CN117249837A - 地图数据匹配、导航路径规划方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种地图数据匹配、导航路径规划方法、装置及电子设备，方法包括：从第一地图中确定与目标路口连接的第一路段；根据第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定第一路段中是否存在目标第一路段，其中，目标第一路段在第二地图中存在匹配的目标第二路段，响应于存在属于同一目标路口的目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，根据目标第一路段，从第一地图中确定途径目标路口的第一路径；根据第一路径的起始路段和结束路段对应的目标第二路段，从第二地图中确定与第一路径匹配的第二路径；根据第一路径与第二路径，确定第一地图和第二地图的数据匹配结果。本申请可以提高地图数据匹配的自动化率和准确性。

Description

地图数据匹配、导航路径规划方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及地图数据技术领域，尤其涉及一种地图数据匹配、导航路径规划方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶、车道级导航等场景中，经常需要基于高精(High Definition，HD)地图中的HD路段与标精(Standard Definition，SD)地图中SD路段之间的关联关系来实现导航规划等功能。目前，现有的地图数据匹配方法主要是先以路口为匹配粒度，先确定HD路口与SD路口的关联关系，再将关联的HD路口与SD路口对应的路段进行关联匹配。然而，现有的该地图数据匹配方法存在自动化率较低，且准确性较差的问题。

发明内容

本申请提供一种地图数据匹配、导航路径规划方法、装置及电子设备，可以提高地图数据匹配的自动化率和准确性。

第一方面，本申请提供一种地图数据匹配方法，所述方法包括：

从第一地图中确定与目标路口连接的第一路段，其中，所述第一路段包括进入路段和退出路段；

根据所述第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定所述第一路段中是否存在目标第一路段，其中，所述目标第一路段在所述第二地图中存在匹配的目标第二路段，所述第二地图的精度低于所述第一地图；

响应于存在属于同一目标路口的所述目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，根据所述目标第一路段，从所述第一地图中确定途径所述目标路口的第一路径；所述第一路径的起始路段为所述目标第一路段中的进入路段，所述第一路径的结束路段为所述目标第一路段中的退出路段；

根据所述起始路段和所述结束路段对应的目标第二路段，从所述第二地图中确定与所述第一路径匹配的第二路径；

根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述第一地图和所述第二地图的数据匹配结果。

第二方面，本申请提供一种导航路径规划方法，所述方法包括：

基于导航起点和导航终点，从第二地图中确定初始导航路径；

基于第一地图和所述第二地图的数据匹配结果，从所述第一地图中确定与所述初始导航路径对应的目标导航路径，其中，所述数据匹配结果是基于第一方面任一所述方法确定的。

第三方面，本申请提供一种地图数据匹配装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于从第一地图中确定与目标路口连接的第一路段；其中，所述第一路段包括进入路段和退出路段；

第一处理模块，用于根据所述第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定所述第一路段中是否存在目标第一路段；响应于存在属于同一目标路口的所述目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，根据所述目标第一路段，从所述第一地图中确定途径所述目标路口的第一路径；其中，所述目标第一路段在所述第二地图中存在匹配的目标第二路段，所述第二地图的精度低于所述第一地图；所述第一路径的起始路段为所述目标第一路段中的进入路段，所述第一路径的结束路段为所述目标第一路段中的退出路段；

第二处理模块，用于根据所述起始路段和所述结束路段对应的目标第二路段，从所述第二地图中确定与所述第一路径匹配的第二路径；

第二确定模块，用于根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述第一地图和所述第二地图的数据匹配结果。

第四方面，本申请提供一种导航路径规划装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于导航起点和导航终点，从第二地图中确定初始导航路径；

第二确定模块，用于基于第一地图和所述第二地图的数据匹配结果，从所述第一地图中确定与所述初始导航路径对应的目标导航路径，其中，所述数据匹配结果是基于第一方面任一所述方法确定的。

第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；

所述存储器存储计算机指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，以实现如第一方面和/或第二方面中任一项所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面和/或第二方面中任一项所述的方法。

第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面和/或第二方面任一项所述的方法。

本申请提供的地图数据匹配、导航路径规划方法、装置及电子设备，以路段为锚点，实现第一地图中的目标第一路段和第二地图中的目标第二路段的匹配。然后，根据上述目标第一路段可以确定途径该目标路口的第一路径，并从第二地图中确定该第一路径匹配的第二路径。基于该第一路径和第二路径，可以确定第一地图和第二地图的数据匹配结果，实现了以路径为匹配粒度进行地图数据匹配。相较于现有技术中的路口匹配粒度，路径匹配粒度更加细化，也就是说第一地图和第二地图之间路段的差异性相较于路口的差异性更小。因此，通过上述方法对第一地图和第二地图进行数据匹配，降低了第一地图和第二地图之间的差异性对匹配过程的影响，因此降低了不同精度的地图之间的差异性导致的匹配失败的可能性，进而提高了地图数据匹配的自动化率。且因为路段的差异性相较于路口的差异性更小，因此可以降低对不同精度地图的兼容性要求，因此提高了地图数据匹配的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种地图数据匹配方法的流程示意图；

图2为本申请提供的一种目标路口的示意图；

图3为本申请提供的一种第一路径的示意图；

图4为本申请提供的一种与第一路径匹配的第二路径的示意图；

图5为本申请提供的一种地图数据匹配装置的结构示意图；

图6为本申请提供的一种导航路径规划装置的结构示意图；

图7为本申请提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面首先对本申请涉及到的部分名词概念进行解释：

虚拟路段：路口中实际通常并没有明确的道路指示车辆行驶，因此需要在地图数据中构建路口中用于连接路口的进入路段和退出路段的虚拟路段。在例如车辆自动驾驶等场景，车辆可以按照地图数据中路口中的虚拟路段行驶过该路口。

高精(High Definition，HD)地图在车道级导航、自动驾驶等领域的应用越来越广泛。目前，自动驾驶、车道级导航等场景通常还需基于HD地图中的HD路段与标精(StandardDefinition，SD)地图中SD路段之间的关联关系来实现。因此，HD地图中的HD路段与SD地图中SD路段之间关联匹配的准确性至关重要。其中，HD地图中路口内部的虚拟路段通常错综复杂，如何实现HD路口内部的路段与SD路口中的路段的匹配是亟待解决的问题。

目前，现有的地图数据匹配方法主要是先以路口为锚点进行路口匹配。例如，后端可以先分别分析确定HD地图中的HD路口的几何拓扑特征，以及，SD地图中的SD路口的几何拓扑特征。其中，上述几何拓扑特征例如可以包括：路口的入度、出度、路口连接道路的方向等。然后，基于该HD路口的几何拓扑特征、SD路口的几何拓扑特征，以及，HD路口与SD路口之间的距离、路口连接道路的车道数等，判断路口匹配是否成功。

