CN117202085A - 感知终端的选择方法、装置及通信设备 - Google Patents

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CN117202085A
CN117202085A CN202210602525.7A CN202210602525A CN117202085A CN 117202085 A CN117202085 A CN 117202085A CN 202210602525 A CN202210602525 A CN 202210602525A CN 117202085 A CN117202085 A CN 117202085A
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CN
China
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sensing
terminal
perception
condition
base station
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CN202210602525.7A
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袁雁南
姜大洁
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Vivo Software Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种感知终端的选择方法、装置及通信设备，属于无线通信技术领域，本申请实施例的感知终端的选择方法包括：第一设备确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。

Description

感知终端的选择方法、装置及通信设备
技术领域
本申请属于无线通信技术领域，具体涉及一种感知终端的选择方法、装置及通信设备。
背景技术
在现有5G定位场景下，具有明确的用户设备(User Equipment，UE，也称为终端)标识(ID)，因此定位管理功能(Location Management Function，LMF)可基于UE ID与UE直接交互。但是对于感知业务，涉及由哪个网络功能选择UE，以及选择哪些UE进行感知的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种感知终端的选择方法、装置及通信设备，能够解决在感知业务中如何选择感知终端的问题。
第一方面，提供了一种感知终端的选择方法，包括：
第一设备确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
第二方面，提供了一种感知终端的选择方法，包括：
终端接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
所述终端根据所述第一条件确定是否能够参与感知；
若能够参与感知，所述终端发送感知响应。
第三方面，提供了一种感知终端的选择方法，包括：
基站获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
所述基站执行以下至少一项：
根据所述第一条件确定候选感知终端列表；发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表；
广播所述第一条件。
第四方面，提供了一种感知终端的选择装置，包括：
第一确定模块，用于确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
第五方面，提供了一种感知终端的选择装置，包括：
接收模块，用于接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
第一确定模块，用于根据所述第一条件确定是否能够参与感知；
发送模块，用于若能够参与感知，所述终端发送感知响应。
第六方面，提供了一种感知终端的选择装置，包括：
接收模块，用于获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
第一确定模块，用于执行以下至少一项：
根据所述第一条件确定候选感知终端列表；发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表；
广播所述第一条件。
第七方面，提供了一种通信设备，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
第九方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；所述处理器用于根据所述第一条件确定是否能够参与感知；所述通信接口还用于若能够参与感知，发送感知响应。
第十方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；根据所述第一条件确定候选感知终端列表；所述通信接口还用于发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表。
第十一方面，提供了一种通信***，包括：感知功能节点及终端，所述感知功能节点可用于执行如第一方面所述的方法的步骤，所述终端可用于执行如第二方面所述的方法的步骤。
第十二方面，提供了一种通信***，包括：感知功能节点及基站，所述感知功能节点可用于执行如第一方面所述的方法的步骤，所述基站可用于执行如第三方面所述的方法的步骤。
第十三方面，提供了一种通信***，包括：基站及终端，所述基站可用于执行如第一方面所述的方法的步骤，所述终端可用于执行如第二方面所述的方法的步骤。
第十四方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法的步骤。
第十五方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法。
第十六方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，第一设备确定选择感知终端的第一条件，该第一条件与感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求相关，从而可以根据第一条件确定满足条件的终端，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
附图说明
图1为本申请实施例可应用的一种无线通信***的框图；
图2为本申请实施例的感知终端的选择方法的流程示意图之一；
图3为TDOA定位原理示意图；
图4为RTT定位原理示意图；
图5为基于角度的定位原理示意图；
图6为本申请实施例的感知终端的选择方法的流程示意图之二；
图7为本申请实施例的感知终端的选择方法的流程示意图之三；
图8为本申请实施例一的感知终端的选择方法的流程示意图；
图9为本申请实施例二的感知终端的选择方法的流程示意图；
图10为本申请实施例三的感知终端的选择方法的流程示意图；
图11为本申请实施例四的感知终端的选择方法的流程示意图；
图12为本申请实施例的感知终端的选择装置的结构示意图之一；
图13为本申请实施例的感知终端的选择装置的结构示意图之二；
图14为本申请实施例的感知终端的选择装置的结构示意图之三；
图15为本申请实施例的通信设备的结构示意图；
图16为本申请实施例的终端的硬件结构示意图；
图17为本申请实施例的网络侧设备的硬件结构示意图之一；
图18为本申请实施例的网络侧设备的硬件结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)***，还可用于其他无线通信***，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他***。本申请实施例中的术语“***”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的***和无线电技术，也可用于其他***和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)***，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR***应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信***。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信***的框图。无线通信***包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR***中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR***中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知终端的选择方法、装置及通信设备进行详细地说明。
为了便于更好地理解本发明实施例，下面先介绍相关的一些技术点。
1)通信感知一体化
通信感知一体化即在同一***中通过频谱共享与硬件共享，实现通信、感知功能一体化设计，***在进行信息传递的同时，能够感知方位、距离、速度等信息，对目标设备或事件进行检测、跟踪、识别，通信***与感知***相辅相成，实现整体性能上的提升并带来更好的服务体验。
未来移动通信***例如B5G(超5代移动通信)***或6G***除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6G网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6G网络能够提供更精细的感知服务。典型的感知功能与应用场景如表1所示。
表1
上述感知业务的服务质量要求的表述各不相同，例如智能交通、高精地图等感知通常以感知范围、距离分辨率、角度分辨率、速度分辨率和时延等来表达；飞行入侵检测感知通常以覆盖高度、感知精度、感知时延来表达；呼吸监测以感知距离、感知实时性、感知分辨率和感知精度来表达；室内入侵检测以感知距离、感知实时性、检测概率和虚警概率来表达；手势/姿态识别以感知距离、感知实时性、感知精度来表达。
上述感知业务的服务请求方式各不相同，例如基于静态区域的服务请求，以某个坐标系表示需感知内容的地理位置区域；基于动态区域的服务请求，以某个UE周围M米表示需要感知内容的地理位置范围；某个动态目标的连续感知服务请求，以某个已检测和持续位置追踪的目标表示需要感知内容的感知目标。
目前5G支持的定位方法包括下行到达时间差(Downlink Time Difference OfArrival，DL-TDOA，)方法，上行到达时间差(UL-TDOA)，多小区往返时间(multi-cell roundtrip time，Multi-RTT)，下行离开角(Uplink angle-of-departure，DL-AOD，)和上行到达角(Uplink angle-of-arrival，UL-AOA)，NR加强小区标识(enhancement cell ID，E-CID)定位方法。
在现有5G定位场景下，具有明确的UE ID，因此LMF和基站可基于UE ID准确找到该UE，及进行交互。在感知中是不是需要UE参与，以及哪些UE适合参与通常需要结合多个信息确定(如UE位置、UE感知授权信息、UE感知能力信息等)。对于如下三种情况下的感知业务请求，如果需要UE参与，感知业务发起和持续感知的过程中网络功能如何选择选择合适的感知终端是需要解决的问题：
情况一：基于静态区域的服务请求，如以某个坐标系表示需感知内容的地理位置区域；
情况二：基于动态区域的服务请求，如以某个UE周围M米表示需要感知内容的地理位置范围；
情况三：某个动态目标的连续感知服务请求，如以某个已检测且持续追踪位置的目标表示需要感知内容的感知目标。
进一步地，选择合适UE的重要因素之一是UE的位置信息，网络如何能够知道感知区域的某些适合感知信号发送或接收的位置有哪些UE是需要解决的问题。除位置信息外，选择UE还需要考虑UE的感知能力、UE朝向、UE的运动状态(静止或运动速度)UE参与感知的意愿等。如果通过***广播消息发送给UE，那么可能存在两个潜在问题：一是导致广播内容较多，二是UE自行判断是否满足多个感知条件可能会不够准确(例如UE处于室内环境时难以获得准确的GPS定位信息，可能导致位置判断不准确)。其次，有些感知测量量到感知结果的计算过程中需要UE地理位置信息作为感知测量量的标签数据。因此，当需要UE参与上述感知场景时，网络如何高效地知道感知相关区域内有哪些支持感知的UE以及UE的位置信息是需要解决的问题。
请参考图2，本申请实施例提供一种感知终端的选择方法，包括：
步骤21：第一设备确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
所述第一设备可以为感知功能节点，也可以为基站，下面实施例中将详细描述。
在本申请实施例中，第一设备确定选择感知终端的第一条件，该第一条件与感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求相关，从而可以根据第一条件确定满足条件的终端，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
