CN116923579A - 防倾装置及具有其的无人车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种防倾装置及具有其的无人车，包括：壳体、驱动组件和支撑机构；支撑机构转动安装在壳体上，驱动组件固定安装在壳体上，驱动组件驱动支撑机构转动；还包括感应块、与感应块匹配使用的第一传感器、第二传感器；感应块固定安装在支撑机构上，第一传感器和第二传感器均固定安装在壳体朝向感应器的外壁上；第一传感器和第二传感器均与驱动组件电连接；第一传感器和第二传感器位于壳体的不同高度上，以对应支撑机构的收拢和展开两种状态。其能够防止无人车在攀爬楼梯或者坡度大的地面时的倾倒现象，且完全避免了整车倾覆力矩过大造成支撑机构发生的转动，造成的展开或者收拢不到位的现象，保证了支撑机构的展开或者收拢的准确性、可靠性。

Description

防倾装置及具有其的无人车

技术领域

本申请涉及无人车领域，尤其涉及一种防倾装置及具有其的无人车。

背景技术

无人车增加上装载荷后重心高度增加，在攀爬楼梯或者较大坡度的时候，很可能会造成车辆向后倾覆，而车辆的倾覆会给车辆以及设备带来不可估量的损失。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种防倾装置及具有其的无人车，其能够防止无人车在攀爬楼梯或者坡度大的地面时的倾倒现象，且完全避免了整车倾覆力矩过大造成支撑机构发生的转动，造成的展开或者收拢不到位的现象，保证了支撑机构的展开或者收拢的准确性、可靠性。

