CN117162995A - 一种线控底盘***及其动态控制方法 - Google Patents

一种线控底盘***及其动态控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及线控底盘控制***技术领域，具体涉及一种线控底盘***及其动态控制方法，线控底盘***主要包括线控底盘控制器、电子机械制动***、线控转向执行器及横摆角速度传感器；当带机械自锁能力的后轮电子制动器部分或者完全失效时，通过横摆力矩修正使能模块，迟滞制动力横摆力矩计算模块，横摆力矩分配模块来判断是否进行横摆力矩修正，并计算修正横摆力矩，最后生成修正转向角度，修正左前轮制动力，左后轮制动力，右前轮制动力，右后轮制动力。本发明拟消除后轮电子机械制动器在制动过程中部分或者完全失效时车辆潜在不稳定状态，保证后轮制动失效时车辆的稳定，提高线控底盘***的安全性。

Description

一种线控底盘***及其动态控制方法
技术领域
本发明涉及线控底盘控制***技术领域，特别涉及一种线控底盘***及其动态控制方法。
背景技术
随着对车辆底盘智能化，集成化的要求越来越高，线控底盘的发展成为业界共识，其中电子机械制动***(EMB,Electro Mechanical Brake)正在成为线控制动***发展的主流。电子机械制动***是通过电机驱动传动机构从而推动制动器上的摩擦片贴紧制动盘以产生足够的制动力，从而得到期望的制动扭矩，每个车轮上都将安装一个独立的电子机械制动器，线控底盘控制器集成控制四个电子机械制动器以实现制动功能。
除了制动功能以外，后轮EMB还可以通过传动机构的机械自锁实现电子驻车功能。该功能能替代传统的电子驻车功能，降低了整车成本。机械自锁，即制动器摩擦片夹紧制动盘后因为传动机构的自锁会一直保持该夹紧力直到电机反向施加扭矩才可将夹紧力释放。但是，由于机械自锁的存在，如果左后或者右后EMB在制动时失效，将导致该车轮的制动力无法释放，从而产生非预期的横摆力矩，影响驾驶安全。因此，本申请研制了一种线控底盘***及其动态控制方法，以解决现有技术中存在的问题。
发明内容
本发明目的是：提供一种线控底盘***及其动态控制方法，以解决现有技术中车辆后轮电子机械制动器在制动过程中部分或者完全失效时存在的潜在不稳定状态。
本发明的技术方案是：一种线控底盘***动态控制方法，包括：
电子机械制动***检测自身故障信息，并将故障信息及失效时的制动力发送至线控底盘控制器；
根据电子机械制动***的故障信息及车速，确定是否使能横摆力矩修正；
获得横摆力矩修正使能信号后，根据电子机械制动***的故障信息，后轮失效时的制动力，以及后轮轮距来确定修正横摆力矩的大小，采用迟滞制动力横摆力矩计算模块生成修正横摆力矩；
采用横摆力矩分配模块生成修正转向角度，以及修正车轮制动力。
优选的，所述电子机械制动***的故障信息包括左后轮制动失效，右后轮制动失效，以及左右后轮同时失效；
计算修正横摆力矩时，建立三维坐标系，以沿车身纵轴向前为X轴正方向，以沿垂直于车身纵轴向左为Y轴正方向，以竖直向上为Z轴正方向；得到在各故障场景下产生的非预期的横摆力矩Mz-unintended＝(Frlf-Frrf)Tr/2；
其中，Frlf为左后轮制动失效时的制动力；
Frrf为右后轮制动失效时的制动力；
Tr为后轮轮距；
当左后轮制动失效时，Frrf＝0；当右后轮制动失效时，Frlf＝0；
最终，修正横摆力矩Mz-adjust＝-Mz-unintended。
优选的，采用横摆力矩分配模块进行修正时，按照优先级顺序进行修正；
第一优先级通过反打转向角度实现修正横摆力矩；
第二优先级通过给左后轮或者右后轮施加制动力实现修正横摆力矩；
第三优先级通过给左前轮或者右前轮施加制动力实现修正横摆力矩。
优选的，在进行修正转向角度时，将修正指令下获取的前轮转向角度与当前正常工作指令下的前轮转向角度叠加；叠加的转向角度根据前轮的侧偏力，侧偏刚度，侧偏角，车辆的行驶方向与其纵向的夹角，车辆的行驶速度，车辆横摆角速度，前轮到车辆质心的距离来确定；
