CN117166556A - 矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法和控制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法和控制***，方法包括：电机编码器检测铲斗当前运行位置并将其发送给电机控制器，驾驶员对铲斗的驱动指令被传输给电机控制器，电机控制器判断铲斗当前运行位置是否位于正常作业区域中，正常作业区域为铲斗在运行期间不会与矿山机械直流电铲的其余部件发生碰撞的区域，并且为以推压杆的长度为半径，从推压杆竖直向下开始经过其在地面下挖路径直至其零部件恰好要碰触到悬臂或卷轮时铲斗所在的部位处经过的扇形区域，当电机控制器判断铲斗当前运行位置位于正常作业区域中时根据驱动指令致动推压杆和提升缆绳执行驱动指令的动作。通过该控制方法和控制***能有效地因铲斗过度移动带来的部件损坏。

Description

矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法和控制***

技术领域

本发明涉及用于矿山机械、尤其大型矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法和控制***。

背景技术

直流电铲是一种大型矿山机械，主要负责矿石挖掘，装车作业等。图1示出了矿山机械直流电铲的示意图。直流电铲包括有推压杆、提升缆绳、悬臂、卷轮和铲斗。推压杆能在固定于悬臂上的套筒中被引导。推压杆和提升缆绳在下端部与铲斗连接，从而能够通过推压杆和提升缆绳的配合工作，驱动铲斗完成推压和提升，以挖掘矿石和进行装车作业。

为避免极限动作造成相关部件的损伤和碰撞，从而影响整个直流电铲的性能及作业安全性，有必要对铲斗的作业区域进行限定。当前直流电铲将铲斗的作业区域主要限制在针对提升缆绳设置的最短行程部位和最长行程部位之间以及在推压杆上接近两端部处设置的最短行程部位和最长行程部位之间。

在直流电铲作业时行程开关检测最短行程部位和最长行程部位。在检测到已经到达最短行程部位和最长行程部位时，行程开关发出信号来触发相关卷缆电机抱闸，使得***紧急停止，由此防止铲斗超出其作业区域而出现风险。

上述这种现有技术中的检测方法非常呆笨，其仅仅以推压杆和提升缆绳限位来将作业区域确定为以推压杆为半径的圆与垂直线和悬臂相交的区域，这样的作业区域限制得过宽，使得在所限定的正常作业区域内也可能会发生部件碰撞特别是铲斗与悬臂之间的碰撞，或造成整机顶起而引发电机超载，这些都无法通过限位来完成检测，只能通过驾驶员自身操作经验来避免。此外，一旦超过作业区域范围作业，由于***紧急停止，相关部件都将克服巨大惯性，极易造成部件损伤。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法，该方法通过利用电机编码器取代现有技术中的行程开关检测铲斗的运行情况，有效地将铲斗控制在合理的正常作业区域中，防止因铲斗过度移动造成的部件损坏而给客户带来的经济损失。

该目的通过一种用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法实现，矿山机械直流电铲包括推压杆、提升缆绳、悬臂、卷轮和铲斗，所述方法包括以下步骤：

电机编码器检测铲斗当前运行位置并将检测到的铲斗的当前运行位置发送给电机控制器；

将驾驶员对铲斗的驱动指令传输给电机控制器；

所述电机控制器判断所述铲斗当前运行位置是否位于正常作业区域中，所述正常作业区域为以推压杆的长度为半径，从所述推压杆竖直向下开始经过铲斗在地面下挖路径，直至推压杆上的零部件恰好要碰触到悬臂或卷轮时铲斗所在的部位处经过的扇形区域，所述铲斗在通过推压杆和提升缆绳运行期间在所述正常作业区域内不会与所述矿山机械直流电铲的其余部件发生碰撞；

当所述电机控制器判断所述铲斗当前运行位置位于正常作业区域中时，所述电机控制器根据所述驱动指令进行致动，使得所述推压杆和所述提升缆绳执行所述驱动指令的动作。

通过这种对铲斗的控制方法，能够在运行时有效地将铲斗限定在合理的正常作业区域中，避免了铲斗与其他部分碰撞的风险。

根据优选的实施方式，所述驱动指令包括驱动推压杆和提升缆绳的方向驱动指令和速度驱动指令。驾驶员通过方向驱动指令和速度驱动指令控制推压杆和提升缆绳的运行方向和运行速度。

