CN117044218A - 可移动平台及其组件的控制方法、装置 - Google Patents

Abstract

一种可移动平台(100)的控制方法、可移动平台组件的控制方法、计算机可读存储介质(10)、可移动平台(100)的控制装置、可移动平台组件的控制装置、可移动平台(100)以及可移动平台组件。可移动平台(100)的控制方法包括：获取可移动平台(100)的当前位置信息(s0)；根据当前位置信息(s0)确定至少一个参考图像；获取与至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息；根据至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台(100)执行第一操作，以使由可移动平台(100)承载的成像装置(110)拍摄与至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。使得用户不需要具有熟练的操作技巧就能拍摄出用户期望的图像，提升用户的使用体验。

Description

可移动平台及其组件的控制方法、装置 技术领域

本申请涉及可移动平台技术领域，具体涉及一种可移动平台的控制方法、可移动平台组件的控制方法、计算机可读存储介质、可移动平台的控制装置、可移动平台组件的控制装置、可移动平台以及可移动平台组件。

背景技术

可移动平台可以通过其承载的成像装置来完成图像的拍摄。然而，相关技术中用户需要具有熟练的操作技巧才能拍摄出用户期望的图像，严重影响用户的使用体验。

发明内容

第一个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法，包括：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

第二个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台组件的控制方法，包括：终端获取可移动平台的当前位置信息，其中，所述可移动平台组件包括所述终端以及与所述终端通信连接的所述可移动平台；所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以 使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

第三个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任一所述的控制方法。

第四个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制装置，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

第五个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台组件的控制装置，所述可移动平台组件包括终端以及与所述终端通信连接的可移动平台，所述控制装置包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

第六个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包 括对应的所述参考图像的拍摄位置；根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

第七个方面，本申请实施例提供了一种可移动平台组件，包括：终端；可移动平台，与所述终端通信连接；存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

附图说明

图1是根据本申请一个实施例中获取第一拍摄位置信息的场景示意图；

图2是根据本申请一个实施例中对待确定图像进行筛选的示意图；

图3是根据本申请一个实施例中根据筛选指令对待确定图像进行筛选的示意图；

图4是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第一拍摄流程图；

图5是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第二拍摄流程图；

图6是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第三拍摄流程图；

图7是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考照片时拍摄流程图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请的实施例提供了一种可移动平台100的控制方法，可移动平台100可以承载有成像装置110。

可移动平台100可以包括支撑机构，在本申请的一些实施例中，成像装置110可以直接承载于支撑机构。在本申请的一些实施例中，可移动平台100包括云台，成像装置110可以通过云台承载于支撑机构。

其中，支撑机构可以包括但不限于无人车的底盘、机器人的机身或无人机的机身等。也即，可移动平台100可以包括无人车、无人机或机器人等。

在本申请的一些实施例中，成像装置110可以为照相机、摄像机等，具体地，可以为单反相机、微单相机等。在本申请的另一些实施例中，成像装置110可以为智能终端，例如具有拍摄功能的手机、平板等。

其中，云台可以包括一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或更多个云台部件。相应地，云台可以允许成像装置110绕一个、两个、三个或更多个轴旋转，用于旋转的轴可以彼此正交，也可以不是正交。在本申请的一些实施例中，云台部件可以通过电机可以控制成像装置110的姿态，包括控制成像装置110的俯仰角、横滚角以及偏航角中的一个或多个。相应地，成像装置110可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的一个或多个旋转。

在本申请的一些实施例中，云台部件可以为3个，如第一云台部件、第二云台部件以及第三云台部件。可以理解地，每个云台部件可以包括连接臂。其中，第一云台部件与支撑机构连接，并且第一云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的偏航角发生变化， 即第一连接臂相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕偏航轴旋转。第二云台部件与第一云台部件连接，并且第二云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的横滚角发生变化，即第二云台部件相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕横滚轴旋转。第三云台部件与第二云台部件连接，并且第三云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的俯仰角发生变化，即第三云台部件相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕俯仰轴旋转。

在本申请的另一些实施例中，云台可以仅包括一个云台部件。这个云台部件可以相对支撑机构转动，以使得成像装置110的偏航角发生变化，即这个云台部件相对支撑机构转动时，可以使得成像装置110绕偏航轴旋转。

可以理解地，云台部件与支撑机构可以有各种对应关系。例如，支撑机构为无人机机身时，与无人机机身连接的云台可以有一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或更多个云台部件，并且可以使得成像装置110可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的一个、两个或三个旋转，从而使得成像装置110也可以绕更多的轴旋转等。支撑机构为机器人的机身或无人车的底盘时，云台也可以有一个云台部件、两个云台部件、三个云台部件或三个以上的云台部件，并且可以使得成像装置110可以绕俯仰轴、横滚轴以及偏航轴中的一个、两个或三个旋转，从而使得成像装置110也可以绕三个以上的轴旋转等。也就是说，不论支撑机构是什么类型，云台都既可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其它轴数的云台。

