CN117185145A - 起重机防撞方法、***、电子设备及起重机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种起重机防撞方法、***、电子设备及起重机，通过在起重机位于目标车厢所在区域时控制起重机驻车，随后，先基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置，判断吊具与目标车厢是否对齐，再基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，由于吊具与目标车厢是否对齐会影响吊具与输电塔距离的可靠性，吊具与输电塔的距离可直观反映出吊具与输电塔间是否可能会发生碰撞，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制臂架停止动作，可在吊具与输电塔距离过近时有效控制吊具不再进一步接近输电塔，从而防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

Description

起重机防撞方法、***、电子设备及起重机

技术领域

本申请涉及起重机技术领域，具体涉及一种起重机防撞方法、***、电子设备及起重机。

背景技术

在铁路货场中，通常设置有很多输电塔，比如高压线杆或接触网支柱等，通过输电塔可将高压输电线路维持在一定高度，确保输电线路的安全运行。然而，起重机在货场内进行货物搬运作业过程中，时常会发生碰撞输电塔的安全事故，造成货场停电，甚至危害作业人员的人身安全等严重后果，影响十分恶劣。因此，如何防止起重机在作业过程中碰撞输电塔，成为当前亟待解决的问题。

发明内容

基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种起重机防撞方法、***、电子设备及起重机，能够在起重机位于目标车厢所在区域并驻车后，先基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置判断吊具与目标车厢是否对齐，再基于吊具与目标车厢是否对齐和吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，防止起重机与输电塔发生碰撞，解决起重机作业过程中可能会碰撞输电塔导致安全事故的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种起重机防撞方法，包括：

当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；

基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；

基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种起重机防撞装置，包括：

控制模块，用于当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；

判断模块，用于基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；

所述控制模块，还用于基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种起重机防撞***，所述***包括控制器以及制动组件；

其中，

所述控制器，用于当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；

所述控制器，用于基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作；

所述制动组件，用于在所述控制器的控制下，控制所述起重机驻车或控制所述起重机的臂架停止动作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；

所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的起重机防撞方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的起重机防撞方法。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种起重机，所述起重机中安装有如第三方面所述的起重机防撞***，所述起重机防撞***用于执行如第一方面所述的起重机防撞方法。

上述起重机防撞方法、***、电子设备及起重机中，可以通过在起重机行驶至目标车厢所在区域并驻车后，先基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置判断吊具与目标车厢是否对齐，再基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作的方式，起重机驻车且臂架停止动作后，起重机的吊具与输电塔的距离不再变化，即吊具不会再进一步接近输电塔，从而有效避免起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例给出的一种起重机防撞场景的示意图；

图2为本申请实施例给出的一种起重机防撞方法的流程示意图；

图3为本申请实施例给出的一种吊具与目标车厢的夹角的示意图；

图4为本申请实施例提出的一种进行直线特征提取的流程示意图；

图5为本申请实施例提出的一种半径滤波的原理示意图；

图6为本申请实施例提出的一种起重机防撞流程的示意图；

图7为本申请实施例提出的一种起重机防撞***的结构示意图；

图8为本申请实施例提出的一种水平扫描线束的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种垂直扫描线束的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

概述

如背景技术中所述，在铁路货场中，起重机在吊运货物的过程中，时常会发生碰撞输电塔的安全事故，造成货场停电甚至危害作业人员的人身安全等严重后果。

在此基础上，发明人经过进一步的研究发现，一般，输电塔与起重机分别位于目标车厢的两侧，起重机装卸货物时，需行驶至目标车厢所在区域，起重机行驶至目标车厢所在区域时，控制起重机驻车，以完成货物在目标车厢的装卸，避免起重机与目标车厢、位于目标车厢另一侧的输电塔发生碰撞，也便于准确地检测到起重机上吊运货物的吊具与输电塔的距离。随后，基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置，判断吊具与目标车厢是否对齐，并基于吊具与目标车厢是否对齐、以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，由于吊具与目标车厢是否对齐可以在一定程度上影响检测到的吊具与输电塔的距离的可靠性，且吊具与输电塔的距离可以直观反映出起重机是否即将与输电塔发生碰撞，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，可以使得吊具与输电塔的距离不再进一步缩短，有效避免起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

基于上述构思，本说明书实施例提供了一种起重机防撞方法，下面将结合附图对所述起重机防撞方法进行示例性描述。

示例性场景

参考图1，图1为起重机防撞方法的可行应用场景。

以在铁路货场中，起重机例如正面吊，吊运货物并将货物装载于敞车为例，如图1所示，该应用场景中包括接触网支柱、敞车以及起重机。其中，敞车为铁路火车的车种之一，无盖、四周设有侧板且两边侧板有可翻开的侧门，便于装卸货物。

一般的，敞车包括多节车厢。如图1所示，敞车包括车厢a、车厢b和车厢c等，其中，当前需要装载货物的车厢为目标车厢，例如车厢b为目标车厢，目标车厢所在区域为图1所示梯形区域。当起重机行驶至目标车厢一侧，即位于目标车厢所在区域时，起重机驻车，随后，基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作。

示例性方法

请参阅图2，在一示例性实施例中，提供了一种起重机防撞方法，应用于任意电子设备中，该电子设备可与起重机通信，以控制起重机动作。其中，该起重机可以为例如正面吊，该电子设备可位于任意位置，例如起重机上。

