CN117008078A - 激光雷达及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种激光雷达及终端设备。在本申请的激光雷达中，至少两个收发模块发射的激光所实现的水平视场存在重叠区域的同时，使得这些收发模块发射的激光所实现的垂直视场至少部分地错开。由此，能够使得激光雷达在上述重叠区域的探测距离和扫描精度等都获得改善，而且能够显著增大该区域的垂直视场。还提供了一种包括上述激光雷达的终端设备，该终端设备可以但不限于车辆。

Description

激光雷达及终端设备

技术领域

本申请涉及激光扫描领域，具体地涉及一种激光雷达及终端设备。

背景技术

在自动驾驶领域中，环境感知***是基础且至关重要的，其是自动驾驶的安全性和智能性的保障。在各种环境感知传感器中，激光雷达在可靠度、探测范围及测距精度等方面具有无可比拟的优势。激光雷达是通过发射激光进行扫描并探测目标物反射的返回光，来实现探测目标的特征量的装置。激光雷达的基本原理是：发射组件发射一定功率的激光，经过光学组件进行反射穿过大气传输辐射到目标物上，目标物反射的返回光由探测组件接收，再由信号处理单元提取返回光中的有用信息。因此，一个完整的激光雷达可以包括发射组件、探测组件、光学组件和信号处理***(发射组件和探测组件可以整合成收发器)。例如，在一个激光雷达的典型的示例中，激光雷达可以发射高斯型脉冲波形，经扩束后由二维光学扫描***指向目标物，从目标物反射回的返回光由探测器探测，探测器的输出由高速数据采集卡送入计算机进行处理，处理后可获得目标物体的有关信息，例如距离、方位、高度、速度甚至形状等参数。

由于激光雷达只能够获取探测范围即视场角(Field of View，简称FOV)之内目标物的有关信息，因此水平视场角越宽，垂直视场角越宽，探测效果越好。而且，较宽的视场角更有利于自动驾驶过程中驾驶安全性，尤其激光雷达在中心区域一定范围内的视场角是最关键的。现有的一种典型的激光雷达的水平视场角为120°且垂直视场角为25°，实现探测距离150m，虽然这种激光雷达的水平视场已足够打，但垂直视场尤其是中心视场区域的垂直视场仍需要进一步增大，以减小激光雷达的扫描盲区。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种激光雷达，其能够显著增大视场中预定区域的垂直视场，从而减小激光雷达的扫描盲区。本申请还提出了一种包括上述激光雷达的终端设备，该终端设备具有同样的效果。

为此，本申请采用如下的技术方案。

第一方面，本申请的实施例提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：

第一收发器，其用于发射第一激光；

第一扫描器，其用于对所述第一激光进行扫描，所述第一激光经由所述第一扫描器扫描后实现第一水平视场和第一垂直视场；

第二收发器，其用于发射第二激光；以及

第二扫描器，其用于对所述第二激光进行扫描，所述第二激光经由所述第二扫描器扫描后实现第二水平视场和第二垂直视场；

所述第一水平视场与所述第二水平视场在水平方向上存在重叠区域，在所述重叠区域中所述第一垂直视场与所述第二垂直视场在垂直方向上至少部分错开。

通过采用上述技术方案，与现有技术的激光雷达相比，本申请的激光雷达未增加收发器的数量和扫描器的数量，因此不会使激光雷达的结构更复杂且成本不会增加。而且，在本申请的激光雷达中，通过对不同收发器发射的激光通过扫描器扫描后的水平视场和垂直视场进行调整使得在预定区域水平视场重叠的同时垂直视场至少部分错开，能够显著增大该预定区域的水平视场的角分辨率以提高探测距离，能够增大垂直视场的范围以减小垂直视场的探测盲区。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一垂直视场和所述第二垂直视场在垂直方向上完全错开并且彼此邻接。

