CN113030911A - 一种激光雷达*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种激光雷达***，包括：发射模块，用于发射探测激光束；反射模块，用于接收所述探测激光束并反射至待测目标，及用于接收并反射经所述待测目标反射的回波信号；接收模块，用于接收并处理经所述反射模块反射的所述回波信号；其中，所述接收模块包括接收透镜组，所述反射模块与所述接收透镜组的焦平面呈预设夹角，所述反射模块能够绕第一轴线旋转运动，所述第一轴线与所述接收透镜组的光轴平行或重合；所述反射模块包括多个扫描单元，多个所述扫描单元呈二维阵列分布，每个所述扫描单元能够沿竖直方向发生俯仰偏转。本发明激光雷达***具有较远的探测距离，分辨率高且成本低。
Description
技术领域
本发明涉及环境感知技术领域，特别涉及一种激光雷达***。
背景技术
激光雷达是一种主动式探测***，其工作原理是向待测目标主动发射激光信号，并接收目标反射回的激光信号，通过对发射和接收信号的特征进行比较分析，获得待测目标的信息。目前很多激光雷达基于脉冲飞行时间(PTOF)测距原理实现对目标距离和轮廓等信息的检测，在自动驾驶、地形测绘、公路检测、矿场检测、城市三维建模等领域有广泛的应用前景。
对三维激光雷达而言，为了获得目标的三维信息，需要激光雷达同时沿着水平方向和垂直方向进行扫描。目前大多数商用化产品是采用多个激光器和多个探测器实现多线扫描的，通过增加激光器和探测器的数目，可使激光雷达的分辨率得到提高。这种***方案虽然能够实现较大的探测距离，但高昂的成本使其难以得到大规模应用。
因此，有必要对现有激光雷达的光路***进行改进，以弥补现有技术的不足。
发明内容
为解决上述至少一个技术问题，本发明公开了一种激光雷达***，包括：
发射模块，用于发射探测激光束；
反射模块，用于接收所述探测激光束并反射至待测目标，及用于接收并反射经所述待测目标反射的回波信号；
接收模块，用于接收并处理经所述反射模块反射的所述回波信号；
其中，所述接收模块包括接收透镜组，所述反射模块与所述接收透镜组的焦平面呈预设夹角，所述反射模块能够绕第一轴线旋转运动，所述第一轴线与所述接收透镜组的光轴平行或重合；
所述反射模块包括多个扫描单元，多个所述扫描单元呈二维阵列分布，每个所述扫描单元能够沿竖直方向发生俯仰偏转，用于改变所述探测激光束的出射方向，以及用于改变所述回波信号的传输方向。
作为一种实施方式，所述接收透镜组的中心设有通孔，所述发射模块安装于所述通孔内；
所述发射模块包括激光光源和准直单元，所述激光光源用于发射所述探测激光束，所述准直模块用于准直所述探测激光束，并入射至所述反射模块。
作为一种实施方式，所述发射模块包括依次设置的激光光源、准直单元和反射单元，所述反射单元位于所述反射模块与所述接收透镜组之间；
所述激光光源用于发射所述探测激光束；
所述准直单元用于准直所述探测激光束，并传输至所述反射单元，
所述反射单元用于接收准直后的所述探测激光束，并反射至所述反射模块；
其中，所述反射单元的反射面积小于所述反射模块的反射面积。
进一步地，所述接收模块还包括探测单元，所述探测单元用于接收并处理经所述接收透镜组会聚的所述回波信号。
进一步地，所述接收模块还包括过滤单元，所述过滤单元与所述探测单元相邻设置，所述过滤单元设置于所述探测单元的接收侧，所述过滤单元与所述探测单元之间具有预设距离；
所述过滤单元用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述接收透镜组传输的所述回波信号。
可选地，所述接收模块还包括探测单元，所述探测单元用于接收并处理经所述接收透镜组会聚的所述回波信号。
作为一种实施方式，所述发射模块包括激光光源，所述激光光源设置于所述接收透镜组和所述探测单元之间；
所述激光光源用于发射所述探测激光束；
所述接收透镜组用于准直并传输所述探测激光束，以及用于接收并会聚经所述反射模块反射的所述回波信号。