本申请实施例中，可选的，所述第一设备确定选择感知终端的第一条件包括：所述第一设备确定是否需要终端参与感知；若确定需要终端参与感知，所述第一设备确定选择感知终端的第一条件。
本申请实施例中，可选的，所述第一设备确定是否需要终端参与感知包括：所述第一设备根据接收到的第一感知请求和网络功能的感知能力信息中的至少一项，确定是否需要终端参与感知；
所述第一感知请求包括以下至少一项：
感知目标区域：是指感知对象可能存在的位置区域，或者，需要进行成像或三维重构的位置区域；
感知对象类型：针对感知对象可能的运动特性对感知对象进行分类，每个感知对象类型中包含了典型感知对象的运动速度、运动加速度、典型RCS等信息。
感知目标对象：当对某一个或多个感知目标对象进行感知时提供感知对象的标识信息，潜在的标识方式包括：距离、速度、角度谱上的特征标识或者基于网络可识别的UE ID标识；
感知QoS：对感知目标区域或感知对象进行感知的性能指标，包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可包括：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率中的至少一项)等，感知精度(进一步可包括：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等中的至少一项)，感知范围(进一步可包括：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等中的至少一项)，感知时延(从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)，感知更新速率(相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)，检测概率(在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)，虚警概率(在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)。
所述网络功能的感知能力信息包括以下至少一项：基站的感知范围、AMF的感知范围、基站所支持的感知业务的信息、AMF所支持的感知业务的信息。
本申请实施例中，可选的，所述需要终端参与感知包括以下至少一项：需要终端发送感知信号、需要终端接收感知信号并进行感知测量、需要终端发送感知辅助信息、需要终端对感知测量结果进行处理。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
1)上行和/或下行接收信号强度(Received Signal Strength，RSS)测量值要求；
其中，上行接收信号强度测量值要求是基站的接收带宽功率，包括在接收机脉冲形成滤波器定义的带宽内的热噪声和接收机产生的噪声。测量的参考点为天线端口，RSS是某个时间内(如一个符号)接收到的所有信号(包括导频信号、数据信号、干扰信号和/或噪声信号等)功率的平均值。
下行接收信号强度测量值要求是终端的接收带宽功率，包括在接收机脉冲形成滤波器定义的带宽内的热噪声和接收机产生的噪声。测量的参考点为天线端口，RSS是某个时间内(如一个符号)接收到的所有信号(包括导频信号、数据信号、干扰信号和/或噪声信号等)功率的平均值。
2)信噪比(SNR)要求；
该参数终端或基站接收到的有用信号的强度与接收到的噪声强度的比值。
3)上行和/或下行参考信号接收功率(RSRP)测量值要求；
该参数是在测量频带上参考信号功率的平均值。RSRP是某个时间内(如一个符号)承载参考信号的所有资源上接收到的信号功率的平均值。
4)上行和/或下行参考信号接收质量(RSRQ)测量值要求；
该参数是RSRP和RSS的比值，当RSRP和RSS测量带宽不同时，需要通过一个系数来调整，如RSRQ＝N×RSRP/RSS，其中N表示RSS测量带宽中的RB数量。
5)信道冲击响应(CIR)测量值要求；
该参数是信道响应的复数结果。
6)上行和/或下行参考信号时间差(Reference Signal Time Difference，RSTD)测量值要求；
该参数是接收信号到达多个TRP的时间差。
7)基站与终端之间的往返时间(RTT)测量值要求；
假设节点1发送信号的时间是t0，节点2接收该信号的时间是t1，节点2发送信号的时间是t2，节点1接收该信号的时间是t3，RTT＝t1-t0+t3-t2＝(t3-t0)+(t1-t2)。
8)上行到达角(AoA)测量值要求；
该参数是对角度进行测量，通常在多天线***中应用，对波束的到达角进行测量。
9)下行离开角测量值要求。
该参数是对角度进行测量，通常在多天线***中应用，对波束的离开角进行测量。
本申请实施例中，可选的，所述地理位置要求是基于某一坐标系的地理位置坐标值要求，例如以O为原点坐标值(X,Y,Z)，X、Y或Z任一方向偏差小于0.5m，或者，通过经度、维度和高度表示的坐标值要求。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括终端对一个或多个基站的下行信号的测量数值要求，和/或，一个或多个基站对终端的上行信号的测量数值要求。例如下行信号的测量数值要求为：UE对cell1，cell2和cell3的接收信号强度分别为-60dbm，-70dbm，-80dbm，偏差值小于3dbm；上行反之，是cell1,cell2和cell3对UE上行信号接收强度的测量数值要求。
本申请实施例中，可选的，在多天线***中，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
上述测量量要求是依据采用的定位方法确定。下面对相关的定位方法进行简单介绍。
目前5G支持的定位方法包括下行到达时间差(Downlink Time Difference OfArrival，DL-TDOA，)方法，上行到达时间差(UL-TDOA)，多小区往返时间(multi-cell roundtrip time，Multi-RTT)，下行离开角(Uplink angle-of-departure，DL-AOD，)和上行到达角(Uplink angle-of-arrival，UL-AOA)，NR加强小区标识(enhancement cell ID，E-CID)定位方法。
2a)下行到达时间差方法(DL-TDOA)
如图3所示，UE获得多个TRP(eNB1、eNB2和eNB3)的下行定位参考信号(DL PRS)的相对到达时间，即参考信号时间差(Reference Signal Time Difference，RSTD)，之后UE或LMF根据适当的位置求解算法解出UE的地理坐标。通过DL-TDOA测量，可得到方程组：
Ri,1＝c(ti-t1)＝Ri-R1
其中，Ri为第i个TRP到UE的距离；
(xi，yi)为第i个TRP的坐标，(x0，y0)为UE的坐标；
N为TRP的个数，c为光速，ti-t1为第i个TRP与第1个TRP间的到达时间差。
2个TRP的到达时间差(TDOA或RSTD)可以把UE确定在一条双曲线上。3个TRP就可以把UE限定在一个区域内。NR中，UE最多可以测量和上报256个TRP的RSTD。
2b)UL-TDOA定位方法
在UL-TDOA定位方法中，LMF基于在不同TRP处测量UE的上行定位参考信号(SRSfor positioning)的UL-RTOA测量结果以及其他配置信息来估计UE位置，无需UE参与定位测量与运算。其定位原理与DL-TDOA相同，上行信号的质量由于UE参考信号较低的发射功率得不到保证。因此UE无法保证周边的基站都可以正确解析其上行参考信号，对参与定位的节点数目造成了限制，从而导致位置精度的下降。
2c)多小区往返时间(multi-cell round trip time，Multi-RTT)方法
LTE中，E-CID技术中用于估计基站与UE的距离已采用RTT定位方法。NR中将单个RTT扩展到了多个小区和UE的RTT，即Multi-cell RTT。利用多个基站与UE之间的RTT测量结果联合估计UE位置。如图4所示，RTT＝(t3-t0)+(t1-t2)。
Multi-cell RTT相比于基于TDOA的定位技术优势在于不需要基站之间严格的同步，即不受TRP之间同步误差的影响。Multi-cell RTT精度主要受到上行覆盖的限制。
2d)基于角度的定位方法
下行离开角(Uplink angle-of-departure，DL-AOD)和上行到达角(Uplinkangle-of-arrival，UL-AOA)都属于基于角度的定位方法，请参考图5，基于角度的定位技术的原理就是利用至少2个基站的测量角度来估计UE位置。由于基站通常具有比UE多很多的天线数量，角度测量精度更高，因此NR选择了在基站侧测量角度，即引入了下行离开角DL-AOD定位技术和上行到达角UL-AOA定位技术。DL-AoD基于UE测量的DL PRS-RSRP以及PRS波束信息(如波束方向)确定DL离开角，进一步确定UE位置。UL-AoA基于gNB测量的UL AoA，进一步确定UE位置。
本申请实施例中，可选的，所述第一设备确定选择感知终端的第一条件包括：
所述第一设备确定感知终端参与感知的地理位置要求；
所述第一设备确定与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
本申请实施例中，可选的，所述地理位置要求包括以下至少一项：
1)感知方式为基站发送感知信号，终端接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
例如基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)发送感知信号，用于接收感知信号和测量的UE的位置区域。
2)感知方式为终端发送感知信号，基站接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
例如，基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)接收感知信号和测量，用于发送感知信号的UE的位置区域。
3)感知方式为终端自身发送感知信号，自身接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
4)感知方式为终端发送感知信号，其他终端接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置。
本申请实施例中，可选的，所述第一设备根据第一感知请求信息中的感知目标区域和基站的感知范围，确定所述地理位置要求。
本申请实施例中，可选的，所述第一设备可以根据射频指纹数据库，确定与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。当然，也不排除采用其他方式确定与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
射频指纹数据库应用于射频指纹定位方法中，射频指纹定位方法因定位性能好、精度高，以及射频测量量(如接收信号功率、信噪比等)易于复用现有硬件实现，成为室内定位常用的方法之一。射频指纹定位方法一般分为两个阶段：离线阶段和在线阶段。离线阶段构建一个由采样点坐标与接收信号特征组成的指纹数据库，位置坐标与接收信号特征存在一一对应的关系(在蜂窝网络中通常通过网络中长时间UE上报的测量量和位置信息来构建，如MDT或运营商自有APP信息或人工实测)。在线阶段根据用户在某一位置处收到的事实信号特征，利用匹配算法将实时信号特征与指纹库中的指纹进行匹配，找到匹配指纹后即认为匹配指纹对应的采样点坐标就是该移动用户的位置。离线阶段也可以通过机器学习算法学习指纹库中位置坐标与信号特征之间的关系函数，在线阶段将实时信号特征带入关系函数即可得到移动用户坐标估计。其中，用来标记某位置的无线电信号特征值称为射频指纹或无线指纹，利用射频信号进行指纹定位方法称为射频指纹定位方法。射频指纹定位方法的基本原理是基于二维或三维位置空间和n维指纹信号空间的对应关系。
本申请实施例中，可选的，所述第一设备为感知功能节点；所述第一设备确定选择感知终端的第一条件之后还包括：所述感知功能节点向基站发送第二感知请求，所述第二感知请求中包括所述第一条件和用于接收感知响应的第二设备的标识，由所述基站广播所述第二感知请求。所述感知功能节点在需要发送第一条件时，由于还不清楚哪些终端为感知终端，因而通常需要根据所确定的第一条件，将第一条件发送给一个或多个基站。即，该第二感知请求消息是一个非UE关联(non-UE associated)的消息，或者说是一个全局(global)的消息。如果感知功能与基站间协议栈经AMF转发，那么该消息使用相同的方式，但是承载该消息的下一代应用协议(NG Application Protocol，NGAP)消息(即核心网与基站之间的协议栈消息)是非UE关联(non-UE associated)的消息，即不携带基站分配的UENGAP ID(即RAN UE NGAP ID)；如果感知功能与基站间协议栈无需AMF转发，那么该消息可以由感知功能直接发送给对应的基站。基站接收到第一条件之后，通过广播方式发送第一条件，而不是发送给指定的终端。可选的，当发送的是地理位置信息与基站覆盖范围有关系，确定一个基站来发送第一条件，当发送的是测量量数值要求时，通常是对多个基站的测量数值要求，因此对某一基站测量值有要求则可以发送给该基站。
