CN116946407B - 一种管道探测无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道探测无人机，属于无人机技术领域，包括机体及机体四侧通过连杆部连接的电机，所述电机输出端通过变速箱分别传动连接有涡轮轴与转轮，所述机体下方设置有伸缩腔体，所述伸缩腔体内设置有可水平伸缩展开的支撑脚架部与可绕接绕线组的滑轮组部；所述涡轮轴外侧环形等距分布有涡轮扇叶。本发明中，采用了共轴旋转的涡轮扇叶与转轮，电机可驱动转轮转动，与管道等位置的内壁较宽处完成挤压，使得转轮转动时不受管道底部水流及各种线路障碍物的影响，以便于在管道内进行探测作业。

Description

一种管道探测无人机

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体为一种管道探测无人机。

背景技术

地下管道是城市建设的重要组成部分，地下管道在建设、使用、维护的过程中需要对管道进行测量测绘；地下管线由多节直管道连接而成，且管道主线与管道支线之间通过三通管实现连接。

采用人工方法对地下管道进行测量测绘时，难以保证管道能容纳人员正常的活动，只有极少数城市大型管道能容纳检修人员活动，且管道内空气、湿度、温度均难以确保适合生物存活的需求，检修风险较大。

无人机设备作为一种远程遥控设备，在针对于地下管道、桥梁管道等常规人员难以到达的地方进行检测作业时，具有较大的优势；其通过视觉和激光雷达导航可实现自主飞行，完成管道的各类型检测作业。

现有技术中记载了一种地下管道测绘方法及***（公开号为CN113405539B），采用无人机测绘装置自动完成对地下管道的测绘，提高效率的方法，然而无人机设备作为一种多旋翼飞行器，针对桥梁管道或地下管道中具有强对流气流的情况时，尤其是地下管道与外界温差较大的情况下，检修过程中刚打开管道与外界的连通处，会因为温差产生较大的气体对流现象，此时作为受到风速影响较大的多旋翼飞行器，会难以保持正常的飞行姿态，即难以对具有强风的管道内进行飞行探测；

现有技术中还记载了一种陆空两栖高层建筑系泊侦察灭火机器人及作业方法（公开号为CN116549893A），采用了一种陆空两栖的无人机***，然而该装置中主要是陆地***对飞行***进行搭载，飞行***不能实现对陆地***的运输，针对于地下管道或桥梁管道这些难以陆行设备难以到达的区域，必须由飞行***对陆行***实现运输，再由陆行***在管道内进行探测，然而管道大小严重地限制了无人机的尺寸，因此难以实现对常规陆行设备的搭载与运输，且常规地下待管道内底部伴随有积水、积灰及破损的问题，陆行设备难以在积水中正常活动。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决地下管道中具有风力影响无人机飞行时，难以通过现有无人机设备进行遥控探测的技术问题，提供一种管道探测无人机。

本发明采用的技术方案如下：

一种管道探测无人机，包括机体及机体四侧通过连杆部连接的电机，所述电机输出端通过变速箱分别传动连接有涡轮轴与转轮，所述机体下方设置有伸缩腔体，所述伸缩腔体内设置有可水平伸缩展开的支撑脚架部与可绕接绕线组的滑轮组部；

所述涡轮轴外侧环形等距分布有涡轮扇叶；

所述转轮包括有绕涡轮扇叶外侧呈圆环形设置的轮毂、轮毂圆心处设置的法兰轴、轮毂与法兰轴之间固定连接的骨架杆及轮毂外缘处套设的胎面；

所述变速箱内包括有与涡轮轴固定连接的扇叶齿轮、与法兰轴通过连接圆筒固定连接的轮齿轮、设置于轮齿轮与扇叶齿轮之间间隙处的垂直轴杆、垂直轴杆两端转动连接的主动齿轮及与垂直轴杆中点处垂直连接的主动轴，所述主动轴贯穿连接圆筒中心处，且贯穿处延伸端与电机输出端固定连接，两个所述主动齿轮均一侧与扇叶齿轮啮合连接，另一侧与轮齿轮啮合连接，所述变速箱外壳与电机固定安装；