作为一种实施方式，所述发射模块包括激光光源和反射单元，所述反射单元位于所述接收透镜组和所述探测单元之间，
所述激光光源用于发射所述探测激光束；
所述反射单元用于接收所述激光光源发射的所述探测激光束，并反射至所述接收透镜组；
所述接收透镜组用于准直并传输经所述反射单元反射的所述探测激光束，以及用于接收并会聚经所述反射模块反射的所述回波信号；
其中，所述反射单元的反射面积小于所述反射模块的反射面积。
可选地，所述接收模块还包括过滤单元，所述过滤单元与所述探测单元相邻设置，所述过滤单元设置于所述探测单元的接收侧，所述过滤单元与所述探测单元之间具有预设距离；
所述过滤单元用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述接收透镜组传输的所述回波信号。
可选地，所述反射模块还包括驱动机构，所述驱动机构与所述多个扫描单元相连，所述驱动机构用于驱动所述多个扫描单元整体绕所述第一轴线旋转运动；和/或，
多个所述扫描单元在任意时刻的偏转角度均相同。
采用上述技术方案，本发明所述的激光雷达***具有如下有益效果：
1)本发明的激光雷达***工作时，发射模块发射探测激光束并入射至反射模块，反射模块将接收到的所述探测激光束并反射至待测目标，形成发射光路；所述待测目标的表面发生漫反射形成回波信号，其中一部分回波信号被所述反射模块接收，并反射至接收透镜组进行会聚，会聚后的所述回波信号传输至探测单元接收并处理，形成接收光路；其中，所述发射光路和所述接收光路至少部分平行或共轴。所述反射模块能够整体绕第一轴线旋转运动，实现水平水平方向360°的扫描，所述反射模块的多个扫描单元阵列分布，通过多个扫描单元的偏转运动，实现垂直方向的预设视场角，因此，本发明激光雷达***仅采用一个激光发射模块和一个探测单元即可实现三维高分辨率扫描，成本大大降低。
2)本发明通过控制反射模块的多个扫描单元的偏转运动频率，可以控制垂直方向扫描频率，垂直方向的扫描频率高，激光雷达***的角分辨率高；
3)本发明激光雷达***的反射模块，通过二维阵列的多个扫描单元的偏转时时改变探测激光束最终的出射方向，在任意时刻，该激光雷达***的瞬时视场角可以控制得非常小，以减少环境杂散光的进入，提高信噪比，从而实现远距离探测。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一所述的激光雷达***示意图；
图2为本发明实施例二所述的激光雷达***示意图；
图3为本发明实施例三所述的激光雷达***示意图；
图4为本发明实施例四所述的激光雷达***示意图。
以下对附图作补充说明：
1-发射模块，11-激光光源，12-准直单元，2-反射模块，21-扫描单元；3-接收透镜组，4-过滤单元，5-探测单元，6-反射单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
实施例1：
如图1所示，一种激光雷达***，其特征在于，包括：
发射模块1，用于发射探测激光束；
反射模块2，用于接收所述探测激光束并反射至待测目标，及用于接收并反射经所述待测目标反射的回波信号；
接收模块，用于接收并处理经所述反射模块2反射的所述回波信号；
其中，所述接收模块包括接收透镜组3，所述反射模块2与所述接收透镜组3的焦平面呈预设夹角，所述反射模块2能够绕第一轴线旋转运动，所述第一轴线与所述接收透镜组3的光轴平行或重合，即为图1中的y轴；
所述反射模块2包括多个扫描单元21，多个所述扫描单元21呈二维阵列分布，每个所述扫描单元21能够沿竖直方向发生俯仰偏转，用于改变所述探测激光束的出射方向，以及用于改变所述回波信号的传输方向，实现对所述待测目标的扫描。需要说明的是，所述竖直方向与所述第一轴线平行，也可以理解为竖直方向为激光雷达***使用过程中垂直于底面的方向。