本申请实施例中，所述第二设备与所述第一设备可以是同一设备，也可以是不同的设备。
本申请实施例中，可选的，所述感知功能节点向基站发送第二感知请求之后还包括：
所述感知功能节点接收终端发送的针对所述第二感知请求的感知响应；
所述感知功能节点根据所述感知响应，确定感知终端。
其中，所述感知响应中包括以下至少一项：
1)所述终端的标识；
该标识是第二设备可识别的标识，如第二设备是核心网感知功能，那么该标识可以是UE的核心网标识，如SUPI等；第二设备是基站，那么该标识可以是RNTI(C-RNTI,I-RNTI)，RAN-UE-NGAP-ID等。如果终端是空闲态，则需要上报上述标识。如果是连接太，则不需要。
2)指示所述终端有意愿参与感知的指示信息；
3)满足所述第一条件的测量量数值；
例如，所测量的多个TRP的接收信号强度值。
4)辅助选择感知终端的辅助信息；
本申请实施例中，可选的，所述辅助信息包括以下至少一项：所述终端的朝向、所述终端的速度、所述终端保持当前运动状态的时间长度(即保持当前位置、朝向和/或速度等运动状态不变的时间)、所述终端未来预设时间内的位置信息、所述终端推荐的其他终端标识，其中，所述推荐的其他终端标识为当感知方式为终端间收发感知信号时，与所述终端配合感知的其他终端的标识。
感知功能节点可能接收到多个终端的感知响应，感知功能节点可以根据终端标识信息，查询终端的感知能力和授权信息，获得终端授权支持哪些感知业务，从而确定感知终端。
可选的，感知功能节点可根据感知响应中的测量结果获得终端的地理位置信息，用于辅助确定终端；或者基于UE ID对终端发起定位流程获得终端的地理位置信息；或者基于终端提供的其他辅助信息来确定感知终端。
本申请的一些实施例中，可选的，所述第一设备为感知功能节点；所述第一设备确定选择感知终端的第一条件之后还包括：
所述感知功能节点向基站发送第二感知请求，所述第二感知请求中包括所述第一条件，由基站根据所述第二感知请求确定候选感知终端列表。
本申请实施例中，可选的，所述第二感知请求中还包括候选感知终端数量指示和/或用于接收感知响应的第二设备的标识。本申请实施例中，可选的，所述感知功能节点向基站发送第二感知请求之后还包括：
所述感知功能节点接收所述基站发送的针对所述第二感知请求的感知响应；
所述感知功能节点根据所述感知响应，确定感知终端。
其中，所述感知响应中包括以下至少一项：
1)候选感知终端列表；
所述候选感知终端列表中包括至少一个终端的标识。
2)满足所述第一条件的测量量数值；
例如所测量的多个TRP的接收信号强度值。
3)辅助选择感知终端的辅助信息。
本申请实施例中，可选的，所述辅助信息包括候选终端的通信负载信息。例如UE上行/下行通信RB数，UE上行/下行吞吐量等。
本申请调度一些实施例中，可选的，所述第一设备为基站；所述第一设备确定选择感知终端的第一条件之后还包括：
所述基站根据所述第一条件确定候选感知终端列表。
本申请实施例中，可选的，所述基站根据所述第一条件确定候选感知终端列表之后还包括：
所述基站向所述候选感知终端列表中的终端发送第三感知请求，所述第三感知请求用于请求终端参与感知；
所述基站接收所述终端对所述第三感知请求的感知响应，所述感知响应中指示所述终端是否同意参与感知；
所述基站根据所述感知响应，确定目标候选感知终端列表。
本申请实施例中，可选的，所述第三感知请求中包括感知信息，所述感知信息包括以下至少一项：参与感知的费用信息和预估的感知持续时长。
本申请实施例中，可选的，所述基站根据所述第一条件，确定候选感知终端列表包括：
若所述第一条件中包括上行信号的测量量值要求，所述基站根据所述第一条件，确定候选感知终端列表；
或者
若所述第一条件中包括下行信号的测量量值要求，所述基站向终端发送第四感知请求，所述第四感知请求中包括所述第一条件；
所述基站接收所述终端对所述第四感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
所述基站根据所述感知响应，确定候选感知终端列表；
或者
若所述第一条件中包括上行信号和下行信号的测量量值要求，所述基站根据所述第一条件中的上行信号的测量值要求，确定候选感知终端；
所述基站向终端发送第四感知请求，所述第四感知请求中包括所述第一条件；
所述基站接收所述终端对所述第四感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
所述基站根据所述感知响应和自身确定的所述候选感知终端，确定候选感知终端列表。
本申请的一些实施例中，可选的，所述基站根据所述第一条件确定候选感知终端列表之后还包括：所述基站根据所述候选感知终端列表，确定感知终端。
本申请的一些实施例中，可选的，所述基站根据所述第一条件确定候选感知终端列表之后还包括：所述基站向感知功能节点发送所述候选感知终端列表，由感知功能节点根据候选感知终端列表确定感知终端。
请参考图6，本申请实施例还提供一种感知终端的选择方法，包括：
步骤61：终端接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
步骤62：所述终端根据所述第一条件确定是否能够参与感知；
步骤63：若能够参与感知，所述终端发送感知响应。
在本申请实施例中，终端接收选择感知终端的第一条件，根据第一条件确定是否满足条件，并上报到网络侧，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
下行参考信号接收功率测量值要求；
下行参考信号接收质量测量值要求；
下行参考信号时间差测量值要求；
下行离开角测量值要求。
本实施例中，由UE自行决定是否满足第一条件，因而第一条件是UE侧对下行信号的测量量的数值要求。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个基站的下行信号的测量数值要求。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
本申请实施例中，可选的，所述感知请求中还包括用于接收所述感知响应的第二设备的标识，和/或候选感知终端数量指示；所述终端发送感知响应包括：所述终端向所述用于接收所述感知响应的第二设备发送感知响应。
本申请实施例中，可选的，所述终端接收感知请求包括：所述终端接收基站发送的感知请求，所述感知请求通过寻呼消息或小区的***消息或专用的RRC消息携带。
本申请实施例中，可选的，所述终端根据所述第一条件确定是否能够参与感知包括：
所述终端根据当前已完成的下行信号测量结果确定是否满足所述第一条件；
或者
所述终端根据所述第一条件，对下行信号进行测量，并根据测量结果确定是否满足第一条件。
本申请实施例中，可选的，所述终端根据所述第一条件确定是否能够参与感知包括：
若满足所述第一条件，所述终端确定能够参与感知；
或者
若满足所述第一条件，所述终端根据自身情况确定是否能够参与感知。
本申请实施例中，可选的，所述感知请求还包括感知信息，所述感知信息包括以下至少一项：参与感知的费用信息，预估的感知持续时长；
所述终端根据自身情况确定是否能够参与感知包括：所述终端根据所述感知信息，确定是否能够参与感知。即，满足第一条件的终端可以有一定的自主权，可以根据自己的情况，比如感知费用信息、电量情况等确定是否发送感知响应消息。比如当终端的电量低时或者感知费用低于某个门限值，即使满足第一条件，终端也可以决定不发送感知响应消息。
本申请实施例中，感知响应可以是一个RRC消息，比如UE辅助信息消息，类似MDT指示该消息的目标接收方的IP地址。
本申请实施例中，可选的，所述感知响应中包括以下至少一项：
所述终端的标识；所述标识为第二设备可以识别的标识。
指示所述终端有意愿参与感知的指示信息；
满足所述第一条件的测量量数值；
辅助选择感知终端的辅助信息。
所述辅助信息可以包括：所述终端的朝向，速度和/或保持当前运动状态的时间长度(即保持当前位置、朝向、速度等运动状态不变的时间)等。如果所述终端未来位置已知或可预测，那么所述终端可提供未来某一段时间内的位置信息。当所述终端支持终端间收发感知时，如果所述终端有推荐可与其配合进行其他感知终端，那么所述终端可提供推荐其他感知终端的标识。
本申请实施例中，可选的，所述终端发送感知响应之前还包括：若所述终端处于空闲态或去激活态，所述终端发起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求以进入连接态，所述终端起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求的原因为响应感知请求。
下面对相关的RRC状态的定义以及RRC状态之间的转换进行解释说明。
5G的RRC有三种状态：idle态(空闲态)、inactive态(去激活态)、connected态(连接态)：
在idle态，UE与基站没有建立RRC连接，基站没有该UE的RRC上下文。从核心网的角度来看，RAN侧与核心网的连接也断开。为了减少耗电，UE在大部分时间处于休眠状态，因此无法进行数据传输。UE可周期性地唤醒以从网络接收寻呼消息(如果有的话)，当UE收到发给自己的寻呼消息后，或者UE有上行数据需要发送，则UE发起随机接入过程并建立RRC连接，从而从idle态转入connected态。Idle态的UE驻留在一个服务小区，随着UE的移动，通过小区重选机制来更换驻留的服务小区。
在connected态，UE与基站之间、基站与核心网之间建立了连接。基站为该UE保存了RRC上下文。UE可以与基站之间传输上下行数据。在连接态，移动性可由网络侧控制，即UE向网络提供邻小区测量，网络命令设备进行切换(handover)。
在LTE中，仅支持空闲态和连接态。然而，由于在一些智能手机中常常存在小数据包的频繁传输，如果按照LTE方式，会存在大量的空闲态到连接态的转换。这些转换增加了信令负载和信令延时。因此，为了减少信令负载和等待时间，在NR中引入了inactive(非激活态)状态。
在inactive态，UE与基站之间的RRC连接被释放，最后一个服务基站保存了UE的RRC上下文，并维持与核心网的UE连接。Inactive态对核心网是透明的，也就是说，从核心网的角度来看，UE仍处于连接状态。在基站使UE进入inactive态时，会给UE配置一个无线通知区域(RNA)区域，UE可以在RNA区域内的小区之间移动而不用通知网络，因此，当网络需要UE进入connected态时，在RNA区域内的所有小区寻呼该UE。从去激活态转换到连接态的速度很快，且不需要核心网信令。同时，允许UE以空闲态类似的方式休眠，并且通过小区重选来处理移动性。因此，inactive态可以被视为空闲和连接状态的混合。
上述的RRC状态是UE与基站之间的状态。UE与核心网(AMF)之间有连接管理状态(CM state)，包括：CM-IDLE和CM-CONNECTED两种状态，UE处于CM-IDLE态时，是没有该终端的N2和N3连接的，在空口，对应的UE状态是idle态。处于CM-CONNECTED状态的UE和对应的AMF之间建立了NAS信令连接，在空口，对应的UE状态是connected或inactive态。
请参考图7，本申请实施例还提供一种感知终端的选择方法，包括：
步骤71：基站获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
步骤72：所述基站执行以下至少一项：
根据所述第一条件确定候选感知终端列表，发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表；
广播所述第一条件。
本申请实施例中，可选的，所述候选感知终端列表可以通过UE网络标识(如RAN-UE-NGAP ID等)形成。
在本申请实施例中，基站获取第一条件，并根据第一条件确定候选感知终端，或者，广播第一条件，由终端确定是否参与感知，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
本申请实施例中，可选的，所述基站获取第一条件包括：所述基站接收感知请求，所述感知请求中包括所述第一条件，可选的，所述感知请求由感知功能节点发送。
本申请的另外一些实施例中，可选的，所述基站获取第一条件包括：所述基站接收感知请求，根据感知请求确定第一条件，可选的，所述感知请求由感知功能节点发送。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
上行和/或下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
上行和/或下行参考信号接收功率测量值要求；
上行和/或下行参考信号接收质量测量值要求；
信道冲击响应测量值要求；
上行和/或下行参考信号时间差测量值要求；
基站和终端之间的往返时间测量值要求；
上行到达角测量值要求；
下行离开角测量值要求。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个基站的下行信号的测量数值要求，和/或，一个或多个基站对感知终端的上行信号的测量数值要求。
本申请实施例中，可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
本申请实施例中，可选的，所述感知请求还包括：候选感知终端数量指示，如果满足第一条件的终端的数量较多，基站可以根据第一条件中的候选感知终端数量指示，从中选择更优的候选感知终端，组成候选感知终端列表。
本申请实施例中，可选的，所述感知响应中还包括以下至少一项：
满足所述第一条件的测量量数值；
辅助选择感知终端的辅助信息。
下面结合具体应用场景，对本申请的感知终端的选择方法进行举例说明。