图1是根据本申请一个实施例中获取第一拍摄位置信息的场景示意图，该可移动平台100以无人机为例。可以理解地，无人机通常也被称为UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人飞行器)，其中，无人机可以包括固定翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机等各种类型。

在本申请的一些实施例中，该可移动平台100还可以为无人车，例如，可以为可遥控的无人车。则支撑机构可以包括无人车的底盘。可以理解地，底盘可以用于支撑云台，且底盘的移动方式可以直接利用轮子进行移动，也可以通过履带等其它机构移动。其中，当无人车 直接利用轮子进行移动时，无人车的轮子的数量可以为一个或多个，本申请的实施例对此并不加以限定。在本申请的另一些实施例中，该可移动平台100可以为机器人，则支撑机构可以包括机器人的机身等。

本申请的实施例提供的这种可移动平台100的控制方法包括：获取可移动平台100的当前位置信息s0(图1中s0对应的虚线圆表示的位置)；根据当前位置信息s0确定至少一个参考图像；获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

本申请的实施例提供的这种控制方法使得用户不需要具有熟练的操作技巧就能拍摄出用户期望的图像，提升用户的使用体验。这种控制方法能够增加用户的参与感，增加用户使用可移动平台100进行操作的次数。另外还能够为不具有操作经验的用户拍摄出有用、好看的图像提供一定的指导建议，提升用户体验，也能够提升用户的粘性，增加用户的乐趣。

其中，可移动平台100的当前位置信息s0可以由定位装置获取。例如，定位装置可以包括全球定位***，全球定位***可以全球全天候定位，并且具有定位精度高、观测时间短等优点。在本申请的其它实施例中，定位装置也可以包括捷联惯导***、无线定位***或视觉定位***等。

在本申请的一些实施例中，根据当前位置信息s0确定该至少一个参考图像可以包括：将与当前位置信息S0具有预设关系的所有图像都作为参考图像。由此，简化该至少一个参考图像的确定过程。其中，预设关系可以是拍摄地点与当前位置信息S0对应位置的距离为预设长度，其中，预设长度可以是1m、2m、3m、4m、5m、6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m、13m、14m、15m、16m、17m、18m、19m、20m、30m、40m、50m、100m、150m、200m、400m、800m、1000m、2000m、 3000m、4000m等。其中，预设关系还可以是拍摄地点与当前位置信息S0对应位置位于同一高度等。

在本申请的另一些实施例中，根据当前位置信息s0确定该至少一个参考图像可以包括：根据当前位置信息s0确定至少一个待确定图像；根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像。

其中，根据当前位置信息s0确定该至少一个待确定图像可以包括：根据当前位置信息s0确定位置范围S(图1中实线圆表示的区域)；根据位置范围S确定该至少一个待确定图像。

其中，位置范围S可以为以当前位置信息s0对应位置为球心的球形区域，在本申请的其它实施例中，位置范围S也可以为非球形区域，例如，棱锥形区域、棱柱形区域或其它不规则形区域等。

如图1所示，图1中以位置范围S为以当前位置信息S0对应位置为球心的球形区域为示例，其中，该球形区域的半径可以根据实际情况确定，例如，可以是1m、2m、3m、4m、5m、6m、7m、8m、9m、10m、11m、12m、13m、14m、15m、16m、17m、18m、19m、20m、30m、40m、50m、100m、150m、200m、400m、800m、1000m、2000m、3000m、4000m等。其中，根据位置范围S确定该至少一个待确定图像可以包括：将拍摄位置位于位置范围S内的所有图像都作为待确定图像。由此，简化待确定图像的确定过程。

例如，图1以拍摄位置位于位置范围S内的图像包括图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4为例。其中，图像P1的拍摄位置为s1(图1中s1对应的虚线圆表示的位置)、图像P2的拍摄位置为s2(图1中s2对应的虚线圆表示的位置)、图像P3的拍摄位置为s3(图1中s3对应的虚线圆表示的位置)、图像P4的拍摄位置为s4(图1中s4对应的虚线圆表示的位置)。则可以将图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4都作为待确定图像。可以理解地，图1所示的本申请的实施例中，任一个待确定图像的拍摄位置位于位置范围内。由此，使得后续成像装置110拍摄的过程中，可移动平台100不需要移动较远的距离，从而节省电力。