本发明的激光雷达***工作时，发射模块1发射探测激光束并入射至反射模块2，反射模块2将接收到的所述探测激光束并反射至待测目标，形成发射光路；所述待测目标的表面发生漫反射形成回波信号，其中一部分回波信号被所述反射模块2接收，并反射至接收透镜组3进行会聚，会聚后的所述回波信号传输至探测单元5接收并处理，形成接收光路；其中，所述发射光路和所述接收光路至少部分平行或共轴。所述反射模块2能够整体绕第一轴线旋转运动，实现水平水平方向360°的扫描，所述反射模块2的多个扫描单元21阵列分布，通过多个扫描单元21的偏转运动，实现垂直方向的预设视场角，因此，本发明激光雷达***仅采用一个激光发射模块1和一个探测单元5即可实现三维高分辨率扫描，成本大大降低。
所述接收透镜组3的中心设有通孔，用于使所述发射模块1发出的所述探测激光束能够从所述通孔穿过；所述发射模块1安装于所述通孔内，所述发射模块1包括激光光源11和准直单元12，所述激光光源11用于发射所述探测激光束，所述准直模块用于准直所述探测激光束，并入射至所述反射模块2。准直后的所述探测激光束减小了光束的发散角。在可能的实施方式中，所述发射模块1可以通过特定的机械固定模块集成在一起。
在可能的实施方式中，所述探测激光束的波长可以为常用的905nm或1550nm，或者采用其它合适的波长。
在可能的实施方式中，所述激光光源11可以是激光二极管(LD)，或者垂直腔面发射激光器(VCSEL)，也可以是其它类型的激光器。
所述接收模块还包括探测单元5，所述探测单元5用于接收并处理经所述接收透镜组3会聚的所述回波信号。
所述探测单元5的光敏面位于所述接收透镜组3的焦平面位置上。
所述探测单元5的响应波长与所述激光发射单元的输出波长相匹配。
所述探测单元5可以为探测器，所述探测器可以将接收到的所述回波信号转化为电信号输出。所述探测器可以是雪崩光电二极管(APD)，也可以是其它类型的探测器。
所述接收模块还包括过滤单元4，所述过滤单元4与所述探测单元5相邻设置，所述过滤单元4设置于所述探测单元5的接收侧，所述过滤单元4与所述探测单元5之间具有预设距离；
所述过滤单元4用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述接收透镜组3传输的所述回波信号。所述过滤单元4有利于过滤杂散光，提高信噪比。
所述过滤单元4的透射中心波长与所述激光发射单元的输出波长相匹配，所述过滤单元4的透射带宽与所述激光发射单元的输出线宽相匹配。
所述反射模块2还包括驱动机构，所述驱动机构与所述多个扫描单元21相连，所述驱动机构用于驱动所述多个扫描单元21整体绕所述第一轴线旋转运动。
多个所述扫描单元21在任意时刻的偏转角度均相同。具体地，任意一个所述扫描单元21可以包括子扫描振镜和子驱动单元，所述子驱动单元驱动所述子扫描振镜偏转运动。
所述发射模块1、所述接收透镜组3、所述过滤单元4和所述探测单元5共轴设置。具体地，可以理解为所述发射模块1、所述接收透镜组3、所述过滤单元4和所述探测单元5的中心共轴。
所述激光雷达***还可以包括数据处理模块，所述处理模块与所述探测单元5相连，用于根据接收到的信号计算所述待测目标到激光雷达***的距离。
所述接收透镜组3包括至少一个透镜。在可能的实施方式中，所述接收透镜组3可以是非球面透镜，或者，所述接收透镜组3可以由经过设计和优化的多个透镜组成，以减小镜头的像差。
具体的，参阅图1所示，所述激光光源11发出的激光束经过所述准直单元12准直为发散角为mrad量级的激光束，经过所述反射模块2中心区域的扫描单元21反射后照射在待测目标上，在所述待测目标的表面发生漫反射，其中一部分漫反射光(即回波信号)被激光雷达的所述反射模块2接收并反射，反射光经过所述接收透镜组3会聚后先经过所述过滤单元4过滤，再被所述探测单元5接收。
