CN108578942A - 一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，包括车身本体、两轮行走装置、飞行逃生装置、无人侦查装置和控制装置，所述两轮行走装置固定在所述车身本体底部中间，所述飞行逃生装置通过电磁锁固定在所述车身本体顶部的飞行装置舱内；所述飞行逃生装置设有柔性逃生通道舱、四个涵道风扇和四个驱动机构，四个所述驱动机构均固定在所述柔性逃生通道舱顶部，四个所述驱动机构分别与所述涵道风扇连接；其有益效果是，本发明设有可远程控制的控制装置，可通过远程操作灭火，即使火情很大本发明也可先于其他消防车赶往火灾地点，进行火情侦测、紧急灭火、人员搜寻、救援辅助和信息传达，更好的保护人民和财产的安全。

Description

一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车

技术领域

本发明涉及到消防领域，尤其涉及到一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车。

背景技术

据统计，随着我国经济的高速发展，我国高层建筑正在以20％以上的速度逐年递增，高层建筑如雨后春笋般地迅速拔地而起。但随着建筑高度的增加和日趋密集，在建筑发生火灾，遭遇地震、恐怖袭击等突发事件时，尤其是在断电和楼道被浓烟充满的情况下，在城市中如何快速高效组织和营救高层被困人员集体逃生是一项急迫解决的问题。

目前国内外能实现集体逃生的高层逃生装置主要有消防云梯车、缩放式柔性逃生滑道和折叠式逃生舱；这些逃生装置或者救援效率较低，或者且需要建筑外人员辅助锚固后才能展开，机动性不强，或者装置造价昂贵，维护保养复杂；或者在遇到道路拥堵的问题时错过人员救援的最佳时间。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明提供一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车包括车身本体、两轮行走装置、飞行逃生装置、无人侦查装置和控制装置，所述两轮行走装置固定在所述车身本体底部中间，所述飞行逃生装置通过电磁锁固定在所述车身本体顶部的飞行装置舱内，所述无人侦查装置通过电磁锁固定在所述车身本体顶部无人侦查装置舱内，所述无人侦查装置设在所述飞行逃生装置旁边，所述控制装置设在所述车身本体的车头内。优选的技术方案，所述车身本体设有车体、前转向机构、后驱动机构、消防蓄水箱、飞行装置舱和无人机舱，所述前转向机构设在所述车体底部前面，所述后驱动机构设在所述车体底部后面，所述消防蓄水箱固定在所述车体上，所述飞行装置舱固定在所述消防蓄水箱上，所述无人机舱固定在所述消防蓄水箱上。优选的技术方案，所述两轮行走装置设有自平衡机构、前升降机构、后升降机构、前行走机构和后行走机构，所述自平衡机构固定在所述车体内，所述前升降机构固定在所述车体底部，所述后升降机构固定在所述车体底部，所述后升降机构设在所述前升降机构后，所述前行走机构固定在所述前升降机构底部，所述后行走机构固定在所述后升降机构底部。优选的技术方案，所述自平衡机构设有测速控制器、MEMS陀螺仪控制盒、第一力矩陀螺仪和第二力矩陀螺仪，所述MEMS陀螺仪控制盒与所述测速控制器电连接，所述第一力矩陀螺仪与所述MEMS陀螺仪控制盒电连接，所述第二力矩陀螺仪与所述MEMS陀螺仪控制盒电连接。优选的技术方案，所述飞行逃生装置设有柔性逃生通道舱、四个涵道风扇和四个驱动机构，四个所述涵道风扇分别布置在所述柔性逃生通道舱顶部的前面、后面、左面和右面，四个所述驱动机构均固定在所述柔性逃生通道舱顶部，四个所述驱动机构分别与所述涵道风扇连接。优选的技术方案，所述柔性逃生通道舱设有通道舱本体、内滑套、外护套、支撑钢片和多个收紧钢套，所述内滑套未弹性收紧的布袋套，所述内滑套为环形的布袋长筒结构，所述内滑套中部形成环形空腔逃生通道，所述外护套套设在所述内滑套外侧，所述支撑钢片设在所述内滑套和外护套之间，多个所述收紧钢套外套在所述外护套上。优选的技术方案，所述驱动机构设有偏转组件和动力组件，所述偏转组件通过悬臂与所述涵道风扇固连，所述动力组件通过伞形齿轮与所述涵道风扇的风扇轴连接，所述动力组件与所述偏转组件齿接。优选的技术方案，所述偏转组件设有多个大轴承座、悬臂、被动齿轮、主动齿轮和伺服电机，多个所述大轴承座固定在所述通道舱本体上，所述悬臂一端与所述涵道风扇的外壁固定相连，另一端固定连接有引擎安装支架，所述悬臂由所述大轴承座的大轴承支撑，所述悬臂为圆筒形，所述被动齿轮外套固定在所述悬臂上，所述主动齿轮与所述被动齿轮齿接，所述主动齿轮外套固定在所述伺服电机的旋转轴上，所述伺服电机固定在所述通道舱本体上。优选的技术方案，所述动力组件设有引擎安装支架、引擎、传动轴和两个小轴承座，所述引擎安装支架固定在所述悬臂的一端，所述引擎通过法兰固定在所述引擎安装支架上，所述传动轴穿过所述悬臂，所述传动轴通过联轴器与所述引擎的输出轴固连，两个所述小轴承座设在所述悬臂的两端，两个所述小轴承座外套在所述传动轴上。优选的技术方案，所述无人侦查装置设有无人机本体、驱动电机和旋翼，所述驱动电机对称设置在所述无人机本体顶部两边，所述旋翼与所述驱动电机连接。