根据优选的实施方式，所述正常作业区域包括铲斗从地面开始向下挖掘矿石直至该铲斗挖掘至最深处的下挖区段，在所述下挖区段中所述铲斗的运动路径呈抛物线。当推压杆从竖直向下的位置开始进行作业时，铲斗挖掘地下的矿石，该挖掘路径不是正圆形的弧段。另外，铲斗在正常作业下不允许超过下落边界，下落边界为推压杆竖直向下放置的位置，由此确保直流电铲不会被顶起。

根据优选的实施方式，所述电机编码器还检测铲斗的当前运行速度和铲斗的当前运行方向，并将检测到的铲斗当前运行速度和当前运行方向发送给所述电机控制器。利用电机编码器取代现有技术中的行程开关检测铲斗的运行情况，使得正常作业区域的限制更符合挖掘工况并且更好地避免铲斗与其他部件发生碰撞。通过检测铲斗的运行方向和运行速度，能够基于该运行方向和运行速度使得铲斗快速回撤以及以正常运行速度运行。

根据优选的实施方式，所述正常作业区域包括缓冲区，所述缓冲区与所述正常作业区域边界邻接地设置并且构造成环形。铲斗在所述正常作业区域内但是在缓冲区外运行时，所述电机控制器使得所述推压杆和所述提升缆绳执行所接收到的驱动指令的动作。

根据优选的实施方式，所述电机控制器判断所述铲斗当前运行位置是否位于缓冲区中。当所述电机控制器判断所述铲斗当前运行位置位于缓冲区中时，所述电机控制器进一步判断接收到的方向驱动指令为朝向邻近的正常作业区域边界还是背离邻近的正常作业区域边界，当所述电机控制器接收到的方向驱动指令为背离邻近正常作业区域边界时，所述电机控制器使得所述推压杆和所述提升缆绳执行所接收到的驱动指令的动作；当所述电机控制器接收到的方向驱动指令为朝向邻近的正常作业区域边界时，所述电机控制器比较速度驱动指令与第一预设速度，其中，所述第一预设速度小于铲斗正常作业速度，在速度驱动指令高于第一预设速度时，所述电机控制器使得所述推压杆和所述提升缆绳以第一预设速度执行所述驱动指令的动作，在速度驱动指令低于第一预设速度时，所述电机控制器使得所述推压杆和所述提升缆绳以速度驱动指令的速度执行所述驱动指令的动作。通过设置缓冲区并令铲斗在缓冲区外以正常运行速度运行，在缓冲区内以低速运行，由此防止停止时急停惯性损害部件。电铲在正常作业区域中但是在缓冲区外以正常作业速度运行，该正常作业速度通常高于缓冲区内的第一预设速度，该第一预设速度确保当铲斗运动到正常作业区域边界时不会由于急停或惯性而造成部件损坏。

根据优选的实施方式，所述第一预设速度根据所述矿山机械直流电铲的载重量确定。由此使得铲斗根据实际情况在缓冲区中尽可能地以较低的第一预设速度运行。

根据优选的实施方式，电机编码器实时地检测铲斗的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向并将其反馈给所述电机控制器，所述电机控制器能基于实时检测到的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向检查所述驱动指令的执行。如果电机控制器接收到的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向与发出的驱动指令不同，则可及时地进行调整和控制。

本发明还涉及一种用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制***，所述控制***用于执行根据本发明的用于矿山机械直流电铲的铲斗的方法，所述控制***包括：主令手柄，所述主令手柄从驾驶员接收驱动指令；电机控制器，所述主令手柄与所述电机控制器通信连接并且将接收到的驱动指令传输给所述电机控制器；电机编码器，所述电机编码器与所述电机控制器通信连接，所述电机编码器用于检测铲斗当前运行位置并将检测到的铲斗当前运行位置发送给电机控制器；和执行机组，所述电机控制器驱动所述执行机组使得所述铲斗执行相应的动作。