在任意时刻，所述发射模块1发出的探测激光束的方向是不变的，但经过所述反射模块2反射并射向目标的探测激光束的方向则随着所述反射模块2中各扫描单元21的偏转而实时改变。探测激光束经过目标反射后的回波信号再次经过所述反射模块2反射，由于对几百米之内目标探测时发射激光和反射回的激光的时间差仅为微秒量级，而扫描单元的振动周期为毫秒量级，因此，可近似认为在激光往返的时间差内扫描单元的方向没有变化，因此，目标反射的回波信号经过所述反射模块2反射后沿着所述接收透镜组3的光轴入射在所述接收透镜组3上，并经过所述接收透镜组3会聚后，被所述探测单元5接收。
所述数据处理模块根据激光信号从发射到接收之间的时间差计算出待测目标到激光雷达的距离。随所述反射模块2中各扫描单元21的高速偏转以及整个所述反射模块2绕所述第一轴线的旋转运动，可得到沿垂直方向一定视场角和水平方向360°内的大量点云数据，实现对三维空间中所述待测目标的探测。其中，所述垂直方向与所述第一轴线的延伸方向相同，所述水平方向与所述第一轴线垂直。
实施例2：
如图2所示，该实施例与实施例1的区别在于，所述发射模块1包括依次设置的激光光源11、准直单元12和反射单元6，所述反射单元6位于所述反射模块2与所述接收透镜组3之间；
所述激光光源11用于发射所述探测激光束；
所述准直单元12用于准直所述探测激光束，并传输至所述反射单元6，
所述反射单元6用于接收准直后的所述探测激光束，并反射至所述反射模块2；
其中，所述反射单元6的反射面积小于所述反射模块2的反射面积。
所述反射单元6、所述接收透镜组3、所述过滤单元4和所述探测单元5共轴设置。本实施例中，所述发射模块1置于接收光路外部的一侧。所述接收透镜组3的中心不需要开孔，其他组件的布局和功能与实施例1相同或相似。
本实施例所述的光路布局可以避免对所述接收透镜组3开孔，加工更加简单。
实施例3：
如图3所示，一种激光雷达***，其特征在于，包括：
发射模块1，用于发射探测激光束；
反射模块2，用于接收所述探测激光束并反射至待测目标，及用于接收并反射经所述待测目标反射的回波信号；
接收模块，用于接收并处理经所述反射模块2反射的所述回波信号；
其中，所述接收模块包括接收透镜组3，所述反射模块2与所述接收透镜组3的焦平面呈预设夹角，所述反射模块2能够绕第一轴线旋转运动，所述第一轴线与所述接收透镜组3的光轴平行或重合，即为图3中的y轴；
所述反射模块2包括多个扫描单元21，多个所述扫描单元21呈二维阵列分布，每个所述扫描单元21能够沿竖直方向发生俯仰偏转，用于改变所述探测激光束的出射方向，以及用于改变所述回波信号的传输方向。需要说明的是，所述竖直方向与所述第一轴线平行，也可以理解为竖直方向为激光雷达***使用过程中垂直于底面的方向。
所述接收模块还包括探测单元5，所述探测单元5用于接收并处理经所述接收透镜组3会聚的所述回波信号。
所述探测单元5的光敏面位于所述接收透镜组3的焦平面位置上。
所述探测单元5的响应波长与所述激光发射单元的输出波长相匹配。
所述探测单元5可以为探测器，所述探测器可以将接收到的所述回波信号转化为电信号输出。所述探测器可以是雪崩光电二极管(APD)，也可以是其它类型的探测器。
所述发射模块1包括激光光源11，所述激光光源11设置于所述接收透镜组3和所述探测单元5之间；
所述激光光源11用于发射所述探测激光束；
所述接收透镜组3用于准直并传输所述探测激光束，以及用于接收并会聚经所述反射模块2反射的所述回波信号。
所述发射模块1、所述接收透镜组3、所述过滤单元4和所述探测单元5共轴设置。具体地，可以理解为所述发射模块1、所述接收透镜组3、所述过滤单元4和所述探测单元5的中心共轴。
该实施例，所述发射模块1不需要配备专门的光束准直单元12，而是由所述接收透镜组3兼作为所述探测激光束的准直单元12，同时对待测目标反射的回拨信号会聚的功能，使得***的结构更加简单。
在可能的实施方式中，所述探测激光束的波长可以为常用的905nm或1550nm，或者采用其它合适的波长。
在可能的实施方式中，所述激光光源11可以是激光二极管(LD)，或者垂直腔面发射激光器(VCSEL)，也可以是其它类型的激光器。
所述接收模块还包括过滤单元4，所述过滤单元4与所述探测单元5相邻设置，所述过滤单元4设置于所述探测单元5的接收侧，所述过滤单元4与所述探测单元5之间具有预设距离；