优选的技术方案，所述控制装置与所述两轮行走装置、飞行逃生装置和无人侦查装置电性连接，所述控制装置设有无人驾驶模块、飞行控制模块、无人侦查装置控制模块、信息采集模块、车载电脑、设置模块、自检验模块、模式设置模块、无线接收发送模块、语音模块、动力模块、驱动模块、转向模块和制动模块；所述的信息采集模块和设置模块的输出端与所述车载电脑的输入端连接；所述的车载电脑的输出端与所述自检验模块、所述无人驾驶模块、所述模式设定模块和所述语音模块的输入端连接；所述的车载电脑还与所述无线接收发送模块相互连接；所述的无人驾驶模块的输出端与所述动力模块、所述驱动模块、所述转向模块和所述制动模块的输入端连接；所述的模式设置模块的输出端与所述无人驾驶模块的输入端连接；所述的动力模块的输出端与所述驱动模块的输入端连接。

优选的技术方案，所述的信息采集模块包括摄像头组件、道路信息采集单元、GPS定位单元和雷达测速单元；所述的摄像头组件、道路信息采集单元、GPS定位单元和雷达测速单元的输出端与所述车载电脑的输入端连接。

优选的技术方案，所述的设置模块包括时间设置单元和路线设置单元；所述的时间设置单元和路线设置单元的输出端与所述车载电脑的输入端连接。

优选的技术方案，所述的自检验模块包括工作状态检测单元和故障检测单元；所述的车载电脑的输出端与所述工作状态检测单元和所述故障检测单元的输入端连接。

优选的技术方案，所述的模式设置模块包括唤醒单元、休眠模式单元和工作模式单元；所述的车载电脑的输出端与所述唤醒单元的输入端连接；所述的唤醒单元的输出端与所述休眠模式单元的输入端连接；所述的休眠模式单元与所述工作模式单元相互连接进行模式转换；所述的工作模式单元的输出端与所述无人驾驶模块的输入端连接。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明设有可远程控制的控制装置，随时待命在接到报警之后即可出警，采用无人驾驶模式先于其他消防车赶往事发地点，在城市中遇到拥堵路段时可通过两轮行走装置，通过拥堵的路段，本发明设有无人侦查装置，在消防车赶到火灾地点时，消防人员可远程控制无人侦查装置进行火情侦测、紧急灭火、人员搜寻、救援辅助和信息传达，本发明还设有飞行逃生装置，当消防车到达火灾地点时，飞行逃生装置可远程控制飞至受灾的楼层，受困人员可以通过柔性逃生通道舱以最快的速度返回至地面，更好的保护人民和财产的安全。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车示图；