根据本申请的一方面，提供了一种防倾装置，用于安装在无人车的尾部，包括：

壳体、驱动组件和支撑机构；

所述支撑机构转动安装在所述壳体上，所述驱动组件固定安装在所述壳体上，所述驱动组件驱动所述支撑机构转动；

还包括感应块、与所述感应块匹配使用的第一传感器、第二传感器；

所述感应块固定安装在所述支撑机构上，所述第一传感器和所述第二传感器均固定安装在壳体朝向所述感应器的外壁上；

所述第一传感器和所述第二传感器均与所述驱动组件电连接；

所述第一传感器和所述第二传感器位于所述壳体的不同高度上，以对应所述支撑机构的收拢和展开两种状态。

在一种可能的实现方式中，所述壳体上开设有第一安装孔和第二安装孔；

所述第一安装孔和所述第二安装孔均设置在朝向所述感应块的一侧；

所述第一安装孔和所述第二安装孔位于所述壳体的不同高度上，且所述第一安装孔和所述第二安装孔设置在所述支撑机构上的所述感应块的转动轨迹上；

所述第一传感器和所述第二传感器分别安装在所述第一安装孔、所述第二安装孔处。

在一种可能的实现方式中，所述第一安装孔和所述第二安装孔均为腰形孔；

所述第一传感器包括传感器本体和连接板；

所述连接板可拆卸安装在所述壳体上，所述连接板上设置有调节部，用于调节所述连接板在所述壳体上的位置，所述连接板覆盖所述第一安装孔；

所述传感器本体贯穿所述连接板的板面设置，所述传感器本体伸入所述第一安装孔设置；

所述第二传感器的结构与所述第一传感器的结构相同。

在一种可能的实现方式中，所述第一安装孔和所述第二安装孔处设置有密封件，用于密封所述第一传感器和所述第二传感器。

在一种可能的实现方式中，所述支撑机构包括第一支撑臂、传动轴和第二支撑臂；

所述第一支撑臂和所述第二支撑臂分别转动安装在所述壳体的相对两侧；

所述传动轴的一端与所述第一支撑臂连接，所述传动轴的另一端与所述第二支撑臂连接，所述传动轴的轴线的两端分别位于第一支撑臂的旋转轴线和第二支撑臂的旋转轴线上；

所述驱动组件与所述传动轴连接，以使所述驱动组件驱动所述传动轴转动；

所述感应块固定在所述第一支撑臂上。

在一种可能的实现方式中，所述第一支撑臂和所述壳体、所述第二支撑臂和所述壳体均组成四杆机构；

所述感应块固定安装在所述第一支撑臂的主动摇杆上；

所述传动轴的轴线的两端分别位于所述第一支撑臂的主动摇杆的旋转轴线、所述第二支撑臂的主动摇杆的旋转轴线上。

在一种可能的实现方式中，所述壳体包括主体部、第一安装部和第二安装部；

所述第一安装部和所述第二安装部分别可拆卸安装在所述主体部的相对设置的两侧，所述第一支撑臂转动安装在所述第一安装部上，所述第二支撑臂转动安装在所述第二安装部上；

所述传动轴和所述驱动组件均位于所述主体部内；

所述第一传感器和所述第二传感器均安装在所述第一安装部上。

在一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括驱动电机和链条；

所述驱动电机的输出轴上设置有第一链轮，所述传动轴上设置有第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮通过所述链条连接。

在一种可能的实现方式中，所述第二传感器临近所述壳体的顶部设置；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述支撑机构的转动轴线形成的扇形夹角大于90°且小于180°。

根据本申请的另一方面，提供了一种人车，包括权利要求1至9任一项所述的防倾装置。

本申请实施例防倾装置首先将壳体固定在无人车的尾部中，并且本申请实施例防倾装置设置有工作状态(即展开状态)和非工作状态(即收拢状态)两种状态。在无人车处于水平地面或者坡度小的坡面上时，防倾装置处于非工作状态，支撑机构位于收拢位置，支撑机构上的感觉块与壳体上对应收拢装置的传感器(可以为第一传感器或者第二传感器中的任一个)相对设置。在无人车处于攀爬楼梯或坡度大的地面上时，驱动组件驱动支撑机构进行转动，直至支撑机构上的感应块与壳体上对应展开的传感器相对，此时，支撑机构处于展开状态，支撑机构支撑在楼梯或者地面上，由此，形成了一种支撑结构，使得无人车在行走时，给尾部一个支撑，使得无人车不易在攀爬楼梯或坡度大的地面发生倾倒。在无人车结束工作后，驱动装置驱动支撑机构向相反侧进行旋转，支撑机构处于收拢状态。本申请实施例防倾装置通过驱动组件驱动支撑机构处于收拢和展开两种状态，使得支撑机构在展开时能够撑在地面上，在不需要支撑时进行收纳。并且对应支撑机构展开和收拢两种状态的第一传感器和第二传感器设置在壳体上，感应块设置在支撑机构上，在支撑机构处于展开或者收拢状态时，感应块必须对应第一传感器或者第二传感器。在无人车的负重大，支撑机构在支撑后由于无人车的重量发生转动时，由于第一传感器和第二传感器的位置固定不变，所以无论支撑机构发生怎样的转动，支撑机构也会展开到固定的位置处，由此保证了展开与收拢位置的准确性、可靠性。综上所述，本申请实施例防倾装置能够防止无人车在攀爬楼梯或者坡度大的地面时的倾倒现象，且完全避免了整车倾覆力矩过大造成支撑机构发生的转动，造成的展开或者收拢不到位的现象，保证了支撑机构的展开或者收拢的准确性、可靠性。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。

图1示出本申请实施例的防倾装置的在展开状态下的主体结构图；

图2示出本申请实施例的防倾装置的在展开状态下A处的局部放大图；

图3示出本申请实施例的防倾装置的在收拢状态下的主体结构图；

图4示出本申请实施例的防倾装置的在收拢状态下B处的局部放大图；

图5示出本申请实施例的防倾装置的第一传感器和第二传感器的安装位置图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

其中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

图1示出本申请实施例的防倾装置的在展开状态下的主体结构图。图2示出本申请实施例的防倾装置的在展开状态下A处的局部放大图。图3示出本申请实施例的防倾装置的在收拢状态下的主体结构图。图4示出本申请实施例的防倾装置的在收拢状态下B处的局部放大图。图5示出本申请实施例的防倾装置的第一传感器和第二传感器的安装位置图。如图1、图2、图3、图4或图5所示，该防倾装置用于安装在无人车的尾部，该防倾装置包括：壳体100、驱动组件支撑机构200，其中，支撑机构200转动安装在壳体100上，驱动组件固定安装在壳体100上，驱动组件驱动支撑机构200转动。本申请实施例防倾装置还包括感应块300、与感应块300匹配使用的第一传感器400和第二传感器500，其中，感应块300固定安装在支撑机构200上，第一传感器400和第二传感器500均固定安装在壳体100朝向感应器的外壁上。第一传感器400和第二传感器500均与驱动组件电连接，第一传感器400和第二传感器500位于壳体100的不同高度上，以对应支撑机构200的收拢和展开两种状态。