若HD路口与SD路口匹配成功，则可以确定该HD路口与SD路口的关联关系。然后，后端可以将该关联的HD路口和SD路口对应的路段进行关联匹配。此外，若存在两个相邻的HD路口A和HD路口B，分别成功匹配到SD路口，则将该HD路口A和HD路口B之间的HD地图中的HD路段与相匹配的SD地图中的两个SD路口之间的SD路段进行关联。

然而，HD地图与SD地图之间存在天然的现势性差异、模型表达差异，地图制作范围差异以及地图正确率等差异。路口为面状范围，因此，在路口拓扑结构复杂的场景中，上述现有的以路口为匹配粒度的实现方式存在易匹配失败的问题。且若路口匹配失败，将导致连接路口的路段以及路口内部的虚拟路段被统一置为失败，进而导致需要转为人工进行HD地图与SD地图的关联。因此，现有的地图数据匹配方式的自动化率较低，处理周期耗时长，且难以突破。

此外，在以路口为匹配粒度进行地图数据匹配时，因为匹配粒度较粗，则匹配过程引入的HD地图与SD地图之间存在的差异性也越大。为了兼容HD地图与SD地图之间的差异性，现有的地图数据匹配算法针对差异性场景需进行适当增大兼容，但本质上不能识别二者差异性，进而可能因为兼容导致HD地图中路口找不全、找不准SD地图中对应的路口等问题。路口匹配的错误，则会连带路口之间的路段匹配错误，进而导致该方法的准确性较低。

考虑到现有的地图数据匹配方法存在上述自动化率较低，且准确性较差的问题的原因是以路口为匹配粒度对两种不同精度的地图(例如上述HD地图和SD地图)中的路段进行匹配，因此，本申请提出了一种以路径为匹配粒度的地图数据匹配方法。相较于路口这种面状范围的匹配粒度，路径匹配粒度更加细化，降低了不同精度的地图之间的差异性导致的匹配失败的可能性，且对兼容性要求降低，因此提高了地图数据匹配的自动化率和准确性。

可选的，本申请提供的该地图数据匹配方法的执行主体例如可以为地图数据处理***、地图数据处理集群，或者，终端或服务器等任意一种具有处理功能的电子设备。或者，该执行主体例如还可以为车机。示例性的，以该方法的执行主体为电子设备为例，该电子设备可以通过本申请提供的地图数据匹配方法得到数据匹配结果。本申请对该数据匹配结果的应用场景并不进行限定。

以该方法的执行主体为车机为例，车机例如可以在通过本申请提供的地图数据匹配方法得到数据匹配结果之后，基于该数据匹配结果进行自动驾驶等。例如，车机在使用HD地图进行自动驾驶(或者车道级导航等)之前，可以先使用SD地图进行导航路径规划。然后，车机可以基于该导航路径规划结果中的SD路段，以及，该数据匹配结果，得到与该SD路段匹配的HD地图中的HD路段，并基于该HD路段进行自动驾驶等。

下面以本申请提供的该地图数据匹配方法的执行主体为电子设备为例，结合具体地实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本申请提供的一种地图数据匹配方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

S101、从第一地图中确定与目标路口连接的第一路段。

示例性的，该第一地图例如可以为上述HD地图。上述目标路口可以为该第一地图中的任一路口。上述第一路段可以包括进入路段和退出路段。示例性的，图2为本申请提供的一种目标路口的示意图。如图2所示，进入路段A11、退出路段B11均为与该目标路口连接的第一路段。其中A1表示该目标路口的进入道路，B1表示该目标路口的退出道路。

可选的，电子设备例如可以根据路口标识，从上述第一地图中确定目标路口。然后，电子设备可以从该第一地图的地图数据确定与该目标路口连接的第一路段。可选的，电子设备可以将该第一地图中的每个路口均作为目标路口。或者，电子设备例如还可以将该第一地图中目标区域内的路口作为目标路口。其中，该目标区域例如可以为电子设备响应用户输入的目标区域的标识确定的。

S102、根据上述第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定上述第一路段中是否存在目标第一路段。

其中，该第二地图的精度低于第一地图。以第一地图为前述HD地图为例，该第二地图例如可以为SD地图，则上述第一路段可以为HD路段，上述第二地图中的第二路段可以为SD路段。

上述目标第一路段在第二地图中存在匹配的目标第二路段。示例性的，该目标第二路段例如可以满足：与该目标第一路段的路网拓扑结构相同、与该目标第一路段之间的距离小于或等于预设距离、与该目标第一路段的车道数相同等多个条件。

作为一种可能的实现方式，若上述与目标路口连接的第一路段与第二地图中的第二路段匹配，则电子设备可以直接确定该第一路段为目标第一路段。或者，若该与目标路口连接的第一路段与第二地图中的第二路段不匹配，可选的，若该第一路段为进入路段，则电子设备例如可以沿进入该目标路口的进入方向的反方向确定第一地图中是否存在其他路段与第二地图中的第二路段匹配，直至遍历到与第二地图中的第二路段匹配的其他路段，并将该其他路段作为目标第一路段，或者，遍历到与其他路口连接的路段时停止遍历。若该第一路段为退出路段，则电子设备例如可以沿退出该目标路口的退出方向，确定第一地图中是否存在其他路段与第二地图中的第二路段匹配，直至遍历到与第二地图中的第二路段匹配的其他路段，并将该其他路段作为目标第一路段，或者，遍历到与其他路口连接的路段时停止遍历。

示例性的，以图2中的进入路段A11为例，电子设备可以先判断该第一路段A11在第二地图中是否存在匹配的目标第二路段。若存在，则电子设备可以将该第一路段A11作为目标第一路段。若不存在，电子设备可以继续沿进入该目标路口的进入方向的反方向，判断路段A12在第二地图中是否存在匹配的目标第二路段，以此类推，不再赘述。其中，路段A14为与其他路口连接的路段。若遍历至该路段A14时，该路段A14仍然不与第二地图中的第二路段匹配，则停止遍历。

若遍历到与其他路口连接的路段时停止遍历，可选的电子设备可以确定该第一路段所在的道路上无目标第一路段。

作为另一种可能的实现方式，电子设备例如还可以针对目标路段与其他路口之间的每个路段，均判断该路段在第二地图中是否存在匹配的目标第二路段。针对目标路口与其他路口之间的任一条道路中，若仅存在一个路段在第二地图中存在匹配的目标第二路段，则电子设备可以直接将该路段作为目标第一路段。若该条道路中存在多个路段在第二地图中均存在匹配的目标第二路段，可选的，电子设备例如可以将其中在第二地图中存在匹配的目标第二路段，且距离目标路口最近的路段作为目标第一路段。若该条道路中不存在路段在第二地图中存在匹配的目标第二路段，则电子设备可以确定该条道路中无目标第一路段。

若电子设备确定存在属于同一目标路口的目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，则可以执行步骤S103-S105，以根据该目标第一路段，确定第一地图和第二地图的数据匹配结果。