通过采用上述技术方案，由于不同收发器的激光的垂直视场彼此邻接，因此在不同收发器的激光的垂直视场之间不会产生盲区。而且，由于不同收发器的激光的垂直视场彼此完全错开，能够尽可能增大激光雷达的视场中预定区域的垂直视场范围，从而进一步减小垂直视场的探测盲区。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一水平视场与所述第二水平视场在水平方向上完全重叠。

通过采用上述技术方案，由于不同收发器的激光的水平视场彼此完全重叠，因此能够增加重叠区域内的扫描线的数量，从而增大该区域内的角分辨率，进而改善了该区域的探测距离等参数。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，所述激光雷达包括第一组收发器和第二组收发器，

所述第一组收发器包括所述第一收发器，所述第一组收发器中的所有收发器在水平方向上并排布置，所述第一组收发器中的所有收发器的激光均通过所述第一扫描器扫描，

所述第二组收发器包括所述第二收发器，所述第二组收发器中的所有收发器在水平方向上并排布置，所述第二组收发器中的所有收发器的激光均通过所述第二扫描器扫描。

通过采用上述技术方案，通过设置多个收发器并且使这些收发器在水平方向上并排布置，因此能够以相对简单的构造保证激光雷达的水平视场范围足够大。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一组收发器和所述第二组收发器在水平方向上并排布置，所述第一收发器和所述第二收发器在水平方向上相邻且在垂直方向上错位布置。

通过采用上述技术方案，在结构布局上使不同收发器在垂直方向上错开布置，有利于使得这些收发器的垂直视场错开，从而实现以相对简单的构造显著增大激光雷达的视场中的中心区域的垂直视场范围。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，所述激光雷达还包括反射镜，每个反射镜与一个所述收发器对应，用于将所述收发器发射的激光反射到对应的扫描器。

通过采用上述技术方案，反射镜用于将在水平方向上排列的收发器的激光顺利反射到对应的扫描器，从而保证激光雷达的正常作业。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，在水平方向上，所述第一扫描器和所述第二扫描器位于所述第一组收发器和所述第二组收发器之间；或者

在水平方向上，所述第一扫描器和所述第二扫描器位于所述第一组收发器和所述第二组收发器的两侧。

通过采用上述技术方案，由于在不同的应用场景下激光雷达可能需要不同结构布局，通过限定扫描器和收发器之间的位置关系，能够以相对灵活的方式构造本申请的激光雷达，应对不同的场景。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一收发器发射的激光的波长和所述第二收发器发射的激光的波长不同。

通过采用上述技术方案，由于激光雷达的收发器在工作过程中除了发射激光之外还需要接收返回光，因而不同的收发器发射的激光的波长不同，能够尽可能减小不同的收发器在激光雷达工作过程中产生的串扰问题。