如图2所示，所述方法包括步骤S201-S203：

S201：当起重机位于目标车厢所在区域时，控制起重机驻车。

其中，目标车厢为当前货场的敞车中需要装卸货的车厢，目标车厢所在区域为目标车厢一侧能够向该目标车厢装卸货的区域。

可选地，对起重机所处位置进行监测，当起重机位于目标车厢所在区域时，或者说，当起重机进入目标车厢所在区域时，控制起重机自动驻车，即无需驾驶员操作即可实现起重机驻车。

具体地，对起重机相对目标车厢的位置，例如起重机与目标车厢之间的距离，以及起重机是否位于目标车厢一侧等，进行监测，当起重机与目标车厢之间的距离较近，例如起重机与目标车厢之间的距离小于某一预设距离，且起重机位于目标车厢一侧，则确定起重机位于目标车厢所在区域，此时，控制起重机自动驻车。

这样，设备侧自行检测起重机是否行驶至目标车厢所在区域并控制起重机自动驻车的方式，可以避免因驾驶员反应不及，未及时给出驻车指令导致起重机与目标车厢距离过近甚至发生碰撞，以及起重机的吊具与输电塔的距离过近甚至发生碰撞的情况，实现及时驻车，有效避免损失，提高吊运安全性。

可选地，这一步骤也可基于驾驶员指令实现，当起重机位于目标车厢所在区域时，驾驶员给出驻车指令，此时，设备侧基于该驻车指令，控制起重机驻车。

具体地，由驾驶员观察起重机是否行驶至目标车厢所在区域，若是，驾驶员给出驻车指令，若否，驾驶员可控制起重机继续行驶。

或者，具体地，设备侧自行监测起重机是否行驶至目标车厢所在区域，当设备侧监测到起重机行驶至目标车厢所在区域后，设备侧发出驻车提醒，此时，驾驶员基于该驻车提醒，给出驻车指令。

这样，基于驾驶员指令控制起重机驻车的情况下，驾驶员可基于实际情况，在起重机行驶至目标车厢所在区域时，直接给出驻车指令，或者基于实际工况进行调整起重机位置等操作后再给出驻车指令，从而基于实际工况，更好地完成控制起重机驻车的操作。

另外，在起重机行驶至目标车厢所在区域时，控制起重机驻车，可以使得起重机不能进一步接近目标车厢，从而在起重机能够通过其吊具向目标车厢装卸货物的基础上，有效避免起重机与目标车厢相撞，进而避免起重机上的吊具与输电塔相撞。另外，由于起重机的移动会造成吊具与输电塔的距离的变化，在起重机行驶至目标车厢所在区域后，控制起重机驻车，可以避免起重机移动造成吊具与输电塔的距离变化，难以确定吊具与输电塔的距离的情况，较为准确地确定吊具与输电塔的距离。

S202：基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置，判断吊具与目标车厢是否对齐。

其中，起重机的吊具与目标车厢的相对位置，可以表征该吊具与目标车厢之间的具***置关系。一般地，该相对位置可能为吊具与目标车厢的距离、方位关系等项中的至少一个。

另外，吊具与目标车厢对齐，即吊具与目标车厢的侧边缘基本平行。此处，目标车厢的侧边缘即目标车厢中靠近基础网支柱的一侧边缘，或者是，目标车厢中靠近起重机的一侧边缘。也就是说，目标车厢的侧边缘为目标车厢中除靠近其他车厢的两边缘外的其他边缘中的任意一个。

需要说明的是，由于起重机的吊具与目标车厢的相对位置可以反映出吊具与目标车厢之间的具***置关系，基于该相对位置，判断吊具与目标车厢是否对齐，可以得到较为准确的判断结果，从而基于该判断结果，较为准确地控制起重机的臂架停止工作，防止起重机与输电塔发生碰撞。

S203：基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作。

相应地，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，也可控制起重机的臂架继续动作，或者，保持起重机的臂架的当前动作状态。

其中，吊具与输电塔的距离用于判断吊具与输电塔的距离是否过近。可以理解的是，若吊具与输电塔的距离过近，则吊具有可能与输电塔发生碰撞，也就是说，起重机可能会在作业过程中碰撞输电塔。因此，也可以说，吊具与输电塔的距离可用于判断起重机是否可能会与输电塔发生碰撞。这样，基于吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止工作，可有效避免吊具与输电塔的距离过近导致起重机与输电塔可能会发生碰撞的情况。

也就是说，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离是否较近，可控制起重机的臂架继续或停止动作。

其中，若吊具与目标车厢未对齐，则吊具同一边缘上不同位置与目标车厢的距离可能会不同，此时，由于选取的吊具边缘的参考点的不同，检测得到的吊具与目标车厢的距离可能也会不同。也就是说，若吊具与目标车厢未对齐，则此时检测到的吊具与目标车厢的距离的可靠性较差，基于该距离控制起重机的臂架继续或停止动作时的可靠性也会变差。因此，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离这两项，来控制起重机的臂架继续或停止动作，可以较好的防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