S103、响应于存在属于同一目标路口的目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，根据该目标第一路段，从第一地图中确定途径该目标路口的第一路径。

其中，该第一路径的起始路段为目标第一路段中的进入路段。该第一路径的结束路段为目标第一路段中的退出路段。

可选的，电子设备例如可以起始路段的任一行车方向，将该起始路段、该起始路段连接的目标路口内部该行车方向的虚拟路段，以及，虚拟路段连接的结束路段组成的路链，作为途径目标路口的第一路径。

示例性的，图3为本申请提供的一种第一路径的示意图。其中，A1、A2、A3、A4表示进入道路。B1、B2、B3、B4表示退出道路。如图3所示，以该目标路口的进入道路A2上的上述起始路段为例，从该起始路段(图3中未示出)开始，该目标路口内部各行车方向的虚拟路段例如可以包括虚拟路段1，以及，虚拟路段2。其中，虚拟路段1和虚拟路段2可以连接不同的结束路段(例如虚拟路段1连接退出道路B3上的结束路段，虚拟路段2连接退出道路B1上的结束路段)。在一些实施例中，该目标路口内部各行车方向的虚拟路段例如还可以有：连接该起始路段和结束路段的右拐行车方向和/或掉头方向的虚拟路段等。

S104、根据上述起始路段和结束路段对应的目标第二路段，从第二地图中确定与第一路径匹配的第二路径。

可选的，电子设备例如可以将该第二地图中，第一路径的起始路段对应的目标第二路段，以及，“起始路段对应的目标第二路段”与“结束路段对应的目标第二路段”之间的第二路段，以及，结束路段对应的目标第二路段依次相连的结果，作为与第一路径匹配的第二路径。

S105、根据第一路径与第二路径，确定第一地图和第二地图的数据匹配结果。

上述数据匹配结果可以包括：第一地图中的路径与第二地图中的路径的关联关系。

可选的，电子设备可以将第一路径与第二路径进行关联，得到第一路径与第二路径的关联关系。若第一地图中相邻的两个目标路口之间，存在不在第一路径中的路段，电子设备还可以为该路段匹配第二地图中的第二路段，以实现第一地图和第二地图的数据匹配。

可选的，针对该目标路口对应的任一第一路径，电子设备例如可以基于对是否存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径的判断结果，获取上述第一地图和第二地图的数据匹配结果。例如，若存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径，说明该目标路口对应的第一路径与第二路径之间的差异性可能较大。可选的，电子设备可以将第一路径的中间路段均与目标路口对应的所有第二路径的中间第二路段和/或真实节点关联匹配，以兼容上述差异性。若不存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径，说明该目标路口对应的第一路径与第二路径之间的差异性可能较小，上述关联匹配的准确性较高。可选的，电子设备例如可以直接根据第一路径与第二路径的关联匹配结果，确定第一地图和第二地图的数据匹配结果。

在本实施例中，通过精度较高的第一地图中的与目标路口连接的第一路段，以及，精度较低的第二地图中的第二路段，可以确定第一路段中是否存在目标第一路段。其中，该目标第一路段在第二地图中存在匹配的目标第二路段。通过上述方法，以路段为锚点，实现了第一地图中的目标第一路段和第二地图中的目标第二路段的匹配。然后，根据上述目标第一路段可以确定途径该目标路口的第一路径，并从第二地图中确定该第一路径匹配的第二路径。基于该第一路径和第二路径，可以确定第一地图和第二地图的数据匹配结果，实现了以路径为匹配粒度进行地图数据匹配。相较于现有技术中的路口匹配粒度，路径匹配粒度更加细化，也就是说第一地图和第二地图之间路段的差异性相较于路口的差异性更小。因此，通过上述方法对第一地图和第二地图进行数据匹配，降低了第一地图和第二地图之间的差异性对匹配过程的影响，因此降低了不同精度的地图之间的差异性导致的匹配失败的可能性，进而提高了地图数据匹配的自动化率。且因为路段的差异性相较于路口的差异性更小，因此可以降低对不同精度地图的兼容性要求，因此提高了地图数据匹配的准确性。

下面对电子设备如何根据第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定第一路段中是否存在目标第一路段，进行详细说明：

作为一种可能的实现方式，电子设备可以先判断上述与目标路口连接的第一路段与第二地图中的第二路段是否匹配。若该第一路段与第二地图中的第二路段匹配，则电子设备可以确定该第一路段为目标第一路段。

若该第一路段与第二地图中的第二路段不匹配，也就是说第二地图中不存在与该第一路段匹配的第二路段，则电子设备可以沿进入方向的反方向(在该第一路段为进入路段时，电子设备可以沿进入方向的反方向)或者退出方向(在该第一路段为退出路段时，电子设备可以沿退出方向)，确定第一地图中是否存在其他路段与第二地图中的第二路段匹配，直至遍历到与第二地图中的第二路段匹配的其他路段，并将该其他路段作为目标第一路段，或者，遍历到与其他路口连接的路段时停止遍历。

通过上述方法，在与目标路口连接的第一路段与第二地图中的第二路段不匹配时，可以依次判断其他路段是否与第二地图中的第二路段匹配，降低了寻找目标第一路段和目标第二路段的计算量，提高了确定出目标第一路段的效率。

示例性的，以图2中的第一路段A11为例，该第一路段A11为进入路段，若该第一路段没有匹配的第二路段，则电子设备可以沿进入方向的反方向，确定第一地图中是否存在其他路段(例如路段A12、路段A13、路段A14)与第二地图中的第二路段匹配。其中，路段A14为与其他路口连接的路段。以图2中第一路段B11为例，该第一路段B11为退出路段，若该第一路段没有匹配的第二路段，则电子设备可以沿退出方向，确定第一地图中是否存在其他路段(例如路段B12、路段B13、路段B14)与第二地图中的第二路段匹配。其中，B14为与其他路口连接的路段。

在一些实施例中，电子设备例如可以先根据第一路段的位置，确定与第一路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段。然后，电子设备可以基于该第一路段的路段特征与上述“与第一路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段”的路段特征，判断第二路段中是否存在与该第一路段匹配的第二路段。可选的，该路段特征例如可以包括：路段的路网拓扑结构、路段的车道数、路段的角度，以及，路段的行车方向等至少一项。

若确定第二路段中存在与该第一路段匹配的第二路段，则电子设备可以将该第一路段作为目标第一路段，并将与该第一路段匹配的第二路段作为该目标第一路段匹配的目标第二路段。

示例性的，电子设备例如可以基于该第一路段的位置信息，以及，第二地图数据中包括的第二路段的位置信息，从该第二地图中确定位于该第一路段的预设距离范围内的第二路段。然后，电子设备可以根据该第一路段的路段特征与上述第二路段的路段特征，判断第二路段中是否存在与该第一路段匹配的第二路段。