图2为本发明的车身本体的结构示意图；

图3为本发明的飞行逃生装置的结构示意图；

图4为本发明的柔性逃生通道舱的结构示意图；

图5为本发明的驱动机构的结构示意图；

图6为本发明的无人侦查装置的结构示意图；

图7为本发明的飞行逃生装置工作时的示意图。

以上图例所示：1、车身本体；11、车体；12、前转向机构；13、后驱动机构；14、消防蓄水箱；15、飞行装置舱；16、无人机舱；2、两轮行走装置； 22、前升降机构；23、后升降机构；24、前行走机构；25、后行走机构；3、飞行逃生装置；31、柔性逃生通道舱；311、通道舱本体；312、内滑套；313、外护套；314、支撑钢片；315、收紧钢套；32、涵道风扇；33、驱动机构；331、偏转组件；3311、大轴承座；3312、悬臂；3313、被动齿轮；3314、主动齿轮；3315、伺服电机；332、动力组件；3321、引擎安装支架；3322、引擎；3323、传动轴； 4、无人侦查装置；41、无人机本体； 43、旋翼；5、控制装置；6、消防水带。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1所示，本发明的一个实施例是：

一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车包括车身本体1、两轮行走装置2、飞行逃生装置3、无人侦查装置4和控制装置5，所述两轮行走装置2固定在所述车身本体1底部中间，所述飞行逃生装置3通过电磁锁固定在所述车身本体1顶部的飞行装置舱内，所述无人侦查装置4通过电磁锁固定在所述车身本体1顶部无人侦查装置舱内，所述无人侦查装置4设在所述飞行逃生装置3旁边，所述控制装置5设在所述车身本体1的车头内。所述车身本体1设有车体11、前转向机构12、后驱动机构13、消防蓄水箱14、飞行装置舱15和无人机舱16，所述前转向机构12设在所述车体11底部前面，所述后驱动机构13设在所述车体11底部后面，所述消防蓄水箱14固定在所述车体11上，所述飞行装置舱15固定在所述消防蓄水箱14上，所述无人机舱16固定在所述消防蓄水箱14上。所述两轮行走装置2设有自平衡机构、前升降机构22、后升降机构23、前行走机构24和后行走机构25，所述自平衡机构固定在所述车体11内，所述前升降机构22固定在所述车体11底部，所述后升降机构23固定在所述车体11底部，所述后升降机构23设在所述前升降机构22后，所述前行走机构24固定在所述前升降机构22底部，所述后行走机构25固定在所述后升降机构23底部。 所述自平衡机构设有测速控制器、MEMS陀螺仪控制盒、第一力矩陀螺仪和第二力矩陀螺仪，所述MEMS陀螺仪控制盒与所述测速控制器电连接，所述第一力矩陀螺仪与所述MEMS陀螺仪控制盒电连接，所述第二力矩陀螺仪与所述MEMS陀螺仪控制盒电连接。

所述测速控制器用于测算消防车的车速，并发送给所述MEMS陀螺仪控制盒，以使所述MEMS陀螺仪控制盒控制第一力矩陀螺仪和第二力矩陀螺仪的转速。

当消防车左侧或右侧被撞击时，测速控制器检测到车速异常，MEMS陀螺仪控制盒控制第一力矩陀螺仪和第二力矩陀螺仪加大转速，第一力矩陀螺仪和第二力矩陀螺仪加大转速的同时瞬间力矩增大，能在车辆倾斜瞬间修正车的姿态，能够实现消防车侧撞失衡情况下的自平衡恢复，保障行车安全。