具体地，若吊具与目标车厢对齐，吊具与输电塔的距离较近，则控制起重机的臂架停止动作；若吊具与车厢对齐，吊具与输电塔的距离较远，则控制起重机的臂架继续动作。

其中，吊具与输电塔的距离较近或较远，可以结合距离阈值来进行判断。例如，吊具与输电塔的距离大于预设距离阈值，则判断吊具与输电塔的距离较远；吊具与输电塔的距离小于或等于预设距离阈值，则判断吊具与输电塔的距离较近。

需要说明的是，在本实施例中，当起重机位于目标车厢所在区域时，控制起重机驻车，可有效控制起重机与目标车厢的距离，避免起重机与目标车厢之间的距离过近导致起重机与目标车厢发生碰撞的情况。随后，基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置，判断吊具与目标车厢是否对齐，再基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作，由于吊具与目标车厢是否对齐会影响吊具与输电塔距离的可靠性，吊具与输电塔的距离可直观反映出吊具与输电塔间是否可能会发生碰撞，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制臂架停止动作，可在吊具与输电塔距离过近时有效控制吊具不再进一步接近输电塔，从而防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

在一些实施例中，基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置，以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作前，还需获取起重机的吊具与目标车厢的相对位置、以及吊具与输电塔的距离。

可选地，可通过激光雷达来获取起重机的吊具与目标车厢的相对位置、以及吊具与输电塔的距离。

具体地，该激光雷达可设置于吊具上。这样，将激光雷达设置在吊具上，可更加准确地检测到吊具与目标车厢的相对位置，由于起重机上与输电塔的距离最近的部件，一般是起重机上用于吊运货物的吊具，基于获取到的吊具与输电塔的距离，来控制起重机的臂架停止动作，可有效防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

更具体地，上述激光雷达包括竖直激光雷达与水平激光雷达。此时，基于竖直激光雷达检测到的数据，确定吊具与目标车厢的相对位置，基于水平激光雷达检测到的数据，确定吊具与输电塔的是距离。

其中，竖直激光雷达用于测量和检测目标物体在竖直方向上的位置、距离、速度和运动轨迹。由于吊具在吊运货物时一般会位于目标车厢的正上方，结合竖直激光雷达本身优点，采用竖直激光雷达，可以较为准确地获取到吊具与目标车厢的相对位置。

相类似地，水平激光雷达用于测量和检测目标物体在水平方向上的位置、距离、速度和运行轨迹。由于输电塔具有一定的高度，吊具在吊运货物时，结合水平激光雷达本身优点，采用水平激光雷达进行检测，可以较为准确地获取到吊具与输电塔的距离。

其中，基于吊具与目标车厢的相对位置对吊具与输电塔的距离的影响，可以在基于吊具与目标车厢的相对位置，判断吊具与目标车厢对齐后，再基于水平激光雷达获取到的数据，确定吊具与输电塔的距离，从而更好的保证获取到的吊具与输电塔的距离的可靠性，从而在基于该距离控制起重机的臂架停止动作时，更好地防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

在本实施例中，利用竖直和水平激光雷达获取到的数据，分别确定吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离，可以较好地保证所确定的吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离的准确性，从而基于这两者较好地防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

一般情况下，吊具与目标车厢均可视为长方体，吊具与目标车厢对齐时，吊具与目标车厢的夹角通常为0或者是比较小的角度。相对位置是指两者之间的位置关系，包括方位关系、角度关系等。

因此，在一些实施例中，用于判断吊具与目标车厢是否对齐的相对位置中，至少包括吊具与目标车厢的夹角。

若吊具与目标车厢的夹角的角度小于或等于预设角度，则可认为吊具与目标车厢处于对齐状态，即判断吊具与目标车厢未对齐。此时，吊具可将其吊运货物顺利装载至目标车厢中，或者，吊具可将目标车厢中需要卸下的获取顺利吊起。若吊具与目标车厢的夹角大于该预设角度，则可认为吊具与车厢处于未对齐状态，即吊具与目标车厢未对齐。

其中，预设角度可基于吊具大小、需要装卸的货物大小以及目标车厢的大小确定，此时，吊具即使倾斜即吊具与目标车厢有一定角度也可以顺利完成目标车厢中的货物装卸，该第一角度小于或等于该预设角度。

可选地，吊具与目标车厢之间的夹角可以是基于吊具与目标车厢的轮廓中的轮廓线之间的夹角确定的。

此时，基于竖直激光雷达检测到的数据，确定相对位置时，可先基于竖直激光雷达检测到的数据进行计算，得到目标车厢的轮廓，再将吊具与目标轮廓线的夹角，确定为吊具与目标车厢的夹角。其中，目标轮廓线为目标车厢的轮廓中的任一轮廓线。

具体地，确定吊具与目标轮廓线的夹角时，取目标轮廓线经吊具中心点的平行线，将吊具的边缘与该平行线的夹角确定为吊具与目标车厢的夹角。

示例性地，如图3所示，目标轮廓线为目标车厢的侧边缘对应的轮廓线a。此时，将目标轮廓线的平行线A与吊具边缘b的夹角α，确定为吊具与目标车厢的夹角。或者，如图3所示，目标轮廓线为目标车厢的侧边缘外的其他边缘对应的轮廓线，即目标轮廓线为目标车厢中靠近其他车厢的边缘对应的轮廓线c。此时，将目标轮廓线的平行线C与吊具另一边缘d的夹角β，确定为吊具与目标车厢的夹角。