本申请实施例防倾装置首先将壳体100固定在无人车的尾部中，并且本申请实施例防倾装置设置有工作状态(即展开状态)和非工作状态(即收拢状态)两种状态。在无人车处于水平地面或者坡度小的坡面上时，防倾装置处于非工作状态，支撑机构200位于收拢位置，支撑机构200上的感觉块与壳体100上对应收拢装置的传感器(可以为第一传感器400或者第二传感器500中的任一个)相对设置。在无人车处于攀爬楼梯或坡度大的地面上时，驱动组件驱动支撑机构200进行转动，直至支撑机构200上的感应块300与壳体100上对应展开的传感器相对，此时，支撑机构200处于展开状态，支撑机构200支撑在楼梯或者地面上，由此，形成了一种支撑结构，使得无人车在行走时，给尾部一个支撑，使得无人车不易在攀爬楼梯或坡度大的地面发生倾倒。在无人车结束工作后，驱动装置驱动支撑机构200向相反侧进行旋转，支撑机构200处于收拢状态。本申请实施例防倾装置通过驱动组件驱动支撑机构200处于收拢和展开两种状态，使得支撑机构200在展开时能够撑在地面上，在不需要支撑时进行收纳。并且对应支撑机构200展开和收拢两种状态的第一传感器400和第二传感器500设置在壳体100上，感应块300设置在支撑机构200上，在支撑机构200处于展开或者收拢状态时，感应块300必须对应第一传感器400或者第二传感器500。在无人车的负重大，支撑机构200在支撑后由于无人车的重量发生转动时，由于第一传感器400和第二传感器500的位置固定不变，所以无论支撑机构200发生怎样的转动，支撑机构200也会展开到固定的位置处，由此保证了展开与收拢位置的准确性、可靠性。综上所述，本申请实施例防倾装置能够防止无人车在攀爬楼梯或者坡度大的地面时的倾倒现象，且完全避免了整车倾覆力矩过大造成支撑机构200发生的转动，造成的展开或者收拢不到位的现象，保证了支撑机构200的展开或者收拢的准确性、可靠性。

在一种可能的实现方式中，壳体100上开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔均设置在朝向感应块300的一侧，第一安装孔和第二安装孔位于壳体100的不同高度上，且第一安装孔和第二安装孔设置在支撑机构200上感应块300的转动轨迹上。第一传感器400和第二传感器500分别安装在第一安装孔、第二安装孔处。由此，可以将通过第一安装孔和第二安装孔的设置将第一传感器400、第二传感器500固定在壳体100上。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，第一安装孔和第二安装孔均为腰型孔，第一传感器400包括传感器本体410和连接板420，其中，连接板420可拆卸安装在壳体100上，连接板420上设置有调节部，用于调节连接板420在壳体100上的位置，连接板420覆盖第一安装孔设置。传感器本体410贯穿连接板420的板面设置，传感器本体410伸入第一安装孔设置。第一安装孔的结构与第二安装孔的结构相同。由此，可以通过将第一安装孔和第二安装孔设置有腰型孔，由此方便调整由于加工、装配的误差导致支撑机构200收拢或者展开位置不到位。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，调节部可以包括第一滑动孔和第二滑动孔，第一滑动孔和第二滑动孔分别设置在连接板420的两侧，且第一滑动孔和第二滑动孔均为腰型孔。连接板420通过螺栓贯穿第一滑动孔和第二滑动孔安装在壳体100上。传感器主体安装在第一滑动孔和第二滑动孔之间，且相对第一安装孔设置，传感器主体伸入第一安装孔的一侧的面积小于第一安装孔的孔口面积，由此，可以通过调节螺栓在第一滑动孔、第二滑动孔处的位置来调整误差。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一滑动孔和第二滑动孔均为弧形结构的腰型孔，且第一滑动孔的弧形轴线的圆心和第二滑动孔的弧形轴线的圆心重合设置。且第一滑动孔的环形轴线和第二滑动孔的弧形轴线均与感应块300的转动轨迹重合。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，传感器主体伸入第一安装孔的一侧可以呈圆形结构，且直径与腰型孔的直径相同。

