CN117168469A - 一种自由切换导航方式的组合导航方法及*** - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自由切换导航方式的组合导航方法及***，用于通过激光导航的灵活性完善AGV在通过二维码导航时产生的局限性，同时降低对二维码导航中二维码标识的使用频率，提高二维码标识的使用寿命。所述方法应用于设置有环境感知***和导航组合***的室内作业的自动引导车。本申请方法包括：获取任务需求；通过环境感知***识别当前环境；根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；当确定为高精度需求时，使用二维码导航模式；当确定为低精度需求时，使用激光导航模式。
Description
技术领域
本申请涉及导航领域，尤其涉及一种自由切换导航方式的组合导航方法及***。
背景技术
AGV（Automated Guided Vehicle）自动引导车，是一种自动化的运输设备，通常用于工业和物流应用，以实现自动化的物料搬运和运输任务。
在现有技术中，AGV在工作状态下，自动化的导航方式主要通过二维码导航，但二维码导航依赖在工厂地面设置的二维码标识，在实际情况中，二维码标识会因为AGV的移动反复碾压，导致受损，且二维码导航能够导航的路线存在局限性，在AGV遇到路径中有障碍时难以回避。
发明内容
本申请提供了一种自由切换导航方式的组合导航方法及***，用于通过激光导航的灵活性完善AGV在通过二维码导航时产生的局限性，同时降低对二维码导航中二维码标识的使用频率，提高二维码标识的使用寿命。
本申请第一方面提供了一种自由切换导航方式的组合导航方法，所述方法应用于设置有环境感知***和导航组合***的室内作业的自动引导车，包括：
获取任务需求；
通过环境感知***识别当前环境；
根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；
根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
当确定为高精度需求时，使用二维码导航模式；
当确定为低精度需求时，使用激光导航模式。
可选的，所述当确定为低精度需求时，使用激光导航模式之后，所述方法还包括：
获取实时定位；
根据所述实时定位判断当前位置是否存在激光导航地图；
若是，则激活激光导航模式。
可选的，所述获取实时定位之后，所述方法还包括：
判断所述实时定位是否成功获取；
若所述实时定位获取失败，则通过所述环境感知***识别周围环境，并根据所述周围环境的数据进行实时定位。
可选的，所述当确定为高精度需求时，使用二维码导航模式之后，所述方法还包括：
激活二维码视觉相机；
根据所述二维码视觉相机的反馈数据获取偏移量；
根据所述偏移量对位移方向进行修正。
可选的，所述根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度包括：
获取所述环境感知***的反馈数据；
根据所述反馈数据判断当前是否处于作业环境；
若处于作业环境，则匹配为高精度需求；
若处于非作业环境，则匹配为低精度需求。
可选的，所述通过环境感知***识别当前环境之后，所述方法包括：
判断所述当前环境是否存在障碍物；
若是，则通过所述环境感知***辅助障碍物避让。
本申请第二方面提供了一种切换导航方式的***，所述***应用于设置有环境感知***和导航组合***的室内作业的自动引导车，所述***包括：
第一获取单元，用于获取任务需求；
第一识别单元，用于通过环境感知***识别当前环境；
匹配单元，用于根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；
确定单元，用于根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
二维码导航单元，用于当确定为高精度模式时，使用二维码导航模式；
激光导航单元，用于当确定为低精度模式时，使用激光导航模式。
可选的，所述***包括：
第二获取单元，用于获取实时定位；
第一判断单元，用于根据所述实时定位判断当前位置是否存在激光导航地图；
第一激活单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，则激活激光导航模式。
可选的，所述***包括：
第二判断单元，用于判断所述实时定位是否成功获取；
第二识别单元，用于当所述第二判断单元判断结果为所述实时定位获取失败时，通过所述环境感知***识别周围环境，以使得根据所述环境感知***识别到的数据进行实时定位。
可选的，所述***还包括：
第二激活单元，用于激活二维码视觉相机；
第三获取单元，用于根据所述二维码视觉相机的反馈数据获取偏移量；
修正单元，用于根据所述偏移量对位移方向进行修正。