可选的，电子设备例如可以在该第一路段与上述“与第一路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段”满足以下条件时，确定该第一路段与第二路段匹配。若第一路段与第二路段不满足以下至少一个条件，则电子设备可以确定该第一路段与第二路段不匹配。

上述条件例如可以包括：该第一路段与第二路段的路网拓扑结构相同、该第一路段与第二路段的车道数相同、该第一路段与第二路段的角度之差小于或等于预设角度差、该第一路段与第二路段的行车方向相同，以及，第二路段的道路面位于该第一路段的道路面内。其中，上述预设距离和预设角度差例如可以为预先存储在该电子设备中的。

其中，上述路网拓扑结构可以用于表征与路段所在道路衔接的其他道路。例如，路网拓扑结构可以通过位于道路端点上的点与其他点的连接关系来表示等。该第一路段与第二路段之间的距离例如可以是指第二路段距离该第一路段道路面的距离。或者，以该第一路段为HD路段，上述第二路段为SD为例，电子设备还可以通过任意一种现有的计算HD路段与SD路段之间的距离的方式，确定该第一路段和第二路段之间的距离。该第一路段和第二路段的角度例如可以通过各路段的方位角，或者，相对一参照物的相对角度等表示。

通过上述方法，在第一路段与第二路段之间满足上述每个条件时，确定该第一路段和第二路段匹配。若存在任一条件不满足，则确定该第一路段和第二路段不匹配。通过多个条件来确定该第一路段和第二路段是否匹配，提高了对该第一路段和第二路段匹配成功的要求，不需扩大兼容性，因此提高了该第一路段和第二路段是否匹配的结果的准确性，进而可以进一步提高基于该是否匹配的结果进行地图数据匹配的准确性。

或者，电子设备还可以在该第一路段与第二路段之间满足上述条件的数量大于或等于预设数量时，确定该第一路段与第二路段匹配。其中，该预设数量可以为预先存储在该电子设备中，大于或等于1且小于这些条件的条件总数的值。若电子设备确定该第一路段与第二路段之间满足的条件的数量小于该预设数量，则可以确定该第一路段与第二路段不匹配。

若存在与该第一路段匹配的第二路段，则电子设备可以将该路段作为目标第一路段，将该第二路段作为目标第一路段匹配的目标第二路段。可选的，若不存在与该第一路段匹配的第二路段，则电子设备可以继续遍历该第一路段所在道路中的路段，直至遍历到上述目标第一路段，或者，遍历到该道路中与其他路口连接的路段。

在该实现方式下，先从第二地图中确定出与第一路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段，实现了确定该第一路段可以与第二地图中的哪些第二路段匹配，缩小了用于与该第一路段进行匹配的第二路段的范围，提高了后续判断第二路段中是否存在与该第一路段匹配的第二路段的效率，进而提高了该地图数据匹配的效率。然后，基于该第一路段的路段特征与第二路段的路段特征，可以实现判断第二路段中是否存在与该第一路段匹配的第二路段。在存在与该第一路段匹配的第二路段，将该第一路段作为目标第一路段，以及，将第二路段作为该目标第一路段匹配的目标第二路段，实现了确定目标第一路段和该目标第一路段匹配的目标第二路段，为后续基于该目标第一路段和目标第二路段确定该第一地图和第二地图的数据匹配结果奠定了基础。

在一些实施例中，电子设备中例如还可以按照第二路段与该第一路段之间的距离有小到大的顺序，依次根据该距离处的第二路段的路段特征与该第一路段的路段特征，判断该第二路段是否与该第一路段匹配，直到确定出一个与该第一路段匹配的第二路段，或者，该第二路段与该第一路段之间的距离已经超过预设距离。其中，该“根据该距离处的第二路段的路段特征与该第一路段的路段特征，判断该第二路段是否与该第一路段匹配”的实现方式，例如可以参照上述实施例所述的方法，在此不再赘述。

作为一种可能的实现方式，若属于同一目标路口的目标第一路段中不包括进入路段，或者，不包括退出路段，说明该目标路口的周围路段与第二地图中的第二路段存在的差异性较大。因此，电子设备可以将该目标路口的数据匹配结果置为低置信度。通过将该目标路口的数据匹配结果置为低置信度，表征了该目标路口的数据匹配结果的准确性较低。则下游可以不基于该目标路口的数据匹配结果执行其他操作，提高了下游处理流程的准确性。

可选的，电子设备在将该目标路口的数据匹配结果置为低置信度之后，例如还可以输出被置为低置信度的目标路口的标识。然后，用户例如可以查看该目标路口的标识，以知晓该目标路口的数据匹配结果的低置信度较低。然后，用户例如可以对该目标路口进行人工的地图数据匹配。

下面对电子设备如何根据目标第一路段，从第一地图中确定途径该目标路口的第一路径，进行详细说明：

作为一种可能的实现方式，电子设备可以针对起始路段的任一行车方向，将起始路段、该起始路段连接的目标路口内部该行车方向的虚拟路段，以及，该虚拟路段连接的结束路段组成的路链，作为途径目标路口的第一路径。

其中，每个行车方向例如可以对应一条第一路径。每个起始路段对应的行车方向可以为至少一个，且可以存在一条或多条车道为同一行车方向。目标路口内部每个行车方向的虚拟路段也可以包括至少一条车道。可选的，起始路段中每个车道可以对应至少一个行车方向。可选的，该目标第一路段对应的行车方向的数量可以与该目标路口对应的交通规则有关。例如，若该目标第一路段所在道路允许掉头，则上述行车方向例如可以包括：直行方向、左拐方向、右拐方向，以及，掉头方向等至少一个行车方向。若该目标第一路段所在道路不允许掉头，则上述行车方向例如可以包括：直行方向、左拐方向、右拐方向等至少一个行车方向。

在本实施例中，实现了确定途径该目标路口的第一路径，且保障了第一路径的起点和终点均为目标第一路段，因为该目标第一路段为匹配有目标第二路段的路段，保障了该第一路径的起点和终点的准确性，因此提高了基于该目标第一路段确定的第一路径与第二地图中的第二路径匹配的准确性。通过基于上述行车方向确定第一路径，考虑了不同行车方向对应的不同的第一路径，使得该第一路径为基于实际行车情况确定的，因此保障了该第一路径符合实际行车情况，进一步提高了确定该第一路径的准确性。

作为另一种可能的实现方式，该电子设备中例如还可以预先存储有该目标路口周围各车道的标识，与该目标路口中虚拟路段之间的映射关系。在该实现方式下，电子设备例如可以针对任一进入目标路口、且存在目标第一路段的进入道路，从第一地图中获取该目标第一路段的各车道的标识。然后，针对该目标第一路段的每个车道的标识，电子设备可以根据该车道的标识，以及，上述“车道的标识，与该目标路口中虚拟路段之间的映射关系”，确定该车道的标识对应的该目标路口中的虚拟路段。若该车道的标识对应的虚拟路段两端均连接目标第一路段，则电子设备可以将该路径作为第一路径。若该车道的标识对应的虚拟路段两端存在至少一端不为目标第一路段，则电子设备可以不将该路径作为第一路径。

