CN114352148B - 一种车辆停靠检测方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于车辆检测技术领域，提供了一种车辆停靠检测方法、装置及终端设备。本申请实施例中当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定上述站台门的运动状态；当上述站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定上述站台间隙是否存在障碍物；当上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒，从而提升了车辆运行过程中的安全性。

Description

一种车辆停靠检测方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于车辆检测技术领域，尤其涉及一种车辆停靠检测方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，地铁、火车等公共出行方式在人们的生活中越来越常见。而出于对安全、候车环境等方面的考虑，可以在公共出行方式中所用到的站台上设置站台门，但由此，经常会出现乘客或物体被夹在站台门和车辆之间，从而容易导致危险状况发生。

目前针对乘客或物体被夹在站台门和车辆之间这一状况，可以通过在站台门的立柱外侧加装软灯管来检测站台门和车辆之间是否存在障碍物，从而司机仅需观察灯管发出的光芒，就可以确定站台门和车辆之间是否存在障碍物，但该方法需司机去观察确认，致使司机的工作负荷较重，导致车辆运行过程中的安全性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆停靠检测方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决车辆运行过程中的安全性较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆停靠检测方法，包括：

当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定上述站台门的运动状态；

当上述站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定上述站台间隙是否存在障碍物；

当上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆停靠检测装置，包括：

第一扫描模块，用于当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定上述站台门的运动状态；

第二扫描模块，用于当上述站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定上述站台间隙是否存在障碍物；

报警模块，用于当上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆停靠检测***，包括至少一个第一激光雷达和至少一个第二激光雷达；

上述第一激光雷达通过第三激光光束对待停靠车辆进行扫描，并确定上述待停靠车辆的状态；

当上述待停靠车辆处于停靠状态时，上述第一激光雷达将上述停靠状态发送给上述第二激光雷达；

上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定上述站台门的运动状态；

当上述站台门的运动状态符合预设条件时，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定上述站台间隙是否存在障碍物；

当上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒。

第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述任一种车辆停靠检测方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种车辆停靠检测方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一种车辆停靠检测方法。

本申请实施例中当待停靠车辆处于停靠状态时，再通过第一激光光束对站台门进行扫描，以确定上述站台门的运动状态，当上述站台门的运动状态符合预设条件时，再通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，来确定上述站台间隙是否存在障碍物，从而通过在车辆停靠后的激光雷达的多次扫描以确定当前待停靠车辆的状态，从而判断出是否可以进行站台门与车辆之间的障碍物检测，并在检测出上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒，以避免司机通过软灯管去观察确认是否存在障碍物，降低司机的工作负荷，进而提升了车辆运行过程中的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆停靠检测方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的四线激光雷达的激光扫描示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆进站时的激光雷达扫描示意图；

图4是本申请实施例提供的激光雷达的第一种连接布局示意图；

图5是本申请实施例提供的激光雷达的第二种连接布局示意图；

图6是本申请实施例提供的激光雷达的第三种连接布局示意图；

图7是本申请实施例提供的站台门的扫描场景示意图；

图8是本申请实施例提供的车辆停靠检测方法的场景示意图；

图9是本申请实施例提供的车辆停靠检测装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1所示为本申请实施例中一种车辆停靠检测方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是终端设备，该终端设备可以是激光雷达，也可以是其他可以发出激光进行扫描的设备，本实施例以激光雷达为例进行说明，如图1所示，上述车辆停靠检测方法可以包括如下步骤：

步骤S101、当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定站台门的运动状态。

在本实施例中，当站台进车后激光雷达根据车辆点云图确定待停靠车辆处于停靠状态时，激光雷达可以发出第一激光光束对待停靠车辆停靠的站台门进行扫描，通过激光扫描结果来确定站台门的运动状态，从而在站台门的运动状态符合一定条件时，进行下一步判断。其中，上述待停靠车辆包括但不限于是火车、地铁、有轨电车等；上述站台门为站台上设置的门，包括但不限于是固定门、滑动门、应急门等，滑动门是与待停靠车辆的车门相对应可滑动开启供乘客出入的门；上述站台门的运动状态包括但不限于是开启状态、关闭状态、完全开启状态、完全关闭状态等。

可以理解的是，上述站台存在至少一个可供乘客进出的站台门，而相应地站台上需至少设置一个激光雷达用于对待停靠车辆进行扫描，当站台上存在至少两个站台门时，例如，高铁站台、地铁站台等站台均存在至少两个站台门，激光雷达可以根据站台门的数量确定对应的设置数量，例如，每个站台门对应设置一个、每间隔一个站台门设置一个等设置方式，具体可以根据用户对资源损耗方面的需求和扫描精度需求来设置激光雷达的数量及位置。

具体地，为提高扫描准确度，激光雷达可以通过雷达支架安装在站台门所处位置和待停靠车辆的车门停止位置之间的预设位置，例如，天花板上，如图2所示。激光雷达的安装高度可以根据站台地面的位置来决定，例如，距离站台地面(2.5m,3m)范围内。此外，激光雷达的安装方向可以根据激光雷达的类型来决定，该激光雷达的类型包括但不限于是多线类型和单线类型等，例如，当采用多线类型的多线激光雷达时，该多线激光雷达可以采取纵向安装的方式，从而确保多线激光雷达的至少两条光束可以扫描至用户需求位置，该需求位置包括但不限于是车辆位置、站台门和车门之间的位置、站台门位置、车门位置等，如图2所示，若当前采用的多线激光雷达为四线激光雷达，则为保证四线激光雷达中的光束1能够扫描到待停靠车辆，光束2能够扫描到车门，光束3能够扫描到站台门和车门之间站台间隙的各个位置，光束4能够扫描到站台门，上述四线激光雷达的光束1、光束2、光束3和光束4的角度范围分别可以为(-5°，-3°)、(-2°，-0.8°)、0°、(0.8°，2°)，图2中对站台门进行扫描的光束4为本实施例中的第一激光光束。