在根据第一方面的一种可能的实施方式中，所述第一扫描器和所述第二扫描器均为振镜和/或多面扫描转镜。

通过采用上述技术方案，利用振镜能够精确实现激光雷达的水平视场和垂直视场扫描，利用多面扫描转镜有利于提高激光雷达的探测距离且降低成本。

第二方面，本申请的实施例提供了一种终端设备，所述终端设备包括以上技术方案中任意一项技术方案所述的激光雷达。

通过采用上述技术方案，提供了激光雷达的可选应用场景。

在根据第二方面的一种可能的实施方式中，所述终端设备为车辆。

通过采用上述技术方案，提供了激光雷达的典型应用场景。

本申请的这些和其他方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。

图1A是示出了根据本申请的第一实施例的激光雷达的结构的立体示意图。

图1B是示出了图1A中的激光雷达的另一立体示意图。

图1C是示出了图1A中的激光雷达的侧视示意图。

图1D是示出了图1A中的激光雷达的俯视示意图。

图1E和图1F是用于说明图1A中的激光雷达的水平视场角和垂直视场角的示意图，其中不同的方块表示不同的收发器对应的视场。

图2是示出了根据本申请的第二实施例的激光雷达的结构的俯视示意图。

附图标记说明

1第一组收发器 11第一收发器 12第三收发器 13第四收发器

2第二组收发器 21第二收发器 22第五收发器 23第六收发器

3第一扫描器 4第二扫描器 5反射镜

V垂直方向 H水平方向。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

在本申请中，收发器可以包括激光器和探测器，激光器发射的激光是指由激光器发射且经由必要的光学***进行引导之后的激光，探测器是指光探测器或光检测器，其能够将入射的光转换成相应的电信号。

在本申请中，“反射镜”是用于使入射的光束发生偏转的反射光学元件。

在本申请中，“振镜”是由光学部件与摆动电机组成的一个高精度、高速度伺服控制***。在输入一个位置信号之后，摆动电机就会按一定电压与角度的转换比例使光学部件摆动一定角度。整个过程可以采用闭环反馈控制，由位置传感器、误差放大器、功率放大器、位置区分器、电流积分器等控制电路共同作用。“二维振镜”是指只能进行两个转动自由度的动作的振镜。

在申请中，“多面扫描转镜”是利用多个镜面能够使入射光束按照特定的方式和时间顺序进行反射的光学元件，用于实现光束的偏转。

在本申请中，垂直视场的“中心区域”是指包括从垂直视场的中心线朝向两侧延展预定角度的区域，该区域的角度根据需要可以任意设定。水平视场的“中心区域”是指包括从水平视场的中心线朝向两侧延展预定角度的区域，该区域的角度根据需要可以任意设定。“预定区域”并非特指上述中心区域，而是可以根据采用激光雷达的设备的需要在激光雷达的视场内选择的不同区域，该预定区域在视场内的位置以及大小均可以根据需要进行调整。

以下阐述本申请的技术构思，在本申请的激光雷达中，至少两个收发器发射的激光所实现的水平视场存在重叠区域的同时，使得这些收发器发射的激光所实现的垂直视场至少部分地错开。由此，能够使得激光雷达在上述重叠区域的探测距离和扫描精度等都获得改善，而且能够显著增大该区域的垂直视场。

以下结合说明书附图说明根据本申请的第一实施例的激光雷达。

(根据本申请的第一实施例的激光雷达)

如图1A至图1D所示，根据本申请的第一实施例的激光雷达为二维扫描激光雷达，该激光雷达包括第一组收发器1、第二组收发器2、第一扫描器3、第二扫描器4以及多个反射镜5，其中第一组收发器1发射的准直激光经过对应的反射镜5反射之后，入射到第一扫描器3，经由第一扫描器3扫描从而照射到目标物，被目标物反射之后的返回光顺次经由第一扫描器3和反射镜5之后回到第一组收发器1，第二组收发器2发射的准直激光经过对应的反射镜5反射之后，入射到第二扫描器4，经由第二扫描器4扫描从而照射到目标物，被目标物反射之后的返回光顺次经由第二扫描器4和反射镜5之后回到第二组收发器2。通过上述过程，实现激光雷达的激光扫描的全过程。

在本实施例中，如图1A至图1D所示，第一组收发器1和第二组收发器2发射的激光可以实现准直，由此在激光传输过程中其光径(光斑半径)保持不变。第一组收发器1包括在水平方向H上并排布置的第一收发器11、第三收发器12和第四收发器13，第一组收发器1中的所有收发器的激光经由对应的反射镜5反射之后均通过第一扫描器3扫描。第二组收发器2包括在水平方向H上并排布置的第二收发器21、第五收发器22和第六收发器23。第二组收发器2中的所有收发器在水平方向H上并排布置，第二组收发器2中的所有收发器的激光经由对应的反射镜5反射之后均通过第二扫描器4扫描。在第一组收发器1和第二组收发器2中，多个收发器均以紧凑的方式布置，由此能够减小激光雷达所占用的空间。而且，每个收发器都包括发射激光的激光机和探测返回光的探测器，还可以根据需要包括光学***。每收发器11、12、13经由对应的反射镜5和第一扫描器3对应的水平视场和垂直视场，收发器21、22、23经由对应的反射镜5和第二扫描器4之后实现对应的水平视场和垂直视场。