下面对电子设备如何根据起始路段和结束路段对应的目标第二路段，从第二地图中确定与第一路径匹配的第二路径，进行详细说明：

在第二地图中，目标第二路段之间可以包括：第二路段和/或节点。作为一种可能的实现方式，电子设备可以将第二地图中，该目标第二路段之间的第二路段和/或节点依次相连对应的路径，作为第二路径。

示例性的，图4为本申请提供的一种与第一路径匹配的第二路径的示意图。若第二地图中“起始路段对应的目标第二路段”与“结束路段对应的目标第二路段”之间仅存在一个节点，如图4中的(a)情况所示，电子设备可以将该目标第二路段和该节点1依次相连，作为第二路径。若第二地图中“起始路段对应的目标第二路段”与“结束路段对应的目标第二路段”之间存在一个节点，以及，第二路段，如图4中的(b)情况所示，电子设备可以将目标第二路段、第二路段，以及，节点2依次相连，作为第二路径。若第二地图中“起始路段对应的目标第二路段”与“结束路段对应的目标第二路段”之间不存在节点，且存在第二路段，如图4中的(c)情况所示，电子设备可以将目标第二路段、第二路段依次相连，作为上述第二路径。

在本实施例中，该第二路径可以包括该目标第二路段之间的第二路段和/或节点，为后续基于第一路径与第二路径确定数据匹配结果奠定了基础。实现了将第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段，与，第二路径中除起始第二路段和结束第二路段之外的中间第二路段和/或真实节点关联匹配，可以实现将第一路径与第二路径进行关联。通过上述方法，实现了将目标第一路段之间的路段与目标第二路段之间的第二路段和/或真实节点的打包关联。通过该打包关联，减少了因不同精度地图之间的现势性差异、模型差异，数据制作范围差异以及数据正确率差异等出现的匹配错误的可能性，进一步提高了该地图数据匹配的自动化率。

作为另一种可能的实现方式，若电子设备确定目标第二路段之间包括：第二路段，以及，节点，可选的，该电子设备还可以将该节点删除，仅将该目标第二路段之间的第二路段依次相连，得到第二路径。

下面对电子设备如何根据第一路径与第二路径，确定第一地图和第二地图的数据匹配结果，进行详细说明：

考虑到第二路径中除起始第二路段和结束第二路段之外，存在无中间第二路段和/或真实节点的可能性，该情况会导致“第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段”会无法关联中间第二路段和/或真实节点，因此，作为一种可能的实现方式，电子设备可以在将第二地图中，目标第二路段之间的第二路段和/或节点依次相连对应的路径，作为第二路径之后，判断“第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段”是否均匹配有中间第二路段和/或真实节点。

示例性的，上述真实节点例如可以是指第二地图中连接的路链条数大于或等于3的节点。在一些实施例中，该真实节点还可以称为非伪节点。

可选的，上述匹配(或者是关联匹配)例如可以是指建立映射关系。

仍然以图4为例，电子设备例如可以先建立目标第一路段与对应目标第二路段的映射关系。此外，以图4中的(a)情况所示，电子设备可以建立“路段1、路段2和路段3”，与，节点1之间的映射关系。以图4中的(b)情况所示，电子设备可以建立“路段1、路段2和路段3”，与，“第二路段1、节点2和第二路段2”之间的映射关系。以图4中的(c)情况所示，电子设备可以建立“路段1、路段2和路段3”，与，“第二路段3、第二路段4和第二路段5”之间的映射关系。

若“第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段”均匹配有中间第二路段和/或真实节点，则电子设备可以确定是否存在被不同行车方向的第一路径匹配的第二路径。例如，电子设备可以根据第一路径和第二路径的关联匹配关系，确定是否存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径。

示例性的，电子设备例如还可以在确定上述第一路径和第二路径之后，存储第一路径与行车方向的映射关系。可选的，针对每个第二路径，电子设备可以先获取该第二路径关联匹配的至少一个第一路径，然后根据该至少一个第一路径，以及，该第一路径与行车方向的映射关系，确定该第二路径关联匹配的各第一路径中是否存在不同行车方向的第一路径。若存在，则电子设备可以确定存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径。若每个第二路径关联匹配的各第一路径中均不存在不同行车方向的第一路径，则电子设备可以确定不存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径。

若存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径，可选的，电子设备例如可以将第一路径的中间路段均与目标路口对应的所有第二路径的中间第二路段和/或真实节点关联匹配。或者，若存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径，电子设备还可以将该目标路口的所有第一路径的中间路段，均与目标路口对应的所有第二路径的中间第二路段和/或真实节点打包关联匹配。通过该打包关联匹配，实现了对不同行车方向的第一路径的兼容。

若不存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径，说明该第一路径与第二路径的关联匹配的准确性较高。可选的，电子设备例如还可以直接将第一路径与第二路径的关联匹配关系，作为第一地图和第二地图的数据匹配结果。

或者，若不存在被不同行车方向的第一路径关联匹配的第二路径，电子设备可以继续确定第一路径中是否存在同时关联中间第二路段和真实节点的中间路段。

若存在同时关联中间第二路段和真实节点的中间路段，则电子设备可以删除该中间路段与真实节点的关联匹配关系。也就是说，在该实现方式下，电子设备可以只保留中间路段与中间第二路段的关联匹配关系。通过上述方法，在保障第一路径和第二路径的关联匹配关系的准确性的同时，降低了数据匹配结果的数据量，且不会对后续使用该数据匹配结果造成影响。

若不存在同时关联中间第二路段和真实节点的中间路段，可选的，电子设备例如根据第一路径与第二路径的关联匹配关系，得到第一地图和第二地图的数据匹配结果。

若第二路径中除起始第二路段和结束第二路段之外，无中间第二路段和/或真实节点，说明“第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段”无法关联中间第二路段和/或真实节点。可选的，电子设备可以将该第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段，与该目标路口的其他第一路径的中间路段匹配的中间第二路段和/或真实节点打包关联。

通过上述方法，使得无法关联中间第二路段和/或真实节点的中间路段能够与该目标路口的其他第一路径的中间路段关联的中间第二路段和/或真实节点打包关联，保障了中间路段能够有匹配的中间第二路段和/或真实节点，不影响其他中间路段的关联匹配结果，因此可减少由于某几根中间路段有差异的数据，导致整个路口全部失败的情形，进而提高了该地图数据匹配的自动化率。

应理解，本申请对如何确定该“其他第一路径”并不进行限定。例如，电子设备可以随机从途径该目标路口的，且中间路段关联有中间第二路段和/或真实节点的第一路径中确定一个第一路径，作为上述“其他第一路径”。然后，电子设备可以将该第一路径中的中间路段与该“其他第一路径”的中间路段关联的中间第二路段和/或真实节点打包关联。