根据优选的实施方式，所述主令手柄包括提升主令手柄和推压主令手柄，所述提升主令手柄从驾驶员接收对提升缆绳的驱动指令，推压主令手柄从驾驶员接收对推压杆的驱动指令。

根据优选的实施方式，所述电机编码器包括提升电机编码器和推压电机编码器，所述提升电机编码器检测提升缆绳的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向，推压电机编码器检测推压杆的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向。

根据优选的实施方式，所述执行机组包括提升机组和推压机组，所述提升机组基于电机控制器的指令使得提升缆绳动作，推压机组基于电机控制器的指令使得推压杆动作。

根据本发明的用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制***具有根据本发明的用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法的优点。

附图说明

以下结合附图以具体实施例的方式对本发明的技术方案作进一步描述，但本发明并不限于这些实施例。这里所描述的仅仅是根据本发明的优选实施方式，本领域技术人员可以在所述优选实施方式的基础上想到能够实现本发明的其他方式，所述其他方式同样落入本发明的范围。

图1示出了矿山机械直流电铲的示意图。

图2示出了根据本发明的对直流电铲的铲斗的控制***。

图3示出了根据本发明的对直流电铲的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图以具体实施例的方式对本发明的技术方案作进一步描述，但本发明并不限于这些实施例。这里所描述的仅仅是根据本发明的优选实施方式，本领域技术人员可以在所述优选实施方式的基础上想到能够实现本发明的其他方式，所述其他方式同样落入本发明的范围。对于附图，方向性的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等，是参照所描述的附图的定向而使用的。由于本发明的实施方式的组件能够被以多种定向实施，这些方向性术语是用于说明的目的，而不是限制的目的。

图1示出了矿山机械直流电铲1的示意图。直流电铲1包括有推压杆A、提升缆绳B、悬臂C、卷轮D和铲斗E。推压杆A能够被引导在固定于悬臂C上的套筒中运动。推压杆A和提升缆绳B在下端部与铲斗E连接，从而能够通过推压杆A和提升缆绳B的共同作用实现对铲斗的推压和提升，以实施挖掘矿石和进行装车作业。

首先参见图1示例性地解释直流电铲的铲斗的作业区域。在图1中示出了以推压杆A的长度为半径、推压杆A与悬臂C的交点为圆心o的圆。线z1与线z2之间所包围的扇形区域为碰撞区域，其中，线z1是从圆心o开始朝向卷轮D的中心延伸的线，线z2是从圆心o开始朝向通过提升缆绳B提升铲斗使得推压杆A上的零部件恰好刚要碰触到悬臂C或卷轮D时铲斗所在的部位处的线。线z1与线z2的夹角为α。在直流电铲作业时铲斗在该碰撞区域中会发生推压杆上的零部件或铲斗与悬臂C或卷轮D之间的碰撞，因此碰撞区域是非正常作业区域。

从线z2开始，以推压杆A的长度为半径沿铲斗下落方向直至经过圆心o的竖直线z3所包围的大致扇形区域为铲斗的正常作业区域，在此，经过圆心o的竖直线z3与地面U有交点a，线z2与线z3的夹角为β，该夹角β对应于弧段a-c，其中，在图1中可见在a-c弧段中还包括一区段a-b，区段a-b为下挖区段，即铲斗从地面开始向下挖掘矿石直至该铲斗挖掘至最深处的区段。在直流电铲的实际工作中，区段a-b通常不是正圆的圆弧区段，而是根据推压杆A所施加的力以及提升缆绳B的提升高度而呈抛物线状。

在此，a-c弧段与半径所包围的区域为正常作业区域，而c-d弧段与半径所包围的区域为碰撞区域，即非正常作业区域。

线z2在此是提升边界，推压杆A在提升过程中在该提升边界处停止，即，在直流电铲作业期间，推压杆A的提升高度不可超过该提升边界。线z3在此是下落边界，推压杆A在下落过程中不可超过该下落边界，否则会出现直流电铲被顶起的风险。弧段a-c是铲斗在运行时推压杆伸出最长的情况下所经过的外部运行边界。在此提升边界、下落边界和外部运行边界一起围成正常作业区域并且共同形成了正常作业区域边界。