在一个实施例中，上述当站台进车后激光雷达根据车辆点云图确定待停靠车辆处于停靠状态，具体可以包括：激光雷达通过第三激光光束对待停靠车辆进行扫描，得到激光扫描结果，从而通过激光扫描结果来确定待停靠车辆的状态，并在待停靠车辆的状态符合预设停靠条件时，确定待停靠车辆处于停靠。其中，上述待停靠车辆的状态包括但不限于是加速状态、减速状态、制动状态、停靠状态等；上述第一激光光束和上述第三激光光束可以为单线激光雷达或多线激光雷达中的同一激光光束，上述第一激光光束和第三激光光束也可以为多线激光雷达中的不同激光光束，例如，图2中的四线激光雷达中的光束4为第一激光光束，光束1为第三激光光束。

具体地，上述激光雷达获取第三激光光束对待停靠车辆进行扫描的车辆点云图，该车辆点云图为上述激光扫描结果，并对所获取的车辆点云图中的待停靠车辆的车辆位置进行判断，以识别出待停靠车辆的当前状态。若在连续的第一预设数量的车辆点云图中待停靠车辆的位置相同，则确定待停靠车辆处于停靠状态。

可以理解的是，上述确定待停靠车辆的状态的激光雷达可以是站台上的任意一个激光雷达，也可以是站台上的与站台停车线之间的距离小于或等于预设距离阈值的激光雷达。如果由与站台停车线之间的距离小于或等于预设距离阈值的激光雷达确定待停靠车辆的状态，则该激光雷达确定出待停靠车辆的停靠状态时，需将待停靠车辆的的停靠状态发送给站台上未进行待停靠车辆的状态扫描的激光雷达，也就是与站台停车线之间的距离大于预设距离阈值的激光雷达。

示例性地，在待停靠车辆进站时，位于站台门一侧的激光雷达的激光光束将扫描到待停靠车辆的车厢，从而在生成的车辆点云图中出现一个矩形，如图3所示，图3中的矩形为上述待停靠车辆，图3中的三角形为激光雷达的扫描区域，故而倘若相邻帧的车辆点云图中的矩形位置发生变化则说明待停靠车辆的位置在变化，若连续第一预设数量的车辆点云图中矩形位置均不发生变化时，说明待停靠车辆处于停靠状态，其中，上述第一预设数量由激光雷达的类型决定；上述车辆的车厢一般为鼓形的，即车厢中部外凸。可以理解的是，若当前采用纵向安装的多线激光雷达，则多线激光雷达中靠近车辆最近的尾部激光光束用于扫描进站的待停靠车辆，例如图2中的光束1。

在一个实施例中，与站台停车线之间的距离小于或等于预设距离阈值的激光雷达还可以将其所识别出待停靠车辆的当前状态发送给车辆控制器用以辅助车辆控制器对待停靠车辆进行停靠操作，具体在获取第三激光光束对待停靠车辆进行扫描的车辆点云图之后，还可以包括：激光雷达可以从其所获取的车辆点云图中确定待停靠车辆与发出第三激光光束的激光雷达之间的第一距离，即图3中的L，也就是计算车头与激光雷达之间的距离，其中，将矩形靠近激光雷达的一端确定为待停靠车辆的车头。再获取激光雷达与预设的停车线之间的第二距离，即图3中的M。从而根据第一距离和第二距离确定待停靠车辆与停车线之间的目标距离，该目标距离可以为M+L的总和。并将目标距离发送给待停靠车辆的车辆控制器，以使车辆控制器根据目标距离控制待停靠车辆进行停靠操作。从而通过提供对待停靠车辆的停靠操作时的辅助信息，以使待停靠车辆更好的进行停靠操作，从而提高待停靠车辆停靠在预设位置的准确性。

在一个实施例中，在待停靠车辆进行停靠操作时，车辆控制器可以根据激光雷达发送的目标距离进行判断，在目标距离符合第一预设范围时，车辆控制器控制待停靠车辆进行减速；在目标距离符合第二预设范围时，车辆控制器检测待停靠车辆的行驶距离，在检测到待停靠车辆行驶距离等于预设距离时，车辆控制器控制车辆进行制动，从而激光雷达通过发送车辆当前与停车线之间的距离信息来辅助待停靠车辆进行停靠操作。

在一个实施例中，在待停靠车辆进行停靠操作时，车辆控制器还可以由激光雷达进行监控，以发出控制信号辅助待停靠车辆进行停靠操作，即当激光雷达检测到目标距离符合第一预设范围时，激光雷达将减速信号发送给车辆控制器，以使车辆控制器控制待停靠车辆进行减速；当激光雷达检测到目标距离符合第二预设范围时，激光雷达将制动信号发送给车辆控制器，以使车辆控制器检测待停靠车辆的行驶距离，在检测到待停靠车辆行驶距离等于预设距离时，车辆控制器控制车辆进行制动，从而激光雷达通过发送控制信号来辅助待停靠车辆进行停靠操作。