作为一种可能的实现方式，针对第一地图中任意相邻的两个目标路口之间，若存在不在上述第一路径之中的路段，电子设备例如可以基于该路段的路段特征，以及，第二地图中与该路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段的路段特征，判断该第二路段中是否存在与该路段匹配的第二路段。

若存在，则电子设备可以将该第二路段与该路段进行关联匹配。若不存在，可选的，电子设备例如可以输出该路段为低置信度的提示信息，以使用户可以通过人工的方式来对该路段匹配第二地图中的第二路段。

可选的，电子设备实现“基于该路段的路段特征，以及，第二地图中在该路段预设范围内的第二路段的路段特征，判断该第二路段中是否存在与该路段匹配的第二路段”的方式，可以参照前述任一实施例所述的方法，在此不再赘述。

通过对第一地图中任意相邻的两个目标路口之间不在上述第一路径之中的路段，关联匹配第二地图中的第二路段，实现了不再依赖路口匹配结果，对第一地图中的每个路段均确定是否有匹配的第二路段，进一步提高了不同精度地图之间路径匹配的成功率，因此进一步提高了地图数据匹配的自动化率。

作为一种可能的实现方式，上述第一地图和第二地图的数据匹配结果可以用于导航路径规划。应理解，该导航路径规划方法的执行主体可以为任意一种具有处理功能的电子设备(该电子设备与前述地图数据匹配方法的执行主体可以为同一电子设备，也可以为不同电子设备，本申请对此并不进行限定)，或者，地图应用的后端，或者，车机等，本申请对此并不进行限定。此外，本申请对该导航路径规划的应用场景也不进行限定。示例性的，该导航路径规划方法可以用于自动驾驶、车道级导航等场景。

以该导航路径规划方法的执行主体为电子设备为例，电子设备可以先基于导航起点和导航终点，从第二地图中确定初始导航路径，然后基于第一地图和第二地图的数据匹配结果，从该第一地图中确定与初始导航路径对应的目标导航路径。

其中，该第二地图的精度低于第一地图。该数据匹配结果可以为基于前述任一实施例所述的地图数据匹配方法得到的。可选的，该电子设备可以通过任意一种获取导航起点和导航终点的方法，获取上述导航起点、导航终点，在此不在赘述。可选的，上述第一地图和第二地图的数据匹配结果例如可以为预先存储在该电子设备中的。也就是说，该电子设备例如可以从自身存储的数据中获取第一地图和第二地图的数据匹配结果。

可选的，该电子设备可以通过任意一种现有的导航路径规划方法，根据上述导航起点、导航终点，以及，上述第二地图进行导航路径规划，得到初始导航路径，在此不在赘述。

可选的，电子设备在得到初始导航路径之后，可以根据上述数据匹配结果，获取该初始导航路径对应的第一地图中的路径。如前述诉说，该数据匹配结果中可以包括第一地图中的路径与第二地图中的路径的关联关系。可选的，电子设备例如可以根据初始导航路径，以及，该“第一地图中的路径与第二地图中的路径的关联关系”，得到该初始导航路径对应的第一地图中的路径。然后，电子设备可以根据该初始导航路径对应的第一地图中的路径，得到目标导航路径。

可选的，初始导航路径可以对应第一地图中的至少一条路径。示例性的，以该初始导航路径对应第一地图中的一条路径为例，则电子设备可以直接将该一条路径作为目标导航路径。以该初始导航路径对应第一地图中的多条路径为例，则电子设备可以从该多条路径选择一条路径作为目标导航路径。例如，电子设备可以将该多条路径中，长度最短的路径，作为目标导航路径。在一些实施例中，电子设备例如还可以根据该多条路径中路口的车道连接关系等，获取目标导航路径。

在本实施例中，先基于精度较低的第二地图确定初始导航路径，提高了导航路径规划的效率。然后，基于该初始导航路径与第一地图和第二地图的数据匹配结果，可以确定该初始导航路径对应的第一地图中的目标导航路径，实现了在获取精度较高的地图中的导航路径的同时，保障了导航路径规划的效率。

以上述第一地图为HD地图，第二地图为SD地图为例，下面对本申请提供的地图数据匹配方法进行示例性说明：

步骤1、以目标路口为平交路口为例(或者说是以平交路口为靶点)，寻找所有与目标路口相连的HD路段。

步骤2、从SD地图中获取位于HD路段预设范围内的SD路段；根据该HD路段的路段特征与上述SD路段的路段特征，判断SD路段中是否存在与该HD路段匹配的SD路段；若存在与该HD路段匹配的SD路段，则电子设备可以将该HD路段作为目标HD路段，将该SD路段作为目标HD路段匹配的目标SD路段。可选的，电子设备判断SD路段中是否存在与该HD路段匹配的SD路段的具体实现方式可以参照前述实施例，在此不再赘述。

步骤3、电子设备可以从该目标HD路段开始，沿行车方向，依次与具有连接关系的HD路段和/或目标路口内部的HD路段(该目标路口内部的HD路段也可以称为虚拟路段)组成路链，直至遍历到目标路口的退出道路的目标HD路段，确定一条途径该目标路口的第一路径。

若目标路口存在至少一条无目标HD路段的周边道路，则将该目标路口的数据匹配结果置为低置信度。

步骤4、将该目标SD路段之间的SD路段和/或节点依次相连，作为第二路径，实现将第一路径与第二路径进行关联。

步骤5、关联的第一路径与第二路径，获取目标路口的数据匹配结果。

在一些实施例中，电子设备还可以将关联匹配有目标SD路段的目标HD路段输出高置信度，以使下游可以使用该具有稿置信度的目标SD路段与目标HD路段的关联匹配关系，进行其他处理。在一些实施例中，电子设备还可以将未关联匹配有目标SD路段的HD路段输出低置信度。

在对目标路口进行路径匹配之后，可以对路口之间的路径进行匹配。例如，针对路口之间的每个HD路段，电子设备可以通过前述确定HD路段是否存在目标SD路段的判断方式，确定该HD路段匹配的sd路段。若该HD路段没有匹配到目标SD路段路段，则电子设备可以输出该HD路段为低置信度的提示信息，以使用户可以通过人工的方式来对该HD路段进行SD数据的匹配。

下游可以使用上述数据匹配结果。例如，下游首先可以使用sd数据进行导航路径规划。基于该数据匹配结果，可以把sd导航路径上对应的hd路段还原出来。在还原过程中，针对路口内的虚拟HD路段，若一个sd可以还原出多条虚拟HD路段，则电子设备可以在该多条虚拟HD路段中根据车道连接关系等，确定一个目标路径(例如最短的HD路段)。然后，下游(例如车机)可以基于该目标路径执行后续处理(例如自动驾驶等)。