在本实施例中，基于目标车厢的轮廓可准确确定吊具与目标车厢的相对位置，由于吊具与目标车厢对齐时，吊具与目标车厢的轮廓中的目标轮廓线平行或近乎平行，吊具与目标车厢的夹角可以准确反映出吊具与目标车厢是否对齐，基于吊具与目标车厢的夹角判断吊具与目标车厢是否对齐，可以得到较为准确的判断结果。

为了避免吊具与目标车厢未对齐时对吊具与输电塔的距离的可靠性的影响，在判断吊具与目标车厢未对齐时，先调整吊具与目标车厢对齐，再基于吊具与输电塔的距离控制起重机的臂架继续或停止动作。

在一些实施例中，基于吊具与目标车厢是否对齐以及吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止动作时，若吊具与目标车厢未对齐，则先控制吊具水平转动，以调整吊具与目标车厢的相对位置，即调整吊具与目标车厢的夹角，直至吊具与目标车厢对齐；若吊具与目标车厢对齐，则基于吊具与输电塔的距离，控制臂架停止动作。相应地，若吊具与目标车厢对齐，也可基于吊具与输电塔的距离，控制臂架继续动作。

具体地，若吊具与目标车厢未对齐，则先控制吊具向夹角变小的方向旋转，例如左转或右转，以调整吊具与目标车厢的夹角，直至吊具与目标车厢的夹角小于预设夹角，即直至吊具与目标车厢对齐。

示例性地，如图3所示，若α大于预设角度，则控制吊具右转，以使得吊具与目标车厢的夹角变小。

更具体地，可以为吊具与目标车厢的夹角划分正负。例如，将吊具朝向目标车厢直线移动时，吊具右侧先到达目标车厢的边缘的情况下，吊具与目标车厢的夹角设置为正；将吊具朝向目标车厢直线移动时，吊具左侧先到达目标车厢的边缘的情况下，吊具与目标车厢的夹角设置为负。此时，若吊具与目标车厢的夹角为正，控制吊具右转，在吊具与目标车厢的夹角为负时，控制吊具左转，可调整吊具与目标车厢的夹角越来越小，即越来越接近于0。

示例性地，在图3所示的情况下，吊具朝向目标车厢直线移动时，吊具右侧(即图3所示的吊具上侧)会先到达目标车厢边缘，吊具与目标车厢的夹角为正，此时，控制吊具右转(即图3所示的吊具上侧朝向起重机的车身方向转动)，即可使得吊具与目标车厢之间的夹角逐渐变为0。若与图3所示的情况相反，吊具朝向目标车厢直线移动时，吊具左侧(即图3所示的吊具下侧)会先到达目标车厢边缘，此时，吊具与目标车厢的夹角为负，控制吊具左转(即图3所示的吊具下侧朝向起重机的车身方向转动)，即可使得吊具与目标车厢之间的夹角逐渐变为0。

在控制吊具左转或右转时，可对吊具转动的持续时长进行限制，该持续时长可以基于吊具转动的角速度确定，确保在左转或右转后，吊具与目标车厢之间的夹角接近于0。

在本实施例中，起重机的吊具与目标车厢未对齐时，先调整起重机的吊具与目标车厢的相对位置，以使得吊具与目标车厢对齐，在吊具与目标车厢对齐之后，再基于吊具与输电塔的距离，控制起重机的臂架停止工作，从而保证吊具与输电塔的距离的可靠性，从而在基于吊具与输电塔的距离来控制起重机的臂架停止动作时，有效防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞，避免误控制臂架停止动作的情况。

具体地，在吊具与输电塔的距离较近的情况下，控制臂架停止动作。相应地，在吊具与输电塔的距离较远的情况下，控制臂架继续动作。

其中，吊具与输电塔的距离较近或较远，可结合预设距离阈值来进行判断。

因此，更具体地，预设距离阈值包括第一距离阈值。此时，若吊具与输电塔的距离小于或等于第一距离阈值，则确定吊具与输电塔的距离较近，控制臂架停止动作；相应地，若吊具与输电塔的的距离大于第一距离阈值，则确定吊具与输电塔的距离较远，控制臂架继续动作。

这样，在吊具与输电塔的距离较近时，可及时停止臂架动作，避免由于臂架动作导致吊具与输电塔的距离进一步缩短，造成起重机与输电塔发生碰撞的情况。

在一些实施例中，起重机行驶至目标车厢所在区域时，吊具所在位置可能在起重机车身与目标车厢之间的区域中，即吊具位于车身前方，也可能在起重机车身与堆叠的货物之间的区域中，即吊具位于车身后方。此时，为了避免不必要的计算资源消耗，可先对当前场景进行判断，在当前场景为装卸场景，即吊具位于车身前方的场景时，再基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离等信息，控制起重机的臂架停止或继续动作。

可选地，先判断当前场景是否为装卸场景，得到当前场景的判定结果，再基于当前场景的判定结果，确定是否执行上述步骤S202，当然，若执行步骤S202，则在执行S202后继续执行后续的步骤S203。

