CN117074722A - 一种加速度传感器的零位标定方法和零位标定装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种加速度传感器的零位标定方法和零位标定装置，所述零位标定方法包括：针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。本申请的零位标定方法和零位标定装置能够克服车辆在长时间行驶之后由于传感器老化导致零位出现漂移，使得标定的零位值不准确的问题，提高了标定的加速度传感器零位值的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及传感器标定技术领域，尤其是涉及一种加速度传感器的零位标定方法和零位标定装置。
背景技术
随着汽车电气化和智能化快速的普及，汽车上的传感器数量也呈指数型的增长，其中，在汽车底盘上会安装有加速度传感器，例如，IMU加速度传感器，以辅助车辆驾驶。加速度传感器属于电子产品，一般需要标定其零位，以确保其工作时的输出信号稳定和准确。
目前，加速度传感器的零位标定工作主要还是通过在出厂前人工标定实现。然而，车辆在长时间行驶之后容易造成传感器老化，即使出厂前人工标定了零位值，车辆在长时间行驶之后也会由于传感器老化导致零位出现漂移，使得标定的零位值不准确，从而导致车辆运动控制失准，甚至造成车辆出现危险状况，例如溜坡故障和碰撞事故。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种加速度传感器的零位标定方法和零位标定装置，以提高标定的加速度传感器零位值的准确性。
第一方面，本申请实施例提供了一种加速度传感器的零位标定方法，所述零位标定方法包括：
针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；
基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。
可选地，所述加速度值包括：横向加速度值和/或纵向加速度值。
可选地，所述基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
可选地，所述基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的横向加速度值确定横向加速度均值；
将所述横向加速度均值标定为目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
所述基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的纵向加速度值确定纵向加速度均值；
将所述纵向加速度均值标定为目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
第二方面，本申请实施例提供了一种加速度传感器的零位标定装置，所述零位标定装置包括：
采集模块，用于针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；
标定模块，用于基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。
可选地，所述加速度值包括：横向加速度值和/或纵向加速度值。
可选地，所述标定模块，具体用于：
基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
可选地，所述标定模块，具体用于：
基于每采集预定数量的横向加速度值确定横向加速度均值；
将所述横向加速度均值标定为目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
所述基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的纵向加速度值确定纵向加速度均值；
将所述纵向加速度均值标定为目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的加速度传感器的零位标定方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的加速度传感器的零位标定方法的步骤。
本申请实施例提供的一种加速度传感器的零位标定方法和零位标定装置，包括：针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。由于本申请的零位标定方法随着车辆的行驶动态地更新加速度零位值，从而能够克服车辆在长时间行驶之后由于传感器老化导致零位出现漂移，使得标定的零位值不准确的问题，提高了标定的加速度传感器零位值的准确性。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请示例性实施例提供的一种加速度传感器的零位标定方法的流程图；
图2示出了本申请示例性实施例提供的一种加速度传感器的零位标定装置的结构示意图；
图3示出了本申请示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，加速度传感器的零位标定工作主要还是通过在出厂前人工标定实现。然而，车辆在长时间行驶之后容易造成传感器老化，即使出厂前人工标定了零位值，车辆在长时间行驶之后也会由于传感器老化导致零位出现漂移，使得标定的零位值不准确，从而导致车辆运动控制失准，甚至造成车辆出现危险状况，例如溜坡故障和碰撞事故。
基于此，本申请实施例提供了一种加速度传感器的零位标定方法和零位标定装置，通过在目标车辆出厂后每采集预定数量的加速度值确定出加速度零位值，能够克服车辆在长时间行驶之后由于传感器老化导致零位出现漂移，使得标定的零位值不准确的问题，提高了标定的加速度传感器零位值的准确性。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的一种加速度传感器的零位标定方法的流程图。
如图1中所示，本申请实施例提供的一种加速度传感器的零位标定方法，包括以下步骤：
S1、针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；