在本申请的另一些实施例中，任一个待确定图像可以与当前位置信息s0对应位置位于同一高度处，由此，使得后续成像装置110拍摄的过程中，可移动平台100不需要上升或下降，即可以避免复杂的操作，提升用户体验。

在本申请的一些实施例中，根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像可以包括：对该至少一个待确定图像进行筛选；根据筛选的结果确定该至少一个参考图像。

图2是根据本申请一个实施例中对待确定图像进行筛选的示意图。如图2所示，在本申请的一些实施例中，筛选前的该至少一个待确定图像可以包括图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4，而在筛选后，该至少一个待确定图像可以包括图像P1以及图像P3。由此，简化后续成像装置110执行拍摄的操作时可移动平台100的移动过程。

可以理解地，图2仅仅为示例性说明，并不对本申请限定，例如，筛选前的该至少一个待确定图像可以包括图像P1、图像P2、图像P3以及图像P4中的部分或包括其它图像等。筛选后的该至少一个待确定图像可以不是图像P1以及图像P3，例如，可以是图像P1、图像P2以及图像P3，又例如，可以是图像P1等。

在本申请的一些实施例中，对该至少一个待确定图像进行筛选可以包括：根据预设的指令对该至少一个待确定图像进行筛选。例如，本申请的实施例提供的这种控制方法还可以包括获取每个待确定图像的评级，具体地，可以从服务器获取该评级，可以理解地，该评级可以为由其他用户给出的对待确定图像的评价，则可以将评级低的待确定图像筛选掉。这种对该至少一个待确定图像进行筛选的方式可以简化用户操作。

在本申请的另一些实施例中，对该至少一个待确定图像进行筛选可以包括：获取用户发出的筛选指令，筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；根据筛选指令对该至少一个待确定图像进行筛选。由此，使得筛选后的待确定图像能够满足用户期望，提升用户的使用体验。

图3是根据本申请一个实施例中根据筛选指令对待确定图像进行筛选的示意图。其中，筛选指令可以由用户通过智能终端发出，例如，手机、平板、电脑等。筛选指令也可以由用户通过可移动平台100的遥控器等发出。

本申请的实施例所提供的控制方法还可以使得该至少一个第一图像为多个第一图像时，能够对该多个第一图像的拍摄顺序进行控制。具体地，控制方法还可以包括：获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。则根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作可以包括：根据该至少一个第一拍摄位置信息以及拍摄顺序信息控制可移动平台100执行第一操作，以使成像装置110按拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄该多个第一图像。

在本申请的一些实施例中，可移动平台100可以自行获取该拍摄顺序信息，即该拍摄顺序信息可以预存于可移动平台100的存储器，由此，可以简化用户的操作。

在本申请的一些实施例中，获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息。根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：根据筛选指令指示的与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。由此，使得该多个第一图像的拍摄顺序能够满足用户的期望，提升用户的体验。

获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息的步骤中，在本申请的一些实施例中，每个参考图像可以与对应的第一拍摄位置信息一同保存于服务器或可移动平台100的存储器等中，由此，可以在获得参考图像的同时就获取到对应的第一拍摄位置信息。在本申请的另一些实施例中，可以对每个参考图像进行场景分析，从而获得其对应的第一拍摄位置信息。

控制可移动平台100执行第一操作还可以使成像装置110拍摄与任一第一图像不同的第二图像。从而使得用户能够获取到更多的图像， 可以理解地，第二图像可以是可移动平台100在去拍摄第一图像的过程中拍摄的。

控制方法还可以包括：获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像；获取数据库图像的第二拍摄位置信息，第二拍摄位置信息包括数据库图像的拍摄位置；根据第二拍摄位置信息控制可移动平台100执行第二操作，以使成像装置110拍摄与第二拍摄位置信息对应的第三图像。由此，使得成像装置110可以拍出与数据库图像类似的图像，提升用户体验。

在本申请的一些实施例中，可以在未获取到用户发出的用于指示可移动平台100执行第二操作的执行指令的情况下，就执行根据第二拍摄位置信息控制可移动平台100执行第二操作的步骤，从而简化用户操作。

在本申请的另一些实施例中，可以在获取到用户发出的用于指示可移动平台100执行第二操作的执行指令的情况下，才执行根据第二拍摄位置信息控制可移动平台100执行第二操作的步骤。由此，避免成像装置110拍摄出用户不期望的图像，从而提升用户体验。

其中，可以在第二图像满足设定条件的情况下，才执行获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像的步骤。从而避免成像装置110拍摄出过多的用户不期望的图像，从而提升用户体验。

在本申请的一些实施例中，设定条件包括第二图像包括预设目标。由此，使得拍出的第三图像可以具有预设目标，可以理解地，预设目标可以为建筑物，例如，高楼、塔、桥，预设目标也可以为各种动物、植物等，预设目标还可以为湖泊、山脉、峡谷等各种自然风景等。