进一步地，第一组收发器1和第二组收发器2在水平方向H上并排布置。在水平方向H上与第三收发器12和第四收发器13相比，第一收发器11位于更靠第二组收发器2的位置；在水平方向H上与第五收发器22和第六收发器23相对，第二收发器21位于更靠第一组收发器1的位置。这样，在第一组收发器1和第二组收发器2中，第一收发器11和第二收发器21在水平方向H上位于中央位置且相邻布置。

进一步地，除了第一收发器11和第二收发器21之外，第三收发器12、第四收发器13、第五收发器22和第六收发器23在垂直方向V上大致对齐。为了使得第一收发器11和第二收发器21对应的垂直视场能够错开，第一收发器11和第二收发器21的布置位置在垂直方向V上错位。具体地，在本实施例中，如图1A和图1B所示，第一收发器11朝向图中的下方偏移，第二收发器21朝向图中的上方偏移。为了实现上述目的，第一收发器11和第二收发器21在垂直方向V上错开的最大角度可以为25度(可以参见图1F中水平方向H上的中央区域，该中央区域在竖直方向V上的中间区域为第一收发器11和第二收发器21两者的垂直视场的重叠区域，该重叠区域的上下两侧的区域为第一收发器11和第二收发器21两者的垂直视场的错开区域，也就是说错开区域对应的视场角可以为25度)，在垂直方向V上错开的最大距离可以为15.53mm。由此，第一收发器11和第二收发器21在水平方向H上相邻布置且在垂直方向V上错位布置。此外，如图1D所示，利用一个收发器与对应的反射镜和扫描器，激光沿着图中示出的“Z”字形的光路传输。例如，利用第一收发器11与对应的反射镜5和第一扫描器3，激光沿着图中粗体标出的“Z”字形的光路传输。通过采用上述构造，能够减小激光雷达的架构的堆叠高度，使得整个激光雷达的结构更加紧凑。

在本实施例中，第一扫描器3和第二扫描器4均为微机电***二维振镜，每个扫描器3、4对应的水平视场的视场角可以为75度，两个扫描器3、4的水平视场的重叠区域的视场角可以是30度或更多。如图1A至图1D所示，第一扫描器3和第二扫描器4位于第一组收发器1和第二组收发器2之间，其中第一收发器11、第三收发器12和第四收发器13发射的激光入射到第一扫描器3中，经由第一扫描器3在水平方向H和垂直方向V的扫描，能够获得对应的水平视场和垂直视场；第二收发器21、第五收发器22和第六收发器23发射的激光入射到第二扫描器4中，经由第二扫描器4在水平方向H和垂直方向V的扫描，能够获得对应的水平视场和垂直视场。扫描器3、4可以同时对激光进行水平方向H上的扫描和垂直方向V上的扫描。