作为一示例，行驶周期的起始时刻可以是目标车辆的出厂时刻，行驶周期的终止时刻可以是当前时刻。在这种情况下，行驶周期仅仅包括一个。
作为另一示例，每个行驶周期的起始时刻可以是目标车辆的点火时刻，每个行驶周期的终止时刻可以是目标车辆的熄火时刻。在这种情况下，行驶周期可以包括多个。
这里，从每个行驶周期的起始时刻开始，目标车辆在每个时间节点实时累计行驶里程。可以理解，每个时间节点为目标车辆对行驶里程进行计数的实时时间节点，每两个相邻时间节点之间的时间间隔较短。
作为示例，目标车辆可以在每个时间节点通过对车速进行积分来实时累计行驶里程。例如，在第一个时间节点通过对车速进行积分来实时累计的行驶里程为1m，在第二个时间节点通过对车速进行积分来实时累计的行驶里程为2m，……，依次类推。通过对车速进行积分来实时累计行驶里程，可以使得每个时间节点累计的行驶里程比较准确。
这里，预定行驶里程是根据实际情况确定的，例如，预定行驶里程可以为1km。
在具体实施时，存储触发器可以每隔预定行驶里程输出一个触发信号，存储器在接收到触发信号后，采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值。
这里，加速度值可以包括：横向加速度值和/或纵向加速度值。其中，不论是横向加速度值或者是纵向加速度值，均是加速度的实际值，而非是基于加速度传感器标定的零位值确定出来的加速度值。
作为示例，针对加速度值仅包括横向加速度值的情况，在该步骤S1中，每隔1km采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的横向加速度值。
作为另一示例，针对加速度值仅包括纵向加速度值的情况，在该步骤S1中，每隔1km采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的纵向加速度值；
作为另一示例，针对加速度值包括横向加速度值和纵向加速度值的情况，在该步骤S1中，每隔1km同时采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的横向加速度值和纵向加速度值。
S2、基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。
这里，预定数量是根据实际情况确定的，例如，预定数量可以为50或100等。
作为一示例，在加速度值仅包括横向加速度值的情况下，在该步骤S2中，基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值。
具体地，在该步骤中，可以首先基于每采集预定数量的横向加速度值确定横向加速度均值，然后将所述横向加速度均值标定为目标加速度传感器的横向加速度零位值；
作为另一示例，在加速度值仅包括纵向加速度值的情况下，在该步骤S2中，基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
具体地，在该步骤中，可以首先基于每采集预定数量的纵向加速度值确定纵向加速度均值，然后将所述纵向加速度均值标定为目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
作为另一示例，在加速度值包括横向加速度值和纵向加速度值的情况下，在该步骤S2中，基于每采集预定数量的横向加速度值和纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
可以理解，由于在加速度值包括横向加速度值和纵向加速度值的情况下，每个采样时刻采集到的加速度值有两个，因此，加速度值包括横向加速度值和纵向加速度值的情况下所对应的预定数量可以是加速度值仅包括横向加速度值或者纵向加速度值的情况下所对应的预定数量的二倍，例如，若加速度值仅包括横向加速度值或者纵向加速度值的情况下所对应的预定数量为50，则加速度值包括横向加速度值和纵向加速度值的情况下所对应的预定数量可以为100。
具体地，在该步骤中，可以分别基于每采集预定数量的横向加速度值确定横向加速度均值，将所述横向加速度均值标定为目标加速度传感器的横向加速度零位值；基于每采集预定数量的纵向加速度值确定纵向加速度均值，将所述纵向加速度均值标定为目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
关于步骤S2，在一个具体的示例中，在加速度值仅包括横向加速度值的情况下，假设预定采集数量为50，那么，每采集50个横向加速度值，就标定目标加速度传感器的加速度零位值，即：采集第1-50个横向加速度值，基于第1-50个横向加速度值确定第1-50个横向加速度值对应的横向加速度均值，然后将第1-50个横向加速度值对应的横向加速度均值标定为目标加速度传感器的加速度零位值；采集第51-100个横向加速度值，基于第51-100个横向加速度值确定第51-100个横向加速度值对应的横向加速度均值，然后将第51-100个横向加速度值对应的横向加速度均值重新标定为目标加速度传感器的加速度零位值，……，依此类推。
通过基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值，可以随着车辆的行驶动态地更新加速度零位值。
在具体实施时，所述零位标定方法还可以包括：预先在存储器中创建预定大小的存储空间，该预定大小可以是仅包括预定数量的加速度值的大小。在每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值之后，将加速度值依次存储到所述存储空间上，然后在每采集预定数量的加速度值之后，利用采集的预定数量的加速度值的下一个加速度值替换存储的第一个加速度值，利用采集的预定数量的加速度值的下下个加速度值替换存储的第二个加速度值，依次类推。例如，每采集50个横向加速度值之后，利用采集的第51个横向加速度值替换采集的第1个加速度值，利用采集的第52个横向加速度值替换采集的第2个加速度值，依次类推。通过这种方式来对加速度值进行滚动存储，可以避免存储空间的浪费。