实施例1:一种基站辅助的核心网感知功能与UE间的感知终端的选择方法
本实施例中，由感知功能节点(SF)确定第一条件，并UE根据第一条件基于下行测量确定是否参与感知，并向SF发送感知响应，SF根据感知响应确定感知终端。
本实施例假设感知功能节点(SF)为核心网网络功能之一，上述实施例中的第一设备是SF，第二设备与第一设备为同一SF。
请参考图8，本申请实施例的感知终端的选择方法包括以下步骤：
步骤1：感知功能节点接收感知请求，并根据感知请求确定选择感知终端的第一条件；感知请求中包括但不限于如下信息中的一项或多项：
感知目标区域：是指感知对象可能存在的位置区域，或者，需要进行成像或三维重构的位置区域；
感知对象类型：针对感知对象可能的运动特性对感知对象进行分类，每个感知对象类型中包含了典型感知对象的运动速度、运动加速度、典型RCS等信息。
感知目标对象：当对某一个或多个感知目标对象进行感知时提供感知对象的标识信息，潜在的标识方式包括：距离、速度、角度谱上的特征标识或者基于网络可识别的UE ID标识；
感知QoS：对感知目标区域或感知对象进行感知的性能指标，包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可包括：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率中的至少一项)等，感知精度(进一步可包括：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等中的至少一项)，感知范围(进一步可包括：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等中的至少一项)，感知时延(从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)，感知更新速率(相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)，检测概率(在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)，虚警概率(在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)。
步骤2：SF根据所接收到的感知请求和网络功能的感知能力信息(如基站的感知范围、AMF的感知范围、基站所支持的感知业务的信息和/或AMF所支持的感知业务的信息等)确定是否需要UE参与感知，其中UE参与感知包括UE发送感知信号、UE接收感知信号和进行感知测量、UE发送感知辅助信息(如UE摄像头或其他传感器的数据)、UE对感知测量结果进行处理中的一种或多种。如果需要UE参与，那么确定选择感知终端的第一条件。
一种确定所述第一条件的方法是SF根据感知目标区域和基站的感知范围确定感知终端参与感知的地理位置要求：
a)基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)发送感知信号，用于接收感知信号和测量的UE的位置区域。
b)基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)接收感知信号和测量，用于发送感知信号的UE的位置区域。
c)UE自发自收感知的位置区域。
d)UE间收发的位置区域。
SF基于射频指纹数据库获得上述地理位置要求对应的UE测量量和测量量数值要求，例如测量量数值要求为：cell1的DL RSRP在-70dbm到-75dbm区间，cell2的DL RSRP在-100dbm到-105dbm区间，cell3的DL RSRP在-89dbm到-92dbm区间。如果是多天线***上述测量量和测量量数据可进一步表示为对cell的波束M的测量。
考虑到不同的定位方法，本实施例中所述选择感知终端的第一条件包括如下一项或多项(本实施例中，由UE自行决定是否满足第一条件，因而第一条件是UE侧对下行信号的测量量的数值要求)：
下行接收信号强度(received signal strength，RSS)测量值要求，该参数是UE接收宽带功率，包括在接收机脉冲形成滤波器定义的带宽内的热噪声和接收机产生的噪声。测量的参考点为天线端口，RSS是某个时间内(如一个符号)接收到的所有信号(包括导频信号、数据信号、干扰信号和/或噪声信号等)功率的平均值。
信噪比(SNR)，该参数是UE接收到的有用信号的强度与接收到的噪声强度的比值。
下行参考信号接收功率(RSRP)测量值要求，该参数是在测量频带上参考信号功率的平均值。RSRP是某个时间内(如一个符号)承载参考信号的所有资源上接收到的信号功率的平均值。
下行参考信号接收质量(RSRQ)测量值要求，该参数是RSRP和RSS的比值，当RSRP和RSS测量带宽不同时需要通过一个系数来调整，如RSRQ＝N×RSRP/RSS，其中N表示RSS测量带宽中的RB数量。
下行参考信号时间差(RSTD)测量值要求，该参数是接收信号到达多个TRP的时间差。
下行离开角(AoD)测量值要求，该参数是对角度进行测量，通常在多天线***中应用，对波束的到达角或离开角进行测量。
需要说明的是，在多天线***中上述信号进一步地可以是对每个波束上的信号进行测量。
步骤3：感知功能发送第二感知请求(即图中的感知UE选择请求)给确定的一个或多个基站。需要说明的是，该第二感知请求消息是一个非UE关联(non-UE associated)的消息，或者说是一个全局(global)的消息。如果感知功能与基站间协议栈经AMF转发，那么该消息使用相同的方式，但是承载该消息的NGAP(NG Application Protocol，下一代应用协议)消息(即核心网与基站之间的协议栈消息)是非UE关联(non-UE associated)的消息，即不携带基站分配的UE NGAP ID(即RAN UE NGAP ID)；如果感知功能与基站间协议栈无需AMF转发，那么该消息可以由感知功能直接发送给对应的基站。
步骤4：基站根据所收到的第一条件，在相应的小区上广播发送第一条件，所述第一条件中还可以包括SF标识，用于触发满足第一条件且有意愿参与感知的终端发送感知响应消息。其中SF标识是接收UE感知响应消息的SF。
所述广播发送第一条件可以是通过寻呼消息发送第一条件，也可以是通过小区的***信息发送第一条件。空闲态和去激活态的终端会监视寻呼消息和***信息改变，从而接收寻呼消息或***信息获取到第一条件。
第一条件可以是只发送给空闲态和去激活态的UE，也可以是发送给所有状态的UE。
对于后者，对于连接态的UE，有两种发送方法：
方法1：第一条件可以被携带在专用RRC消息中发送给UE。
方法2：寻呼消息使用一个专用的RNTI，连接态的UE也监听这个专用的RNTI，从而接收到寻呼消息得到第一条件。
可选的，除了发送第一条件外，基站还可以向终端发送感知信息，比如，感知信息包括费用信息(如参与感知任务可获得多少流量或话费等)，预估的感知持续时长等，终端可以基于这些信息评估是否有意愿加入该感知任务。
步骤5：终端可根据当前已完成的下行信号测量确定自己是否满足第一条件。或者终端根据所接收到的第一条件对所述下行信号进行测量，根据测量结果确定是否满足第一条件。如果满足，然后确定是否响应SF以发送感知响应消息。可能的方法包括：
方法1：满足第一条件的终端总是响应SF以发送感知响应消息。
方法2：满足第一条件的终端可以有一定的自主权，可以根据自己的情况，比如感知费用信息、电量情况等确定是否发送感知响应消息。比如当终端的电量低时或者感知费用低于某个门限值，即使满足第一条件，终端也可以决定不发送感知响应消息。
步骤6：终端向第一条件中所指示的SF(本实施例中，与发送第一条件的SF是同一个SF)发送感知响应消息，用于指示该终端有意愿参与该感知业务。感知响应消息可以是一个RRC消息，比如UE辅助信息消息，类似MDT指示该消息的目标接收方的IP地址。所述感知响应消息应包括UE标识，该标识是SF可识别的标识，如UE的核心网标识SUPI，GUTI等。
需要说明的是，当UE处于空闲态或去激活态时，终端先发起RRC连接建立或RRC连接恢复过程进入连接态。建立原因或恢复原因可以指示是响应感知请求。
可选的，感知响应消息可以包括以下信息，用于辅助SF进一步选择终端：
满足所述第一条件的测量结果，例如所测量的多个TRP的接收信号强度值；
UE朝向，UE速度，UE保持当前运动状态的时间长度(即保持当前位置、朝向、速度等运动状态不变的时间)等。如果UE未来位置已知或可预测，那么UE可提供未来某一段时间内的位置信息。当该UE支持UE间收发感知时，如果该UE有推荐可与其配合进行感知的UE，那么UE可提供推荐UE标识。
步骤7：SF可能接收到多个终端的感知响应消息，SF可以根据UE标识信息查询UE的感知能力和授权信息，获得UE授权支持哪些感知业务，从而确定感知终端。可选的，SF可根据感知响应消息中的测量结果获得UE的位置信息，用于辅助确定UE；或者基于UE ID对UE发起定位流程获得UE位置信息；或者基于UE提供的其他辅助信息来确定感知终端。
由于SF确定感知终端参与感知的地理位置要求时，涉及多种感知方式下的地理位置要求，因而SF收到的感知响应也涉及多种地理位置要求下确定的终端的感知响应，本步骤中，SF还需要确定感知方式，并从而选择与感知方式对应的感知终端。
步骤8：SF将确定的感知方式(基站发UE收，基站收UE发，UE间发送，UE自发自收)和感知配置信息，发送给UE和基站。
步骤9：假设感知方式为基站发UE收，则基站发送感知信号，终端接收感知信号并测量。
步骤10：UE向SF发送感知测量结果。
步骤11：SF基于感知测量结果得到感知结果，并确定是否触发向第三方或核心网功能(如AMF)发送感知响应，比如，当感知结果不满足要求时，可以继续接收更多的感知测量结果，当感知结果满足需求时，触发向第三方或核心网功能(如AMF)发送感知响应，该感知响应携带感知结果。
实施例2:一种核心网感知功能和基站协同的感知终端的选择方法
本实施例中，SF确定第一条件，基站基于第一条件和上行和/或下行测量结果，确定候选感知终端列表，SF根据候选感知终端列表确定感知终端，本实施例更适用于连接态UE。
本实施例假设感知功能(SF)为核心网网络功能之一，第一设备是SF，第二设备与第一设备为相同的SF。
请参考图9，本申请实施例的感知终端的选择方法包括以下步骤：
步骤1：感知功能节点接收感知请求，并根据感知请求确定选择感知终端的第一条件；感知请求中包括但不限于如下信息中的一项或多项：
感知目标区域：是指感知对象可能存在的位置区域，或者，需要进行成像或三维重构的位置区域；
感知对象类型：针对感知对象可能的运动特性对感知对象进行分类，每个感知对象类型中包含了典型感知对象的运动速度、运动加速度、典型RCS等信息。
感知目标对象：当对某一个或多个感知目标对象进行感知时提供感知对象的标识信息，潜在的标识方式包括：距离、速度、角度谱上的特征标识或者基于网络可识别的UE ID标识；
感知QoS：对感知目标区域或感知对象进行感知的性能指标，包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可包括：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率中的至少一项)等，感知精度(进一步可包括：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等中的至少一项)，感知范围(进一步可包括：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等中的至少一项)，感知时延(从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)，感知更新速率(相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)，检测概率(在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)，虚警概率(在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)。
步骤2：SF根据所接收到的感知请求和网络功能的感知能力信息(如基站的感知范围、AMF的感知范围、基站所支持的感知业务的信息和/或AMF所支持的感知业务的信息等)确定是否需要UE参与感知，其中UE参与感知包括UE发送感知信号、UE接收感知信号和进行感知测量、UE发送感知辅助信息(如UE摄像头或其他传感器的数据)、UE对感知测量结果进行处理中的一种或多种。如果需要UE参与，那么确定选择感知终端的第一条件。
一种确定所述第一条件的方法是SF根据感知目标区域和基站的感知范围确定感知终端参与感知的地理位置要求：
a)基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)发送感知信号，用于接收感知信号和测量的UE的位置区域。
b)基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)接收感知信号和测量，用于发送感知信号的UE的位置区域。
c)UE自发自收感知的位置区域。
d)UE间收发的位置区域。
SF基于射频指纹数据库获得上述地理位置要求对应的UE测量量和测量量数值要求，例如测量量数值要求为：cell1的DL RSRP在-70dbm到-75dbm区间，cell2的DL RSRP在-100dbm到-105dbm区间，cell3的DL RSRP在-89dbm到-92dbm区间。如果是多天线***上述测量量和测量量数据可进一步表示为对来自UE的波束M的测量。