在此需要指明的是，正常作业区域的设定根据机型，例如具体地根据提升缆绳B和推压杆A的长度以及卷轮D或悬臂C的尺寸会有所不同。

另外，根据本发明在正常作业区域中还设有缓冲区H，该缓冲区与正常作业区域边界邻接地设置。即，在正常作业区域内部邻近边界形成一环形的缓冲区H。在铲斗朝向正常作业区域边界运行的过程中，在缓冲区中尽可能地以降低的速度匀速运动，由此使得铲斗以该降低的速度运动到边界，不会由于铲斗过度移动或铲斗抖动引起部件损伤。

参见图2，根据本发明的对直流电铲的铲斗的控制***主要包括设置在驾驶室内扶手箱上的主令手柄以及设置在直流电铲的机舱中的电机控制器10、电机编码器和执行机组。其中，直流电铲的机舱位于驾驶室之下。

在此，主令手柄与电机控制器10通信连接并且驾驶员在主令手柄上施加的驱动指令被发送给电机控制器10。电机控制器10与执行机组通信连接并且将有效的执行指令发送给执行机组，使其驱动推压杆A和提升缆绳B进行动作。此外，电机编码器用于检测推压杆A和提升缆绳B的运行方向和运行位置。电机编码器与电机控制器10通信连接并能够将检测到的推压杆A和提升缆绳B的运行方向和运行位置发送给电机控制器10。

进一步地，主令手柄包括提升主令手柄201和推压主令手柄202。通过提升主令手柄201可输入期望的提升缆绳B的提升方向和/或提升速度，通过推压主令手柄202可输入期望的推压杆A的推压方向和/或推压速度。电机编码器包括提升电机编码器301和推压电机编码器302，提升电机编码器301用于检测、尤其实时地检测提升缆绳B的提升方向和提升速度，而推压电机编码器302用于检测、尤其实时地检测推压杆A的推压方向和推压速度。通过提升电机编码器301和推压电机编码器302还可检测、尤其实时地检测铲斗的当前运行位置。执行机组包括提升机组401和推压机组402，提升机组401用于驱动提升缆绳B的提升和下降，推压机组402用于驱动推压杆A的提升和下降。

下面结合图2和图3详细描述根据本发明的对直流电铲的铲斗的控制方法：

电机编码器检测铲斗当前运行位置并将检测到的铲斗的当前运行位置发送给电机控制器10，

将驾驶员对铲斗的驱动指令传输给电机控制器10，

所述电机控制器10判断所述铲斗的当前运行位置是否位于正常作业区域中，所述正常作业区域为所述铲斗通过推压杆A和提升缆绳B进行运行期间不会与所述矿山机械直流电铲的其余部件发生碰撞的区域，具体地，所述正常作业区域为以推压杆的长度为半径，从所述推压杆竖直向下开始经过铲斗在地面下挖路径，直至推压杆上的零部件恰好要碰触到悬臂或卷轮时铲斗所在的部位处经过的扇形区域，

当所述电机控制器10判断所述铲斗当前运行位置位于正常作业区域中时，所述电机控制器10根据所述驱动指令进行致动，使得所述推压杆A和所述提升缆绳B执行所述驱动指令的动作。

在考虑到缓冲区的情况下，所述方法包括以下步骤：

电机编码器、即提升电机编码器301和推压电机编码器302分别检测、尤其实时地检测提升缆绳B和推压杆A的运行位置、运行方向和运行速度并且对其进行记录。此外，提升电机编码器301和推压电机编码器302将检测到的铲斗的运行位置、运行方向和运行速度传输给电机控制器10。

直流电铲的驾驶员在驾驶室中通过操作主令手柄将驱动指令传输给电机控制器10。其中，通过操作提升主令手柄201将提升驱动指令传输给电机控制器10，而通过操作推压主令手柄202将推压驱动指令传输给电机控制器10。