在本申请的一些实施例中，该至少一个参考图像可以包括参考视频，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。可以理解地，此时，在拍摄第一图像时，使得成像装置110在参考视频的每帧的拍摄位置分别拍摄，从而获得第一图像。

图4是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第一拍摄流程图；图5是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频 时第二拍摄流程图；图6是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考视频时第三拍摄流程图。

其中，图4、图5以及图6中，以图像P1为参考视频，并以其包括三帧图像为例，三帧图像分别为第一帧P1-1、第二帧P1-2以及第三帧P1-3。则在拍摄时，如图4所示，成像装置110在第一帧P1-1的拍摄位置拍摄，然后，如图5所示，成像装置110在第二帧P1-2的拍摄位置拍摄，最后，成像装置110在第三帧P1-3的拍摄位置拍摄，从而获得第一图像。

在本申请的另一些实施例中，该至少一个参考图像包括参考照片，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考照片的拍摄位置。可以理解地，此时，在拍摄第一图像时，使得成像装置110在参考照片的拍摄位置拍摄，从而获得第一图像。

图7是根据本申请一个实施例中当参考图像为参考照片时拍摄流程图。如图7所示，成像装置110在参考照片的拍摄位置拍摄，从而获得第一图像。

在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个拍摄参数信息包括对应的参考图像的拍摄参数；控制可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的拍摄参数信息拍摄。

由此，使得拍摄出的第一图像更加接近参考图像，能够与参考图像达到类似的视觉效果。具体地，拍摄参数信息可以包括但不限于与快门、光圈、ISO、EV值、是否开闪光灯等相关的参数。

在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个姿态信息包括在拍摄对应的参考图像时需要的成像装置110的姿态；控制可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的姿态信息拍摄。

由此，使得拍摄出的第一图像更加接近参考图像，能够与参考图像达到类似的视觉效果。具体地，姿态信息可以包括偏航姿态信息、俯仰姿态信息以及横滚姿态信息等。

可以理解地，本申请提供的参考图像以及对应的第一拍摄位置信息、拍摄参数信息、姿态信息可以预先存于服务器或APP中，以供用户查看，例如，服务器或APP中可以预先存有图像或视频的每帧的GPS定位信息、指南针角度信息、IMU姿态信息、摄像头转角信息等。

可以理解地，上述本申请的实施例提供的这种控制方法可以对应于可移动平台100的一种飞行模式，例如，可以为趣味飞行模式，用户可以通过智能终端或可移动平台100的遥控器选择是否进入该趣味飞行模式，当进入该飞行模式，则可移动平台100执行上述控制方法，若不进入该飞行模式，则可移动平台100可以进入其它模式，其它模式可以为普通模式，在普通模式，可移动平台100的移动以及成像装置110的拍摄由用户通过操作智能终端或可移动平台100的遥控器实现。

当可移动平台100进入上述趣味飞行模式后，可移动平台100会获取可移动平台100的当前位置信息s0(该步骤可以在可移动平台100放置在地面时执行)，并根据当前位置信息s0确定位置范围S，然后，从服务器或者APP中将所有拍摄位置位于位置范围S的图像作为待确定图像，再将所有待确定图像通过智能终端或者遥控器的显示器显示给用户，可以理解地，显示器同时还可以显示服务器或者APP中任一待确定图像的评论或评分等级等信息。

然后，用户可以通过智能终端或遥控器去选取感兴趣的图像，以作为参考图像。当参考图像为多个时，用户还可以通过智能终端或遥控器去选择该多个参考图像对应的多个第一图像的拍摄顺序。然后可移动平台100确定移动轨迹，并按照确定的拍摄顺序依次拍摄每个第一图像，在拍摄每个第一图像时，可以以每个第一图像对应的参考图像的拍摄参数信息、姿态信息进行拍摄，从而使得拍出的第一图像与参考图像具有类似的拍摄参数、姿态等。

在可移动平台100移动到参考图像的拍摄位置的过程中，成像装置110可以拍摄第二图像，然后，可以先判断第二图像中是否包括风景或建筑(例如，高楼、塔、桥梁、湖泊、山川、峡谷等，其中，该判断过程可以由可移动平台100、智能终端或遥控器等执行，也可以由服务器、APP等执行)，当包括风景或建筑时，将第二图像与数据库比对。其中，数据库可以存于可移动平台100的存储器，也可以位于服务器或APP，当数据库位于服务器或APP时，可移动平台100可以将第二图像上传至服务器或APP以进行比对，也可以将第二图像传至智能终端或遥控器，并由智能终端或遥控器上传至服务器或APP以进行比对。