所述法兰轴与电机输出端转动连接，所述电机外壳上安装有电磁刹车器，所述法兰轴侧面安装有配合电磁刹车器抵接的刹车盘；

所述连杆部及伸缩腔体均可伸缩设置。

其中，所述伸缩腔体包括两个互相平行设置的盖板、盖板之间平行等距分布的多个活动隔板及两个盖板之间连接的电动伸缩杆，多个活动隔板之间以及活动隔板与盖板之间均插接有连接轴，所述活动隔板及盖板均设置有配合连接轴插接滑动的轴孔，两个所述盖板上均开设有贯穿上下两侧的网孔。

其中，所述轴孔呈中间宽两边窄的纺锤形结构，所述连接轴呈中间窄两边宽的“工”形结构，所述连接轴两侧膨胀端与轴孔开口处卡接。

其中，所述连杆部包括有与机体固定的固定杆、与电机固定的套杆、套杆与固定杆之间插接滑动的滑杆及滑杆外侧环绕设置的弹簧，所述弹簧一端与套杆向外延伸的膨胀环抵接，另一端与固定杆向外延伸的膨胀环抵接。

其中，所述机体内设置有多个分别贯穿连杆部内腔的绕线绳，所述套杆远离固定杆的一端抵接有端盖，所述端盖与绕线绳固定，多个所述绕线绳远离端盖的一端互相绕接形成有绕线组，所述机体内腔转动连接有与绕线绳抵接的绕线导辊。

其中，所述滑轮组部包括有与伸缩腔体内腔底部固定的第一定滑轮、与伸缩腔体内腔顶部固定的第二定滑轮和第三定滑轮及设置于第三定滑轮下方的动滑轮，所述动滑轮外侧转动连接有滑轮套，所述绕线组依次与第一定滑轮、第二定滑轮、动滑轮及第三定滑轮绕接后延伸端与滑轮套固定。

其中，所述机体底部固定安装有横杆架与延伸托架，所述伸缩腔体顶端固定安装有支板，所述支板与横杆架可拆卸安装。

其中，所述伸缩腔体及支板顶端均开设有配合绕线组贯穿滑动的通孔。

其中，所述支撑脚架部包括有多个交错排列的第一转杆与第二转杆、可水平平移的脚架杆及与伸缩腔体内两个盖板分别固定的两个固定座，多个第一转杆与第二转杆互相交叉设置，第一转杆的两个顶端与第二转杆的两个顶端交叉处均转动连接，所述脚架杆上固定有分别与第一转杆及第二转杆均转动连接的支架，多个所述第一转杆及第二转杆中远离支架的第一转杆及第二转杆的自由端分别与两个固定座转动连接。

其中，所述支撑脚架部设置有两个，所述伸缩腔体两侧均开设有分别配合两个脚架杆水平滑动的开口槽。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，采用了共轴旋转的涡轮扇叶与转轮，由于采用了电机输出端与变速箱内主动轴的固定，可实现电机通过变速箱同时带动涡轮扇叶以及转轮的转动，当转轮被电磁刹车器限位不能进行转动时，变速箱可将电机的转动动力全部输出至涡轮扇叶处进行转动，以实现正常的飞行，以便于将整体装置飞行至难以到达的桥梁或城市地下的管道处；当转轮正常转动时，电机可驱动转轮转动，与管道等位置的内壁进行贴合移动，以便于在管道内进行探测作业。

2、本发明中，采用了可伸缩的连杆部机构与伸缩腔体，由于采用了绕线绳对连杆部的长度的限位，以及绕线组受到伸缩腔体高度的控制，可实现在伸缩腔体高度收缩时，将绕线组从伸缩腔体内释放出来，从而使得连杆部处绕线绳的长度增加，进一步使得连杆部长度伸长，实现了由伸缩腔体驱动四个电机机转轮互相远离展开的效果。

3、本发明中，采用了与伸缩腔体联动展开的支撑脚架部，由于采用了支撑脚架部两端与伸缩腔体上下两侧的转动，可实现在伸缩腔体高度收缩时，带动支撑脚架部展开并延伸出伸缩腔体外侧，以实现支撑脚架部在装置切换姿态时同步展开，进而支撑整体装置在切换姿态时避免碰撞摔落的效果。