考虑到不同的定位方法，本实施例中所述选择感知终端的第一条件包括如下一项或多项(本实施例中，由基站决定UE是否满足第一条件，因基站可对UE的上行信号做测量，故第一条件可以是完全基于上行测量结果。同时UE也可以上报下行测量结果给基站，所以第一条件可以是上行和/或下行测量结果的数值要求)：
信道冲击响应(CIR)测量值要求，该参数是信道响应的复数结果。考虑空口传输开销，一般该信道冲击响应指基站侧的UE上行信道冲击响应测量值；
上行和/或下行接收信号强度(received signal strength，RSS)测量值要求，该参数是基站和/或UE接收宽带功率，包括在接收机脉冲形成滤波器定义的带宽内的热噪声和接收机产生的噪声。测量的参考点为天线端口，RSS是某个时间内(如一个符号)接收到的所有信号(包括导频信号、数据信号、干扰信号和/或噪声信号等)功率的平均值。
信噪比(SNR)，该参数是基站和/或UE接收到的有用信号的强度与接收到的噪声强度的比值。
上行和/或下行参考信号接收功率(RSRP)测量值要求，该参数是在测量频带上参考信号功率的平均值。RSRP是某个时间内(如一个符号)承载参考信号的所有资源上接收到的信号功率的平均值。
上行和/或下行参考信号接收质量(RSRQ)测量值要求，该参数是RSRP和RSS的比值，当RSRP和RSS测量带宽不同时需要通过一个系数来调整，如RSRQ＝N×RSRP/RSS，其中N表示RSS测量带宽中的RB数量。
上行和/或下行参考信号时间差(RSTD)测量值要求，该参数是接收信号到达多个TRP的时间差。
上行到达角(AoA)和/或下行离开角(AoD)测量值要求，该参数是对角度进行测量，通常在多天线***中应用，对波束的到达角或离开角进行测量；
UE和基站间的往返时间(RTT)测量值要求，假设节点1发送信号的时间是t0，节点2接收该信号的时间是t1，节点2发送信号的时间是t2，节点1接收该信号的时间是t3，RTT＝t1-t0+t3-t2＝(t3-t0)+(t1-t2)；
候选感知终端数量指示，指示所需的候选感知终端的最大数量，从而避免过多测量和数据交互。
需要说明的是，在多天线***中上述信号进一步地可以是对每个波束上的信号进行测量。
步骤3：感知功能发送第二感知请求(即图中的感知UE选择请求)给确定的一个或多个基站。需要说明的是，该第二感知请求消息是一个非UE关联(non-UE associated)的消息，或者说是一个全局(global)的消息。如果感知功能与基站间协议栈经AMF转发，那么该消息使用相同的方式，但是承载该消息的NGAP(NG Application Protocol，下一代应用协议)消息(即核心网与基站之间的协议栈消息)是非UE关联(non-UE associated)的消息，即不携带基站分配的UE NGAP ID(即RAN UE NGAP ID)；如果感知功能与基站间协议栈无需AMF转发，那么该消息可以由感知功能直接发送给对应的基站。
步骤4：基站根据所收到的第一条件，以及基站侧的上行信号测量结果和/或UE上报的下行测量结果确定哪些UE满足第一条件。可选的，如果满足条件UE数量较多，基站根据第一条件中候选感知终端数量指示，从中选择更优的候选感知终端，组成候选感知终端列表。
步骤5：基站向SF发送感知响应消息，感知响应消息包括候选感知终端列表，例如通过UE网络标识(RAN-UE-NGAP ID等)形成候选感知终端列表。可选的，感知响应消息还可以包括以下信息，用于辅助SF进一步选择终端：满足所述第一条件的测量结果，例如所测量的多个TRP的接收信号强度值。
需要说明的是，本实施例更适合于处于连接态的UE，基站侧可以对UE上行信号进行测量，可选的，基站可指示UE对下行信号进行测量和上报。
步骤6：SF根据所收到的候选感知终端列表，根据UE标识信息查询UE的感知能力和授权信息，获得UE授权支持哪些感知业务，从而确定感知终端。可选的，SF可根据感知响应消息中的测量结果获得UE的位置信息，用于辅助确定UE；或者基于UE ID对UE发起定位流程获得UE位置信息。
由于SF确定感知终端参与感知的地理位置要求时，涉及多种感知方式下的地理位置要求，因而SF收到的感知响应也涉及多种地理位置要求下确定的终端的感知响应，本步骤中，SF还需要确定感知方式，并从而选择与感知方式对应的感知终端。
步骤7：SF将确定的感知方式(基站发UE收，基站收UE发，UE间发送，UE自发自收)和感知配置信息，发送给UE和基站。假设感知方式为基站发UE收，则基站发送感知信号，终端接收感知信号并测量。UE向SF发送感知测量结果。
步骤8：SF基于感知测量结果得到感知结果，并确定是否触发向第三方或核心网功能(如AMF)发送感知响应，比如，当感知结果不满足要求时，可以继续接收更多的感知测量结果，当感知结果满足需求时，触发向第三方或核心网功能(如AMF)发送感知响应，该感知响应携带感知结果。
实施例3:一种基站与UE间的感知终端的选择方法
本实施例中，由基站确定第一条件，并广播给UE，UE基于第一条件和下行测量确定是否参与感知，并向基站发送感知响应，基站根据感知响应确定感知终端。
本实施例中，第一设备是基站，基站根据核心网功能(如SF)发送的感知请求等，确定选择感知终端的第一条件，发送给UE。UE基于下行测量判断是否满足条件，如果满足且愿意参加，发送感知响应给基站。考虑通常核心网网络功能才能查询UE签约和授权信息，因此对于基站测而言，如果UE发送感知响应给基站则表示UE同意参与感知。可选的，基站结合上行测量等信息确定感知终端和感知配置信息。
请参考图10，本申请实施例的感知终端的选择方法包括以下步骤：
步骤1：感知功能节点接收感知请求，并根据感知请求确定选择感知终端的第一条件；感知请求中包括但不限于如下信息中的一项或多项：
感知目标区域：是指感知对象可能存在的位置区域，或者，需要进行成像或三维重构的位置区域；
感知对象类型：针对感知对象可能的运动特性对感知对象进行分类，每个感知对象类型中包含了典型感知对象的运动速度、运动加速度、典型RCS等信息。
感知目标对象：当对某一个或多个感知目标对象进行感知时提供感知对象的标识信息，潜在的标识方式包括：距离、速度、角度谱上的特征标识或者基于网络可识别的UE ID标识；
感知QoS：对感知目标区域或感知对象进行感知的性能指标，包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可包括：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率中的至少一项)等，感知精度(进一步可包括：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等中的至少一项)，感知范围(进一步可包括：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等中的至少一项)，感知时延(从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)，感知更新速率(相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)，检测概率(在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)，虚警概率(在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)。
步骤2：SF根据所接收到的感知请求和网络功能的感知能力信息(如基站的感知范围、AMF的感知范围、基站所支持的感知业务的信息和/或AMF所支持的感知业务的信息等)确定感知基站，可选的，SF还确定是否需要UE参与感知，当然，也可以由纪姿含确定是否需要UE参与感知。
步骤3：SF发送感知请求给前述确定的一个或多个基站。需要说明的是，该感知请求消息是一个非UE关联(non-UE associated)的消息，用于指示基站完成感知，选择哪些感知终端由基站确定。
步骤4：基站根据所接收到的感知请求(如感知目标区域、感知QoS等)确定是否需要UE参与感知，其中UE参与感知包括UE发送感知信号、UE接收感知信号和进行感知测量、UE发送感知辅助信息(如UE摄像头或其他传感器的数据)、UE对感知测量结果进行处理中的一种或多种。如果需要UE参与，那么确定选择感知终端的第一条件。
一种确定所述第一条件的方法是基站根据感知目标区域确定感知终端参与感知的地理位置要求：
a)基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)发送感知信号，用于接收感知信号和测量的UE的位置区域。
b)基站A(如果感知目标区域需有多个基站协作完成，此处可扩展为多个基站的情况)接收感知信号和测量，用于发送感知信号的UE的位置区域。
基站基于射频指纹数据库获得上述地理位置要求对应的UE测量量和测量量数值要求，例如测量量数值要求为：cell1的DL RSRP在-70dbm到-75dbm区间，cell2的DL RSRP在-100dbm到-105dbm区间，cell3的DL RSRP在-89dbm到-92dbm区间。如果是多天线***上述测量量和测量量数据可进一步表示为对cell的波束M的测量。
考虑到不同的定位方法，本实施例中所述选择感知终端的第一条件包括如下一项或多项：
信道冲击响应(CIR)测量值要求，该参数是信道响应的复数结果。考虑空口传输开销，一般该信道冲击响应指基站侧的UE上行信道冲击响应测量值。
上行和/或下行接收信号强度(received signal strength，RSS)测量值要求，该参数是UE接收宽带功率，包括在接收机脉冲形成滤波器定义的带宽内的热噪声和接收机产生的噪声。测量的参考点为天线端口，RSS是某个时间内(如一个符号)接收到的所有信号(包括导频信号、数据信号、干扰信号和/或噪声信号等)功率的平均值。
信道冲击响应(CIR)测量值要求，该参数是信道响应的复数结果。考虑空口传输开销，一般该信道冲击响应指基站侧的UE上行信道冲击响应测量值；
上行和/或下行接收信号强度(received signal strength，RSS)测量值要求，该参数是基站和/或UE接收宽带功率，包括在接收机脉冲形成滤波器定义的带宽内的热噪声和接收机产生的噪声。测量的参考点为天线端口，RSS是某个时间内(如一个符号)接收到的所有信号(包括导频信号、数据信号、干扰信号和/或噪声信号等)功率的平均值。
信噪比(SNR)，该参数是基站和/或UE接收到的有用信号的强度与接收到的噪声强度的比值。
上行和/或下行参考信号接收功率(RSRP)测量值要求，该参数是在测量频带上参考信号功率的平均值。RSRP是某个时间内(如一个符号)承载参考信号的所有资源上接收到的信号功率的平均值。
上行和/或下行参考信号接收质量(RSRQ)测量值要求，该参数是RSRP和RSS的比值，当RSRP和RSS测量带宽不同时需要通过一个系数来调整，如RSRQ＝N×RSRP/RSS，其中N表示RSS测量带宽中的RB数量。
上行和/或下行参考信号时间差(RSTD)测量值要求，该参数是接收信号到达多个TRP的时间差。
上行到达角(AoA)和/或下行离开角(AoD)测量值要求，该参数是对角度进行测量，通常在多天线***中应用，对波束的到达角或离开角进行测量；
UE和基站间的往返时间(RTT)测量值要求，假设节点1发送信号的时间是t0，节点2接收该信号的时间是t1，节点2发送信号的时间是t2，节点1接收该信号的时间是t3，RTT＝t1-t0+t3-t2＝(t3-t0)+(t1-t2)；
候选感知终端数量指示，指示所需的候选感知终端的最大数量，从而避免过多测量和数据交互。
需要说明的是，在多天线***中上述信号进一步地可以是对每个波束上的信号进行测量。
根据所确定的第一条件，如果基站基于基站侧已知信息(如上行测量结果)确定了候选UE。考虑通常核心网网络功能才能查询UE签约和授权信息，因此对于基站测而言，还应发送感知请求消息给UE，所述感知请求消息包括感知内容、感知时长、感知费用等信息，UE根据所述信息判断是否愿意参与，如果UE发送感知响应给基站则表示UE同意参与感知。
步骤5：如果基站侧的信息无法确定满足第一条件的UE，那么基站在相应的小区上广播发送第一条件，用于触发满足第一条件且有意愿参与感知的终端发送感知响应消息。进一步地，基站可以根据所确定区域在相应小区的指定波束上广播发送，避免小区覆盖范围内的UE都接收到该广播信息，节省小区广播开销和UE检测开销。
所述广播发送第一条件可以是通过寻呼消息发送第一条件，也可以是通过小区的***信息发送第一条件。空闲态和去激活态的终端会监视寻呼消息和***信息改变，从而接收寻呼消息或***信息获取到第一条件。
第一条件可以是只发送给空闲态和去激活态的UE，也可以是发送给所有状态的UE。
对于后者，对于连接态的UE，有两种发送方法：
方法1：第一条件可以被携带在专用RRC消息中发送给UE。
方法2：寻呼消息使用一个专用的RNTI，连接态的UE也监听这个专用的RNTI，从而接收到寻呼消息得到第一条件。
可选的，除了发送第一条件外，基站还可以向终端发送感知信息，比如，感知信息包括费用信息(如参与感知任务可获得多少流量或话费等)，预估的感知持续时长等，终端可以基于这些信息评估是否有意愿加入该感知任务。
步骤6：终端可根据当前已完成的下行信号测量确定自己是否满足第一条件。或者终端根据所接收到的第一条件对所述下行信号进行测量，根据测量结果确定是否满足第一条件。
如果满足，然后确定是否响应基站以发送感知响应消息。可能的方法包括：