可选的，所述匹配单元包括：
获取模块，用于获取所述环境感知***的反馈数据；
第一判断模块，用于根据所述反馈数据判断当前是否处于作业环境；
第一匹配模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为处于作业环境时，匹配为高精度模式；
第二匹配模块，用于当所述第一判断模块的判断结果为处于非作业环境时，匹配为低精度模式。
可选的，所述***包括：
第三判断单元，用于判断所述当前环境是否存在障碍物；
第三激活单元，用于当所述第三判断单元的判断结果为是时，通过所述环境感知***辅助障碍物避让。
本申请第三方面提供了一种切换导航方式的***，包括：
处理器、存储器、输入输出单元、总线；
所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；
所述处理器具体执行与前述第一方面相同的操作。
从以上技术方案可以看出，通过对获取到的任务需求进行解析，结合环境感知***对周围环境进行获取从而确定当前所需的任务精度，并通过任务精度对导航模式进行确定，组合导航模式分为激光导航和二维码导航两种导航模式，以使得在AGV（AutomatedGuided Vehicle）自动引导车在执行任务的过程中能够通过激光导航配合二维码导航，以使得通过激光导航的灵活性完善AGV在通过二维码导航时产生的局限性，同时降低对二维码导航中二维码标识的使用频率，提高二维码标识的使用寿命。
附图说明
图1为本申请中自由切换导航方式的组合导航方法的一个实施例流程示意图；
图2为本申请中自由切换导航方式的组合导航方法的另一实施例流程示意图；
图3为本申请中自由切换导航方式的组合导航方法的一个实施例结构示意图；
图4为本申请中自由切换导航方式的组合导航***的另一实施例结构示意图；
图5为本申请中自由切换导航方式的组合导航***的***组成结构示意图。
具体实施方式
本申请提供了一种自由切换导航方式的组合导航方法及***，用于提高导航效率。
下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请执行主体为AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车），具体的使用场景为工厂厂房内，且厂房中通过激光SLAM技术构建了非保密区域的地图，其中，用于构建地图的激光雷达设置于AGV的钣金外壳对角上。
请参阅图1，本申请提供了自由切换导航方式的组合导航方法的一种实施例，所述方法应用于设置有环境感知***和导航组合***的室内作业的自动引导车包括：
101、获取任务需求；
具体的，AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车）的任务需求包括但不限于在工厂内进行搬运或进入工位进行加工等，具体此处不做限定，任务需求的目的是让AGV自主执行工作任务，在AGV获取到任务需求后，AGV将会根据任务需求驱动，并执行任务需求中的任务。
102、通过环境感知***识别当前环境；
在实际情况中，AGV获取到的任务需求包括但不限于：搬运、对接和加工，且同一任务中可以存在不止一个任务需求，具体此处不做限定，但显然，AGV在实际的任务执行过程中，需要进行移动，在AGV接收到任务需求后，会根据任务需求确定任务目标，以使得AGV移动到任务初始地点开始执行任务，因此在AGV获取到任务需求后，AGV会通过环境感知***识别当前环境，从而确定当前所处位置，并根据当前环境确认任务执行的步骤。
103、根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；
具体的，AGV在实际工作环境中接收到的任务请求为转移并对接工件，即将工件从工位A移动至工位B，并在工位B完成对接操作，此时在进行从工位A至工位B的工件转运时，AGV会确认此时的精度需求为低精度需求，而当AGV进入工位B开始进行对接时，AGV搭载的工件需要通过定位销和销孔进行对接，故而确认此时的精度需求为高精度需求。
104、根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
在确定任务精度之后，AGV会根据任务对任务精度的需求进入与之对应的导航模式，具体的，激光导航定位精度在±15mm，而二维码导航可以达到±3mm。
105、当确定为高精度需求时，使用二维码导航模式；
具体的，高精度需求的任务包括对销孔进行操作、AGV停入工位、进入电梯等，停入窄小空间或对位置要求更精确的精密操作等误差容许较小的工作，这一类对停放位置需求更高，当AGV需要执行这类高精度需求的任务时，AGV会进入二维码导航模式，通过厂房内部的二维码标识进行导航。
106、当确定为低精度需求时，使用激光导航模式。