在一个实施例中，上述激光雷达与上述车辆控制器之间可以通过以太网组网方式或者CAN总线方式中的至少一种进行连接。

具体地，当激光雷达通过CAN总线方式进行连接时，激光雷达需设置CAN口，从而通过线缆与车辆控制器的CAN总线连接，如图4所示，图4中存在12个激光雷达，每个激光雷达的CAN_H口和CAN_L口通过线缆分别与车辆控制器的CAN_H总线和CAN_L总线连接。

具体地，当激光雷达通过以太网组网方式进行连接时，激光雷达需设置网口，可以选取预设数量的激光雷达为一组，并通过网线连接到交换机上，再通过交换机与车辆控制器连接，如图5所示，图5中存在12个激光雷达，每3个激光雷达为一组，每3个激光雷达通过网线连接在多***换机上，再将连接了3个激光雷达的各个多***换机通过网线串联起来与车辆控制器连接。

具体地，当激光雷达通过以太网组网方式和CAN总线方式协同进行连接时，激光雷达需设置网口，可以选取预设数量的激光雷达为一组，并通过网线连接到交换机上，再通过交换机与网转CAN设备连接，进而由网转CAN设备通过线缆与车辆控制器的CAN总线连接，如图6所示，图6中存在12个激光雷达，每3个激光雷达为一组，每3个激光雷达通过网线连接在多***换机上，再将连接了3个激光雷达的各个多***换机分别与各个网转CAN设备连接，进而由网转CAN设备的CAN_H口和CAN_L口通过线缆分别与车辆控制器的CAN_H总线和CAN_L总线连接。

在一个实施例中，上述确定站台门的运动状态可以包括：激光雷达获取第一激光光束对站台门进行扫描的站台门点云图，如图7所示，图7中的站台门点云图中的站台门包括固定门、滑动门1和滑动门2，站台门的标记线为滑动门1的左侧竖线和滑动门2的右侧竖线。根据站台门点云图确定站台门的标记线的移动方向，该移动方向包括站台门处于开启状态的移动方向和站台门处于关闭状态的移动方向。若标记线向第一预设位置的方向移动，该第一预设位置为图7中的A位置，则确定站台门的运动状态为开启状态；若标记线向第二预设位置的方向移动，该第二预设位置为图7中的B位置，则确定站台门的运动状态为关闭状态。此外，若标记线位于第一预设位置，则确定站台门的运动状态为完全开启状态，若标记线位于第二预设位置，则确定站台门的运动状态为完全关闭状态。

可以理解的是，激光雷达的扫描面的形状为锥形，站台门的中间是玻璃，激光不会反射回来，只有站台门边缘部位的金属边框会将激光反射回来，在站台门处于开启状态、关闭状态或完全开启状态时，站台门中的固定门和滑动门并不处于同一平面，只有当站台门处于完全关闭状态时，站台门中的固定门和滑动门才处于同一平面，所以可从第一激光光束得到的站台门点云图中的竖线确定站台门的位置以及站台门的运动状态，站台门点云图中的竖线为站台门边缘部位的金属边框，例如，图7中的滑动门1的左侧竖线和滑动门2的右侧竖线。

在一个实施例中，在站台门的开启状态或关闭状态下，若在连续的第二预设数量的站台门点云图中站台门的标记线的位置相同，说明站台门的开启过程或关闭过程存在异常状况，进而导致站台门中的滑动门卡在某一位置无法移动，则进行报警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达报警提醒过程中上报的异常信息进行处理，该异常信息包括出现异常的站台门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的站台门在开启过程或关闭过程中滑动门卡在某一位置无法移动。

在一个实施例中，若站台门在待停靠车辆处于停靠状态的预设时间内未进行站台门开启，即标记线未向第一预设位置移动，说明站台门开启异常，则进行报警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达报警提醒过程中上报的异常信息进行处理，该异常信息包括出现异常的站台门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的站台门开启异常。

在一个实施例中，若站台门在待停靠车辆处于完全开启状态的预设时间内未进行站台门关闭，即标记线未向第二预设位置移动，说明站台门关闭异常，则进行报警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达报警提醒过程中上报的异常信息进行处理，该异常信息包括出现异常的站台门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的站台门关闭异常。

在一个实施例中，在通过第一激光光束对站台门进行扫描时，还可以包括：激光雷达可以发出第四激光光束，从而通过第四激光光束对待停靠车辆的车门进行扫描，从而通过激光扫描结果来确定车门的运动状态，即通过第四激光光束对车门进行扫描的车门点云图来确定车门的运动状态，从而进行下一步判断。其中，上述车门是与站台门的滑动门相对应的可开启供乘客出入的门；上述车门的运动状态包括但不限于是开启状态、关闭状态、完全开启状态、完全关闭状态等；上述第四激光光束、上述第三激光光束、上述第一激光光束根据情况可以为同一激光光束，也可以为不同激光光束。

具体地，若不需同时检测车门和站台门，上述激光雷达可以为单线激光雷达，对不同扫描位置分时段进行扫描；若需同时检测车门和站台门，则上述激光雷达为多线激光雷达，且设置多线激光雷达中的某一激光光束作为第一激光光束扫描对应的位置，多线激光雷达中的另一激光光束作为第四激光光束扫描对应的位置；而上述第三激光光束可以与上述第一激光光束或上述第四激光光束中任一个用同一激光光束，也可以用与上述第一激光光束和上述第四激光光束均不同的激光光束，例如，图2中的四线激光雷达中的光束4为第一激光光束，光束1为第三激光光束，光束2为第四激光光束。