附图说明

图1为本发明中实施例的主要结构俯视示意简图；

图2为本发明中实施例的主要结构仰视示意简图；

图3为本发明中实施例的机体内主要结构示意简图；

图4为本发明中实施例的电机处竖直剖面结构示意简图；

图5为本发明中实施例的连杆部处竖直剖面结构示意简图；

图6为本发明中图4中局部放大结构示意简图；

图7为本发明中实施例的A处放大结构示意简图；

图8为本发明中实施例的B处放大结构示意简图；

图9为本发明中实施例的伸缩腔体整体结构示意简图；

图10为本发明中实施例的伸缩腔体横向剖面结构示意简图；

图11为本发明中实施例的伸缩腔体纵向剖面结构示意简图。

图中标记：

1、机体；11、延伸托架；12、横杆架；13、绕线导辊；14、绕线绳；15、绕线组；16、端盖；

2、连杆部；21、固定杆；22、弹簧；23、滑杆；24、套杆；

3、变速箱；31、涡轮扇叶；32、涡轮轴；33、扇叶齿轮；34、主动齿轮；35、垂直轴杆；36、主动轴；37、轮齿轮；38、连接圆筒；

4、转轮；41、轮毂；42、骨架杆；43、胎面；44、法兰轴；

5、伸缩腔体；51、支板；52、通孔；53、盖板；54、网孔；55、活动隔板；56、连接轴；57、电动伸缩杆；58、轴孔；59、开口槽；

6、电机；

7、电磁刹车器；71、刹车盘；

8、支撑脚架部；81、支架；82、脚架杆；83、第一转杆；84、固定座；85、第二转杆；

9、滑轮组部；91、第一定滑轮；92、第二定滑轮；93、动滑轮；94、第三定滑轮；95、滑轮套。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一，参照图1-11，一种管道探测无人机，包括机体1及机体1四侧通过连杆部2连接的电机6，电机6输出端通过变速箱3分别传动连接有涡轮轴32与转轮4，机体1下方设置有伸缩腔体5，伸缩腔体5内设置有可水平伸缩展开的支撑脚架部8与可绕接绕线组15的滑轮组部9；

其中，机体1设置为管道探测无人机的主体，四个连杆部2用于连接电机6及电机6上方安装的涡轮轴32与涡轮扇叶31，以用于形成无人机装置的基础结构，涡轮扇叶31外侧转轮4的设置，一方面用于对涡轮扇叶31 形成保护，使得涡轮扇叶31在旋转工作时靠近障碍物或者摔落碰撞时，可以通过转轮4对涡轮扇叶31外侧形成，连杆部2的可伸缩设置，使得四个涡轮扇叶31之间的间距可以进行调整，进而用于调整四个转轮4之间的间距，在整个装置通过四个涡轮扇叶31的带动进入管道内腔时，可通过将连杆部2展开至转轮4与管道内壁相贴合；另一方面，通过变速箱3的设置，将电机6的部分动力输出到转轮4上，使转轮4贴合管道内壁后驱动整体结构运动，避免了无人机在狭窄的管道内难以正常飞行探测的缺陷；

涡轮轴32外侧环形等距分布有涡轮扇叶31；

其中，涡轮扇叶31的设置，用于涡轮轴32处受到变速箱3的动力分配后，带动涡轮扇叶31产生转动，从而实现整体装置的飞行。

转轮4包括有绕涡轮扇叶31外侧呈圆环形设置的轮毂41、轮毂41圆心处设置的法兰轴44、轮毂41与法兰轴44之间固定连接的骨架杆42及轮毂41外缘处套设的胎面43；

其中，轮毂41、骨架杆42及法兰轴44的设置，用于将轮毂41与法兰轴44互相连接支撑形成轮毂形结构，再通过胎面43对轮毂形结构的外沿处形成包裹，以用于增加轮毂形结构与探测时管道内壁的摩擦力，方便轮毂形结构转动时带动整体装置在探测时管道内壁的运动；

变速箱3内包括有与涡轮轴32固定连接的扇叶齿轮33、与法兰轴44通过连接圆筒38固定连接的轮齿轮37、设置于轮齿轮37与扇叶齿轮33之间间隙处的垂直轴杆35、垂直轴杆35两端转动连接的主动齿轮34及与垂直轴杆35中点处垂直连接的主动轴36，主动轴36贯穿连接圆筒38中心处，且贯穿处延伸端与电机6输出端固定连接，两个主动齿轮34均一侧与扇叶齿轮33啮合连接，另一侧与轮齿轮37啮合连接，变速箱3外壳与电机6固定安装；