其中，当前场景的判定结果表征当前场景是否为装卸场景，例如，该判定结果表征当前场景为装卸场景，或者，该判定结果表征当前场景为非装卸场景。

具体地，若当前场景的判定结果表征当前场景为装卸场景，则执行上述步骤S202；若当前场景的判定结果表征当前场景为非装卸场景，则不执行上述步骤S202。

这样的话，在本实施例中，确定当前场景为装卸场景，即吊具位于车身前方，吊具在目标车厢装卸货物的场景时，再执行步骤S202。由于非装卸场景下，例如货物堆叠场景下，货物与输电塔并不临近，不存在起重机可能碰撞输电塔的情况，此时执行步骤S202可能会产生不必要的资源浪费。在确定当前场景为装卸场景后再执行步骤S202，可以较好地避免这种不必要的资源浪费。

在一些实施例中，判定当前场景是否为装卸场景，得到当前场景的判定结果时，可基于激光雷达获取到的当前场景数据，来对当前场景进行判定。

其中，激光雷达可以是上述提到的激光雷达，设置于吊具上，包括竖直激光雷达和水平激光雷达。基于这多种激光雷达，可以准确检测到当前场景数据，从而基于该当前场景数据准确判定出当前场景是否为装卸场景。

具体地，通过激光雷达检测到当前场景数据后，先对激光雷达检测到的当前场景数据进行直线特征提取，得到目标直线特征，随后，基于目标直线特征，判断当前场景中是否存在目标区域。若是，即当前场景中存在目标区域，则确定当前场景为装卸场景，得到的判定结果表征当前场景为装卸场景；若否，即当前场景中不存在目标区域，则确定当前场景为非装卸场景，得到的判定结果表征当前场景为非装卸场景。

其中，目标区域为目标车厢与地面之间的缝隙区域。

可以理解的是，若当前场景中存在目标车厢与地面之间的缝隙区域，则说明设置于吊具上的激光雷达可检测到目标车厢侧的数据，吊具位于目标车厢与起重机的车身之间，此时，当前场景为装卸场景；相应地，若当前场景中不存在目标车厢与地面之间的缝隙区域，则说明吊具上的激光雷达不能检测到目标车厢侧的数据，吊具未位于目标车厢与起重机的车身之间，此时，当前场景为非装卸场景，例如货物堆叠场景。

更具体地，上述对当前场景数据进行直线特征提取时，所使用的算法可以为例如***-合并算法。

其中，该分类合并算法是比较常用的用于直线提取的算法，该算法源于计算机视觉，并已被广泛研究使用，对在一条直线上的点集中的点进行合并，得到更长的直线段，对不在一条直线上的点集进行***，得到较短的直线段。

示例性地，利用合并-***算法进行直线特征提取的流程，可如图4所示。以一个点集为例，先将点集放入列表中，并对点集进行拟合，得到拟合直线。随后，计算点集中每个点到该拟合直线的距离，并找到距离最远的点，若最远的距离小于某个阈值，则确定该拟合直线是一个有效的直线特征，记录该拟合直线的斜率和截距；若最远的距离大于或等于该某个阈值，则将点集从最远点进行分割，得到两个点集，将这两个点集再次放入列表中进行拟合和判断。

在本实施例中，对激光雷达检测到的当前场景数据，提取目标直线特征，并基于提取到的目标直线特征判断当前场景中是否存在目标车厢与地面之间的缝隙区域，并在当前场景中存在该缝隙区域时，确定当前场景为装卸场景，由于只有在装卸场景下，吊具上的激光雷达才能检测到目标车厢与地面之间的缝隙区域，因此，基于当前场景中是否存在该缝隙区域来确定当前场景，可以得到较为准确的当前场景的判定结果，从而较好的减少在不必要的场景下进行数据采集和计算所造成的资源浪费。

对当前场景进行判定也可以是在步骤S202后进行的，例如在确定吊具与目标车厢对齐后，在基于吊具与输电塔的距离控制臂架停止动作前，对当前场景进行判定。这样，也可以减少一些在不必要场景下进行数据采集和计算所造成的资源浪费，只是相对于在步骤S202前进行场景判定，可能所节省的资源有限。

可以理解的是，有些情况下，若由于故障导致不能控制起重机的臂架自动停止，则在吊具与输电塔的距离较近时，起重机可能会在其作业过程中与输电塔发生碰撞，造成安全事故。为了避免由于故障导致起重机在作业过程中可能与输电塔发生碰撞的情况，可在吊具与输电塔的距离较近时，发出报警信号。其中，该报警信号用于提醒驾驶员控制臂架停止动作，也就是说，该报警信号用于提醒驾驶员该起重机可能与输电塔发生碰撞。

具体地，对吊具与输电塔的距离是否与第二距离阈值的大小关系进行判断，并基于该大小关系，发出报警信号。其中，第二距离阈值大于或等于第一距离阈值。

更具体地，若吊具与输电塔的距离小于或等于第二距离阈值，则发出报警信号；相应地，若吊具与输电塔的距离大于第二距离阈值，则不发出报警信号。

其中，若基于吊具与输电塔的距离和第一距离阈值的大小关系，控制臂架继续或停止动作时，也基于吊具与输电塔的距离和第二距离阈值的大小关系，发出或不发出报警信号，则基于第一距离阈值与第二距离阈值之间的大小可以分为两种情况：