方法1：满足第一条件的终端总是响应基站以发送感知响应消息。
方法2：满足第一条件的终端可以有一定的自主权，可以根据自己的情况，比如感知费用信息、电量情况等确定是否发送感知响应消息。比如当终端的电量低时或者感知费用低于某个门限值，即使满足第一条件，终端也可以决定不发送感知响应消息。
步骤7：终端向基站发送感知响应消息。
步骤8：基站根据所接收到的感知响应消息和基站侧信息确定感知终端和感知配置信息。
步骤9：基站发送感知信号，终端接收感知信号并测量。或者，终端发送感知信号，基站接收并测量。
步骤10：基站和/或UE向SF发送感知测量结果。
步骤11：SF基于感知测量结果得到感知结果，并确定是否触发向第三方或核心网功能(如AMF)发送感知响应，比如，当感知结果不满足要求时，可以继续接收更多的感知测量结果，当感知结果满足需求时，触发向第三方或核心网功能(如AMF)发送感知响应，该感知响应携带感知结果。
实施例4:一种核心网网络功能、基站和UE协同的的感知终端选择方法
本实施例中，基站确定第一条件，基于下行和/或上行测量结果确定候选感知终端列表，SF根据候选感知终端列表确定感知终端。
本实施例中，第一设备是基站，基站根据核心网功能(如SF)发送的感知请求，确定选择感知终端的第一条件。根据所确定的第一条件，如果基站根据基站侧信息可确定候选感知终端列表，那么发送候选感知终端列表给SF。如果基站无法确定候选感知终端列表，那么发送第一条件给UE，基站侧根据所收到的UE的感知响应信息和/或基站侧信息确定候选感知终端列表。其他步骤可以参考实施例1和2，在此不再重复描述。
本实施例的上述方法适用于适用于5.5G或6G通信***，或者未来的其他通信***。
本申请实施例提供的感知终端的选择方法，执行主体可以为感知终端的选择装置。本申请实施例中以感知终端的选择装置执行感知终端的选择方法为例，说明本申请实施例提供的感知终端的选择装置。
请参考图12，本申请实施例还提供一种感知终端的选择装置120，该感知终端的选择装置120包括：
第一确定模块121，用于确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
在本申请实施例中，感知终端的选择装置确定选择感知终端的第一条件，该第一条件与感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求相关，从而可以根据第一条件确定满足条件的终端，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
可选的，所述第一确定模块121，用于确定是否需要终端参与感知；若确定需要终端参与感知，所述第一设备确定选择感知终端的第一条件。
可选的，所述第一确定模块121，用于根据接收到的第一感知请求和网络功能的感知能力信息中的至少一项，确定是否需要终端参与感知；
所述第一感知请求包括以下至少一项：感知目标区域、感知对象类型、感知目标对象和感知QoS；
所述网络功能的感知能力信息包括以下至少一项：基站的感知范围、AMF的感知范围、基站所支持的感知业务的信息、AMF所支持的感知业务的信息。
可选的，所述需要终端参与感知包括以下至少一项：需要终端发送感知信号、需要终端接收感知信号并进行感知测量、需要终端发送感知辅助信息、需要终端对感知测量结果进行处理。
可选的，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
上行和/或下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
上行和/或下行参考信号接收功率测量值要求；
上行和/或下行参考信号接收质量测量值要求；
信道冲击响应测量值要求；
上行和/或下行参考信号时间差测量值要求；
基站与终端之间的往返时间测量值要求；
上行到达角测量值要求；
下行离开角测量值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括终端对一个或多个基站的下行信号的测量数值要求，和/或，一个或多个基站对终端的上行信号的测量数值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
可选的，所述第一确定模块121，用于确定感知终端参与感知的地理位置要求；确定与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
可选的，所述地理位置要求包括以下至少一项：
感知方式为基站发送感知信号，终端接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
感知方式为终端发送感知信号，基站接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
感知方式为终端自身发送感知信号，自身接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
感知方式为终端发送感知信号，其他终端接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置。
可选的，所述感知终端的选择装置120为感知功能节点；所述感知终端的选择装置120还包括：
第一发送模块，用于向基站发送第二感知请求，所述第二感知请求中包括所述第一条件和用于接收感知响应的第二设备的标识，由所述基站广播所述第二感知请求。
可选的，所述感知终端的选择装置120还包括：
第一接收模块，用于接收终端发送的针对所述第二感知请求的感知响应；所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
第二确定模块，用于根据所述感知响应，确定感知终端。
可选的，所述辅助信息包括以下至少一项：所述终端的朝向、所述终端的速度、所述终端保持当前运动状态的时间长度、所述终端未来预设时间内的位置信息、所述终端推荐的其他终端标识，其中，所述推荐的其他终端标识为当感知方式为终端间收发感知信号时，与所述终端配合感知的其他终端的标识。
可选的，所述感知终端的选择装置120为感知功能节点；所述感知终端的选择装置120还包括：
第二发送模块，用于向基站发送第二感知请求，所述第二感知请求中包括所述第一条件。
可选的，所述第二感知请求中还包括候选感知终端数量指示和/或用于接收感知响应的第二设备的标识。
可选的，所述感知终端的选择装置120还包括：
第二接收模块，用于接收所述基站发送的针对所述第二感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：候选感知终端列表、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
第三确定模块，用于根据所述感知响应，确定感知终端。
可选的，所述辅助信息包括候选终端的通信负载信息。
可选的，所述感知终端的选择装置120为基站；所述感知终端的选择装置120还包括：
第四确定模块，用于根据所述第一条件确定候选感知终端列表。
可选的，所述感知终端的选择装置120还包括：
第三发送模块，用于向所述候选感知终端列表中的终端发送第三感知请求，所述第三感知请求用于请求终端参与感知；
第三接收模块，用于接收所述终端对所述第三感知请求的感知响应，所述感知响应中指示所述终端是否同意参与感知；
第五确定模块，用于根据所述感知响应，确定目标候选感知终端列表。
可选的，所述第三感知请求中包括感知信息，所述感知信息包括以下至少一项：参与感知的费用信息和预估的感知持续时长。
可选的，所述第四确定模块，用于若所述第一条件中包括上行信号的测量量值要求，根据所述第一条件，确定候选感知终端列表；
或者
所述第四确定模块，用于若所述第一条件中包括下行信号的测量量值要求，向终端发送第四感知请求，所述第四感知请求中包括所述第一条件；接收所述终端对所述第四感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；根据所述感知响应，确定候选感知终端列表；
或者
所述第四确定模块，用于若所述第一条件中包括上行信号和下行信号的测量量值要求，根据所述第一条件中的上行信号的测量值要求，确定候选感知终端；向终端发送第四感知请求，所述第四感知请求中包括所述第一条件；接收所述终端对所述第四感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；根据所述感知响应和自身确定的所述候选感知终端，确定候选感知终端列表。
可选的，所述感知终端的选择装置120还包括：
第六确定模块，用于所述基站根据所述候选感知终端列表，确定感知终端。
可选的，所述感知终端的选择装置120还包括：
第四发送模块，用于向感知功能节点发送所述候选感知终端列表。
本申请实施例中的感知终端的选择装置可以是电子设备，例如具有操作***的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。
本申请实施例提供的感知终端的选择装置能够实现图2的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
请参考图13，本申请实施例还提供一种感知终端的选择装置130，该感知终端的选择装置130包括：
接收模块131，用于接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
第一确定模块132，用于根据所述第一条件确定是否能够参与感知；
发送模块133，用于若能够参与感知，所述终端发送感知响应。
在本申请实施例中，感知终端的选择装置接收选择感知终端的第一条件，根据第一条件确定是否满足条件，并上报到网络侧，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
可选的，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
下行参考信号接收功率测量值要求；
下行参考信号接收质量测量值要求；
下行参考信号时间差测量值要求；
下行离开角测量值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个基站的下行信号的测量数值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
可选的，所述感知请求中还包括用于接收所述感知响应的第二设备的标识，和/或候选感知终端数量指示；所述发送模块133，用于向所述用于接收所述感知响应的第二设备发送感知响应。
可选的，所述接收模块131，用于接收基站发送的感知请求，所述感知请求通过寻呼消息或小区的***消息或专用的RRC消息携带。
可选的，所述第一确定模块132，用于根据当前已完成的下行信号测量结果确定是否满足所述第一条件；或者，根据所述第一条件，对下行信号进行测量，并根据测量结果确定是否满足第一条件。
可选的，所述第一确定模块132，用于若满足所述第一条件，确定能够参与感知；或者，若满足所述第一条件，根据自身情况确定是否能够参与感知。
可选的，所述感知请求还包括感知信息，所述感知信息包括以下至少一项：参与感知的费用信息，预估的感知持续时长；所述第一确定模块132，用于根据所述感知信息，确定是否能够参与感知。
可选的，所述感知响应中包括以下至少一项：
所述终端的标识；
指示所述终端有意愿参与感知的指示信息；
满足所述第一条件的测量量数值；
辅助选择感知终端的辅助信息。
可选的，所述感知终端的选择装置130还包括：
连接模块，用于若所述终端处于空闲态或去激活态，端发起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求以进入连接态，发起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求的原因为响应感知请求。
本申请实施例中的感知终端的选择装置可以是电子设备，例如具有操作***的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的感知终端的选择装置能够实现图6的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
请参考图14，本申请实施例还提供一种感知终端的选择装置140，该感知终端的选择装置140包括：
接收模块141，用于获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
执行模块142，用于执行以下至少一项：
根据所述第一条件确定候选感知终端列表；发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表；
广播所述第一条件。
本申请实施例中，可选的，所述候选感知终端列表可以通过UE网络标识(如RAN-UE-NGAP ID等)形成。
在本申请实施例中，感知终端的选择装置140获取第一条件，并根据第一条件确定候选感知终端，或者，广播第一条件，由终端确定是否参与感知，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
可选的，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
上行和/或下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
上行和/或下行参考信号接收功率测量值要求；
上行和/或下行参考信号接收质量测量值要求；
信道冲击响应测量值要求；
上行和/或下行参考信号时间差测量值要求；