可以理解的是，待停靠车辆的车门是鼓形的，且车门是向外开启，故而当车门处于开启状态、完全开启状态或关闭状态时，车门和车厢外侧并不处于同一平面，只有当车门处于完全关闭状态时，车门和车厢外侧才处于同一平面，所以可从第四激光光束得到车门点云图中的竖线确定车门的位置以及车门的运动状态，车门点云图中的竖线为车门边缘部位的金属边框。

在一个实施例中，上述确定车门的运动状态可以包括：激光雷达根据车门点云图确定车门的标记线的移动方向，该移动方向包括车门处于开启状态的移动方向和车门处于关闭状态的移动方向。若标记线向第三预设位置的方向移动，则确定车门的运动状态为开启状态；若标记线向第四预设位置的方向移动，则确定车门的运动状态为关闭状态。此外，若标记线位于第三预设位置，则确定车门的运动状态为完全开启状态，若标记线位于第四预设位置，则确定车门的运动状态为完全关闭状态。

在一个实施例中，在车门的开启状态或关闭状态下，若在连续的第二预设数量的车门点云图中车门的标记线的位置相同，说明车门的开启过程或关闭过程存在异常状况，进而导致车门滑动过程中卡在某一位置无法移动，则进行报警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达报警提醒过程中上报给车辆控制器的异常信息进行处理，该异常信息包括出现异常的车门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的车门在开启过程或关闭过程中车门卡在某一位置无法移动。

在一个实施例中，若车门在待停靠车辆处于停靠状态的预设时间内未进行车门开启，即标记线未向第三预设位置移动，说明车门开启异常，则进行报警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达报警提醒过程中上报的异常信息进行处理，该异常信息包括出现异常的车门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的车门开启异常。

在一个实施例中，若车门在待停靠车辆处于完全开启状态的预设时间内未进行车门关闭，即标记线未向第四预设位置移动，说明车门关闭异常，则进行报警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达报警提醒过程中上报的异常信息进行处理，该异常信息包括出现异常的车门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的车门关闭异常。

在一个实施例中，有时站台上的站台门和待停靠车辆停靠后的车门是同时开启的，所以激光雷达可根据车门点云图和站台门点云图确定同一时刻下车门和站台门的位置偏差，并对位置偏差进行判断，若在连续的第三预设数量的站台门点云图和车门点云图中得到的位置偏差均大于预设的偏差阈值，说明站台门或车门可能存在故障或两者相应的控制器存在异常，但上述异常状况并不影响运营，则进行预警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达预警提醒过程中上报给车辆控制器和站台门控制器的预警信息待合适的时间对预警信息中对应的异常原因进行检修处理，该预警信息包括出现异常的站台门编号、车门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的车门和站台门存在位置偏差。此外，还可通过比对各个时刻对应的车门和站台门的位置与预设的各个时刻对应的正常位置之间的偏差，并将该偏差与上述偏差阈值进行比较，以判断是否需进行预警提醒。

在一个实施例中，有时站台上的站台门和待停靠车辆停靠后的车门不是同时开启的，所以激光雷达可根据完全开启状态和/或完全关闭状态下的车门点云图和站台门点云图确定同一时刻下车门和站台门的位置偏差，并对位置偏差进行判断，若在连续的第三预设数量的完全开启状态和/或完全关闭状态下的站台门点云图和车门点云图中得到的位置偏差均大于预设的偏差阈值，说明站台门或车门可能存在故障或两者相应的控制器存在异常，但上述异常状况并不影响运营，则进行预警提醒，以提醒现场工作人员根据激光雷达预警提醒过程中上报的预警信息待合适的时间对预警信息中对应的异常原因进行检修处理，从而预测出存在的异常，避免了车辆或站台门故障的发生。其中，上述预警信息包括出现异常的站台门编号、车门编号和异常原因，异常原因如本实施例中的车门和站台门存在位置偏差。

步骤S102、当站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定站台间隙是否存在障碍物。

在本实施例中，激光雷达根据站台门点云图确定站台门的运动状态符合预设条件时，激光雷达可以发出第二激光光束对站台门与待停靠车辆停靠后的车门之间的站台间隙进行扫描，通过激光扫描结果来确定站台间隙是否存在障碍物。其中，上述预设条件包括但不限于是站台门处于完全开启状态下、站台门处于完全关闭状态下；上述第二激光光束、上述第四激光光束、上述第三激光光束、上述第一激光光束根据情况可以为同一激光光束，也可以为不同激光光束。

具体地，若不需同时检测车门、站台门和站台间隙，则上述激光雷达可以为单线激光雷达，对不同扫描位置分时段进行扫描；若需同时检测车门、站台门和站台间隙，例如，站台门处于完全开启状态下扫描站台间隙，则上述激光雷达为多线激光雷达，且设置多线激光雷达中的某一激光光束作为第二激光光束扫描对应的位置，设置多线激光雷达中的另一激光光束作为第一激光光束扫描对应的位置，多线激光雷达中的再一激光光束作为第四激光光束扫描对应的位置，而上述第三激光光束可以与上述第二激光光束、上述第一激光光束或上述第四激光光束中任一个用同一激光光束，也可以用与上述第二激光光束、上述第一激光光束和上述第四激光光束均不同的激光光束。例如，图2中的四线激光雷达中的光束4为第一激光光束，光束1为第三激光光束，光束2为第四激光光束，光束3为第二激光光束。