其中，当电机6的输出端驱动主动轴36转动时，可使得主动轴36带动垂直轴杆35绕主动轴36的中心轴转动，进而带动两个主动齿轮34与扇叶齿轮33及轮齿轮37之间产生相对啮合转动，进而带动涡轮轴32与连接圆筒38转动，从而使得涡轮轴32带动涡轮扇叶31转动，以及法兰轴44带动胎面43转动；

法兰轴44与电机6输出端转动连接，电机6外壳上安装有电磁刹车器7，法兰轴44侧面安装有配合电磁刹车器7抵接的刹车盘71；

其中，当电磁刹车器7启动后与刹车盘71接触，可使得法兰轴44的转动被抑制，此时可通过变速箱3的使用，将电机6的驱动效果全部传递至涡轮轴32上，实现整体装置在进行常规飞行姿态中，将转轮4整体固定后，通过涡轮扇叶31的转动实现飞行，以用于使整体装置飞行至桥梁或城市地下等难以到达的管道位置内，再通过连杆部2的伸展，将整体装置中的四个转轮4展开至与管道内壁相挤压；

当电磁刹车器7关闭后与刹车盘71脱离，可使得变速箱3将电机6的驱动效果分别传递至涡轮轴32与法兰轴44，此时法兰轴44受到驱动后可带动轮毂41及胎面43在待探测的管道内转动，以实现整体装置在管道内移动的效果。

连杆部2及伸缩腔体5均可伸缩设置；

其中，伸缩腔体5的可伸缩设置，用于在整体装置从飞行姿态转换为璧走姿态的过程中，将伸缩腔体5内部展开用于支撑整体装置在环形管道内壁的稳定，避免整体装置在姿态转换过程中飞行难以稳定时造成碰撞。

同时，由于转轮4与涡轮扇叶31的转动平面平行，使得转轮4在管道内部展开移动的过程中，不需要与管道底端的位置相接触，转轮4可直接与管道内较宽处内壁接触并产生挤压效果，因此可以远离管道内底部积水或具有缆线等障碍物进行探测活动，使得转轮4在管道内支撑整体设备运动更加稳定。

实施例二，参照图1-11，伸缩腔体5包括两个互相平行设置的盖板53、盖板53之间平行等距分布的多个活动隔板55及两个盖板53之间连接的电动伸缩杆57，多个活动隔板55之间以及活动隔板55与盖板53之间均插接有连接轴56，活动隔板55及盖板53均设置有配合连接轴56插接滑动的轴孔58，两个盖板53上均开设有贯穿上下两侧的网孔54；轴孔58呈中间宽两边窄的纺锤形结构，连接轴56呈中间窄两边宽的“工”形结构，连接轴56两侧膨胀端与轴孔58开口处卡接；

其中，伸缩腔体5中的电动伸缩杆57伸长时，可通过活动隔板55之间插接的连接轴56，使得多个活动隔板55之间互相远离，使得两个盖板53之间的间距增加，同时使整个伸缩腔体5的高度增加，以便于展开伸缩腔体5用于整体装置的支撑作用，当电动伸缩杆57伸长至最大状态时，连接轴56的膨胀端与轴孔58的开口处形成贴合卡接的效果，使得伸缩腔体5中各个活动隔板55之间的间距达到最大值，避免了活动隔板55互相远离后脱落的缺陷；

连杆部2包括有与机体1固定的固定杆21、与电机6固定的套杆24、套杆24与固定杆21之间插接滑动的滑杆23及滑杆23外侧环绕设置的弹簧22，弹簧22一端与套杆24向外延伸的膨胀环抵接，另一端与固定杆21向外延伸的膨胀环抵接；

其中，固定杆21、套杆24上均设置有配合滑杆23突出端滑动的滑槽，使得滑杆23与固定杆21及套杆24互相滑动的过程中，避免产生轴向转动造成倾斜，同时固定杆21与套杆24互相靠近的一端均设置有内凹的卡口与滑杆23突出端配合卡接，避免弹簧22推动固定杆21与套杆24互相远离时，滑杆23与固定杆21或套杆24之间产生分离脱落的可能性；