在本实施例中，针对路口场景，路口对比粒度细化为路径对比，通过将锚点从路口转为路口周围的路段，即使在现势性差异、模型差异，数据制作范围差异以及数据正确率差异情况下，相对于找匹配的路口，更容易实现路段匹配。从路口处的hd路段逐条找到对应的sd路段(也就是确定具有目标第二路段的目标第一路段)，最终再对所有路径的hd-sd关联结果进行整理，确定hd与sd为路段关联或节点关联或整体打包关联。通过上述方法，可保证每一根hd路段都能找到正确对应sd路径，避免路口匹配的“大锅炖”现象(“大锅炖”现象：hd路段视为一个整体，匹配同一组sd，要么全对，要么全错)。本申请可保证所有hd路段找到对应的sd路段，且路链连通，不会导致路口错位等情况。通过上述方法，本申请可以保证hd路口能最大程度找到正确对应的sd路口，同时可兼容二者现势性及模型差异等，并保证下游正常使用。且通过将锚点从路口转为了路段，当路口的匹配结果置信度不高时，路段仍可正常匹配。也就是说，路段可以单独匹配，不再依赖路口匹配置信度结果，减少由于路口低置信导致路段低置信的比例，进一步提高了地图数据匹配的自动化率。

图5为本申请提供的一种地图数据匹配装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：第一确定模块21、第一处理模块22、第二处理模块23，以及，第二确定模块24。其中，

第一确定模块21，用于从第一地图中确定与目标路口连接的第一路段。其中，所述第一路段包括进入路段和退出路段。

第一处理模块22，用于根据所述第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定所述第一路段中是否存在目标第一路段；响应于存在属于同一目标路口的所述目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，根据所述目标第一路段，从所述第一地图中确定途径所述目标路口的第一路径；其中，所述第一路径的起始路段为所述目标第一路段中的进入路段，所述第一路径的结束路段为所述目标第一路段中的退出路段；所述目标第一路段在所述第二地图中存在匹配的目标第二路段，所述第二地图的精度低于所述第一地图。

第二处理模块23，用于根据所述起始路段和所述结束路段对应的目标第二路段，从所述第二地图中确定与所述第一路径匹配的第二路径。

第二确定模块24，用于根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述第一地图和所述第二地图的数据匹配结果。

可选的，第一处理模块22，具体用于在所述与目标路口连接的第一路段与所述第二地图中的第二路段匹配时，确定所述第一路段为目标第一路段；在所述与目标路口连接的第一路段与所述第二地图中的第二路段不匹配时，沿进入方向的反方向或者退出方向，确定所述第一地图中是否存在其他路段与所述第二地图中的第二路段匹配，直至遍历到与所述第二地图中的第二路段匹配的其他路段，并将该其他路段作为目标第一路段，或者，遍历到与其他路口连接的路段时停止遍历。

可选的，第一处理模块22，具体用于根据所述第一路段的位置，确定与所述第一路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段；在根据所述第一路段的路段特征与所述第二路段的路段特征，确定所述第二路段中存在与该第一路段匹配的第二路段时，将该第一路段作为所述目标第一路段，以及，将与该第一路段匹配的第二路段作为所述目标第一路段匹配的目标第二路段。其中，所述路段特征包括：路段的路网拓扑结构、路段的车道数、路段的角度、路段的行车方向中的至少一项。

可选的，第一处理模块22，具体用于在所述第一路段与所述第二路段满足以下条件时，确定所述第二路段与该第一路段匹配；在所述第一路段与所述第二路段不满足以下至少一个条件时，确定所述第二路段与该第一路段不匹配。其中，所述条件包括：该第一路段与所述第二路段的路网拓扑结构相同、该第一路段与所述第二路段的车道数相同、该第一路段与所述第二路段的角度之差小于或等于预设角度差、该第一路段与所述第二路段的行车方向相同、所述第二路段的道路面位于该第一路段的道路面内。

可选的，第一处理模块22，具体用于针对所述起始路段的任一行车方向，将所述起始路段、所述起始路段连接的所述目标路口内部该行车方向的虚拟路段，以及，所述虚拟路段连接的所述结束路段组成的路链，作为途径所述目标路口的第一路径。

可选的，第二处理模块23，具体用于将所述第二地图中，所述目标第二路段之间的第二路段和/或节点依次相连对应的路径，作为所述第二路径。

可选的，第二处理模块23，还用于在所述目标第二路段之间的第二路段和/或节点依次相连对应的路径，作为所述第二路径之后，在所述第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段均匹配有中间第二路段和/或真实节点时，确定是否存在被不同行车方向的第一路径匹配的第二路径；若存在，则将所述目标路口的所有第一路径的中间路段均与所述目标路口对应的所有第二路径的中间第二路段和/或真实节点打包关联匹配；若不存在，则在所述第一路径中存在同时匹配中间第二路段和真实节点的中间路段时，删除该中间路段与真实节点的匹配关系。

可选的，第二处理模块23，具体用于在所述第二路径中除起始第二路段和结束第二路段之外，无中间第二路段和/或真实节点时，将所述第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段，与所述目标路口的其他第一路径的中间路段匹配的中间第二路段和/或真实节点打包关联。

可选的，第二确定模块24还用于针对所述第一地图中相邻的两个目标路口之间，在存在不在所述第一路径中的路段时，基于该路段的路段特征，以及，所述第二地图中与该路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段的路段特征，确定所述第二路段中与该路段匹配的第二路段，并将该第二路段与该路段进行关联。其中，所述路段特征包括：路段的路网拓扑结构、路段的车道数、路段的角度、路段的行车方向中的至少一项。

本申请提供的地图数据匹配装置，用于执行前述地图数据匹配方法实施例，其实现原理与技术效果类似，对此不再赘述。

图6为本申请提供的一种导航路径规划装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：第一确定模块31，以及，第二确定模块32。其中，

第一确定模块31，用于基于导航起点和导航终点，从第二地图中确定初始导航路径。

第二确定模块32，用于基于第一地图和所述第二地图的数据匹配结果，从所述第一地图中确定与所述初始导航路径对应的目标导航路径。其中，所述数据匹配结果是基于前述任一实施例所述的地图数据匹配方法确定的。

本申请提供的导航路径规划装置，用于执行前述导航路径规划方法实施例，其实现原理与技术效果类似，对此不再赘述。

图7为本申请提供的一种电子设备的硬件结构示意图。示例性的，该电子设备例如可以为前述任一实施例所述的后端。图7所示的电子设备40包括存储器41、处理器42、通信接口43。存储器41、处理器42、通信接口43之间彼此通信连接。例如，存储器41、处理器42、通信接口43之间可以采用网络连接的方式，实现通信连接。或者，上述电子设备40还可以包括总线44。存储器41、处理器42、通信接口43通过总线44实现彼此之间的通信连接。图7是以存储器41、处理器42、通信接口43通过总线44实现彼此之间的通信连接的电子设备40。

存储器41可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。存储器41可以存储程序，当存储器41中存储的程序被处理器42执行时，处理器42和通信接口43用于执行前述任一实施例所述的地图数据匹配和/或导航路径规划方法。存储器还可以存储该地图数据匹配和/或导航路径规划所需的数据。