基站和终端之间的往返时间测量值要求；
上行到达角测量值要求；
下行离开角测量值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个基站的下行信号的测量数值要求，和/或，一个或多个基站对感知终端的上行信号的测量数值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
可选的，所述感知响应中还包括以下至少一项：
满足所述第一条件的测量量数值；
辅助选择感知终端的辅助信息。
本申请实施例中的感知终端的选择装置可以是电子设备，例如具有操作***的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。
本申请实施例提供的感知终端的选择装置能够实现图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图15所示，本申请实施例还提供一种通信设备150，包括处理器151和存储器152，存储器152上存储有可在所述处理器151上运行的程序或指令，例如，该通信设备150为第一设备时，该程序或指令被处理器151执行时实现上述第一设备执行的感知终端的选择方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备150为终端时，该程序或指令被处理器151执行时实现上述终端侧执行的感知终端的选择方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备150为基站时，该程序或指令被处理器151执行时实现上述基站侧执行的感知终端的选择方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，通信接口用于接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；处理器用于根据所述第一条件确定是否能够参与感知；通信接口还用于若能够参与感知，发送感知响应。该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图16为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端160包括但不限于：射频单元161、网络模块162、音频输出单元163、输入单元164、传感器165、显示单元166、用户输入单元167、接口单元168、存储器169以及处理器1610等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端160还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理***与处理器1610逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图16中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元164可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)1641和麦克风1642，图形处理器1641对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元166可包括显示面板1661，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1661。用户输入单元167包括触控面板1671以及其他输入设备1672中的至少一种。触控面板1671，也称为触摸屏。触控面板1671可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1672可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元161接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1610进行处理；另外，射频单元161可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元161包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器169可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器169可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器169可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器169可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器169包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1610可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1610集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作***、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1610中。
其中，射频单元161，用于接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
处理器1610，用于根据所述第一条件确定是否能够参与感知；
射频单元161，还用于若能够参与感知，发送感知响应。
在本申请实施例中，终端接收选择感知终端的第一条件，根据第一条件确定是否满足条件，并上报到网络侧，解决了网络侧无法知道感知区域内的适合感知的终端的问题。
可选的，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
下行参考信号接收功率测量值要求；
下行参考信号接收质量测量值要求；
下行参考信号时间差测量值要求；
下行离开角测量值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个基站的下行信号的测量数值要求。
可选的，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
可选的，所述感知请求中还包括用于接收所述感知响应的第二设备的标识，和/或候选感知终端数量指示；所述射频单元161，用于向所述用于接收所述感知响应的第二设备发送感知响应。
可选的，所述射频单元161，用于接收基站发送的感知请求，所述感知请求通过寻呼消息或小区的***消息或专用的RRC消息携带。
可选的，所述处理器1610，用于根据当前已完成的下行信号测量结果确定是否满足所述第一条件；或者，根据所述第一条件，对下行信号进行测量，并根据测量结果确定是否满足第一条件。
可选的，所述处理器1610，用于若满足所述第一条件，确定能够参与感知；或者，若满足所述第一条件，根据自身情况确定是否能够参与感知。
可选的，所述感知请求还包括感知信息，所述感知信息包括以下至少一项：参与感知的费用信息，预估的感知持续时长；所述处理器1610，用于根据所述感知信息，确定是否能够参与感知。
可选的，所述感知响应中包括以下至少一项：
所述终端的标识；
指示所述终端有意愿参与感知的指示信息；
满足所述第一条件的测量量数值；
辅助选择感知终端的辅助信息。
可选的，所述处理器1610，用于若所述终端处于空闲态或去激活态，发起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求以进入连接态，所述终端起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求的原因为响应感知请求。
本申请实施例还提供一种基站，包括处理器和通信接口，处理器用于获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；执行以下至少一项：
根据所述第一条件确定候选感知终端列表，发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表；
广播所述第一条件。
该基站的实施例与上述基站的方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该基站的实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图17所示，该网络侧设备170包括：天线171、射频装置172、基带装置173、处理器174和存储器175。天线171与射频装置172连接。在上行方向上，射频装置172通过天线171接收信息，将接收的信息发送给基带装置173进行处理。在下行方向上，基带装置173对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置172，射频装置172对收到的信息进行处理后经过天线171发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置173中实现，该基带装置173包括基带处理器。
基带装置173例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图17所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器175连接，以调用存储器175中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口176，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备170还包括：存储在存储器175上并可在处理器174上运行的指令或程序，处理器174调用存储器175中的指令或程序执行图14所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图18所示，该网络侧设备180包括：处理器181、网络接口182和存储器183。其中，网络接口182例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的网络侧设备180还包括：存储在存储器183上并可在处理器181上运行的指令或程序，处理器181调用存储器183中的指令或程序执行图12所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知终端的选择方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知终端的选择方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为***级芯片，***芯片，芯片***或片上***芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知终端的选择方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种通信***，包括：感知功能节点及终端，所述感知功能节点可用于执行如上述第一设备执行的感知终端的选择方法的步骤，所述终端可用于执行上述终端执行的感知终端的选择方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种通信***，包括：感知功能节点及基站，所述感知功能节点可用于执行如上述第一设备执行的感知终端的选择方法的步骤，所述基站可用于执行上述基站执行的感知终端的选择方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种通信***，包括：基站及终端，所述基站可用于执行如上述第一设备执行的感知终端的选择方法的步骤，所述终端可用于执行上述终端执行的感知终端的选择方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (41)

1.一种感知终端的选择方法，其特征在于，包括：
第一设备确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定选择感知终端的第一条件包括：
所述第一设备确定是否需要终端参与感知；
若确定需要终端参与感知，所述第一设备确定选择感知终端的第一条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备确定是否需要终端参与感知包括：
所述第一设备根据接收到的第一感知请求和网络功能的感知能力信息中的至少一项，确定是否需要终端参与感知；
所述第一感知请求包括以下至少一项：感知目标区域、感知对象类型、感知目标对象和感知QoS；
所述网络功能的感知能力信息包括以下至少一项：基站的感知范围、AMF的感知范围、基站所支持的感知业务的信息、AMF所支持的感知业务的信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述需要终端参与感知包括以下至少一项：需要终端发送感知信号、需要终端接收感知信号并进行感知测量、需要终端发送感知辅助信息、需要终端对感知测量结果进行处理。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