在一个实施例中，上述确定站台间隙是否存在障碍物可以包括：激光雷达获取第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图，并对所得到的间隙点云图进行判断，若在连续的第四预设数量的间隙点云图中均存在第一目标点，且相邻的间隙点云图中的第一目标点之间距离小于第一预设距离，则确定站台间隙存在障碍物，从而通过本实施例提高细小物体的检测准确性，例如检测小孩子的防丢绳，因有时存在小孩子未上车，而防丢绳已处于站台间隙，若当前间隙点云图中的第一目标点为防丢绳的话，则单点存在的时间超过第四预设数量的间隙点云图存在的时间就证明存在防丢绳。

具体地，在当前帧间隙点云图中存在第一目标点，则开始计数，若下一帧间隙点云图中出现的单点坐标与当前帧间隙点云图中存在第一目标点之间的距离小于第一预设距离，则计数加一，直至计数超过第四预设数量时，说明计数超过单点可以在间隙停留的上限，则存在障碍物。

而相应地，当已经存在第一目标点时，若当前帧间隙点云图中存在的单点坐标与上一帧间隙点云图中存在第一目标点之间的距离大于等于第一预设距离，则计数减一，直至计数小于第六预设数量时，说明当前可能存在的障碍物已经消失或即将离开，不再进行追踪。可以理解的是，上述第四预设数量大于上述第六预设数量。

在一个实施例中，上述确定站台间隙是否存在障碍物可以包括：激光雷达获取第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图，并对所得到的间隙点云图进行判断，若间隙点云图的预设区域中存在序号连续的的第二目标点，且序号连续的第二目标点的数量大于第五预设数量，则确定站台间隙存在障碍物，从而通过本实施例降低某些物质的干扰，例如灰尘干扰，因灰尘并不是影响车辆的障碍物，而且灰尘的浮动性较大，若当前间隙点云图中的第二目标点为灰尘的话，则灰尘在预设区域持续停留的时间并不会超过第五预设数量的扫描对应的时间。可以理解的是，点云图是由激光雷达预设旋转范围内每隔一定旋转步长扫描一次，进而根据每次扫描得到的扫描结果生成点云图，以实现对激光雷达周围环境的检测，而上述序号是根据第几次扫描所确定的数值，例如，若间隙点云图中的第二目标点为第一次扫描得到的扫描结果，则该第二目标点的序号为1；若间隙点云图中的第二目标点为第十次扫描得到的扫描结果，则该第二目标点的序号为10。

示例性地，设定激光雷达的旋转范围为0°至270°，旋转步长为0.33°，若激光雷达第一次发出激光光束对站台间隙进行扫描得到的扫描结果中存在第二目标点，则在间隙点云图中生成序号为1的第二目标点；再旋转0.33°后，若激光雷达第二次发出激光光束对站台间隙进行扫描得到的扫描结果中存在第二目标点，则在间隙点云图中生成序号为2的第二目标点；再旋转0.33°后，若激光雷达第三次发出激光光束对站台间隙进行扫描得到的扫描结果中存在第二目标点，则在间隙点云图中生成序号为3的第二目标点；再旋转0.33°后，若激光雷达第四次发出激光光束对站台间隙进行扫描得到的扫描结果中不存在第二目标点，则不在间隙点云图中生成相关信息；再旋转0.33°后，若激光雷达第五次发出激光光束对站台间隙进行扫描得到的扫描结果中存在第二目标点，则在间隙点云图中生成序号为5的第二目标点，此时，点云图中存在序号为1、2、3、5的第二目标点，当设定上述第五预设数量为2时，若序号为1、2、3、5的第二目标点均在预设区域中，则由于预设区域中序号连续的第二目标点的数量大于第五预设数量，所以站台间隙存在障碍物；若序号为1、2、3、5的第二目标点中只有序号为3的第二目标点不在预设区域中，则由于预设区域中序号连续的第二目标点的数量等于第五预设数量，所以站台间隙不存在障碍物。当设定上述第五预设数量为3时，无论序号为1、2、3、5的第二目标点在不在预设区域中，由于预设区域中序号连续的第二目标点的数量只会小于或等于第五预设数量，所以站台间隙不存在障碍物。

步骤S103、当站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒。

在本实施例中，仅通过安装的激光雷达即可实现障碍物的识别，从而降低了成本，提高了障碍物识别的稳定性和安全性。

具体地，如图8所示，图8中存在N个激光雷达，从1至N进行序号命名，图8的阴影部分为激光雷达可扫描到的区域，当待停靠车辆为火车，且每隔一个站台门设置一个四线激光雷达时，待火车进站后，四线激光雷达的光束1对火车进行扫描，并将扫描到的火车与停车线之间的目标距离发送给火车控制器，以使火车控制器根据目标距离和火车当前速度控制火车减速，并在目标距离符合第二预设范围时，开始进行制动。当四线激光雷达扫描到火车的位置没有发生变化时，确定火车处于停靠状态。在一定时间后，利用四线激光雷达的光束2和光束4分别扫描火车门和站台门确定火车门和站台门的状态，若火车门和站台门中任一个依旧处于关闭状态，则进行报警提醒。若火车门和站台门均处于开门状态，则继续监测火车门和站台门的位置，并在位置偏差符合一定条件时进行预警提醒。在火车门和站台门处于开门状态一定时间后，再次判断是否处于完全开启状态，再通过上述手段依次判断处于完全开启状态、关闭状态和完全关闭状态对应的扫描结果是否符合一定条件。待火车门和站台门均处于完全关闭状态后，利用四线激光雷达的光束3扫描站台间隙的各个位置是否存在障碍物，如果不存在障碍物，则上报火车控制器正常信号；如果存在障碍物，则进行报警提醒。