一是，当第二距离阈值等于第一距离阈值时，若吊具与输电塔的距离小于或等于第一距离阈值(或者说第二距离阈值)时，则控制臂架停止动作，并发出报警信号；若吊具与输电塔的距离大于第一距离阈值时，控制臂架继续动作，且不发出报警信号。

二是，当第二距离阈值大于第一距离阈值时，若吊具与输电塔的距离大于第二距离阈值，则控制臂架继续动作且不发出报警信号；若吊具与输电塔的距离小于第二距离阈值且大于第一距离阈值，则控制臂架继续动作并发出报警信号；若吊具与输电塔的距离等于第二距离阈值，则控制臂架继续动作并发出报警信号；若吊具与输电塔的距离小于或等于第一距离阈值，则控制臂架停止动作并发出报警信号。

这样，即使由于故障导致自动控制臂架继续或停止动作的部分不能正常工作时，也可基于报警信号向驾驶员发出提醒，便于驾驶员基于报警信号，在吊具与输电塔的距离过近时，及时控制臂架停止动作，避免吊具与输电塔的距离由于臂架动作进一步缩小，有效防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞的情况出现。

在上一实施例中，第二距离阈值大于第一距离阈值时，报警信号可以基于吊具与输电塔的距离、第一距离阈值、第二距离阈值之间的大小关系，划分为第一报警信号和第二报警信号，即此时，报警信号包括第一报警信号与第二报警信号。

具体地，若吊具与输电塔的距离大于第二距离阈值，则控制臂架继续动作且不发出报警信号；若吊具与输电塔的距离小于第二距离阈值且大于第一距离阈值，则控制臂架继续动作并发出第一报警信号；若吊具与输电塔的距离等于第二距离阈值，则控制臂架继续动作并发出第一报警信号；若吊具与输电塔的距离小于或等于第一距离阈值，则控制臂架停止动作并发出第二报警信号。

其中，发出第二报警信号时的吊具与输电塔的距离，小于发出第一报警信号时的吊具与输电塔的距离。

具体地，基于不同的距离阈值，可以将吊具在吊运货物时与输电塔的不同距离所对应的区域划分为中等危险区域与高等危险区域。高等危险区域的危险性高于中等危险区域的危险性，即高等危险区域中发生起重机与输电塔碰撞的可能性，高于中等危险区域中发生起重机与输电塔碰撞的可能性。

其中，第一报警信号，可以是提醒驾驶员，吊具已进入中等危险区域；第二报警信号，可以是提醒驾驶员，吊具已进入高等危险区域。可以理解的是，吊具处于高等危险区域中时与输电塔的距离小于吊具处于中等危险区域中时与输电塔的距离。也就是说，第一报警信号的紧急程度与第二报警信号的紧急程度一般是不同的。例如，第一报警信号的紧急程度低于第二报警信号的紧急程度。

具体地，可基于报警信号中所包含的报警形式的数量，区分第一报警信号和第二报警信号的紧急程度。

例如，第二报警信号包括声电光等报警形式中的多种，第一报警信号包括声电光等报警形式中的一种。

或者，具体地，也可基于音量大小、报警时间长短等来区分第一和第二报警信号的紧急程度。

在本实施例中，在需要进行报警即发出报警信号时，基于吊具与输电塔的距离、第一距离阈值和第二距离阈值之间的大小关系，发出不同的报警信号，即第一和第二报警信号，来提醒驾驶员，以便于驾驶员视报警信号的紧急程度来进行操作，在较好完成起重机的作业的同时有效防止起重机在作业过程中可能与输电塔发生碰撞的情况。

在一些实施例中，利用激光雷达采集到的数据，确定吊具与目标车厢的相对位置、吊具与输电塔的距离以及当前场景时，可但采用过滤算法对激光雷达采集到的数据进行过滤，以滤除灰尘、雨水等对确定吊具与目标车厢的相对位置、吊具与输电塔的距离以及当前场景所产生的干扰。

其中，上述过滤算法可以为例如半径滤波算法。

具体地，利用半径滤波算法滤除灰尘、雨水等干扰的过程中，先设定滤波半径，计算并确定每个点在以其为中心的滤波半径的范围内的其他点的数量，并将数量少于预设数量阈值的点滤除。

示例性地，如图5所示，设定滤波半径为r，A、B、C这3个点在以其自身为中心的滤波半径r的范围内其他点的数量分别为0、4、1。此时，若预设数量阈值为1，则点A被滤除，点B-C保留；若预设数量阈值为2，则点A和点C均被滤除，点B保留；若预设数量阈值为5，则点A-C均被滤除。

当然，采用过滤算法对激光雷达采集到的数据进行过滤的操作，可以在确定吊具与目标车厢的相对位置、吊具与输电塔的距离以及当前场景这三种情况下均执行，也可在这三种情况中的至少一种情况中执行。

需要说明的是，经本实施例，对灰尘、雨水等干扰进行滤除后，不仅可减少计算量，还可有效提高确定定吊具与目标车厢的相对位置、吊具与输电塔的距离以及当前场景的准确性，从而有效防止起重机在作业过程中与输电塔发生碰撞。