第一力矩陀螺仪和第二力矩陀螺仪在消防车行驶过程中对消防车的自平衡起双重保护，从而使消防车更加稳定可靠地行驶。

当消防车遇到拥堵路段时即可通过前升降机构和后升降机构将消防车升起来，依靠自平衡机构保持消防车的平衡，依靠前行走机构和后行走机构驶过拥堵的路段。所述飞行逃生装置3设有柔性逃生通道舱31、四个涵道风扇32和四个驱动机构33，四个所述涵道风扇32分别布置在所述柔性逃生通道舱31顶部的前面、后面、左面和右面，四个所述驱动机构33均固定在所述柔性逃生通道舱31顶部，四个所述驱动机构33分别与所述涵道风扇32连接。所述驱动机构33设有偏转组件331和动力组件332，所述偏转组件331通过悬臂与所述涵道风扇32固连，所述动力组件332通过伞形齿轮与所述涵道风扇的风扇轴连接，所述动力组件332与所述偏转组件331齿接。所述偏转组件331设有多个大轴承座3311、悬臂3312、被动齿轮3313、主动齿轮3314和伺服电机3315，多个所述大轴承座3311固定在所述通道舱本体311上，所述悬臂3312一端与所述涵道风扇的外壁固定相连，另一端固定连接有引擎安装支架，所述悬臂3312由所述大轴承座3311的大轴承支撑，所述悬臂3312为圆筒形，所述被动齿轮3313外套固定在所述悬臂3312上，所述主动齿轮3314与所述被动齿轮3313齿接，所述主动齿轮3314外套固定在所述伺服电机3315的旋转轴上，所述伺服电机3315固定在所述通道舱本体311上。所述动力组件332设有引擎安装支架3321、引擎3322、传动轴3323和两个小轴承座，所述引擎安装支架3321固定在所述悬臂3312的一端，所述引擎3322通过法兰固定在所述引擎安装支架3321上，所述传动轴3323穿过所述悬臂3312，所述传动轴3323通过联轴器与所述引擎3322的输出轴固连，两个所述小轴承座设在所述悬臂3312的两端，两个所述小轴承座外套在所述传动轴3323上。

所述传动轴3323的前端伸入涵道风扇32内，通过伞形齿轮组件与风扇轴连接，伞形齿轮组件由两个伞形齿轮组成，一个伞形齿轮固接在风扇轴上，另一个伞形齿轮固接在传动轴3323的前端上，两个伞形齿轮啮合在一起，传动轴3323的后端通过联轴器与引擎3322的输出轴连接，被动齿轮3313固接在悬臂3312上，主动齿轮3314固接在伺服电动机3315的主轴上，主动齿轮3314与被动齿轮3313啮合，伺服电机3315固定在通道舱本体311的顶面上。

当引擎3322工作时，其输出轴带动传动轴3323高速旋转，传动轴3323经过伞形齿轮组件带动风扇轴高速旋转，于是外套在风扇轴上的风扇便转动产生升力。当伺服电机3315工作时，主动齿轮3314会转动一个角度，带动被动齿轮3313也相应转动一个角度，由于被动齿轮3313固接在悬臂3312上，所以涵道风扇会偏转，从而实现调整飞行姿态。

涵道风扇的中心设置有上、下支撑座，上支撑座通过上联杆与涵道风扇的内壁连接，上联杆有三个，呈辐射状分布，上支撑座内安装有高速轴承。上支撑座3的上端连接有压盖。下支撑座通过下联杆与涵道风扇的内壁连接，下联杆有三个，也呈辐射状分布，下支撑座内安装有高速轴承。风扇轴的两端由高速轴承支承。在伞形齿轮与高速轴承之间设置有隔套，隔套起到定位作用。

风扇安装在风扇轴上，风扇轴的顶端和底端分别设置有整流罩。风扇轴的中部由防护罩遮盖。

通道舱本体311的内部还设置有高压水枪。高压水枪的底部设置有管接头，该管接头与消防水带6连接。消防水带6与地面上的消防蓄水箱14连接。高压水枪通过控制电缆与地面上的消防车连接。高压水枪的扳机由电控装置构成，高压水枪的开和关可远程控制。

在消防水带6上串接有增压泵，增压泵起中继作用，使消防液经过加压后从高压水枪喷出，水量大且集中，可以在最短的时间内把大火熄灭，增压泵可以有多个，从而实现分级增压，利用分级增压，可将消防水带内消防液自重完全作用到最底端的压力分散到各级增压泵，减小了最底部泵的压力和消防水带下端承受的消防液的压力，从而可以降低消防水带材质对耐压强度的要求。