具体的，激光导航模式本质为在AGV的钣金外壳对角设置激光雷达，从而根据激光雷达的反馈数据与已构建的地图生成当前环境的实时信息，以使得AGV能够根据激光SLAM获取的信息在已经构建地图的厂房中自主导航，但SLAM地图的与激光雷达的反馈数据其正确性受到环境中包含的其他因素干扰，因此生成的地图其导航精度也较低。
低精度需求的任务为AGV的移动任务，如在通过安全通道等，仅需移动的情况。
从以上技术方案可以看出，通过对获取到的任务需求进行解析，结合环境感知***对周围环境进行获取从而确定当前所需的任务精度，并通过任务精度对导航模式进行确定，导航模式分为激光导航和二维码导航，以使得在AGV（Automated Guided Vehicle）自动引导车在执行任务的过程中能够通过激光导航配合二维码导航，以使得通过激光导航的灵活性完善AGV在通过二维码导航时产生的局限性，同时降低对二维码导航中二维码标识的使用频率，提高二维码标识的使用寿命。
请参阅图2，本申请提供了一种切换导航方式的方法的另一实施例，包括：
201、获取任务需求；
202、通过环境感知***识别当前环境；
本实施例中的步骤201至202与前述实施例中步骤101至102类似，具体此处不再赘述。
203、判断所述当前环境是否存在障碍物；
具体的，环境感知***能够对AGV周围的环境数据进行采集，在AGV接收到任务需求后，AGV就能够获取到工位数据或任务执行地点的数据，此时的AGV已经存在移动倾向，在AGV存在移动倾向后，AGV会通过环境感知***对移动倾向的方向上是否存在障碍物进行数据获取并判断，如果存在障碍物，则执行步骤204。
204、若是，则通过所述环境感知***辅助障碍物避让。
在AGV确定当前场景的移动倾向存在障碍物后，AGV会根据预设逻辑对激光雷达反馈的障碍物数据进行实时计算移动路径。从而降低AGV因障碍物导致堵塞的情况出现的概率。
205、获取所述环境感知***的反馈数据；
环境感知***的反馈数据主要为AGV的定位数据、和环境感知***和携带的摄像头获取的图像数据，因工厂环境较为复杂，环境感知***能获取到的定位数据仅为当前AGV所在的位置，而无法精确获取AGV相对于工厂厂房内部的具***置进行获取，AGV相对工厂厂房内部的具***置需要协同周围环境标识或外部环境轮廓共同确定。
206、根据所述反馈数据判断当前是否处于作业环境；
具体的，AGV获取到环境感知***的反馈数据后，能够通过环境感知***的反馈数据确认AGV当前位置是否处于任务执行的末端定位上，其中末端定位即为AGV的作业环境，当AGV处于作业环境时，执行步骤207，当AGV处于非作业环境时，执行步骤208。
207、若处于作业环境，则匹配为高精度需求；
作业环境伴随着更高的精度需求，因此当AGV处于工作环境时，意味着AGV将要执行任务，此时AGV会将当前的精度需求匹配为高精度需求。
208、若处于非作业环境，则匹配为低精度需求。
非作业环境意味着当前的AGV首要任务是到达作业环境中，因此AGV会根据预设逻辑认为此时的任务为快速移动至作业环境，故而将精度需求匹配为低精度需求。
209、根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
210、当确定为高精度需求时，使用二维码导航模式；
本实施例中的步骤209至210与前述实施例中步骤104至105类似，具体此处不再赘述。
211、激活二维码视觉相机；
具体的， AGV底盘中心安装有二维码视觉相机，二维码视觉相机以30Hz的频率一直拍照，以获取布置在工厂地面的二维码标识。其中，工厂地面设置的二维码标识设置距离约为1.5m，二维码标识内包含内容为当前二维码到下一二维码的移动方向，需要使用二维码导航模式，则工厂内需要设置若干个二维码标识。
212、根据所述二维码视觉相机的反馈数据获取偏移量；
AGV获取到一个二维码标识携带数据时会根据该数据向下一个二维码标识移动，在移动时AGV会因为自身性能或其他外接因素导致本身位置出现少量偏移，因此在AGV获取到下一个二维码标识的数据后，会根据二维码携带的数据对当前AGV所处状态进行偏移量的获取。
213、根据所述偏移量对位移方向进行修正。
在获取到偏移量后，AGV会根据该偏移量对当前AGV的位置进行微调，以使得AGV能准确到达下一个二维码标识上。
214、当确定为低精度需求时，使用激光导航模式。
本实施例中的步骤214与前述实施例中步骤106类似，具体此处不再赘述。
215、获取实时定位；
具体的，实时定位可以直接通过激光导航模式中构建的SLAM地图进行获取，也可以通过二维码标识携带的位置信息进行获取，其目的为确定当前AGV在工厂内部的相对位置。
216、判断所述实时定位是否成功获取；
在实际情况中，存在无标识的地块，或激光导航未构建的位置，因此存在实时定位无法成功获取的情况，当AGV实时定位获取失败时，执行步骤217。
217、若所述实时定位获取失败，则通过所述环境感知***识别周围环境，并根据所述周围环境的数据进行实时定位。