电机控制器10在接收到驱动指令之后对其进行判断，判断该驱动指令是否是有效指令。在此，电机控制器10首先基于推压杆A和提升缆绳B的当前运行位置判断铲斗当前是否处于正常作业区域中。如果铲斗的当前运行位置处于非正常作业区域中或处于正常作业区域边界，电机控制器10判断该驱动指令无效，即，电机控制器不将驱动指令发送给执行机组。

如果电机控制器10判断出铲斗的当前运行位置处于正常作业区域中，此时电机控制器10基于推压杆A和提升缆绳B的当前运行位置进一步判断铲斗的当前运行位置是否处于缓冲区H中。如果此时电机控制器10判断铲斗的当前运行位置未处于缓冲区H中，则电机控制器10将接收到的驱动指令发送至执行机组，即，将提升驱动指令发送给提升机组401以及将推压驱动指令发送给推压机组402，使得推压杆A和提升缆绳B根据驾驶员的驱动指令进行动作，直至完成动作或铲斗的运行位置达到缓冲区H。

如果电机控制器10判断铲斗的当前运行位置处于缓冲区H中，此时电机控制器10还将基于驾驶员的驱动指令中的方向驱动指令进行判断。如果方向驱动指令是使铲斗背离正常作业区域边界的方向动作，则电机控制器10将接收到的驱动指令发送至执行机组，即，将提升驱动指令发送给提升机组401以及将推压驱动指令发送给推压机组402，使得推压杆A和提升缆绳B根据驾驶员的驱动指令进行动作。

如果方向驱动指令是使铲斗朝向正常作业区域边界的方向动作，则电机控制器10比较驱动指令中的速度运行指令与第一预设速度，其中，所述第一预设速度小于铲斗正常作业速度，电铲在正常作业区域中但是在缓冲区外以该正常作业速度运行，该第一预设速度确保，当铲斗运动到正常作业区域边界时不会由于急停或惯性而造成部件损坏。如果速度运行指令小于第一预设速度，则电机控制器10将接收到的驱动指令发送至执行机组，即，将提升驱动指令发送给提升机组401以及将推压驱动指令发送给推压机组402，使得推压杆A和提升缆绳B根据驾驶员的驱动指令进行动作，直至完成动作或铲斗的运行位置达到正常作业区域边界。如果速度运行指令大于第一预设速度，则电机控制器10将接收到的方向驱动指令发送至执行机组，但是使得推压杆A和提升缆绳B根据方向驱动指令以第一预设速度进行动作，直至完成动作或铲斗的运行位置达到正常作业区域边界。

在此，电机编码器、即提升电机编码器301和推压电机编码器302尤其实时地检测提升缆绳B和推压杆A的运行方向、运行速度和运行位置并且将其反馈给电机控制器10，电机控制器10比较其发送给提升机组401和推压机组402的驱动指令中的方向驱动指令与电机编码器检测到的运行方向以及比较速度驱动指令与电机编码器检测到的运行速度是否一致，由此监控并校正执行机组的动作。

根据本发明的用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制***能够执行上述控制方法。

在根据本发明的用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法和/或控制***中，通过在控制***中添加电机编码器并取消现有技术中的行程开关的设计，由此实现对提升电机和推压电机的工作范围的有效控制，改变检测手段、铲斗位置计算方法和***控制逻辑，完美实现动态监测铲斗运动，将铲斗的运动限定在正常作业区域内。尤其通过设定缓冲区，实现在缓冲区内及时减速，划定合理铲斗工作区域，从而避免因铲斗过度移动造成部件损坏给客户带来的经济损失。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种修改、补充或采用替代方式，但不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制方法，所述矿山机械直流电铲包括推压杆(A)、提升缆绳(B)、悬臂(C)、卷轮(D)和铲斗(E)，所述方法包括以下步骤：

电机编码器检测铲斗当前运行位置并将检测到的铲斗当前运行位置发送给电机控制器(10)，

将驾驶员对铲斗的驱动指令传输给电机控制器(10)，

所述电机控制器(10)判断所述铲斗当前运行位置是否位于正常作业区域中，所述正常作业区域为以推压杆的长度为半径，从所述推压杆竖直向下开始经过铲斗在地面下挖路径，直至推压杆上的零部件恰好要碰触到悬臂或卷轮时铲斗所在的部位处经过的扇形区域，所述铲斗在通过推压杆(A)和提升缆绳(B)进行运行期间在所述正常作业区域内不会与所述矿山机械直流电铲的其余部件发生碰撞，