增压泵可以采用同轴式的离心泵，它由泵体、马达、叶轮组成，叶轮的两端由轴承支承，马达设置在泵体的中央，这种离心泵的优点是：进水口和出水口在同一轴线上，液体从泵体的夹层腔中穿过，结构紧凑，体积小，便于串接在消防水带6上。另外，还可以在增压泵上方的消防水带6上设置单向阀，使消防液通过增压泵后，只能向上流动，不能向下流动，防止倒流。

所述引擎3322可以是高速电动机，引擎3322也可以是航空发动机。当引擎3322采用高速电动机时，需要用动力电缆与地面上的配电补给车连接。

当引擎3322采用航空发动机时，需要用油管与地面上的燃料补给车连接。

通道舱本体顶部的四角设置有摄像机，并安装有扬声器，以便于与被困人员通话。摄像机通过控制电缆或无线接收模块向地面传输信号。伺服电机3315通过动力电缆与地面上的配电补给车连接。由地面上的配电补给车提供电能，伺服电机3315、引擎3322、增压泵都由地面上进行控制，可以通过控制电缆进行有线控制，也可以通过遥控方式进行远程无线控制。

值得一提的是，上述的动力电缆、控制电缆、油管、消防水带虽然与不同的补给车连接，但在使用时可以束缚在一起，即上端都与飞行逃生装置连接，中部通过保护套管连在一起，下端分叉，其中的动力电缆的下端与地面配电补给车的电源接口连接，油管的下端与燃料补给车的燃料接口连接，控制电缆的下端与消防车连接，消防水带的下端与消防蓄水箱的输液接口连接。具体实施时，配电补给车、燃料补给车、指挥车可以合并到同一台车，也可以是各自分开。

控制电缆、动力电缆或油管与消防水带6束缚在一起，在外面套上防护套管，当飞行逃生装置3升空时，通过连接的防护套管牵引，使得控制电缆、动力电缆或油管与消防水带6同时升空。

飞行逃生装置3升空时，四个涵道风扇的驱动装置中的动力组件同时工作，即四个引擎3322同时工作，四个风扇同时高速旋转，风扇产生的高速气流从涵道风扇底部开口喷出，飞行逃生装置3获得升力，从消防车的飞行装置舱上升起，需要平飞时，可以启动伺服电机3315，使涵道风扇产生偏转，飞行逃生装置3便可以沿水平方向移动，需要转向时，需要将四个涵道风扇同时偏转一个角度，即都要从竖直方向偏转成与水平方向有一定的夹角，而且，四个涵道风扇偏转的趋势要相同，即都为顺时针或都为逆时针，这样飞行逃生装置便可以左转或右转，需要降落时，只需要减少风扇的转速，飞行逃生装置便可徐徐下降。

救火时，消防员远程操纵就可以，不需要与大火面对面，消防员通过控制装置，使飞行逃生装置垂直起降、悬停、盘旋、水平飞行、转弯，直接靠近火舌，利用高压水枪喷水，水柱近距离打在着火点上，水量大且集中，可以在最短的时间内把大火熄灭。飞行逃生装置的四角安装有监视器、扬声器，消防员在指挥车里通过监视器能直接看到高层楼房内的火情，人员的动向，同时可以通过扬声器、直接和被困人员对话，被困人员可通过柔性逃生通道舱回到地面上。 所述柔性逃生通道舱31设有通道舱本体311、内滑套312、外护套313、支撑钢片314和多个收紧钢套315，所述内滑套312未弹性收紧的布袋套，所述内滑套312为环形的布袋长筒结构，所述内滑套312中部形成环形空腔逃生通道，所述外护套313套设在所述内滑套312外侧，所述支撑钢片314设在所述内滑套312和外护套313之间，多个所述收紧钢套315外套在所述外护套313上。