另外，由于限制激光雷达的测量距离最重要的因素是接收返回光的镜面的大小。在激光发射功率和目标物反射率不变的情况下，接收返回光的镜面越大，激光雷达所能接收到的光子数就越多。由于微机电***振镜的镜面变大之后可靠性可能会受到影响且成本增加，而且微机电***振镜的镜面变大后需要提升振动频率来保证激光雷达的帧率，所以在那些仅采用微机电***振镜实现二维扫描的激光雷达的探测距离略显不足。相比之下，如果激光雷达多采用多面扫描转镜接收返回光，由于多面扫描转镜的镜面比较大的优点，因而显著改善了测量距离。由此，可以采用多面扫描转镜不仅用于进行水平方向H扫描，而且还用于接收返回光，由此保证了激光雷达的测量距离。进一步地，可以利用另一多面扫描转镜来对多激光进行垂直方向V扫描。但是，多面扫描转镜要求使用精度很高的编码器来作为旋转多面扫描转镜的位置检测，使得整个多面扫描转镜的成本较高。而激光雷达的垂直视场角度一般在10度至40度之间，因此能够通过一维振镜来实现。由此，虽然在本实施例中利用二维振镜来进行水平方向H和垂直方向V扫描，但是本申请不限于此，可以利用多面扫描转镜实现水平方向H上的扫描以及接收被目标物反射的返回光，并且通过一维振镜来实现垂直方向V上的扫描，这样，有利于兼顾激光雷达的尺寸、成本和功耗以及激光雷达的测量距离和视场角。

在本实施例中，如图1A至图1D所示，每个反射镜5都对应一个收发器11、12、13、21、22、23，反射镜5将对应的收发器11、12、13、21、22、23的激光发射到扫描器3、4，而且反射镜5还能够将经由扫描器3、4的返回光反射回收发器11、12、13、21、22、23。

以下结合说明书附图说明根据本申请的第一实施例的激光雷达的水平视场和垂直视场的分布。

在第一种方案中，如图1A至图1E所示，第一收发器11用于发射第一激光。第一扫描器3用于对第一激光进行扫描，第一激光经由第一扫描器3扫描后使得激光雷达实现第一水平视场和第一垂直视场。第二收发器21用于发射第二激光，第二扫描器4用于对第二激光进行扫描，第二激光经由第二扫描器4扫描后使得激光雷达实现第二水平视场和第二垂直视场。第一水平视场与第二水平视场完全重叠，以形成重叠区域，在重叠区域中第一垂直视场与第二垂直视场完全错开并且彼此邻接。进一步地，第三收发器12、第四收发器13、第五收发器22和第六收发器23对应的水平视场分别在上述重叠区域的两侧。这样，在激光雷达的视场的中心区域，通过第一收发器11和第二收发器21形成在水平方向H上完全重叠，而在垂直方向V上完全错开但邻接的视场分布。例如单个收发器11、12、13、21、22、23对应的垂直视场的视场角为30度，激光雷达在中心区域的垂直视场的视场角为30度。进而通过其它收发器12、13、22、23扩大水平视场(例如可以达到120度的水平视场角)。

在第二种方案中，如图1A至图1D及图1F所示，第一收发器11用于发射第一激光。第一扫描器3用于对第一激光进行扫描，第一激光经由第一扫描器3扫描后使得激光雷达实现第一水平视场和第一垂直视场。第二收发器21用于发射第二激光，第二扫描器4用于对第二激光进行扫描，第二激光经由第二扫描器4扫描后使得激光雷达实现第二水平视场和第二垂直视场。第一水平视场与第二水平视场完全重叠，以形成重叠区域，在重叠区域中第一垂直视场与第二垂直视场部分错开(也可以说部分重叠)。进一步地，第三收发器12、第四收发器13、第五收发器22和第六收发器23对应的水平视场分别在上述重叠区域的两侧。这样，在激光雷达的视场的中心区域，通过第一收发器11和第二收发器21形成在水平方向H上完全重叠，而在垂直方向V上部分错开(也可以说部分重叠)的视场分布。例如单个收发器对应的垂直视场的视场角为30度，则在垂直方向V上重叠的区域的视场角可以为20度，这样激光雷达在中心区域的垂直视场的视场角可以为50度。另外，可以通过其它收发器12、13、22、23扩大水平视场。这样，在水平方向H和垂直方向V上视场均重叠的区域中，激光扫描帧率是其它区域的2倍(例如正常激光雷达1秒钟扫描10次，即帧率是10赫兹，而重叠区域通过两个扫描器可以在1秒钟扫描最大20次，即帧率是20赫兹)，探测距离可以达到其它区域的1.4倍。由此，激光雷达的中心区域的视场能够预判障碍物的区域增大，显著减少探测盲区。