机体1内设置有多个分别贯穿连杆部2内腔的绕线绳14，套杆24远离固定杆21的一端抵接有端盖16，端盖16与绕线绳14固定，多个绕线绳14远离端盖16的一端互相绕接形成有绕线组15，机体1内腔转动连接有与绕线绳14抵接的绕线导辊13；滑轮组部9包括有与伸缩腔体5内腔底部固定的第一定滑轮91、与伸缩腔体5内腔顶部固定的第二定滑轮92和第三定滑轮94及设置于第三定滑轮94下方的动滑轮93，动滑轮93外侧转动连接有滑轮套95，绕线组15依次与第一定滑轮91、第二定滑轮92、动滑轮93及第三定滑轮94绕接后延伸端与滑轮套95固定；

其中，当电动伸缩杆57带动两个盖板53互相靠近时，可使得第一定滑轮91与第二定滑轮92之间的间距缩小，从而使得滑轮组部9内缠绕的绕线组15的长度减少，再通过四个绕线绳14螺旋缠绕形成的绕线组15，可使得绕线绳14的长度增加，此时弹簧22可推动固定杆21及套杆24互相远离，实现连杆部2整体伸长的效果；动滑轮93与第三定滑轮94的使用，用于增加绕线组15的绕线长度，且动滑轮93与第三定滑轮94接触时可限制绕线组15的长度，当弹簧22完全展开推动固定杆21与套杆24之间的间距达到最大值时，可通过动滑轮93与第三定滑轮94之间的远离，实现对绕线组15的拉直绷紧，避免绕线组15从滑轮组部9内腔松动脱落，同时绕线导辊13实现了引导绕线绳14转换方向的效果；

机体1底部固定安装有横杆架12与延伸托架11，伸缩腔体5顶端固定安装有支板51，支板51与横杆架12可拆卸安装；伸缩腔体5及支板51顶端均开设有配合绕线组15贯穿滑动的通孔52；

其中，横杆架12用于安装支板51及伸缩腔体5，延伸托架11作为安装平台提供安装外部不同设备的功能；通孔52的设置，用于绕线组15在伸缩腔体5内伸缩滑动时使用；

支撑脚架部8包括有多个交错排列的第一转杆83与第二转杆85、可水平平移的脚架杆82及与伸缩腔体5内两个盖板53分别固定的两个固定座84，多个第一转杆83与第二转杆85互相交叉设置，第一转杆83的两个顶端与第二转杆85的两个顶端交叉处均转动连接，脚架杆82上固定有分别与第一转杆83及第二转杆85均转动连接的支架81，多个第一转杆83及第二转杆85中远离支架81的第一转杆83及第二转杆85的自由端分别与两个固定座84转动连接；支撑脚架部8设置有两个，伸缩腔体5两侧均开设有分别配合两个脚架杆82水平滑动的开口槽59；

其中，当伸缩腔体5内的两个盖板53互相靠近时，可通过第一转杆83与第二转杆85之间的交叉转动连接，实现推动支架81及脚架杆82从开口槽59处滑动至伸缩腔体5外侧，从而使得脚架杆82向外延伸至外部管道的管道内壁上对机体1形成支撑作用，在机体1进行姿态切换时，提高整体装置的稳定性，避免倾倒。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种管道探测无人机，其特征在于：包括机体(1)及机体(1)四侧通过连杆部(2)连接的电机(6)，所述电机(6)输出端通过变速箱(3)分别传动连接有涡轮轴(32)与转轮(4)，所述机体(1)下方设置有伸缩腔体(5)，所述伸缩腔体(5)内设置有可水平伸缩展开的支撑脚架部(8)与可绕接绕线组(15)的滑轮组部(9)；

所述涡轮轴(32)外侧环形等距分布有涡轮扇叶(31)；

所述转轮(4)包括有绕涡轮扇叶(31)外侧呈圆环形设置的轮毂(41)、轮毂(41)圆心处设置的法兰轴(44)、轮毂(41)与法兰轴(44)之间固定连接的骨架杆(42)及轮毂(41)外缘处套设的胎面(43)；