所述支撑钢片314沿内滑套312的外侧均匀布置并支撑起外护套313；所述支撑钢片314与收紧钢套315轴向方向相互交错布置，即所述支撑钢片314与收紧钢套315不位于同一水平面上。所述支撑钢片314为具有一定弹性的弧形钢片，其两端部与外护套313固定连接，支撑钢片314的中部与内滑套312连接，并沿内滑套312的轴向均匀布置有若干层，每层支撑钢片314相对于内滑套312的轴向高度位置固定设置；每层支撑钢片314包括位于同一水平面的支撑钢片314不少于三片，且它们沿内滑套312的环形外侧壁均匀等距布置。所述支撑钢片314的两端通过连接柱与外护套313连接，所述连接柱固定在外护套313上，支撑钢片314的端部与连接柱转动连接，使得支撑钢片314可相对连接柱成一定角度转动；所述支撑钢片314的中部通过连接片与内滑套312固定连接。所述支撑钢片314相对于连接柱的转动角度的5°-10°。所述支撑钢片314的宽度为2cm-3cm，支撑钢片314的厚度为2mm-5mm。

收紧钢套315由若干套壳拼接成环形圈状结构，相邻套壳之间通过弹簧连接，弹簧端部与套壳固定连接；所述收紧钢套315的外侧壁上还设置有复位机构；所述复位机构用于连接相邻的套壳，使得套壳能够在弹簧收缩时准确复位。所述套壳的两端为空腔结构，弹簧的两端分别伸入相邻套壳的空腔内并与相应套壳的内侧固定连接，使得相邻套壳连接后弹簧在自然状态下完全套设在空腔内。所述复位机构包括有复位钢丝；所述复位钢丝为与收紧钢套315等圆的一段弧形钢丝，弧形钢丝的中部是具有弹性收复的复位弹簧；所述复位弹簧两侧的复位钢丝的最侧端分别与相邻套壳固定连接；所述复位弹簧的弹性系数小于套壳空腔内弹簧的弹性系数。所述外护套313与内滑套312之间形成有一定间距的透气通道；所述透气通道开口或者封闭的通道结构，当其为封闭的通道结构时，其与送氧机构连接；所述内滑套312的侧壁上还开设有若干透气网孔，用于与透气通道中的空气进行交换。

所述无人侦查装置4设有无人机本体41、驱动电机和旋翼43，所述驱动电机对称设置在所述无人机本体41顶部两边，所述旋翼43与所述驱动电机连接。

所述无人机本体41尾部还设置有尾翼；所述无人机本体41设有控制箱，所述控制箱位于所述无人机本体41顶部；所述控制箱内设置有主控模块和锂电池组，所述主控模块通过电源管理模块与锂电池组连接；所述无人机本体41的腹部设置有灭火药剂仓；所述灭火药剂仓上设置有多个喷枪；多个喷枪构成灭火工作负载，灭火工作负载与主控模块连接；主控模块上连接有通信模块、红外感应模块和激光高度测距模块，所述无人机本体41顶部还设置有播音器；无人机本体41的机头上设置有摄像机，播音器和摄像机分别通过音频模块和视频模块与主控模块连接；所述主控模块、电源管理模块、灭火工作负载、电子调速器、音频模块、视频模块、通信模块和激光高度测距模块之间通过RS485接口连接；所述无人机本体41底部还设置有起落架；所述无人机本体41侧边外壳上设置有多个防撞导向轮；所述无人机本体41外壳上设置有防火涂层。

所述控制装置与所述两轮行走装置、飞行逃生装置和无人侦查装置电性连接，所述控制装置设有无人驾驶模块、飞行控制模块、无人侦查装置控制模块、信息采集模块、车载电脑、设置模块、自检验模块、模式设置模块、无线接收发送模块、语音模块、动力模块、驱动模块、转向模块和制动模块；所述的信息采集模块和设置模块的输出端与所述车载电脑的输入端连接；所述的车载电脑的输出端与所述自检验模块、所述无人驾驶模块、所述模式设定模块和所述语音模块的输入端连接；所述的车载电脑还与所述无线接收发送模块相互连接；所述的无人驾驶模块的输出端与所述动力模块、所述驱动模块、所述转向模块和所述制动模块的输入端连接；所述的模式设置模块的输出端与所述无人驾驶模块的输入端连接；所述的动力模块的输出端与所述驱动模块的输入端连接。