示例性地，以正面吊为例，起重机防撞流程可如图6所示，铁路货场中，正面吊行驶至敞车的目标车厢所在区域时驻车，随后，竖直激光雷达实时扫描目标车厢的轮廓，并实时计算出吊具与目标车厢的夹角α，基于该夹角α对吊具与目标车厢是否对齐进行判断，即对夹角α是否满足1rad>α>-1rad进行判断，若是，则确定吊具与目标车厢对齐；若否，则继续对夹角α是否满足α>0rad进行判断。若是，则说明吊具朝向目标车厢直线移动时，吊具右侧先到达目标车厢的边缘，控制吊具右转，以使得吊具与目标车厢的夹角趋向于0rad；若否，则说明吊具朝向目标车厢直线移动时，吊具左侧先到达目标车厢的边缘，控制吊具左转，以使得吊具与目标车厢的夹角趋向于0rad。其中，控制吊具左转或右转的持续时长可以是固定的，例如，持续时长为300ms。在控制吊具转动后，可重新对夹角α是否满足1rad>α>-1rad进行判断。

如图6所示，以对水平激光雷达采集到的数据进行灰尘、雨水等干扰的过滤，即在确定吊具与输电塔的距离前进行灰尘、雨水等干扰的过滤，输电塔为接触网支柱为例，在吊具与目标车厢对齐后，对激光雷达采集到的当前场景数据进行直线特征提取，并基于提取到的目标直线场景判断当前场景，若当前场景为非装卸场景，例如堆箱场景(即上述货物堆叠场景)，则不动作，即不进行上述步骤S202-S203对应的操作；若当前场景为装卸场景，则过滤雨水、灰尘等干扰，确定吊具与接触网支柱的距离，若该距离X>a，a为第二距离阈值，则不报警；若该距离b<X<＝a，b为第一距离阈值，则发出第一报警信号，提醒吊具已进入中等危险区域；若该距离X<＝b，即该距离不满足X>a和b<X<＝a，则发出第二报警信号，提醒吊具已进入高等危险区域，并停止臂架动作，防止起重机与接触网支柱发生碰撞。

示例性***

本申请实施例还提供一种起重机防撞***，该起重机防撞***的结构可如图7所示，该起重机防撞***中包括控制器以及制动组件。

示例性地，以正面吊为例，如图7所示，该起重机防撞***可位于正面吊上，控制器可位于正面吊的驾驶室中，制动组件位于正面吊的制动***中。

其中，所述控制器，用于当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；

所述控制器，用于基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作；

所述制动组件，用于在所述控制器的控制下，控制所述起重机驻车或控制所述起重机的臂架停止动作。

如图7所示，该起重机防撞***中还包括激光雷达，可设置于正面吊的吊具上，包括水平激光雷达a1-a2与竖直激光雷达b1-b2。

具体地，激光雷达可设置于正面吊的吊具的前端部分，即靠近输电塔的部分。

其中，水平激光雷达与竖直激光雷达用于检测起重机的吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离。具体地，水平激光雷达用于检测起重机的吊具与输电塔的距离，竖直激光雷达用于检测起重机的吊具与目标车厢的相对位置。

示例性地，水平激光雷达的水平扫描线束的示意图可如图8所示，水平激光雷达a和b，分别设置在正面吊的吊具的前端的两侧，这两个水平激光雷达的水平扫描线束分别为线束A和线束B。a和b通过线束A和B，对与正面吊间隔敞车车厢的接触网支柱进行扫描，确定吊具与接触网支柱的距离。

示例性地，在如图1所示的应用场景中，竖直激光雷达的竖直扫描线束的示意图可如图9所示，竖直激光雷达c和d，分别设置在正面吊的吊具的前端的两侧，这两个水平激光雷达的水平扫描线束分别为线束C和线束D。c和d通过线束C和D，对正面吊一侧敞车的目标车厢进行扫描，确定目标车厢的轮廓，进而确定吊具与目标车厢的相对位置。

可理解的是，激光雷达与控制器通信连接，制动组件与控制器通信连接。激光雷达将其对起重机的吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离进行检测得到的数据发送给控制器，控制器基于这些数据确定起重机的吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离，并基于起重机的吊具与目标车厢的相对位置以及吊具与输电塔的距离，通过制动组件控制起重机的臂架继续或停止动作。

在一实施例中，该起重机防撞***中还设置有报警器(图7中未示出)，该报警器与控制器通信连接，可用于在控制器节控制下发出报警信号。

在一实施例中，该起重机防撞***的控制器中设置有边缘处理器，具体由该边缘处理器来实时计算吊具与目标车厢的相对位置、当前场景、吊具与输电塔的距离等。

关于起重机防撞***中各个部件的功能的具体实现可参见上述方法侧介绍，在此不进行赘述。

示例性装置

相应的，本申请实施例还提供了一种起重机防撞装置，包括控制模块模块以及判断模块。

其中，

控制模块，用于当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；

判断模块，用于基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；

所述控制模块，还用于基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作。

本实施例提供的起重机防撞装置，与本申请上述实施例所提供的起重机防撞方法属于同一申请构思，可执行本申请上述任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例提供的起重机防撞方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。