其中，在转向角度为δ的前提下，前轮的侧偏力产生对应的横摆力矩，并与非预期的横摆力矩Mz-unintended相消除；为了消除Mz-unintended的影响，需要主动叠加角度Δδ，并在δ+Δδ的转向角度下，通过前轮转角产生修正横摆力矩Mz-adjust。
优选的，在进行修正车轮制动力时，根据修正横摆力矩、前后轮的轮距来计算修正左前轮制动力、左后轮制动力、右前轮制动力及右后轮制动力；
当左后轮制动失效或右后轮制动失效时，给相异侧的后轮或者相异侧的前轮施加制动力；
当左后轮制动和右后轮制动同时失效时，对比制动失效时左后轮和右后轮制动力的差值，给制动力更小的一侧对应的前轮施加制动力。
优选的，当左后轮制动失效时，给右后轮或者右前轮施加的制动力F＝-Mz-adjust/2Tx；
当右后轮制动失效时，给左后轮或者左前轮施加的制动力F＝Mz-adjust/2Tx；
其中，Tx为对应施加制动力的前轮或后轮的轮距。
一种线控底盘***，采用上述的一种线控底盘***动态控制方法进行控制，包括线控底盘控制器、电子机械制动***、线控转向执行器及横摆角速度传感器；
其中，所述线控底盘控制器包括横摆力矩修正使能模块、迟滞制动力横摆力矩计算模块、横摆力矩分配模块；
所述电子机械制动***包括左前轮电子机械制动器、左后轮电子机械制动器、右前轮电子机械制动器、右后轮电子机械制动器；
所述左后轮电子机械制动器及右后轮电子机械制动器配备有机械自锁驻车模块。
与现有技术相比，本发明的优点是：
本发明拟消除车辆后轮电子机械制动器在制动过程中部分或者完全失效时的潜在不稳定状态；线控底盘***根据车辆失控时的制动力、电子机械制动***的故障信息等车辆状态参数计算得到修正横摆力矩，并通过调整转向角度、前后轴制动力来实现该修正横摆力矩，保证后轮制动失效时车辆的稳定性，提高线控底盘***的安全性。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明所述的一种线控底盘***的结构图；
图2为本发明所述的横摆力矩修正使能模块的原理图；
图3为本发明所述的迟滞制动力横摆力矩计算模块的原理图；
图4为本发明所述的横摆力矩分配模块的原理图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，对本发明的内容做进一步的详细说明：
如图1所示，一种线控底盘***，属于一种带有后轮机械自锁驻车功能的线控底盘控制***，包括线控底盘控制器、电子机械制动***、线控转向执行器及横摆角速度传感器。
其中，电子机械制动***分布设置，包括左前轮电子机械制动器、左后轮电子机械制动器、右前轮电子机械制动器、右后轮电子机械制动器。
左后轮电子机械制动器及右后轮电子机械制动器配备有机械自锁驻车模块，进而车辆后轮具备机械自锁能力，可以实现驻车功能。
线控底盘控制器包括横摆力矩修正使能模块、迟滞制动力横摆力矩计算模块、横摆力矩分配模块，用来判断是否对车辆进行横摆力矩修正，并计算修正横摆力矩，最后生成修正转向角度，修正左前轮制动力，左后轮制动力，右前轮制动力，右后轮制动力。
基于一种线控底盘***，其具备动态控制方法，具体包括：
(1)电子机械制动***检测自身故障信息，并将故障信息及失效时的制动力发送至线控底盘控制器。电子机械制动***的故障信息包括左后轮制动失效，右后轮制动失效，以及左右后轮同时失效。
(2)如图2所示，根据电子机械制动***的故障信息及车速，确定是否使能横摆力矩修正。其中，负责控制信号的输入和输出叫做使能，通俗的说就是一个“允许”信号，横摆力矩修正使能也就是允许横摆力矩修正的信号。当车辆处于静止状态或者未检测到电子机械制动失效时，关闭横摆力矩修正功能；当车辆处于非静止状态并且检测到电子机械制动失效时，开启横摆力矩修正功能。
(3)如图3所示，获得横摆力矩修正使能信号后，根据电子机械制动***的故障信息，后轮失效时的制动力，以及后轮轮距来确定修正横摆力矩的大小，采用迟滞制动力横摆力矩计算模块生成修正横摆力矩。
首先，建立三维坐标系，以沿车身纵轴向前为X轴正方向，以沿垂直于车身纵轴向左为Y轴正方向，以竖直向上为Z轴正方向。