所述的信息采集模块包括摄像头组件、道路信息采集单元、GPS定位单元和雷达测速单元；所述的摄像头组件、道路信息采集单元、GPS定位单元和雷达测速单元的输出端与所述车载电脑的输入端连接。

所述的设置模块包括时间设置单元和路线设置单元；所述的时间设置单元和路线设置单元的输出端与所述车载电脑的输入端连接。

所述的自检验模块包括工作状态检测单元和故障检测单元；所述的车载电脑的输出端与所述工作状态检测单元和所述故障检测单元的输入端连接。

所述的模式设置模块包括唤醒单元、休眠模式单元和工作模式单元；所述的车载电脑的输出端与所述唤醒单元的输入端连接；所述的唤醒单元的输出端与所述休眠模式单元的输入端连接；所述的休眠模式单元与所述工作模式单元相互连接进行模式转换；所述的工作模式单元的输出端与所述无人驾驶模块的输入端连接。

所述的驱动模块包括驱动步进电机和加速踏板；所述的无人驾驶模块控制所述驱动步进电机启动；所述驱动步进电机连接所述加速踏板进行加速；所述的动力模块为所述驱动步进电机提供持续的动力。

所述的转向模块包括转向步进电机和转向轴；所述的无人驾驶模块控制所述转向步进电机启动；所述转向步进电机连接所述转向轴进行方向的转动。

所述的制动模块包括制动步进电机和制动踏板；所述的无人驾驶模块控制所述制动步进电机启动；所述转向步进电机连接所述制动踏板进行制动。

工作原理：本发明可即时相应，在报警的同时即可出警，通过控制装置消防车可自行驾驶或通过远程操控至火灾地点，通过两轮行走装置使消防车能轻松通过拥堵的路段，避免因为堵车耽误时间，本发明可自动打开飞行装置舱和无人机舱，无人侦查装置飞出进行火情侦测和人员搜寻，飞行逃生装置带着消防水带提升至着火的楼层进行灭火，通过柔性逃生通道舱将受困人员送至地面，飞行逃生装置可以垂直起降、悬停，速度快、机动性强，不受地形、障碍物的限制，消防车略远、略近，都不受影响，无论楼层有多高，飞行逃生装置都可以快速的、准确地接近现场，保护人民的生命安全。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明设有可远程控制的控制装置，随时待命在接到报警之后即可出警，一分钟都不耽误，在城市中遇到拥堵路段时可通过两轮行走装置，通过拥堵的路段，本发明设有无人侦查装置，在消防车赶到火灾地点时，消防人员可远程进行火情侦测和人员搜寻，本发明还设有飞行逃生装置，当消防车到达火灾地点时，飞行逃生装置可远程控制飞至受灾的楼层，受困人员可以通过柔性逃生通道舱以最快的速度返回至地面，在火情小的时候，本发明可通过远程操作灭火，在火情大的时候本发明也可先于其他消防车赶往火灾地点，进行火情侦测、紧急灭火、人员搜寻、救援辅助和信息传达，更好的保护人民和财产的安全。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：包括车身本体、两轮行走装置、飞行逃生装置、无人侦查装置和控制装置，所述两轮行走装置固定在所述车身本体底部中间，所述飞行逃生装置通过电磁锁固定在所述车身本体顶部的飞行装置舱内，所述无人侦查装置通过电磁锁固定在所述车身本体顶部无人侦查装置舱内，所述无人侦查装置设在所述飞行逃生装置旁边，所述控制装置设在所述车身本体的车头内；

所述车身本体设有车体、前转向机构、后驱动机构、消防蓄水箱、飞行装置舱和无人机舱，所述前转向机构设在所述车体底部前面，所述后驱动机构设在所述车体底部后面，所述消防蓄水箱固定在所述车体上；

所述飞行逃生装置设有柔性逃生通道舱、四个涵道风扇和四个驱动机构，四个所述涵道风扇分别布置在所述柔性逃生通道舱顶部的前面、后面、左面和右面，四个所述驱动机构均固定在所述柔性逃生通道舱顶部，四个所述驱动机构分别与所述涵道风扇连接；所述柔性逃生通道舱设有通道舱本体、内滑套、外护套、支撑钢片和多个收紧钢套，所述内滑套未弹性收紧的布袋套，所述内滑套为环形的布袋长筒结构，所述内滑套中部形成环形空腔逃生通道，所述外护套套设在所述内滑套外侧，所述支撑钢片设在所述内滑套和外护套之间，多个所述收紧钢套外套在所述外护套上。