在一种可能的实现方式中，第一安装孔和第二安装孔处设置有密封件，用于密封第一传感器400和第二传感器500。由此，可以防尘防水，增强了本申请实施例防倾装置的使用寿命。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，壳体100设置第一安装孔的外壁上开设有第一放置槽和第二放置槽，第一放置槽绕第一安装孔周向设置，第二放置槽绕第二安装孔周向设置。密封件包括第一密封圈600和第二密封圈700，第一密封圈600设置在第一放置槽处，第二密封圈700设置在第二放置槽处。由此，第一密封圈600和第二密封圈700将连接板420和壳体100进行密封，且由于第一密封圈600和第二密封圈700分别将第一安装孔、第二安装孔围设，使得第一安装孔和第二安装孔与外界隔离。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一密封圈600和第二密封圈700均为橡胶密封圈。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，支撑机构200包括第一支撑臂210、传动臂和第二支撑臂220，其中，第一支撑臂210和第二支撑臂220分别转动安装在壳体100的相对两侧。传动轴的一端与第一支撑臂210连接，传动轴的另一端与第二支撑臂220连接，传动轴的轴线的两端分别位于第一支撑臂210的旋转轴线和第二支撑臂220的旋转轴线上。驱动组件与传动轴连接，以使驱动组件驱动传动轴转动，感应块300固定在第一支撑臂210上。由此，通过将支撑机构200设置为双支撑结构，能够更高的起到支撑作用，使得无人车载安装本申请实施例后攀爬楼梯或者大坡度地面时支撑结构更加的稳定。

此处，应当指出的是，传动轴可以为直轴，传动轴的轴线、第一支撑臂210的旋转轴线和第二支撑臂220的旋转轴线重合设置。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，第一支撑臂210和壳体100、第二支撑臂220和壳体100均组成四杆机构。感应块300固定安装在第一支撑臂210的主动摇杆上，传动轴的轴线的两端分别位于第一支撑臂210的主动要管的旋转轴线、第二支撑臂220的主动摇杆的旋转轴线上。通过将第一支撑臂210和壳体100、第二支撑臂220和壳体100分别设计成为两个四杆机构，由此，能承受较大的载荷，且可以传递较大的动力，易于保证制造精度，可以实现远距离传递。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，当传动轴为直轴时，传动轴的轴线与第一支撑臂210的主动摇杆的旋转轴线、第二支撑臂220的主动摇杆的旋转轴线位于同一直线上。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一支撑臂210包括第一主动摇杆211、第一连接杆212、第一被动摇杆213和第一支杆214，其中，第一主动摇杆211的一端转动安装在壳体100的顶部，第一被动摇杆213的一端转动安装在壳体100的底部一侧。第一连接杆212的一端与第一主动摇杆211的另一端铰接，第二连接杆的另一端与第一被动摇杆213的另一端铰接。由此，第一主动摇杆211、第一被动摇杆213、第一支杆214和壳体100之间形成四杆机构，第一主动摇杆211带动第一连接杆212移动，第一连接杆212再带动第一背离摇杆移动。第一支杆214固定安装在第一被动摇杆213背离第一连接杆212的一端，且第一支杆214呈板状结构，第一支杆214沿第一被动摇杆213的长度方向设置，且第一支杆214远离壳体100的一端伸出第一被动摇杆213设置。感应块300固定安装在第一主动摇杆211朝向壳体100的一侧。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，传动轴设置在第一主动摇杆211的转动轴线处。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一支撑臂210的主动摇杆和第二支撑臂220的主动摇杆均可以套设在传动轴上，且第一支撑臂210与传动轴、第二支撑臂220和传动轴之间均设置有涨紧套。由此，方便第一支撑臂210、第二支撑臂220与传动轴固定。