以上的控制模块和判断模块所实现的功能可以分别由相同或不同的处理器调用软件的形式实现，本申请实施例不作限定。

示例性电子设备

本申请另一实施例还提出一种电子设备，参见图10所示，该电子设备包括：存储器200和处理器210。

其中，所述存储器200与所述处理器210连接，用于存储程序；

所述处理器210，用于通过运行所述存储器200中存储的程序，实现上述任一实施例公开的起重机防撞方法。

具体地，该电子设备还可以包括：总线、通信接口220、输入设备230和输出设备240。

处理器210、存储器200、通信接口220、输入设备230和输出设备240通过总线相互连接。其中：

总线可包括一通路，在计算机***各个部件之间传送信息。

处理器210可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

处理器210可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。

存储器200中保存有执行本申请技术方案的程序，还可以保存有操作***和其他关键业务。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器200可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。

输入设备230可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。

输出设备240可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。

通信接口220可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(WLAN)等。

处理器210执行存储器200中所存放的程序，以及调用其他设备，可用于实现本申请上述实施例所提供的任意一种起重机防撞方法的各个步骤。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例还提供一种起重机，该起重机中安装有起重机防撞***，该起重机防撞***用于执行上述起重机防撞方法中的步骤。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例提出一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的起重机防撞方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还提出一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的起重机防撞方法中的步骤。

可以理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本说明书实施方式，而非限制本说明书的范围。

可以理解，在本说明书中的各种实施方式中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本说明书实施方式的实施过程构成任何限定。

可以理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本说明书实施方式对此并不限定。

除非另有说明，本说明书实施方式所使用的所有技术和科学术语与本说明书的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本说明书的范围。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任意的和所有的组合。在本说明书实施方式和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“上述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

可以理解，本说明书实施方式的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施方式的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施方式中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本说明书实施方式中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)。应注意，本文描述的***和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施方式描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本说明书的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施方式中的对应过程，在此不再赘述。

在本说明书所提供的几个实施方式中，应所述理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本说明书各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种起重机防撞方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；

基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；

基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作。

2.根据权利要求1所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述吊具上设置有激光雷达，所述激光雷达包括竖直激光雷达与水平激光雷达；所述方法还包括：

基于所述竖直激光雷达检测到的数据，确定所述相对位置；

基于所述水平激光雷达检测到的数据，确定所述距离。

3.根据权利要求1所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述相对位置包括所述吊具与所述目标车厢的夹角；

所述基于所述竖直激光雷达检测到的数据，确定所述相对位置，包括：

基于所述竖直激光雷达检测到的数据进行计算，得到所述目标车厢的轮廓；

将所述吊具与目标轮廓线的夹角，确定为所述吊具与所述目标车厢的夹角；所述目标轮廓线为所述目标车厢的轮廓中的任一轮廓线。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的起重机防撞方法，其特征在于基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作，包括：

若所述吊具与所述目标车厢未对齐，则控制所述吊具水平转动，以调整所述吊具与所述目标车厢的相对位置，直至所述吊具与所述目标车厢对齐；

若所述吊具与所述目标车厢对齐，则基于所述距离，控制所述臂架停止动作。

5.根据权利要求4所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述基于所述距离，控制所述臂架停止动作，包括：

若所述距离小于或等于所述第一距离阈值，则控制所述臂架停止动作。

6.根据权利要求5所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

判定当前场景是否为装卸场景，得到所述当前场景的判定结果；

若所述当前场景的判定结果表征所述当前场景为装卸场景，则执行所述基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐的步骤。

7.根据权利要求6所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述判定当前场景是否为装卸场景，得到所述当前场景的判定结果，包括：

对所述激光雷达检测到的当前场景数据进行直线特征提取，得到目标直线特征；

基于所述目标直线特征，判断所述当前场景中是否存在目标区域，所述目标区域为所述目标车厢与地面之间的缝隙区域；

若是，则所述判定结果表征所述当前场景为所述装卸场景；

若否，则所述判定结果表征所述当前场景为非装卸场景。

8.根据权利要求5所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述距离小于或等于所述第二距离阈值，则发出报警信号，所述第二距离阈值大于或等于所述第一距离阈值，所述报警信号用于提醒所述驾驶员控制所述臂架停止动作。

9.根据权利要求8所述的起重机防撞方法，其特征在于，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值，所述报警信号包括第一报警信号与第二报警信号；

所述发出报警信号，包括：

若所述距离大于第一距离阈值，则发出第一报警信号；

若所述距离小于或等于所述第一距离阈值，则发出第二报警信号。

10.一种起重机防撞***，其特征在于，所述***包括控制器以及制动组件；

其中，

所述控制器，用于当所述起重机位于目标车厢所在区域时，控制所述起重机驻车；

所述控制器，用于基于所述起重机的吊具与所述目标车厢的相对位置，判断所述吊具与所述目标车厢是否对齐；基于所述吊具与所述目标车厢是否对齐以及所述吊具与输电塔的距离，控制所述起重机的臂架停止动作；

所述制动组件，用于在所述控制器的控制下，控制所述起重机驻车或控制所述起重机的臂架停止动作。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如权利要求1至9中任意一项所述的起重机防撞方法。

12.一种起重机，其特征在于，所述起重机中安装有如权利要求10所述的起重机防撞***，所述起重机防撞***用于执行如上述权利要求1-9中任意一项所述的起重机防撞方法。