所述变速箱(3)内包括有与涡轮轴(32)固定连接的扇叶齿轮(33)、与法兰轴(44)通过连接圆筒(38)固定连接的轮齿轮(37)、设置于轮齿轮(37)与扇叶齿轮(33)之间间隙处的垂直轴杆(35)、垂直轴杆(35)两端转动连接的主动齿轮(34)及与垂直轴杆(35)中点处垂直连接的主动轴(36)，所述主动轴(36)贯穿连接圆筒(38)中心处，且贯穿处延伸端与电机(6)输出端固定连接，两个所述主动齿轮(34)均一侧与扇叶齿轮(33)啮合连接，另一侧与轮齿轮(37)啮合连接，所述变速箱(3)外壳与电机(6)固定安装；

所述法兰轴(44)与电机(6)输出端转动连接，所述电机(6)外壳上安装有电磁刹车器(7)，所述法兰轴(44)侧面安装有配合电磁刹车器(7)抵接的刹车盘(71)；

所述连杆部(2)及伸缩腔体(5)均可伸缩设置；

所述连杆部(2)包括有与机体(1)固定的固定杆(21)、与电机(6)固定的套杆(24)、套杆(24)与固定杆(21)之间插接滑动的滑杆(23)及滑杆(23)外侧环绕设置的弹簧(22)，所述弹簧(22)一端与套杆(24)向外延伸的膨胀环抵接，另一端与固定杆(21)向外延伸的膨胀环抵接；

所述机体(1)内设置有多个分别贯穿连杆部(2)内腔的绕线绳(14)，所述套杆(24)远离固定杆(21)的一端抵接有端盖(16)，所述端盖(16)与绕线绳(14)固定，多个所述绕线绳(14)远离端盖(16)的一端互相绕接形成有绕线组(15)，所述机体(1)内腔转动连接有与绕线绳(14)抵接的绕线导辊(13)；

所述滑轮组部(9)包括有与伸缩腔体(5)内腔底部固定的第一定滑轮(91)、与伸缩腔体(5)内腔顶部固定的第二定滑轮(92)和第三定滑轮(94)及设置于第三定滑轮(94)下方的动滑轮(93)，所述动滑轮(93)外侧转动连接有滑轮套(95)，所述绕线组(15)依次与第一定滑轮(91)、第二定滑轮(92)、动滑轮(93)及第三定滑轮(94)绕接后延伸端与滑轮套(95)固定；

所述支撑脚架部(8)包括有多个交错排列的第一转杆(83)与第二转杆(85)、可水平平移的脚架杆(82)及与伸缩腔体(5)内两个盖板(53)分别固定的两个固定座(84)，多个第一转杆(83)与第二转杆(85)互相交叉设置，第一转杆(83)的两个顶端与第二转杆(85)的两个顶端交叉处均转动连接，所述脚架杆(82)上固定有分别与第一转杆(83)及第二转杆(85)均转动连接的支架(81)，多个所述第一转杆(83)及第二转杆(85)中远离支架(81)的第一转杆(83)及第二转杆(85)的自由端分别与两个固定座(84)转动连接；

所述支撑脚架部(8)设置有两个，所述伸缩腔体(5)两侧均开设有分别配合两个脚架杆(82)水平滑动的开口槽(59)。

2.如权利要求1所述的一种管道探测无人机，其特征在于：所述伸缩腔体(5)包括两个互相平行设置的盖板(53)、盖板(53)之间平行等距分布的多个活动隔板(55)及两个盖板(53)之间连接的电动伸缩杆(57)，多个活动隔板(55)之间以及活动隔板(55)与盖板(53)之间均插接有连接轴(56)，所述活动隔板(55)及盖板(53)均设置有配合连接轴(56)插接滑动的轴孔(58)，两个所述盖板(53)上均开设有贯穿上下两侧的网孔(54)。

3.如权利要求2所述的一种管道探测无人机，其特征在于：所述轴孔(58)呈中间宽两边窄的纺锤形结构，所述连接轴(56)呈中间窄两边宽的“工”形结构，所述连接轴(56)两侧膨胀端与轴孔(58)开口处卡接。

4.如权利要求1所述的一种管道探测无人机，其特征在于：所述机体(1)底部固定安装有横杆架(12)与延伸托架(11)，所述伸缩腔体(5)顶端固定安装有支板(51)，所述支板(51)与横杆架(12)可拆卸安装。

5.如权利要求4所述的一种管道探测无人机，其特征在于：所述伸缩腔体(5)及支板(51)顶端均开设有配合绕线组(15)贯穿滑动的通孔(52)。