处理器42可以采用通用的CPU，微处理器，应用专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，图形处理器(graphics processing unit，GPU)或者一个或多个集成电路。

处理器42还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请的地图数据匹配功能可以通过处理器42中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器42还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请下文实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请下文实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器42读取存储器41中的信息，结合其硬件完成本申请的地图数据匹配功能。

通信接口43使用例如但不限于收发器一类的收发模块，来实现电子设备40与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口43获取数据集。

当上述电子设备40包括总线44时，总线44可包括在电子设备40各个部件(例如，存储器41、处理器42、通信接口43)之间传送信息的通路。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的方法。

本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的地图数据匹配和/或导航路径规划方法。

本文中的术语“多个”是指两个或两个以上。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。另外，需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种地图数据匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

从第一地图中确定与目标路口连接的第一路段，其中，所述第一路段包括进入路段和退出路段；

根据所述第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定所述第一路段中是否存在目标第一路段，其中，所述目标第一路段在所述第二地图中存在匹配的目标第二路段，所述第二地图的精度低于所述第一地图；

响应于存在属于同一目标路口的所述目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，根据所述目标第一路段，从所述第一地图中确定途径所述目标路口的第一路径；所述第一路径的起始路段为所述目标第一路段中的进入路段，所述第一路径的结束路段为所述目标第一路段中的退出路段；

根据所述起始路段和所述结束路段对应的目标第二路段，从所述第二地图中确定与所述第一路径匹配的第二路径；

根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述第一地图和所述第二地图的数据匹配结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定所述第一路段中是否存在目标第一路段，包括：

若所述与目标路口连接的第一路段与所述第二地图中的第二路段匹配，则确定所述第一路段为目标第一路段；

若所述与目标路口连接的第一路段与所述第二地图中的第二路段不匹配，则沿进入方向的反方向或者退出方向，确定所述第一地图中是否存在其他路段与所述第二地图中的第二路段匹配，直至遍历到与所述第二地图中的第二路段匹配的其他路段，并将该其他路段作为目标第一路段，或者，遍历到与其他路口连接的路段时停止遍历。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一路段与所述第二地图中的第二路段匹配，包括：

根据所述第一路段的位置，确定与所述第一路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段；

若根据所述第一路段的路段特征与所述第二路段的路段特征，确定所述第二路段中存在与该第一路段匹配的第二路段，则将该第一路段作为所述目标第一路段，以及，将与该第一路段匹配的第二路段作为所述目标第一路段匹配的目标第二路段；所述路段特征包括：路段的路网拓扑结构、路段的车道数、路段的角度、路段的行车方向中的至少一项。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路段的路段特征与所述第二路段的路段特征，确定所述第二路段中存在与该第一路段匹配的第二路段，包括：

若所述第一路段与所述第二路段满足以下条件，则确定所述第二路段与该第一路段匹配；若所述第一路段与所述第二路段不满足以下至少一个条件，则确定所述第二路段与该第一路段不匹配；

所述条件包括：该第一路段与所述第二路段的路网拓扑结构相同、该第一路段与所述第二路段的车道数相同、该第一路段与所述第二路段的角度之差小于或等于预设角度差、该第一路段与所述第二路段的行车方向相同、所述第二路段的道路面位于该第一路段的道路面内。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标第一路段，从所述第一地图中确定途径所述目标路口的第一路径，包括：

针对所述起始路段的任一行车方向，将所述起始路段、所述起始路段连接的所述目标路口内部该行车方向的虚拟路段，以及，所述虚拟路段连接的所述结束路段组成的路链，作为途径所述目标路口的第一路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始路段和所述结束路段对应的目标第二路段，从所述第二地图中确定与所述第一路径匹配的第二路径，包括：

将所述第二地图中，所述目标第二路段之间的第二路段和/或节点依次相连对应的路径，作为所述第二路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在将所述第二地图中，所述目标第二路段之间的第二路段和/或节点依次相连对应的路径，作为所述第二路径之后，所述方法还包括：

若所述第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段均匹配有中间第二路段和/或真实节点，则确定是否存在被不同行车方向的第一路径匹配的第二路径；

若存在，则将所述目标路口的所有第一路径的中间路段均与所述目标路口对应的所有第二路径的中间第二路段和/或真实节点打包关联匹配；

若不存在，则在所述第一路径中存在同时匹配中间第二路段和真实节点的中间路段时，删除该中间路段与真实节点的匹配关系。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述第一地图和所述第二地图的数据匹配结果，包括：

若所述第二路径中除起始第二路段和结束第二路段之外，无中间第二路段和/或真实节点，则将所述第一路径中除起始路段和结束路段之外的中间路段，与所述目标路口的其他第一路径的中间路段匹配的中间第二路段和/或真实节点打包关联。

9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对所述第一地图中相邻的两个目标路口之间，若存在不在所述第一路径中的路段，则基于该路段的路段特征，以及，所述第二地图中与该路段之间的距离小于或等于预设距离的第二路段的路段特征，确定所述第二路段中与该路段匹配的第二路段，并将该第二路段与该路段进行关联；所述路段特征包括：路段的路网拓扑结构、路段的车道数、路段的角度、路段的行车方向中的至少一项。

10.一种导航路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

基于导航起点和导航终点，从第二地图中确定初始导航路径；

基于第一地图和所述第二地图的数据匹配结果，从所述第一地图中确定与所述初始导航路径对应的目标导航路径，其中，所述数据匹配结果是基于权利要求1-9任一项所述方法确定的。

11.一种地图数据匹配装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于从第一地图中确定与目标路口连接的第一路段；其中，所述第一路段包括进入路段和退出路段；

第一处理模块，用于根据所述第一路段，以及，第二地图中的第二路段，确定所述第一路段中是否存在目标第一路段；响应于存在属于同一目标路口的所述目标第一路段包括至少一个进入路段和至少一个退出路段，根据所述目标第一路段，从所述第一地图中确定途径所述目标路口的第一路径；其中，所述目标第一路段在所述第二地图中存在匹配的目标第二路段，所述第二地图的精度低于所述第一地图；所述第一路径的起始路段为所述目标第一路段中的进入路段，所述第一路径的结束路段为所述目标第一路段中的退出路段；

第二处理模块，用于根据所述起始路段和所述结束路段对应的目标第二路段，从所述第二地图中确定与所述第一路径匹配的第二路径；

第二确定模块，用于根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述第一地图和所述第二地图的数据匹配结果。

12.一种导航路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于导航起点和导航终点，从第二地图中确定初始导航路径；

第二确定模块，用于基于第一地图和所述第二地图的数据匹配结果，从所述第一地图中确定与所述初始导航路径对应的目标导航路径，其中，所述数据匹配结果是基于权利要求1-9任一项所述方法确定的。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；

所述存储器存储计算机指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，以实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。