以下结合说明书附图说明根据本申请的第二实施例的激光雷达。

(根据本申请的第二实施例的激光雷达)

根据本申请的第二实施例的激光雷达与根据本申请的第一实施例的激光雷达两者实现本申请的目的的原理相同，以下主要说明两者之间在结构上的不同之处。

在本实施例中，如图2所示，第一扫描器3和第二扫描器4位于第一组收发器1和第二组收发器2的两侧。各组收发器发射的激光能够通过扫描器实现扫描，通过采用上述技术方案，在本实施例中，能够实现与第一实施例同样的效果。

以上内容对本申请的具体实施方式的示例性实施例及相关的变型例进行了阐述，以下进行补充说明。

i.可以理解，在以上各实施例的方案不存在矛盾的情况下，可以将各实施例的方案不同的特征结合在一起来构建新的技术方案，可以同样实现本申请的目的。

ii.在本申请的技术方案中，存在位于第一组收发器1和第二组收发器2之间的基准线，除了第一收发器11和第二收发器21以及两者对应的反射镜5之外，激光雷达的其它结构相对于该基准线对称布置。

iii.在以上的具体实施例中说明了第一组收发器1和第二组收发器2都包括仅三个收发器，但是本申请不限于此。可以根据需要使得各组收发器具有各种数量的收发器。在优选的技术方案中，每组收发器中包括三个或更多个收发器。

iv.本申请还提供了包括上述激光雷达的终端设备，该终端设备的一种可选的方案为车辆，尤其是指自动驾驶车辆。激光雷达可以安装在自动驾驶车辆的车顶前部。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (11)

1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括

第一收发器，其用于发射第一激光；

第一扫描器，其用于对所述第一激光进行扫描，所述第一激光经由所述第一扫描器扫描后实现第一水平视场和第一垂直视场；

第二收发器，其用于发射第二激光；以及

第二扫描器，其用于对所述第二激光进行扫描，所述第二激光经由所述第二扫描器扫描后实现第二水平视场和第二垂直视场；

所述第一水平视场与所述第二水平视场在水平方向上存在重叠区域，在所述重叠区域中所述第一垂直视场与所述第二垂直视场在垂直方向上至少部分错开。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第一垂直视场和所述第二垂直视场在垂直方向上完全错开并且彼此邻接。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述第一水平视场与所述第二水平视场在水平方向上完全重叠。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括第一组收发器和第二组收发器，

所述第一组收发器包括所述第一收发器，所述第一组收发器中的所有收发器在水平方向上并排布置，所述第一组收发器中的所有收发器的激光均通过所述第一扫描器扫描，

所述第二组收发器包括所述第二收发器，所述第二组收发器中的所有收发器在水平方向上并排布置，所述第二组收发器中的所有收发器的激光均通过所述第二扫描器扫描。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述第一组收发器和所述第二组收发器在水平方向上并排布置，所述第一收发器和所述第二收发器在水平方向上相邻且在垂直方向上错位布置。

6.根据权利要求4或5所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括反射镜，每个反射镜与一个所述收发器对应，用于将所述收发器发射的激光反射到对应的扫描器。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，

在水平方向上，所述第一扫描器和所述第二扫描器位于所述第一组收发器和所述第二组收发器之间；或者

在水平方向上，所述第一扫描器和所述第二扫描器位于所述第一组收发器和所述第二组收发器的两侧。

8.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述第一收发器发射的激光的波长和所述第二收发器发射的激光的波长不同。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述第一扫描器和所述第二扫描器均为振镜和/或多面扫描转镜。

10.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括权利要求1至9中任一项所述的激光雷达。

11.根据权利要求10所述的终端设备，其特征在于，所述终端设备为车辆。