本申请实施例提供的一种加速度传感器的零位标定方法，包括：针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。由于本申请的零位标定方法随着车辆的行驶动态地更新加速度零位值，从而能够克服车辆在长时间行驶之后由于传感器老化导致零位出现漂移，使得标定的零位值不准确的问题，提高了标定的加速度传感器零位值的准确性。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与加速度传感器的零位标定方法对应的加速度传感器的零位标定装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述加速度传感器的零位标定方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
请参阅图2，图2示出了本申请示例性实施例提供的一种加速度传感器的零位标定装置的结构示意图。如图2中所示，所述零位标定装置200包括：
采集模块210，用于针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；
标定模块220，用于基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。
可选地，所述加速度值包括：横向加速度值和/或纵向加速度值。
可选地，所述标定模块220，具体用于：
基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
可选地，所述标定模块220，具体用于：
基于每采集预定数量的横向加速度值确定横向加速度均值；
将所述横向加速度均值标定为目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
所述基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的纵向加速度值确定纵向加速度均值；
将所述纵向加速度均值标定为目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
本申请实施例提供的一种加速度传感器的零位标定装置，包括：针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。由于本申请的零位标定方法随着车辆的行驶动态地更新加速度零位值，从而能够克服车辆在长时间行驶之后由于传感器老化导致零位出现漂移，使得标定的零位值不准确的问题，提高了标定的加速度传感器零位值的准确性。
请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图3中所示，所述电子设备300包括处理器310、存储器320和总线330。
所述存储器320存储有所述处理器310可执行的机器可读指令，当电子设备300运行时，所述处理器310与所述存储器320之间通过总线330通信，所述机器可读指令被所述处理器310执行时，可以执行如上述方法实施例中的加速度传感器的零位标定方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述方法实施例中的加速度传感器的零位标定方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种加速度传感器的零位标定方法，其特征在于，所述零位标定方法包括：
针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；
基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。
2.根据权利要求1所述的零位标定方法，其特征在于，所述加速度值包括：横向加速度值和/或纵向加速度值。
3.根据权利要求2所述的零位标定方法，其特征在于，所述基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
4.根据权利要求3所述的零位标定方法，其特征在于，所述基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的横向加速度值确定横向加速度均值；
将所述横向加速度均值标定为目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
所述基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的纵向加速度值确定纵向加速度均值；
将所述纵向加速度均值标定为目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
5.一种加速度传感器的零位标定装置，其特征在于，所述零位标定装置包括：
采集模块，用于针对目标车辆出厂后的每个行驶周期，在该行驶周期内，每隔预定行驶里程采集一次目标车辆上的目标加速度传感器的加速度值；
标定模块，用于基于每采集预定数量的加速度值，标定目标加速度传感器的加速度零位值。
6.根据权利要求5所述的零位标定装置，其特征在于，所述加速度值包括：横向加速度值和/或纵向加速度值。
7.根据权利要求6所述的零位标定装置，其特征在于，所述标定模块，具体用于：
基于每采集预定数量的横向加速度值，标定目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
8.根据权利要求7所述的零位标定装置，其特征在于，所述标定模块，具体用于：
基于每采集预定数量的横向加速度值确定横向加速度均值；
将所述横向加速度均值标定为目标加速度传感器的横向加速度零位值；
和/或；
所述基于每采集预定数量的纵向加速度值，标定目标加速度传感器的纵向加速度零位值，包括：
基于每采集预定数量的纵向加速度值确定纵向加速度均值；
将所述纵向加速度均值标定为目标加速度传感器的纵向加速度零位值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的加速度传感器的零位标定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的加速度传感器的零位标定方法的步骤。
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