2.根据权利要求1所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述飞行装置舱固定在所述消防蓄水箱上，所述无人机舱固定在所述消防蓄水箱上。

3.根据权利要求2所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述两轮行走装置设有自平衡机构、前升降机构、后升降机构、前行走机构和后行走机构，所述自平衡机构固定在所述车体内，所述前升降机构固定在所述车体底部，所述后升降机构固定在所述车体底部，所述后升降机构设在所述前升降机构后，所述前行走机构固定在所述前升降机构底部，所述后行走机构固定在所述后升降机构底部。

4.根据权利要求3所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述自平衡机构设有测速控制器、MEMS陀螺仪控制盒、第一力矩陀螺仪和第二力矩陀螺仪，所述MEMS陀螺仪控制盒与所述测速控制器电连接，所述第一力矩陀螺仪与所述MEMS陀螺仪控制盒电连接，所述第二力矩陀螺仪与所述MEMS陀螺仪控制盒电连接。

5.根据权利要求4所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述驱动机构设有偏转组件和动力组件，所述偏转组件通过悬臂与所述涵道风扇固连，所述动力组件通过伞形齿轮与所述涵道风扇的风扇轴连接，所述动力组件与所述偏转组件齿接。

6.根据权利要求5所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述偏转组件设有多个大轴承座、悬臂、被动齿轮、主动齿轮和伺服电机，多个所述大轴承座固定在所述通道舱本体上，所述悬臂一端与所述涵道风扇的外壁固定相连，另一端固定连接有引擎安装支架，所述悬臂由所述大轴承座的大轴承支撑，所述悬臂为圆筒形，所述被动齿轮外套固定在所述悬臂上，所述主动齿轮与所述被动齿轮齿接，所述主动齿轮外套固定在所述伺服电机的旋转轴上，所述伺服电机固定在所述通道舱本体上。

7.根据权利要求6所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述动力组件设有引擎安装支架、引擎、传动轴和两个小轴承座，所述引擎安装支架固定在所述悬臂的一端，所述引擎通过法兰固定在所述引擎安装支架上，所述传动轴穿过所述悬臂，所述传动轴通过联轴器与所述引擎的输出轴固连，两个所述小轴承座设在所述悬臂的两端，两个所述小轴承座外套在所述传动轴上。

8.根据权利要求7所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述无人侦查装置设有无人机本体、驱动电机和旋翼，所述驱动电机对称设置在所述无人机本体顶部两边，所述旋翼与所述驱动电机连接。

9.根据权利要求8所述的一种可远程控制的带柔性逃生通道的无人消防车，其特征在于：所述控制装置与所述两轮行走装置、飞行逃生装置和无人侦查装置电性连接，所述控制装置设有无人驾驶模块、飞行控制模块、无人侦查装置控制模块、信息采集模块、车载电脑、设置模块、自检验模块、模式设置模块、无线接收发送模块、语音模块、动力模块、驱动模块、转向模块和制动模块；所述的信息采集模块和设置模块的输出端与所述车载电脑的输入端连接；所述的车载电脑的输出端与所述自检验模块、所述无人驾驶模块、所述模式设定模块和所述语音模块的输入端连接；所述的车载电脑还与所述无线接收发送模块相互连接；所述的无人驾驶模块的输出端与所述动力模块、所述驱动模块、所述转向模块和所述制动模块的输入端连接；所述的模式设置模块的输出端与所述无人驾驶模块的输入端连接；所述的动力模块的输出端与所述驱动模块的输入端连接；所述的信息采集模块包括摄像头组件、道路信息采集单元、GPS定位单元和雷达测速单元；所述的摄像头组件、道路信息采集单元、GPS定位单元和雷达测速单元的输出端与所述车载电脑的输入端连接。