更进一步的，在一种可能的实现方式中，壳体100包括主体部110、第一安装部120和第二安装部130，其中，第一安装部120和第二安装部130分别可拆卸安装在主体部110的相对设置的两侧，第一支撑臂210转动安装在第一安装部120上，第二支撑臂220转动安装在第二安装部130上。传动轴和驱动组件均位于主体部110内，第一传感器400和第二传感器500均安装在第一安装部120上。由此，通过上述的结构使得本申请实施例的拆分更加的方便，优化了本申请实施例的结构。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一安装部120包括第一底座121和第一端盖，其中，第一底座121可拆卸安装在所述主体部110上，第一端盖可拆卸安装在第一底座121背离主体部110的一端。第一支撑臂210转动安装在第一底座121和第一端盖之间。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一底座121包括座体1211和凸台1212，其中座体1211通过螺栓可拆卸安装在主体部110上，第一安装孔和第二安装孔均开设在座体1211上。座体1211上还开设有第一通孔，传动轴贯穿第一通孔与第一支撑臂210的第一主动摇杆211固定连接。凸台1212固定在座体1211背离主体部110的一侧，凸台1212的台面面积小于座体1211背离主体部110的一侧的面积，且第一安装孔和第二安装孔设置在座体1211未连接凸台1212处。凸台1212临近第一通孔的一侧设置有挖角，使得第一主动摇杆211能够进行转动。凸台1212的远离第一通孔的一侧设置有铰接座，第一被动摇杆213铰接在铰接座上。第二安装部130的结构与第一安装部120的结构相同。第一端盖可拆卸安装在凸台1212背离座体1211的一侧，且第一主动摇杆211与第一端盖铰接设置。由此，进一步的优化了本申请实施例的结构。

此处，还应当指出的是，在一种可能的实现方式中，第一端盖背离主体部110的一侧设置有固定板，固定板与第一端盖呈“L”形固定，由此，可以通过螺栓将本申请实施例固定在无人车的尾部。

在一种可能的实现方式中，驱动组件包括驱动电机和链条，其中，驱动电机的输出轴上设置有第一链轮，传动轴上设置有第二链轮，第一链轮和第二链轮通过链条连接。由此，通过链传动使得驱动电机的驱动力传递至传动轴处。

此处，应当指出的是，在一种可能的实现方式中，驱动电机也可以通过齿轮传动带动传动轴进行转动。

在一种可能的实现方式中，第二传感器500临近壳体100的顶部设置，第一传感器400、第二传感器500和支撑机构200的旋转轴线形成的扇形夹角大于90°且小于180°。

在一种可能的实现方式中，第一传感器400和第二传感器500均为电感式传感器，由此，可以有效的避免采用霍尔式传感器暴露在户外使用环境下，霍尔传感器感应的磁铁部分吸附铁质颗粒，可能造成霍尔传感器感应不到磁铁，使其可靠性降低的现象。