本申请实施例中当待停靠车辆处于停靠状态时，再通过第一激光光束对站台门进行扫描，以确定上述站台门的运动状态，当上述站台门的运动状态符合预设条件时，再通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，来确定上述站台间隙是否存在障碍物，从而通过在车辆停靠后的激光雷达的多次扫描以确定当前待停靠车辆的状态，从而判断出是否可以进行站台门与车辆之间的障碍物检测，并在检测出上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒，以避免司机通过软灯管去观察确认是否存在障碍物，降低司机的工作负荷，进而提升了车辆运行过程中的安全性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所述的一种车辆停靠检测方法，图9所示为本申请实施例中一种车辆停靠检测装置的结构示意图，如图9所示，上述车辆停靠检测装置可以包括：

第一扫描模块901，用于当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定站台门的运动状态。

第二扫描模块902，用于当站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定站台间隙是否存在障碍物。

报警模块903，用于当站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒。

在一个实施例中，上述车辆停靠检测装置还可以包括：

第一点云图获取模块，用于获取第三激光光束对待停靠车辆进行扫描的车辆点云图。

状态确定模块，用于若在连续的第一预设数量的车辆点云图中待停靠车辆的位置相同，则确定待停靠车辆处于停靠状态。

在一个实施例中，上述车辆停靠检测装置还可以包括：

距离确定模块，用于根据车辆点云图确定待停靠车辆与发出第三激光光束的激光雷达之间的第一距离。

距离获取模块，用于获取激光雷达与预设的停车线之间的第二距离。

目标距离确定模块，用于根据第一距离和第二距离确定待停靠车辆与停车线之间的目标距离。

控制模块，用于将目标距离发送给待停靠车辆的车辆控制器，以使车辆控制器根据目标距离控制待停靠车辆进行停靠操作。

在一个实施例中，上述第一扫描模块901可以包括：

第一点云图获取单元，用于获取第一激光光束对站台门进行扫描的站台门点云图。

方向确定单元，用于根据站台门点云图确定站台门的标记线的移动方向。

第一状态确定单元，用于若标记线向第一预设位置的方向移动，则确定站台门的运动状态为开启状态。

第二状态确定单元，用于若标记线向第二预设位置的方向移动，则确定站台门的运动状态为关闭状态。

在一个实施例中，上述第一扫描模块901还可以包括：

报警单元，用于在开启状态或关闭状态下，若在连续的第二预设数量的站台门点云图中标记线的位置相同，则进行报警提醒。

在一个实施例中，上述车辆停靠检测装置还可以包括：

第二点云图获取模块，用于通过第四激光光束对待停靠车辆的车门进行扫描，获取第四激光光束对车门进行扫描的车门点云图。

偏差确定模块，用于根据车门点云图和站台门点云图确定同一时刻下车门和站台门的位置偏差。

预警模块，用于若在连续的第三预设数量的站台门点云图和车门点云图中得到的位置偏差均大于预设的偏差阈值，则进行预警提醒。

在一个实施例中，上述第二扫描模块902可以包括：

第二点云图获取单元，用于获取第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图。

第一障碍物确定单元，用于若在连续的第四预设数量的间隙点云图中均存在第一目标点，且相邻的间隙点云图中的第一目标点之间距离小于第一预设距离，则确定站台间隙存在障碍物。

在一个实施例中，上述第二扫描模块902还可以包括：

第三点云图获取单元，用于获取第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图。

第二障碍物确定单元，用于若间隙点云图的预设区域中存在序号连续的第二目标点，且序号连续的第二目标点的数量大于第五预设数量，则确定站台间隙存在障碍物。

本申请实施例中当待停靠车辆处于停靠状态时，再通过第一激光光束对站台门进行扫描，以确定上述站台门的运动状态，当上述站台门的运动状态符合预设条件时，再通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，来确定上述站台间隙是否存在障碍物，从而通过在车辆停靠后的激光雷达的多次扫描以确定当前待停靠车辆的状态，从而判断出是否可以进行站台门与车辆之间的障碍物检测，并在检测出上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒，以避免司机通过软灯管去观察确认是否存在障碍物，降低司机的工作负荷，进而提升了车辆运行过程中的安全性。

对应于上文所述的一种车辆停靠检测方法，本申请实施例提供了一种车辆停靠检测***，上述车辆停靠检测***可以包括括至少一个第一激光雷达和至少一个第二激光雷达。

上述第一激光雷达通过第三激光光束对待停靠车辆进行扫描，并确定上述待停靠车辆的状态。

当上述待停靠车辆处于停靠状态时，上述第一激光雷达将上述停靠状态发送给上述第二激光雷达。

上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定上述站台门的运动状态。

当上述站台门的运动状态符合预设条件时，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定上述站台间隙是否存在障碍物。

当上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒。

在本实施例中，可将上述第一激光雷达为与站台停车线之间的距离小于或等于预设距离阈值的激光雷达，而相应地，上述第二激光雷达为与站台停车线之间的距离大于预设距离阈值的激光雷达。其中，上述距离阈值可以根据用户需求进行设定。