当数据库中有与第二图像类似(例如，包括同样的上述风景或建筑)的数据库图像时，则认为比对完成，同时将该数据库图像通过智能终端或遥控器等反馈给用户，反馈数据库图像的同时还可以反馈服务器或APP上关于该数据库图像的描述信息或其他用户的评价、推荐指数信息等，这些描述信息、其他用户的评价、推荐指数信息等可以通过弹幕等形式在数据库图像中叠加显示。

用户可以选择是否拍摄与数据库图像类似的第三图像，若用户选择拍摄第三图像，则可移动平台100、智能终端或遥控器还可以从服务器或APP获取数据库图像对应的第二拍摄位置信息、拍摄参数、姿态信息等，从而使得第三图像与数据图图像类似。

可以理解地，第一图像与第三图像的拍摄顺序可以由用户确定，也可以预先设置，例如，预先设置先拍摄第一图像，再拍摄第三图像，又例如，先拍摄第三图像，再拍摄第一图像等。

这种趣味飞行模式能够增加用户的参与感，增加用户使用可移动平台100进行操作的次数，同时也能够满足用户的信息交互的需求。另外还能够为不具有操作经验的用户拍摄出有用、好看的画面提供一定的指导建议，提升用户体验。用户在可移动平台100的移动过程中可以享受实时风景推荐，可以推荐合适拍照场地和方式，从而解决不具有经验的用户的困境，也能够提升用户的粘性，增加用户的乐趣。并且，这种实时推荐风景的方式可以避免用户在寻找感兴趣的拍摄对 象的过程中消耗大量的时间，从而保证可移动平台100不会在该段时间内消耗大量的电量，提升了用户体验。

本申请的实施例还提供了一种可移动平台组件的控制方法，可移动平台组件的控制方法包括：终端获取可移动平台100的当前位置信息，其中，可移动平台组件包括终端以及与终端通信连接的可移动平台100；终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像；终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

其中，终端可以为手机、平板、电脑等智能终端，也可以为可移动平台100的遥控器等。

在本申请的一些实施例中，终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像可以包括：终端根据当前位置信息确定至少一个待确定图像；终端根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像。

在本申请的一些实施例中，终端根据当前位置信息确定至少一个待确定图像可以包括：终端根据当前位置信息确定位置范围；终端根据位置范围确定该至少一个待确定图像。

在本申请的一些实施例中，任一个待确定图像的拍摄位置位于位置范围内。

在本申请的一些实施例中，终端根据该至少一个待确定图像确定该至少一个参考图像可以包括：终端对该至少一个待确定图像进行筛选；终端根据该筛选的结果确定该至少一个参考图像。

在本申请的一些实施例中，终端对该至少一个待确定图像进行筛选可以包括：终端获取用户发出的筛选指令，筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；终端根据筛选指令对该至少一个待确定图像进行筛选。

在本申请的一些实施例中，该至少一个第一图像为多个第一图像；控制方法还可以包括：终端获取该多个第一图像的拍摄顺序信息；可 移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作可以包括：可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息以及拍摄顺序信息执行第一操作，以使成像装置110按拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄该多个第一图像。

在本申请的一些实施例中，终端获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：终端根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。

在本申请的一些实施例中，筛选指令指示与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；终端根据筛选指令获取该多个第一图像的拍摄顺序信息可以包括：终端根据筛选指令指示的与对该至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取该多个第一图像的拍摄顺序信息。

在本申请的一些实施例中，可移动平台100执行第一操作还使成像装置110拍摄与任一第一图像不同的第二图像。

在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：终端获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像；终端获取数据库图像的第二拍摄位置信息，第二拍摄位置信息包括数据库图像的拍摄位置；可移动平台100根据第二拍摄位置信息执行第二操作，以使成像装置110拍摄与第二拍摄位置信息对应的第三图像。

在本申请的一些实施例中，在终端获取到用户发出的用于指示可移动平台100执行第二操作的执行指令的情况下，可移动平台100才根据第二拍摄位置信息执行第二操作。

在本申请的一些实施例中，在第二图像满足设定条件的情况下，终端才获取预设图像数据库中与第二图像对应的数据库图像。

在本申请的一些实施例中，设定条件包括第二图像包括预设目标。

在本申请的一些实施例中，该至少一个参考图像包括参考视频，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。

在本申请的一些实施例中，该至少一个参考图像包括参考照片，该至少一个第一拍摄位置信息包括参考照片的拍摄位置。

在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个拍摄参数信息包括对应的参考图像的拍摄参数；可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的拍摄参数信息拍摄。