本申请实施例防倾装置设置有壳体100、驱动组件和支撑机构200三大部分，其中，壳体100分为主体部110、第一安装部120和第二安装部130三部分，第一安装部120和第二安装部130分别可拆卸安装在主体部110的相对设置两侧上。支撑机构200设置有第一支撑臂210、传动轴和第二支撑臂220，其中，第一支撑臂210、第二支撑臂220分别转动安装在第一安装部120、第二安装部130，传动轴的两端分别连接在第一支撑臂210的旋转轴线、第二支撑臂220的旋转轴线处。具体的由于第二支撑臂220的结构与第一支撑臂210结构相同，所以以下以第一支撑臂210为例进行结构的说明。第一支撑臂210设置有第一主动摇杆211、第一连接杆212、第一被动摇杆213和第一支杆214，其中，第一主动摇杆211的一端转动安装在第一安装部120临近顶部位置处，且第一主体摇杆的旋转轴线与传动轴的轴线重合设置。第一被动摇杆213的一端转动安装在第一安装部120临近底部的位置处，第一连接杆212的一端与第一主动摇杆211的另一端铰接，第一连接杆212的另一端与第一被动摇杆213的另一端铰接，由此，第一主动摇杆211、第一连接杆212、第一被动摇杆213和壳体100形成四杆机构。第一支杆214呈板状，第一支杆214固定在第一被动摇杆213背离第一连接杆212的一侧板面上，且第一支杆214沿第一被动摇杆213的长度方向伸出第一被动摇杆213设置。第一主动摇杆211上固定安装有感应块300，且感应块300设置在第一安装部120围城的区域内。第一安装部120上开设有第一安装孔和第二安装孔，第二安装孔临近第一安装部120的顶部位置设置，第一安装孔临近第一安装部120的底部位置设置，第一安装孔和第二安装孔均朝向感应块300设置。第一安装孔和第二安装孔均呈弧形结构的腰型孔状，第一安装孔的弧形轴线的圆点和第二安装孔的弧形轴线的圆点与第一主动摇杆211的旋转轴线重合设置。且第一安装孔的中点、第二安装孔的中点和第一主动摇杆211的旋转轴线形成的扇形夹角大于90°且小于180°。第一安装部120上还开设有第一放置槽和第二放置槽，且第一放置槽绕第一安装孔周向设置，第二放置槽绕第二安装孔周向设置，第一放置槽放置有第一密封圈600，第二放置槽内放置有第二密封圈700。第一安装孔处安装有第一传感器400，第二安装孔处安装有第二传感器500，其中，第一传感器400包括传感器本体410和连接板420，连接板420呈弧形结构的腰型孔状，连接板420的弧形轴线的两侧分别开设有第一滑动孔和第二滑动孔，且第一滑动孔和第二滑动孔均为腰型孔状，由此，连接板420可以通过螺栓与第一安装部120进行固定，且连接板420与第一密封圈600相贴合。传感器本体410贯穿连接板420伸入第一安装孔处，第二传感器500的结构与第一传感器400的结构相同，且第一传感器400的传感器本体410和第二传感器500的传感器本体410均可以为电感式传感器。并且驱动组件可以采用驱动电机驱动链条形式的结构驱动传动轴进行转动。

本申请实施例防倾装置在非工作时，第一支撑臂210形成的四杆机构和第二支撑臂220形成的四杆机构处于收拢状态，此时，第一传感器400与第一支撑臂210上的感应块300相互接近而感应，此时驱动电机停止转动，第一支撑臂210和第二支撑臂220保持收拢状态。当本申请实施例工作时，驱动电机转动带动传动轴进行顺时针转动，第一支撑臂210和第二支撑臂220展开，直至第二传感器500与第一支撑臂210上的感应块300相互接近而感应，此时驱动电机停止转动，第一支撑臂210和第二支撑臂220保持展开状态。在本申请实施例结束工作后，驱动电机驱动传动轴逆时针转动，当第一传感器400与第一支撑臂210上的感应块300相互接近而感应，此时驱动电机停止转动，第一支撑臂210和第二支撑臂220处于收拢状态。本申请实施例在正常路面行驶时处于收拢的状态，当在攀爬楼梯或者大坡度时处于展开状态。且通过设置第一传感器400和第二传感器500对应完全展开与收拢状态，保证了展开与收拢位置的准确性、可靠性。第一传感器400和第二传感器500为电感式传感器，可以有效避免采用霍尔式传感器暴漏在户外使用环境下，霍尔传感器感应的磁铁部分吸附铁质颗粒，可能造成霍尔传感器感应不到磁铁，使其可靠性降低的现象。第一传感器400和第二传感器500安装在壳体100上，完全避免了车辆在攀爬楼梯或者较大坡度过程中，整车倾覆力矩过大造成第一支撑臂210、第二支撑臂220与驱传动轴产生相对旋转，从而造成爬梯装置后续工作时展开及收拢不到位，影响整车攀爬楼梯及较大坡度时整车的安全性；

并将安装第一传感器400和第二传感器500的第一安装孔和第二安装孔设置为腰形孔，由此，方便调整由于加工、装配的误差导致四杆机构收拢或者展开位置不到位。第一安装孔和第二安装孔处设置橡胶密封圈，起到防尘防水的作用，增强了本申请实施例的的使用寿命及使用环境。