所述过滤单元4用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述接收透镜组3传输的所述回波信号。所述过滤单元4有利于过滤杂散光，提高信噪比。
所述反射模块2还包括驱动机构，所述驱动机构与所述多个扫描单元21相连，所述驱动机构用于驱动所述多个扫描单元21整体绕所述第一轴线旋转运动。
多个所述扫描单元21在任意时刻的偏转角度均相同。具体地，任意一个所述扫描单元21可以包括子扫描振镜和子驱动单元，所述子驱动单元驱动所述子扫描振镜偏转运动。
所述激光雷达***还可以包括数据处理模块，所述处理模块与所述探测单元5相连，用于根据接收到的信号计算所述待测目标到激光雷达***的距离。
所述接收透镜组3包括至少一个透镜。在可能的实施方式中，所述接收透镜组3可以是非球面透镜，或者，所述接收透镜组3可以由经过设计和优化的多个透镜组成，以减小镜头的像差。
在一些实施例中，所述探测激光束的波长可以为常用的905nm或1550nm，或者采用其它合适的波长。
具体地，如图3所示，所述激光光源11发出的激光束透射过所述接收透镜组件3的中心区域，并经所述接收透镜组3准直为发散角为mrad量级的激光束后如设置所述反射模块2的中心区域，然后经过所述反射模块2中心区域的扫描单元21反射后照射在待测目标上，在所述待测目标的表面发生漫反射，其中一部分漫反射光(即回波信号)被激光雷达的所述反射模块2的多个所述扫描单元21接收并反射，反射光经过所述接收透镜组3会聚后先经过所述过滤单元4过滤，再被所述探测单元5接收。
在任意时刻，所述发射模块1发出的探测激光束经所述接收透镜组3准直后的方向是不变的，但经过所述反射模块2反射并射向目标的探测激光束的方向则随着所述反射模块2中各扫描单元21的偏转而实时改变。探测激光束经过目标反射后的回波信号再次经过所述反射模块2反射，由于对几百米之内目标探测时发射激光和反射回的激光的时间差仅为微秒量级，而扫描单元的振动周期为毫秒量级，因此，可近似认为在激光往返的时间差内扫描单元的方向没有变化，因此，目标反射的回波信号经过所述反射模块2反射后沿着所述接收透镜组3的光轴入射在所述接收透镜组3上，并经过所述接收透镜组3会聚后，被所述探测单元5接收。
所述数据处理模块根据激光信号从发射到接收之间的时间差计算出待测目标到激光雷达的距离。随所述反射模块2中各扫描单元21的高速偏转以及整个所述反射模块2绕所述第一轴线的旋转运动，可得到沿垂直方向一定视场角和水平方向360°内的大量点云数据，实现对三维空间中所述待测目标的探测。其中，所述垂直方向与所述第一轴线的延伸方向相同，所述水平方向与所述第一轴线垂直。
实施例4：
如图4所示，本实施例与实施例3的区别在于，所述发射模块1包括激光光源11和反射单元6，所述反射单元6位于所述接收透镜组3和所述探测单元5之间，所述激光光源11用于发射所述探测激光束；所述反射单元6用于接收所述激光光源11发射的所述探测激光束，并反射至所述接收透镜组3；
所述接收透镜组3用于准直并传输经所述反射单元6反射的所述探测激光束，以及用于接收并会聚经所述反射模块2反射的所述回波信号；
其中，所述反射单元6的反射面积小于所述反射模块2的反射面积。
本实施例是在实施例3的激光雷达***的基础上进行了改进，在所述接收透镜组3和所述探测单元5之间设置反射单元6，本实施例的所述接收透镜组3既作为所述探测激光束的准直单元12，又作为所述回波信号的会聚单元。
所述反射单元6、所述接收透镜组3、所述过滤单元4和所述探测单元5共轴设置。此外，***中其它组件的布局、功能和工作方式与实施例3相同或相似。
在本实施例中，采用所述反射模块2实现垂直方向和水平方向的三维扫描，在垂直方向上扫描速度快，角分辨率高。同时，由于在任意时刻，激光雷达***的瞬时视场角可以控制得非常小，可以大大减少环境杂散光的进入，提高信噪比，实现远距离探测。此外，本发明所述的三维激光雷达光路***中，仅采用一个激光发射模块1和一个探测器即可实现三维高分辨率扫描，成本大大降低。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种激光雷达***，其特征在于，包括：