AGV通过环境感知***能够获取到用于辅助AGV定位的标识或AGV所处环境的环境轮廓，这些数据都能够帮助AGV相对的确定当前AGV与工厂内部的相对位置，从而实现实时定位。
218、根据所述实时定位判断当前位置是否存在激光导航地图；
激光导航地图具体实施时，分为由AGV设置的激光雷达实时的反馈数据和已构建的厂房地图，目的是让AGV能够通过激光雷达SLAM在AGV工作状态下实时的反馈数据使AGV在已构建的地图中对当前环境进行适应性处理。
具体的，启动激光导航模式需要确定AGV处于已构建地图的区域中，在实际情况中，一个工厂厂房可能存在部分区域因特殊原因没有进行地图构建的情况，但使用激光导航模式进行导航，则需要保证AGV处于已构建厂区地图的位置内，因此当AGV处于激光导航地图的位置内时，执行步骤219。
219、若是，则激活激光导航模式。
具体的，当激光导航模式未能激活时，则需要AGV移动至激光导航地图的范围内，此时AGV就会依靠环境感知模块移动到激光导航地图的范围内并根据环境感知***构建实时的激光SLAM地图。
这一情况一般发生在区分楼层的厂房内，当厂房一层构建了激光导航地图而二层未构建激光导航地图，那么AGV需要从二层乘电梯回到一层时，AGV可能出现的无法激活激光导航模式的范围，除二层厂房外，还有电梯至一层厂房的这段距离，一般情况下，如电梯长廊或安全通道等空旷处不会设置标识，在AGV离开一层电梯后会通过环境感知***获取到周围标识确定此时处于一层，具体的，在实际情况中，周围标识除了通过摄像头获取的环境信息外，在工厂内部的特定区域会设置让AGV快速获取所需信息的反光板，以使得AGV能够通过到周围的反光板，此时AGV可以通过激光雷达导航反馈的实时数据快速重定位至构建好的地图中，一般情况下激光导航地图进构建在工作区域内。
当AGV进入激光导航地图范围内，则会主动激活激光导航模式。
以上对本申请中自由切换导航方式的组合导航方法进行了详细描述说明，下面将会对自由切换导航方式的组合导航***进行详细描述说明。
请参阅图3，本申请提供了自由切换导航方式的组合导航***的一种实施例，包括：
第一获取单元301，用于获取任务需求；
第一识别单元302，用于通过环境感知***识别当前环境；
匹配单元303，用于根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；
确定单元304，用于根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
二维码导航单元305，用于当确定为高精度模式时，使用二维码导航模式；
激光导航单元306，用于当确定为低精度模式时，使用激光导航模式。
本实施例中，各单元的功能与前述图1所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
请参阅图4，本申请提供了自由切换导航方式的组合导航***的另一实施例，包括：
第一获取单元401，用于获取任务需求；
第一识别单元402，用于通过环境感知***识别当前环境；
第三判断单元403，用于判断所述当前环境是否存在障碍物；
第三激活单元404，用于当所述第三判断单元403的判断结果为是时，通过所述环境感知***辅助障碍物避让。
匹配单元405，用于根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；
确定单元406，用于根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
二维码导航单元407，用于当确定为高精度模式时，使用二维码导航模式；
第二激活单元408，用于激活二维码视觉相机；
第三获取单元409，用于根据所述二维码视觉相机的反馈数据获取偏移量；
修正单元410，用于根据所述偏移量对位移方向进行修正。
激光导航单元411，用于当确定为低精度模式时，使用激光导航模式。
第二获取单元412，用于获取实时定位；
第二判断单元413，用于判断所述实时定位是否成功获取；
第二识别单元414，用于当所述第二判断单元413判断结果为所述实时定位获取失败时，通过所述环境感知***识别周围环境，以使得根据所述环境感知***识别到的数据进行实时定位。
第一判断单元415，用于根据所述实时定位判断当前位置是否存在激光导航地图；
第一激活单元416，用于当所述第一判断单元415的判断结果为是时，则激活激光导航模式。
在本申请中，所述匹配单元405包括：
获取模块4051，用于获取所述环境感知***的反馈数据；
第一判断模块4052，用于根据所述反馈数据判断当前是否处于作业环境；
第一匹配模块4053，用于当所述第一判断模块4052的判断结果为处于作业环境时，匹配为高精度模式；
第二匹配模块4054，用于当所述第一判断模块4052的判断结果为处于非作业环境时，匹配为低精度模式。