在本申请的一些实施例中，控制方法还可以包括：终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个姿态信息包括在拍摄对应的参考图像时需要的成像装置110的姿态；可移动平台100执行第一操作还使成像装置110在拍摄任一第一图像时按照对应的姿态信息拍摄。

其中，关于终端、可移动平台100以及上述控制方法的具体实现过程可以参考上文的描述，此处不再赘述。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一控制方法。

其中计算机可读存储介质10也可以被称为存储器，指令100又可以被称为程序。计算机的处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器可以包括用于执行根据本申请的实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

处理器、ROM以及RAM通过总线彼此相连。处理器通过执行ROM和/或RAM中的程序来执行根据本申请的实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除ROM和RAM以外的一个或多个存储器中。处理器也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本申请的实施例的方法流程的各种操作。

根据本申请的实施例，计算机还可以包括输入/输出(I/O)接口，输入/输出(I/O)接口也连接至总线。计算机还可以包括连接至I/O接 口的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

根据本申请的实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请的实施例上述功能。

可以理解地，计算机可读存储介质可以包括但不限于非易失性或易失性存储介质，例如随机存取存储器(RAM)、静态RAM、动态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM、可擦除可编程ROM、电可擦除可编程ROM、闪存、安全数字(SD)卡等。

本申请的实施例还提供了一种可移动平台100的控制装置，可移动平台100的控制装置包括存储器以及处理器。

存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：获取可移动平台100的当前位置信息；根据当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

其中，关于可移动平台100以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实施例中，可移动平台100的控制装置的处理器可以包括中央处理器， 在本申请的另一些实施例中，可移动平台100的控制装置的处理器可以包括单片机等。

本申请的实施例还提供了一种可移动平台组件的控制装置，可移动平台组件包括终端以及与终端通信连接的可移动平台100，可移动平台组件的控制装置包括存储器以及处理器。

存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：控制终端获取可移动平台100的当前位置信息；控制终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像；控制终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；控制可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

其中，关于可移动平台组件以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实施例中，可移动平台组件的控制装置的处理器可以包括中央处理器，在本申请的另一些实施例中，可移动平台组件的控制装置的处理器可以包括单片机等。

本申请的实施例还提供了一种可移动平台100，可移动平台100包括存储器以及处理器。

存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：获取可移动平台100的当前位置信息；根据当前位置信息确定至少一个参考图像；获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；根据该至少一个第一拍摄位置信息控制可移动平台100执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

其中，关于可移动平台100以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实 施例中，可移动平台100的处理器可以包括中央处理器，在本申请的另一些实施例中，可移动平台100的处理器可以包括单片机等。

本申请的实施例还提供了一种可移动平台组件，可移动平台组件包括终端、可移动平台100、存储器以及处理器。

可移动平台100与终端通信连接。存储器用于存储指令。处理器用于调用存储器中存储的指令，以执行如下操作：控制终端获取可移动平台100的当前位置信息；控制终端根据当前位置信息确定至少一个参考图像；控制终端获取与该至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个第一拍摄位置信息包括对应的参考图像的拍摄位置；控制可移动平台100根据该至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由可移动平台100承载的成像装置110拍摄与该至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。

其中，关于可移动平台组件以及处理器执行上述操作的具体过程的其它内容可以参考上文的描述，此处不再赘述。在本申请的一些实施例中，可移动平台组件的处理器可以包括中央处理器，在本申请的另一些实施例中，可移动平台组件的处理器可以包括单片机等。

本申请的实施例提供的这种可移动平台100的控制方法、可移动平台组件的控制方法、计算机可读存储介质、可移动平台100的控制装置、可移动平台组件的控制装置、可移动平台100以及可移动平台组件能够增加用户的参与感，增加用户使用可移动平台100进行操作的次数，同时也能够满足用户的信息交互的需求。另外还能够为不具有操作经验的用户拍摄出有用、好看的图像提供一定的指导建议，提升用户体验。用户在可移动平台100的移动过程中可以享受实时风景推荐，可以推荐合适拍照场地和方式，从而解决不具有经验的用户的困境，也能够提升用户的粘性，增加用户的乐趣。并且，这种实时推荐风景的方式可以避免用户在寻找感兴趣的拍摄对象的过程中消耗大量的时间，从而保证可移动平台100不会在该段时间内消耗大量的电量，提升了用户体验。

对于本申请的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及本申请实施例中的特征可以相互组合以得到新的本申请实施例。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (109)

1. 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

   获取所述可移动平台的当前位置信息；

   根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；

   获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；

   根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像，包括：

   根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；

   根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
3. 根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像，包括：

   根据所述当前位置信息确定位置范围；

   根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
4. 根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

   任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
5. 根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像，包括：

   对所述至少一个待确定图像进行筛选；

   根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
6. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述对所述至少一个待确定图像进行筛选，包括：