其次，定义左前轮、右前轮对应的前轮距为Tf，左后轮、右后轮对应的后轮距为Tr，左后轮制动失效时的制动力为Frlf，右后轮制动失效时的制动力为Frrf；得到在各故障场景下产生的非预期的横摆力矩Mz-unintended＝(Frlf-Frrf)Tr/2；其中，当左后轮制动失效时，Frrf＝0；当右后轮制动失效时，Frlf＝0。
也就是说，
当左后轮制动失效时，Mz-unintended＝FrlfTr/2；
当右后轮制动失效时，Mz-unintended＝-FrrfTr/2；
当左、右后轮同时制动失效时，Mz-unintended＝(Frlf-Frrf)Tr/2。
基于得到的Mz-unintended，修正横摆力矩Mz-adjust＝-Mz-unintended。
(4)如图4所示，采用横摆力矩分配模块生成修正转向角度，以及修正车轮制动力。该横摆力矩分配模块负责将修正横摆力矩分配到转向***和制动***，当横摆力矩修正使能开启的时候，按照优先级顺序进行修正：
第一优先级通过反打转向角度实现修正横摆力矩；
第二优先级通过给左后轮或者右后轮施加制动力实现修正横摆力矩；
第三优先级通过给左前轮或者右前轮施加制动力实现修正横摆力矩。
通过反打转向角度实现横摆力矩修正的方法主要如下：
在进行修正转向角度时，将修正指令下获取的前轮转向角度需与当前正常工作指令下的前轮转向角度叠加，例如：正常工作时的转向角度为δ，修正的转向角度为Δδ，则最终需要执行的转向角度为δ+Δδ；叠加的转向角度根据前轮的侧偏力Yf，侧偏刚度Kf，侧偏角βf，车辆的行驶方向与其纵向的夹角β，车辆的行驶速度v，车辆横摆角速度r，前轮到车辆质心的距离Lf来确定。
则前轮转向角产生的侧偏力Yf＝-2Kfβf＝-2Kf(β+Lfr/v-δ)，该侧偏力产生的横摆力矩Mf＝LfYf＝-2LfKf(β+Lfr/v-δ)，为了消除Mz-unintended的影响，通过前轮转角产生修正横摆力矩Mz-adjust需要主动叠加的转向角度Δδ，则：
Mz-adjust＝-2LfKf(β+Lfr/v-(δ+Δδ))
进而，得到转向角度Δδ为：
Δδ＝Mz-adjust/(2LfKf)+Lfr/v+β-δ。
通过前后轮制动实现横摆力矩修正的方法主要如下：
在进行修正车轮制动力时，根据修正横摆力矩、前后轮的轮距来计算修正左前轮制动力、左后轮制动力、右前轮制动力及右后轮制动力；
当左后轮制动失效或右后轮制动失效时，给相异侧的后轮或者相异侧的前轮施加制动力；其中，当左后轮制动失效时，给右后轮或者右前轮施加的制动力F＝-Mz-adjust/2Tx；当右后轮制动失效时，给左后轮或者左前轮施加的制动力F＝Mz-adjust/2Tx；Tx为对应施加制动力的前轮或后轮的轮距，包括Tr或者Tf。
当左后轮制动和右后轮制动同时失效时，对比制动失效时左后轮和右后轮制动力的差值，给制动力更小的一侧对应的前轮施加制动力。
具体的，设定修正左前轮施加制动力为Ffl-adjust,修正右前轮施加制动力为Ffr-adjust,修正左后轮施加制动力为Frl-adjust,修正右后轮施加制动力为Frr-adjust,即为了产生修正横摆力矩Mz-adjus所需要的制动力。
当左后轮电子机械制动器失效时，通过主动给右后轮制动***施加制动力Frr-adjust＝-Mz-adjust/2Tr，或者给右前轮制动***施加制动力Ffr-adjust＝-Mz-adjust/2Tf来实现修正横摆力矩。
当右后轮电子机械制动器失效时，通过主动给左后轮制动***施加制动力Frl-adjust＝Mz-adjust/2Tr，或者给左前轮制动***施加制动力Ffl-adjust＝Mz-adjust/2Tf来实现修正横摆力矩。
当左后轮制动和右后轮制动同时失效时，若左后轮的制动力小于右后轮的制动力，则给左前轮施加制动力Ffl-adjust＝Mz-adjust/2Tf来实现修正横摆力矩；若左后轮的制动力大于右后轮的制动力，则给右前轮施加制动力Ffr-adjust＝-Mz-adjust/2Tf来实现修正横摆力矩。