当所述电机控制器(10)判断所述铲斗当前运行位置位于正常作业区域中时，所述电机控制器(10)根据所述驱动指令进行致动，使得所述推压杆(A)和所述提升缆绳(B)执行所述驱动指令的动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述驱动指令包括驱动推压杆(A)和提升缆绳(B)的方向驱动指令和速度驱动指令。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述正常作业区域包括铲斗从地面开始向下挖掘矿石直至该铲斗挖掘至最深处的下挖区段，在所述下挖区段中所述铲斗的运动路径呈抛物线状。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述电机编码器还检测铲斗的当前运行速度和铲斗的当前运行方向并将检测到的铲斗当前运行速度和当前运行方向发送给所述电机控制器(10)。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述正常作业区域包括缓冲区(H)，所述缓冲区与所述正常作业区域边界邻接地设置并且构造成环形，

铲斗在所述正常作业区域内但是在缓冲区外运行时，所述电机控制器(10)使得所述推压杆(A)和所述提升缆绳(B)执行所接收到的驱动指令的动作。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述电机控制器(10)判断所述铲斗当前运行位置是否位于缓冲区(H)中，当所述电机控制器(10)判断所述铲斗当前运行位置位于缓冲区中时，所述电机控制器(10)进一步判断接收到的方向驱动指令为朝向邻近的正常作业区域边界还是背离邻近的正常作业区域边界，

当所述电机控制器(10)接收到的方向驱动指令为背离邻近正常作业区域边界时，所述电机控制器(10)使得所述推压杆(A)和所述提升缆绳(B)执行所接收到的驱动指令的动作，

当所述电机控制器(10)接收到的方向驱动指令为朝向邻近的正常作业区域边界时，所述电机控制器(10)比较速度驱动指令与第一预设速度，其中，所述第一预设速度小于铲斗正常作业速度，在速度驱动指令高于第一预设速度时，所述电机控制器(10)使得所述推压杆(A)和所述提升缆绳(B)以第一预设速度执行所述驱动指令的动作，而在速度驱动指令低于第一预设速度时，所述电机控制器(10)使得所述推压杆(A)和所述提升缆绳(B)以速度驱动指令的速度执行所述驱动指令的动作。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设速度根据所述矿山机械直流电铲的载重量确定。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，电机编码器实时地检测铲斗的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向并将其反馈给所述电机控制器(10)，所述电机控制器(10)基于实时检测到的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向检查所述驱动指令的执行。

9.用于矿山机械直流电铲的铲斗的控制***，所述控制***用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法，所述控制***包括：

主令手柄，所述主令手柄从驾驶员接收驱动指令，

电机控制器(10)，所述主令手柄与所述电机控制器(10)通信连接并且将接收到的驱动指令传输给所述电机控制器(10)，

电机编码器，所述电机编码器与所述电机控制器(10)通信连接，所述电机编码器用于检测铲斗当前运行位置并将检测到的铲斗当前运行位置发送给电机控制器(10)，和

执行机组，所述电机控制器(10)驱动所述执行机组使得所述铲斗执行相应的动作。

10.根据权利要求9所述的控制***，其特征在于，

所述主令手柄包括提升主令手柄(201)和推压主令手柄(202)，所述提升主令手柄(201)从驾驶员接收对提升缆绳(B)的驱动指令，推压主令手柄(202)从驾驶员接收对推压杆(A)的驱动指令；和/或

所述电机编码器包括提升电机编码器(301)和推压电机编码器(302)，所述提升电机编码器(301)检测提升缆绳(B)的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向，推压电机编码器(302)检测推压杆(A)的当前运行位置、当前运行速度和当前运行方向；和/或

所述执行机组包括提升机组(401)和推压机组(402)，所述提升机组(401)基于电机控制器(10)的指令使得提升缆绳(B)动作，推压机组(402)基于电机控制器(10)的指令使得推压杆(A)动作。