   获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；

   根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
7. 根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；

   所述控制方法还包括：获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；

   所述根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，包括：根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
8. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：

   根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
9. 根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；

   所述根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
10. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
11. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，还包括：

    获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；

    获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；

    根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
12. 根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，

    在获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，才执行所述根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作的步骤。
13. 根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，

    在所述第二图像满足设定条件的情况下，才执行所述获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像的步骤。
14. 根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，

    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
15. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
16. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
17. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
18. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
19. 一种可移动平台组件的控制方法，其特征在于，包括：

    终端获取可移动平台的当前位置信息，其中，所述可移动平台组件包括所述终端以及与所述终端通信连接的所述可移动平台；

    所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；

    所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；

    所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
20. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像，包括：

    所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；

    所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
21. 根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像，包括：

    所述终端根据所述当前位置信息确定位置范围；

    所述终端根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
22. 根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，

    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
23. 根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像，包括：

    所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选；

    所述终端根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
24. 根据权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选，包括：

    所述终端获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；

    所述终端根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
25. 根据权利要求24所述的控制方法，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；

    所述控制方法还包括：所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；

    所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，包括：所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
26. 根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：

    所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
27. 根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述筛选 指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；

    所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息，包括：所述终端根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
28. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，

    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
29. 根据权利要求28所述的控制方法，其特征在于，还包括：

    所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；

    所述终端获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；

    所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
30. 根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，

    在所述终端获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述可移动平台才根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作。
31. 根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，

    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述终端才获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
32. 根据权利要求31所述的控制方法，其特征在于，

    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
33. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
34. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
35. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，还包括：

    所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；

    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
36. 根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，还包括：

    所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；

    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
37. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-36任一项所述的控制方法。
38. 一种可移动平台的控制装置，其特征在于，包括：

    存储器，用于存储指令；

    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：

    获取所述可移动平台的当前位置信息；

    根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；

    根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
39. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；

    根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
40. 根据权利要求39所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    根据所述当前位置信息确定位置范围；

    根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
41. 根据权利要求40所述的控制装置，其特征在于，

    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
42. 根据权利要求39所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    对所述至少一个待确定图像进行筛选；

    根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
43. 根据权利要求42所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个 待确定图像进行筛选有关的信息；

    根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
44. 根据权利要求43所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；

    所述处理器还执行如下操作：

    获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；

    根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
45. 根据权利要求44所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
46. 根据权利要求45所述的控制装置，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；

    所述处理器还执行如下操作：

    根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
47. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，

    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
48. 根据权利要求47所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；

    获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；

    根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
49. 根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，

    在所述处理器获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作。
50. 根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，

    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
51. 根据权利要求50所述的控制装置，其特征在于，

    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
52. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
53. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
54. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
55. 根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
56. 一种可移动平台组件的控制装置，其特征在于，所述可移动平台组件包括终端以及与所述终端通信连接的可移动平台，所述控制装置包括：

    存储器，用于存储指令；

    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：

    控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；

    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；

    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；

    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
57. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；

    控制所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
58. 根据权利要求57所述的控制装置，其特征在于，所述处理 器还执行如下操作：

    控制所述终端根据所述当前位置信息确定位置范围；

    控制所述终端根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
59. 根据权利要求58所述的控制装置，其特征在于，

    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
60. 根据权利要求57所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选；

    控制所述终端根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
61. 根据权利要求60所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；

    控制所述终端根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
62. 根据权利要求61所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；

    所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；

    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
63. 根据权利要求62所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄 顺序信息。
64. 根据权利要求63所述的控制装置，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；

    所述处理器还执行如下操作：控制所述终端根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
65. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，

    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
66. 根据权利要求65所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；

    控制所述终端获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；

    控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
67. 根据权利要求66所述的控制装置，其特征在于，

    在所述终端获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作。
68. 根据权利要求66所述的控制装置，其特征在于，

    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
69. 根据权利要求68所述的控制装置，其特征在于，

    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
70. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
71. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
72. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；

    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
73. 根据权利要求56所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；

    所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
74. 一种可移动平台，其特征在于，包括：

    存储器，用于存储指令；

    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操 作：

    获取所述可移动平台的当前位置信息；

    根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；

    根据所述至少一个第一拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
75. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；

    根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
76. 根据权利要求75所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    根据所述当前位置信息确定位置范围；

    根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
77. 根据权利要求76所述的可移动平台，其特征在于，

    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
78. 根据权利要求75所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    对所述至少一个待确定图像进行筛选；

    根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
79. 根据权利要求78所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；

    根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
80. 根据权利要求79所述的可移动平台，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；