示例性地，如图8所示，若上述激光雷达1与停车线之间的距离等于上述距离阈值，则车辆停靠检测***仅包含一个第一激光雷达，即激光雷达1，相应地，激光雷达2至N为第二激光雷达。当待停靠车辆为火车，且每隔一个站台门设置一个四线激光雷达时，待火车进站后，激光雷达1的光束1对火车进行扫描，并将扫描到的火车与停车线之间的目标距离发送给火车控制器，以使火车控制器根据目标距离和火车当前速度控制火车减速，并在目标距离符合第二预设范围时，开始进行制动。当激光雷达1扫描到火车的位置没有发生变化时，确定火车处于停靠状态，并将火车的停靠状态发送给激光雷达2至N。在一定时间后，利用激光雷达1至N的光束2和光束4分别扫描火车门和站台门确定火车门和站台门的状态，若火车门和站台门中任一个依旧处于关闭状态，则进行报警提醒。若火车门和站台门均处于开门状态，则继续监测火车门和站台门的位置，并在位置偏差符合一定条件时进行预警提醒。在火车门和站台门处于开门状态一定时间后，再次判断是否处于完全开启状态，再通过上述手段依次判断处于完全开启状态、关闭状态和完全关闭状态对应的扫描结果是否符合一定条件。最后在火车门和站台门均处于完全关闭状态后，利用激光雷达1至N的光束3扫描站台间隙的各个位置是否存在障碍物，如果不存在障碍物，则上报火车控制器正常信号；如果存在障碍物，则进行报警提醒。

在一个实施例中，上述第一激光雷达获取第三激光光束对上述待停靠车辆进行扫描的车辆点云图；若在连续的第一预设数量的车辆点云图中上述待停靠车辆的位置相同，则确定上述待停靠车辆处于停靠状态。

在一个实施例中，上述第一激光雷达根据上述车辆点云图确定上述待停靠车辆与发出上述第三激光光束的激光雷达之间的第一距离；获取上述激光雷达与预设的停车线之间的第二距离；根据上述第一距离和上述第二距离确定上述待停靠车辆与上述停车线之间的目标距离；将上述目标距离发送给上述待停靠车辆的车辆控制器，以使上述车辆控制器根据上述目标距离控制上述待停靠车辆进行停靠操作。

在一个实施例中，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别获取上述第一激光光束对上述站台门进行扫描的站台门点云图；根据上述站台门点云图确定上述站台门的标记线的移动方向；若上述标记线向第一预设位置的方向移动，则确定上述站台门的运动状态为开启状态；若上述标记线向第二预设位置的方向移动，则确定上述站台门的运动状态为关闭状态。

在一个实施例中，在开启状态或关闭状态下，若在连续的第二预设数量的站台门点云图中上述标记线的位置相同，则上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别进行报警提醒。

在一个实施例中，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别通过第四激光光束对上述待停靠车辆的车门进行扫描，获取上述第四激光光束对上述车门进行扫描的车门点云图；根据上述车门点云图和上述站台门点云图确定同一时刻下上述车门和上述站台门的位置偏差；若在连续的第三预设数量的站台门点云图和车门点云图中得到的位置偏差均大于预设的偏差阈值，则进行预警提醒。

在一个实施例中，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别获取上述第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图；若在连续的第四预设数量的间隙点云图中均存在第一目标点，且相邻的间隙点云图中的第一目标点之间距离小于第一预设距离，则确定上述站台间隙存在障碍物。

在一个实施例中，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达分别获取上述第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图；若上述间隙点云图的预设区域中存在序号连续的第二目标点，且上述序号连续的第二目标点的数量大于第五预设数量，则确定上述站台间隙存在障碍物。

本申请实施例中上述第一激光雷达通过第三激光光束对待停靠车辆进行扫描，并确定上述待停靠车辆的状态，当上述待停靠车辆处于停靠状态时，上述第一激光雷达将上述停靠状态发送给上述第二激光雷达。上述第一激光雷达和上述第二激光雷达再分别通过第一激光光束对站台门进行扫描，以确定上述站台门的运动状态，当上述站台门的运动状态符合预设条件时，上述第一激光雷达和上述第二激光雷达再通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，来确定上述站台间隙是否存在障碍物，从而通过第一激光雷达和第二激光雷达在车辆停靠过程中以及车辆停靠后的激光雷达的多次扫描以确定当前待停靠车辆的状态，进一步判断是否可以进行站台门与车辆之间的障碍物检测，并在检测出上述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒，以避免司机通过软灯管去观察确认是否存在障碍物，降低司机的工作负荷，进而提升了车辆运行过程中的安全性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、模块和***的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图10为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图10所示，该实施例的终端设备10包括：至少一个处理器100(图10中仅示出一个)，与上述处理器100连接的存储器101，以及存储在上述存储器101中并可在上述至少一个处理器100上运行的计算机程序102，例如车辆停靠检测程序。上述处理器100执行上述计算机程序102时实现上述各个车辆停靠检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，上述处理器100执行上述计算机程序102时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图9所示模块901至903的功能。

示例性的，上述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块，上述一个或者多个模块被存储在上述存储器101中，并由上述处理器100执行，以完成本申请。上述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序102在上述终端设备10中的执行过程。例如，上述计算机程序102可以被分割成第一扫描模块901、第二扫描模块902、报警模块903，各模块具体功能如下：