上行和/或下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
上行和/或下行参考信号接收功率测量值要求；
上行和/或下行参考信号接收质量测量值要求；
信道冲击响应测量值要求；
上行和/或下行参考信号时间差测量值要求；
基站与终端之间的往返时间测量值要求；
上行到达角测量值要求；
下行离开角测量值要求。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括终端对一个或多个基站的下行信号的测量数值要求，和/或，一个或多个基站对终端的上行信号的测量数值要求。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地理位置要求包括以下至少一项：
感知方式为基站发送感知信号，终端接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
感知方式为终端发送感知信号，基站接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
感知方式为终端自身发送感知信号，自身接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置；
感知方式为终端发送感知信号，其他终端接收感知信号并进行感知测量时，需终端参与感知的地理位置。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为感知功能节点；所述第一设备确定选择感知终端的第一条件之后还包括：
所述感知功能节点向基站发送第二感知请求，所述第二感知请求中包括所述第一条件和用于接收感知响应的第二设备的标识，由所述基站广播所述第二感知请求。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述感知功能节点向基站发送第二感知请求之后还包括：
所述感知功能节点接收终端发送的针对所述第二感知请求的感知响应；所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
所述感知功能节点根据所述感知响应，确定感知终端。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述辅助信息包括以下至少一项：所述终端的朝向、所述终端的速度、所述终端保持当前运动状态的时间长度、所述终端未来预设时间内的位置信息、所述终端推荐的其他终端标识，其中，所述推荐的其他终端标识为当感知方式为终端间收发感知信号时，与所述终端配合感知的其他终端的标识。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为感知功能节点；所述第一设备确定选择感知终端的第一条件之后还包括：
所述感知功能节点向基站发送第二感知请求，所述第二感知请求中包括所述第一条件。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二感知请求中还包括以下至少一项：用于接收感知响应的第二设备的标识和候选感知终端数量指示。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述感知功能节点向基站发送第二感知请求之后还包括：
所述感知功能节点接收所述基站发送的针对所述第二感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：候选感知终端列表、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
所述感知功能节点根据所述感知响应，确定感知终端。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述辅助信息包括候选终端的通信负载信息。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备为基站；所述第一设备确定选择感知终端的第一条件之后还包括：
所述基站根据所述第一条件确定候选感知终端列表。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，
所述基站根据所述第一条件确定候选感知终端列表之后还包括：
所述基站向所述候选感知终端列表中的终端发送第三感知请求，所述第三感知请求用于请求终端参与感知；
所述基站接收所述终端对所述第三感知请求的感知响应，所述感知响应中指示所述终端是否同意参与感知；
所述基站根据所述感知响应，确定目标感知终端列表。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第三感知请求中包括感知信息，所述感知信息包括以下至少一项：参与感知的费用信息和预估的感知持续时长。
19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基站根据所述第一条件，确定候选感知终端列表包括：
若所述第一条件中包括上行信号的测量量值要求，所述基站根据所述第一条件，确定候选感知终端列表；
或者
若所述第一条件中包括下行信号的测量量值要求，所述基站向终端发送第四感知请求，所述第四感知请求中包括所述第一条件；
所述基站接收所述终端对所述第四感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
所述基站根据所述感知响应，确定候选感知终端列表；
或者
若所述第一条件中包括上行信号和下行信号的测量量值要求，所述基站根据所述第一条件中的上行信号的测量值要求，确定候选感知终端；
所述基站向终端发送第四感知请求，所述第四感知请求中包括所述第一条件；
所述基站接收所述终端对所述第四感知请求的感知响应，所述感知响应中包括以下至少一项：所述终端的标识、指示所述终端有意愿参与感知的指示信息、满足所述第一条件的测量量数值、辅助选择感知终端的辅助信息；
所述基站根据所述感知响应和自身确定的所述候选感知终端，确定候选感知终端列表。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基站根据所述第一条件确定候选感知终端列表之后还包括：
所述基站向感知功能节点发送所述候选感知终端列表。
21.一种感知终端的选择方法，其特征在于，包括：
终端接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
所述终端根据所述第一条件确定是否能够参与感知；
若能够参与感知，所述终端发送感知响应。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
下行参考信号接收功率测量值要求；
下行参考信号接收质量测量值要求；
下行参考信号时间差测量值要求；
下行离开角测量值要求。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括一个或多个基站的下行信号的测量数值要求。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
25.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述感知请求中还包括用于接收所述感知响应的第二设备的标识和/或候选感知终端数量指示；
所述终端发送感知响应包括：所述终端向所述用于接收所述感知响应的第二设备发送感知响应。
26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述终端接收感知请求包括：
所述终端接收基站发送的感知请求，所述感知请求通过寻呼消息或小区的***消息或专用的RRC消息携带。
27.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一条件确定是否能够参与感知包括：
所述终端根据当前已完成的下行信号测量结果确定是否满足所述第一条件；
或者
所述终端根据所述第一条件，对下行信号进行测量，并根据测量结果确定是否满足第一条件。
28.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一条件确定是否能够参与感知包括：
若满足所述第一条件，所述终端确定能够参与感知；
或者
若满足所述第一条件，所述终端根据自身情况确定是否能够参与感知。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述感知请求还包括感知信息，所述感知信息包括以下至少一项：参与感知的费用信息，预估的感知持续时长；
所述终端根据自身情况确定是否能够参与感知包括：所述终端根据所述感知信息，确定是否能够参与感知。
30.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述感知响应中包括以下至少一项：
所述终端的标识；
指示所述终端有意愿参与感知的指示信息；
满足所述第一条件的测量量数值；
辅助选择感知终端的辅助信息。
31.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述终端发送感知响应之前还包括：
若所述终端处于空闲态或去激活态，所述终端发起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求以进入连接态，所述终端起RRC连接建立请求或RRC连接恢复请求的原因为响应感知请求。
32.一种感知终端的选择方法，其特征在于，包括：
基站获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
所述基站执行以下至少一项：
根据所述第一条件确定候选感知终端列表，发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表；
广播所述第一条件。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括以下至少一项：
上行和/或下行接收信号强度测量值要求；
信噪比要求；
上行和/或下行参考信号接收功率测量值要求；
上行和/或下行参考信号接收质量测量值要求；
信道冲击响应测量值要求；
上行和/或下行参考信号时间差测量值要求；
基站和终端之间的往返时间测量值要求；
上行到达角测量值要求；
下行离开角测量值要求。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括一个或多个基站的下行信号的测量数值要求，和/或，一个或多个基站对感知终端的上行信号的测量数值要求。
35.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述测量量数值要求包括一个或多个波束的信号的测量数值要求。
36.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述感知响应中还包括以下至少一项：
满足所述第一条件的测量量数值；
辅助选择感知终端的辅助信息。
37.一种感知终端的选择装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定选择感知终端的第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求。
38.一种感知终端的选择装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收感知请求，所述感知请求中包含第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
第一确定模块，用于根据所述第一条件确定是否能够参与感知；
发送模块，用于若能够参与感知，所述终端发送感知响应。
39.一种感知终端的选择装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于获取第一条件，所述第一条件包括：感知终端参与感知的地理位置要求，和/或，与所述地理位置要求对应的测量量数值要求；
执行模块，用于执行以下至少一项：
根据所述第一条件确定候选感知终端列表；发送感知响应，所述感知响应中包括所述候选感知终端列表；
广播所述第一条件。
40.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至20任一项所述的感知终端的选择方法的步骤；或者，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求21至31任一项所述的感知终端的选择方法的步骤；或者，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求32至36任一项所述的感知终端的选择方法的步骤。
41.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至20任一项所述的感知终端的选择方法的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求21至31任一项所述的感知终端的选择方法的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求32至36任一项所述的感知终端的选择方法的步骤。
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