本实施例中，各单元的功能与前述图2所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
请参阅图5，本申请提供了自由切换导航方式的组合导航***的另一实施例，包括：
处理器501、存储器502、输入输出单元503、总线504；
所述处理器501与所述存储器502、所述输入输出单元503以及所述总线504相连；
所述处理器501具体执行图1至图2的方法中的步骤对应的操作，具体此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，read-onlymemory）、随机存取存储器（RAM，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (10)
1.一种自由切换导航方式的组合导航方法，其特征在于，所述方法应用于设置有环境感知***和导航组合***的室内作业的自动引导车，所述方法包括：
获取任务需求；
通过环境感知***识别当前环境；
根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；
根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
当确定为高精度需求时，使用二维码导航模式；
当确定为低精度需求时，使用激光导航模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定为低精度需求时，使用激光导航模式之后，所述方法还包括：
获取实时定位；
根据所述实时定位判断当前位置是否存在激光导航地图；
若是，则激活激光导航模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取实时定位之后，所述方法还包括：
判断所述实时定位是否成功获取；
若所述实时定位获取失败，则通过所述环境感知***识别周围环境，并根据所述周围环境的数据进行实时定位。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定为高精度需求时，使用二维码导航模式之后，所述方法还包括：
激活二维码视觉相机；
根据所述二维码视觉相机的反馈数据获取偏移量；
根据所述偏移量对位移方向进行修正。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度包括：
获取所述环境感知***的反馈数据；
根据所述反馈数据判断当前是否处于作业环境；
若处于作业环境，则匹配为高精度需求；
若处于非作业环境，则匹配为低精度需求。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过环境感知***识别当前环境之后，所述方法包括：
判断所述当前环境是否存在障碍物；
若是，则通过所述环境感知***辅助障碍物避让。
7.一种切换导航方式的***，其特征在于，所述***应用于设置有环境感知***和导航组合***的室内作业的自动引导车，所述***包括：
第一获取单元，用于获取任务需求；
第一识别单元，用于通过环境感知***识别当前环境；
匹配单元，用于根据所述当前环境为当前任务需求匹配任务精度，所述任务精度分为高精度需求和低精度需求；
确定单元，用于根据所匹配的任务精度确定所述导航组合***的工作模式，所述工作模式包括激光导航模式和二维码导航模式；
二维码导航单元，用于当确定为高精度模式时，使用二维码导航模式；
激光导航单元，用于当确定为低精度模式时，使用激光导航模式。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述***包括：
第二获取单元，用于获取实时定位；
第一判断单元，用于根据所述实时定位判断当前位置是否存在激光导航地图；
第一激活单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，则激活激光导航模式。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述***包括：
第二判断单元，用于判断所述实时定位是否成功获取；
第二识别单元，用于当所述第二判断单元判断结果为所述实时定位获取失败时，通过所述环境感知***识别周围环境，以使得根据所述环境感知***识别到的数据进行实时定位。
10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述***还包括：
第二激活单元，用于激活二维码视觉相机；
第三获取单元，用于根据所述二维码视觉相机的反馈数据获取偏移量；
修正单元，用于根据所述偏移量对位移方向进行修正。
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