发射模块，用于发射探测激光束；
反射模块，用于接收所述探测激光束并反射至待测目标，及用于接收并反射经所述待测目标反射的回波信号；
接收模块，用于接收并处理经所述反射模块反射的所述回波信号；
其中，所述接收模块包括接收透镜组，所述反射模块与所述接收透镜组的焦平面呈预设夹角，所述反射模块能够绕第一轴线旋转运动，所述第一轴线与所述接收透镜组的光轴平行或重合；
所述反射模块包括多个扫描单元，多个所述扫描单元呈二维阵列分布，每个所述扫描单元能够沿竖直方向发生俯仰偏转，用于改变所述探测激光束的出射方向，以及用于改变所述回波信号的传输方向。
2.根据权利要求1所述的激光雷达***，其特征在于，所述接收透镜组的中心设有通孔，所述发射模块安装于所述通孔内；
所述发射模块包括激光光源和准直单元，所述激光光源用于发射所述探测激光束，所述准直模块用于准直所述探测激光束，并入射至所述反射模块。
3.根据权利要求1所述的激光雷达***，其特征在于，所述发射模块包括依次设置的激光光源、准直单元和反射单元，所述反射单元位于所述反射模块与所述接收透镜组之间；
所述激光光源用于发射所述探测激光束；
所述准直单元用于准直所述探测激光束，并传输至所述反射单元，
所述反射单元用于接收准直后的所述探测激光束，并反射至所述反射模块；
其中，所述反射单元的反射面积小于所述反射模块的反射面积。
4.根据权利要求2或3所述的激光雷达***，其特征在于，所述接收模块还包括探测单元，所述探测单元用于接收并处理经所述接收透镜组会聚的所述回波信号。
5.根据权利要求4所述的激光雷达***，其特征在于，所述接收模块还包括过滤单元，所述过滤单元与所述探测单元相邻设置，所述过滤单元设置于所述探测单元的接收侧，所述过滤单元与所述探测单元之间具有预设距离；
所述过滤单元用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述接收透镜组传输的所述回波信号。
6.根据权利要求1所述的激光雷达***，其特征在于，所述接收模块还包括探测单元，所述探测单元用于接收并处理经所述接收透镜组会聚的所述回波信号。
7.根据权利要求6所述的激光雷达***，其特征在于，所述发射模块包括激光光源，所述激光光源设置于所述接收透镜组和所述探测单元之间；
所述激光光源用于发射所述探测激光束；
所述接收透镜组用于准直并传输所述探测激光束，以及用于接收并会聚经所述反射模块反射的所述回波信号。
8.根据权利要求6所述的激光雷达***，其特征在于，所述发射模块包括激光光源和反射单元，所述反射单元位于所述接收透镜组和所述探测单元之间，
所述激光光源用于发射所述探测激光束；
所述反射单元用于接收所述激光光源发射的所述探测激光束，并反射至所述接收透镜组；
所述接收透镜组用于准直并传输经所述反射单元反射的所述探测激光束，以及用于接收并会聚经所述反射模块反射的所述回波信号；
其中，所述反射单元的反射面积小于所述反射模块的反射面积。
9.根据权利要求6-8任意一项所述的激光雷达***，其特征在于，所述接收模块还包括过滤单元，所述过滤单元与所述探测单元相邻设置，所述过滤单元设置于所述探测单元的接收侧，所述过滤单元与所述探测单元之间具有预设距离；
所述过滤单元用于过滤掉预设波长范围以外的光信号，及透过经所述接收透镜组传输的所述回波信号。
10.根据权利要求1所述的激光雷达***，其特征在于，所述反射模块还包括驱动机构，所述驱动机构与所述多个扫描单元相连，所述驱动机构用于驱动所述多个扫描单元整体绕所述第一轴线旋转运动；和/或，
多个所述扫描单元在任意时刻的偏转角度均相同。
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