第一扫描模块901，用于当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定站台门的运动状态；

第二扫描模块902，用于当站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定站台间隙是否存在障碍物；

报警模块903，用于当站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒。

上述终端设备10可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是终端设备10的举例，并不构成对终端设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器101在一些实施例中可以是上述终端设备10的内部存储单元，例如终端设备10的硬盘或内存。上述存储器101在另一些实施例中也可以是上述终端设备10的外部存储设备，例如上述终端设备10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器101还可以既包括上述终端设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器101用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如上述计算机程序的程序代码等。上述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆停靠检测方法，其特征在于，包括：

当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定所述站台门的运动状态；

当所述站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定所述站台间隙是否存在障碍物；

当所述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒；

在通过第一激光光束对站台门进行扫描时，还包括：

通过第四激光光束对所述待停靠车辆的车门进行扫描，获取所述第四激光光束对所述车门进行扫描的车门点云图，通过所述车门点云图来确定所述车门的运动状态；

根据所述车门点云图和站台门点云图确定同一时刻下所述车门和所述站台门的位置偏差；

若在连续的第三预设数量的站台门点云图和车门点云图中得到的位置偏差均大于预设的偏差阈值，则进行预警提醒。

2.如权利要求1所述的车辆停靠检测方法，其特征在于，还包括：

获取第三激光光束对所述待停靠车辆进行扫描的车辆点云图；

若在连续的第一预设数量的车辆点云图中所述待停靠车辆的位置相同，则确定所述待停靠车辆处于停靠状态。

3.如权利要求2所述的车辆停靠检测方法，其特征在于，在获取第三激光光束对所述待停靠车辆进行扫描的车辆点云图之后，还包括：

根据所述车辆点云图确定所述待停靠车辆与发出所述第三激光光束的激光雷达之间的第一距离；

获取所述激光雷达与预设的停车线之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离确定所述待停靠车辆与所述停车线之间的目标距离；

将所述目标距离发送给所述待停靠车辆的车辆控制器，以使所述车辆控制器根据所述目标距离控制所述待停靠车辆进行停靠操作。

4.如权利要求1所述的车辆停靠检测方法，其特征在于，所述确定所述站台门的运动状态，包括：

获取所述第一激光光束对所述站台门进行扫描的站台门点云图；

根据所述站台门点云图确定所述站台门的标记线的移动方向；

若所述标记线向第一预设位置的方向移动，则确定所述站台门的运动状态为开启状态；

若所述标记线向第二预设位置的方向移动，则确定所述站台门的运动状态为关闭状态。

5.如权利要求4所述的车辆停靠检测方法，其特征在于，包括：

在开启状态或关闭状态下，若在连续的第二预设数量的站台门点云图中所述标记线的位置相同，则进行报警提醒。

6.如权利要求1至5任一项所述的车辆停靠检测方法，其特征在于，所述确定所述站台间隙是否存在障碍物，包括：

获取所述第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图；

若在连续的第四预设数量的间隙点云图中均存在第一目标点，且相邻的间隙点云图中的第一目标点之间距离小于第一预设距离，则确定所述站台间隙存在障碍物。

7.如权利要求1至5任一项所述的车辆停靠检测方法，其特征在于，所述确定所述站台间隙是否存在障碍物，包括：

获取所述第二激光光束对站台间隙进行扫描的间隙点云图；

若所述间隙点云图的预设区域中存在序号连续的第二目标点，且所述序号连续的第二目标点的数量大于第五预设数量，则确定所述站台间隙存在障碍物。

8.一种车辆停靠检测装置，其特征在于，包括：

第一扫描模块，用于当待停靠车辆处于停靠状态时，通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定所述站台门的运动状态；

第二扫描模块，用于当所述站台门的运动状态符合预设条件时，通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定所述站台间隙是否存在障碍物；

报警模块，用于当所述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒；

所述车辆停靠检测装置还包括：

第二点云图获取模块，用于通过第四激光光束对待停靠车辆的车门进行扫描，获取第四激光光束对车门进行扫描的车门点云图，通过所述车门点云图来确定所述车门的运动状态；

偏差确定模块，用于根据车门点云图和站台门点云图确定同一时刻下车门和站台门的位置偏差；

预警模块，用于若在连续的第三预设数量的站台门点云图和车门点云图中得到的位置偏差均大于预设的偏差阈值，则进行预警提醒。

9.一种车辆停靠检测***，其特征在于，包括至少一个第一激光雷达和至少一个第二激光雷达；

所述第一激光雷达通过第三激光光束对待停靠车辆进行扫描，并确定所述待停靠车辆的状态；

当所述待停靠车辆处于停靠状态时，所述第一激光雷达将所述停靠状态发送给所述第二激光雷达；

所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别通过第一激光光束对站台门进行扫描，确定所述站台门的运动状态；

当所述站台门的运动状态符合预设条件时，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别通过第二激光光束对站台间隙进行扫描，确定所述站台间隙是否存在障碍物；

当所述站台间隙存在障碍物时，进行报警提醒；

所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别通过第四激光光束对所述待停靠车辆的车门进行扫描，获取所述第四激光光束对所述车门进行扫描的车门点云图，通过所述车门点云图来确定所述车门的运动状态；根据所述车门点云图和站台门点云图确定同一时刻下所述车门和所述站台门的位置偏差；若在连续的第三预设数量的站台门点云图和车门点云图中得到的位置偏差均大于预设的偏差阈值，则进行预警提醒。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种车辆停靠检测方法的步骤。