综合以上，本发明主要针对车辆后轮制动失效的情况，拟消除车辆后轮电子机械制动器在制动过程中部分或者完全失效时的潜在不稳定状态；线控底盘***根据车辆失控时的制动力、电子机械制动***的故障信息等车辆状态参数计算得到修正横摆力矩，并通过调整转向角度、前后轴制动力来实现该修正横摆力矩，保证后轮制动失效时车辆的稳定性，提高线控底盘***的安全性。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明，因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (7)

1.一种线控底盘***动态控制方法，其特征在于，包括：
电子机械制动***检测自身故障信息，并将故障信息及失效时的制动力发送至线控底盘控制器；
根据电子机械制动***的故障信息及车速，确定是否使能横摆力矩修正；
获得横摆力矩修正使能信号后，根据电子机械制动***的故障信息，后轮失效时的制动力，以及后轮轮距来确定修正横摆力矩的大小，采用迟滞制动力横摆力矩计算模块生成修正横摆力矩；
采用横摆力矩分配模块生成修正转向角度，以及修正车轮制动力。
2.根据权利要求1所述的一种线控底盘***动态控制方法，其特征在于：所述电子机械制动***的故障信息包括左后轮制动失效，右后轮制动失效，以及左右后轮同时失效；
计算修正横摆力矩时，建立三维坐标系，以沿车身纵轴向前为X轴正方向，以沿垂直于车身纵轴向左为Y轴正方向，以竖直向上为Z轴正方向；得到在各故障场景下产生的非预期的横摆力矩Mz-unintended＝(Frlf-Frrf)Tr/2；
其中，Frlf为左后轮制动失效时的制动力；
Frrf为右后轮制动失效时的制动力；
Tr为后轮轮距；
当左后轮制动失效时，Frrf＝0；当右后轮制动失效时，Frlf＝0；
最终，修正横摆力矩Mz-adjust＝-Mz-unintended。
3.根据权利要求2所述的一种线控底盘***动态控制方法，其特征在于：采用横摆力矩分配模块进行修正时，按照优先级顺序进行修正；
第一优先级通过反打转向角度实现修正横摆力矩；
第二优先级通过给左后轮或者右后轮施加制动力实现修正横摆力矩；
第三优先级通过给左前轮或者右前轮施加制动力实现修正横摆力矩。
4.根据权利要求3所述的一种线控底盘***动态控制方法，其特征在于：在进行修正转向角度时，将修正指令下获取的前轮转向角度与当前正常工作指令下的前轮转向角度叠加；叠加的转向角度根据前轮的侧偏力，侧偏刚度，侧偏角，车辆的行驶方向与其纵向的夹角，车辆的行驶速度，车辆横摆角速度，前轮到车辆质心的距离来确定；
其中，在转向角度为δ的前提下，前轮的侧偏力产生对应的横摆力矩，并与非预期的横摆力矩Mz-unintended相消除；为了消除Mz-unintended的影响，需要主动叠加角度Δδ，并在δ+Δδ的转向角度下，通过前轮转角产生修正横摆力矩Mz-adjust。
5.根据权利要求3所述的一种线控底盘***动态控制方法，其特征在于：在进行修正车轮制动力时，根据修正横摆力矩、前后轮的轮距来计算修正左前轮制动力、左后轮制动力、右前轮制动力及右后轮制动力；
当左后轮制动失效或右后轮制动失效时，给相异侧的后轮或者相异侧的前轮施加制动力；
当左后轮制动和右后轮制动同时失效时，对比制动失效时左后轮和右后轮制动力的差值，给制动力更小的一侧对应的前轮施加制动力。
6.根据权利要求5所述的一种线控底盘***动态控制方法，其特征在于：
当左后轮制动失效时，给右后轮或者右前轮施加的制动力F＝-Mz-adjust/2Tx；
当右后轮制动失效时，给左后轮或者左前轮施加的制动力F＝Mz-adjust/2Tx；
其中，Tx为对应施加制动力的前轮或后轮的轮距。
7.一种线控底盘***，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的一种线控底盘***动态控制方法进行控制，包括线控底盘控制器、电子机械制动***、线控转向执行器及横摆角速度传感器；
其中，所述线控底盘控制器包括横摆力矩修正使能模块、迟滞制动力横摆力矩计算模块、横摆力矩分配模块；
所述电子机械制动***包括左前轮电子机械制动器、左后轮电子机械制动器、右前轮电子机械制动器、右后轮电子机械制动器；
所述左后轮电子机械制动器及右后轮电子机械制动器配备有机械自锁驻车模块。
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