    所述处理器还执行如下操作：

    获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；

    根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息控制所述可移动平台执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
81. 根据权利要求80所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
82. 根据权利要求81所述的可移动平台，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；

    所述处理器还执行如下操作：根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
83. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
84. 根据权利要求83所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；

    获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；

    根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
85. 根据权利要求84所述的可移动平台，其特征在于，

    在所述处理器获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才根据所述第二拍摄位置信息控制所述可移动平台执行第二操作。
86. 根据权利要求84所述的可移动平台，其特征在于，

    在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
87. 根据权利要求86所述的可移动平台，其特征在于，

    所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
88. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
89. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，

    所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
90. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍 摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
91. 根据权利要求74所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；

    所述控制所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。
92. 一种可移动平台组件，其特征在于，包括：

    终端；

    可移动平台，与所述终端通信连接；

    存储器，用于存储指令；

    处理器，用于调用所述存储器中存储的所述指令，以执行如下操作：

    控制所述终端获取所述可移动平台的当前位置信息；

    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个参考图像；

    控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个第一拍摄位置信息，每个所述第一拍摄位置信息包括对应的所述参考图像的拍摄位置；

    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息执行第一操作，以使由所述可移动平台承载的成像装置拍摄与所述至少一个第一拍摄位置信息一一对应的至少一个第一图像。
93. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端根据所述当前位置信息确定至少一个待确定图像；

    控制所述终端根据所述至少一个待确定图像确定所述至少一个参考图像。
94. 根据权利要求93所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端根据所述当前位置信息确定位置范围；

    控制所述终端根据所述位置范围确定所述至少一个待确定图像。
95. 根据权利要求94所述的可移动平台组件，其特征在于，

    任一个所述待确定图像的拍摄位置位于所述位置范围内。
96. 根据权利要求93所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端对所述至少一个待确定图像进行筛选；

    控制所述终端根据所述筛选的结果确定所述至少一个参考图像。
97. 根据权利要求96所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端获取用户发出的筛选指令，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选有关的信息；

    控制所述终端根据所述筛选指令对所述至少一个待确定图像进行筛选。
98. 根据权利要求97所述的可移动平台组件，其特征在于，所述至少一个第一图像为多个第一图像；

    所述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息；

    控制所述可移动平台根据所述至少一个第一拍摄位置信息以及所述拍摄顺序信息执行第一操作，以使所述成像装置按所述拍摄顺序信息对应的拍摄顺序拍摄所述多个第一图像。
99. 根据权利要求98所述的可移动平台组件，其特征在于，所 述处理器还执行如下操作：

    控制所述终端根据所述筛选指令获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
100. 根据权利要求99所述的可移动平台组件，其特征在于，所述筛选指令指示与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息；

     所述处理器还执行如下操作：控制所述终端根据所述筛选指令指示的与对所述至少一个待确定图像进行筛选的顺序有关的信息，获取所述多个第一图像的拍摄顺序信息。
101. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，

     所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置拍摄与任一所述第一图像不同的第二图像。
102. 根据权利要求101所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

     控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像；

     控制所述终端获取所述数据库图像的第二拍摄位置信息，所述第二拍摄位置信息包括所述数据库图像的拍摄位置；

     控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作，以使所述成像装置拍摄与所述第二拍摄位置信息对应的第三图像。
103. 根据权利要求102所述的可移动平台组件，其特征在于，

     在所述终端获取到用户发出的用于指示所述可移动平台执行所述第二操作的执行指令的情况下，所述处理器才控制所述可移动平台根据所述第二拍摄位置信息执行第二操作。
104. 根据权利要求102所述的可移动平台组件，其特征在于，

     在所述第二图像满足设定条件的情况下，所述处理器才控制所述终端获取预设图像数据库中与所述第二图像对应的数据库图像。
105. 根据权利要求104所述的可移动平台组件，其特征在于，

     所述设定条件包括所述第二图像包括预设目标。
106. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，

     所述至少一个参考图像包括参考视频，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考视频的每帧的拍摄位置形成的拍摄轨迹。
107. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，

     所述至少一个参考图像包括参考照片，所述至少一个第一拍摄位置信息包括所述参考照片的拍摄位置。
108. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

     控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个拍摄参数信息，每个所述拍摄参数信息包括对应的所述参考图像的拍摄参数；

     所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述拍摄参数信息拍摄。
109. 根据权利要求92所述的可移动平台组件，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：

     控制所述终端获取与所述至少一个参考图像一一对应的至少一个姿态信息，每个所述姿态信息包括在拍摄对应的所述参考图像时需要的所述成像装置的姿态；

     所述可移动平台执行第一操作还使所述成像装置在拍摄任一所述第一图像时按照对应的所述姿态信息拍摄。