基于前面任一所述的防倾装置，本公开还提供了一种无人车。其中，本公开实施例的无人车包括如上任一所述的防倾装置。通过将前面任一所述的防倾装置安装到无人车的车尾处，由此能够防止无人车在攀爬楼梯或者坡度大的地面时的倾倒现象，且完全避免了整车倾覆力矩过大造成支撑机构200发生的转动，造成的展开或者收拢不到位的现象，保证了支撑机构200的展开或者收拢的准确性、可靠性。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种防倾装置，用于安装在无人车的尾部，其特征在于，包括：

壳体、驱动组件和支撑机构；

所述支撑机构转动安装在所述壳体上，所述驱动组件固定安装在所述壳体上，所述驱动组件驱动所述支撑机构转动；

还包括感应块、与所述感应块匹配使用的第一传感器、第二传感器；

所述感应块固定安装在所述支撑机构上，所述第一传感器和所述第二传感器均固定安装在壳体朝向所述感应器的外壁上；

所述第一传感器和所述第二传感器均与所述驱动组件电连接；

所述第一传感器和所述第二传感器位于所述壳体的不同高度上，以对应所述支撑机构的收拢和展开两种状态。

2.根据权利要求1所述的防倾装置，其特征在于，所述壳体上开设有第一安装孔和第二安装孔；

所述第一安装孔和所述第二安装孔均设置在朝向所述感应块的一侧；

所述第一安装孔和所述第二安装孔位于所述壳体的不同高度上，且所述第一安装孔和所述第二安装孔设置在所述支撑机构上的所述感应块的转动轨迹上；

所述第一传感器和所述第二传感器分别安装在所述第一安装孔、所述第二安装孔处。

3.根据权利要求2所述的防倾装置，其特征在于，所述第一安装孔和所述第二安装孔均为腰形孔；

所述第一传感器包括传感器本体和连接板；

所述连接板可拆卸安装在所述壳体上，所述连接板上设置有调节部，用于调节所述连接板在所述壳体上的位置，所述连接板覆盖所述第一安装孔；

所述传感器本体贯穿所述连接板的板面设置，所述传感器本体伸入所述第一安装孔设置；

所述第二传感器的结构与所述第一传感器的结构相同。

4.根据权利要求2所述的防倾装置，其特征在于，所述第一安装孔和所述第二安装孔处设置有密封件，用于密封所述第一传感器和所述第二传感器。

5.根据权利要求1至4任一项所述的防倾装置，其特征在于，所述支撑机构包括第一支撑臂、传动轴和第二支撑臂；

所述第一支撑臂和所述第二支撑臂分别转动安装在所述壳体的相对两侧；

所述传动轴的一端与所述第一支撑臂连接，所述传动轴的另一端与所述第二支撑臂连接，所述传动轴的轴线的两端分别位于第一支撑臂的旋转轴线和第二支撑臂的旋转轴线上；

所述驱动组件与所述传动轴连接，以使所述驱动组件驱动所述传动轴转动；

所述感应块固定在所述第一支撑臂上。

6.根据权利要求5所述的防倾装置，其特征在于，所述第一支撑臂和所述壳体、所述第二支撑臂和所述壳体均组成四杆机构；

所述感应块固定安装在所述第一支撑臂的主动摇杆上；

所述传动轴的轴线的两端分别位于所述第一支撑臂的主动摇杆的旋转轴线、所述第二支撑臂的主动摇杆的旋转轴线上。

7.根据权利要求6所述的防倾装置，其特征在于，所述壳体包括主体部、第一安装部和第二安装部；

所述第一安装部和所述第二安装部分别可拆卸安装在所述主体部的相对设置的两侧，所述第一支撑臂转动安装在所述第一安装部上，所述第二支撑臂转动安装在所述第二安装部上；

所述传动轴和所述驱动组件均位于所述主体部内；

所述第一传感器和所述第二传感器均安装在所述第一安装部上。

8.根据权利要求5所述的防倾装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机和链条；

所述驱动电机的输出轴上设置有第一链轮，所述传动轴上设置有第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮通过所述链条连接。

9.根据权利要求1至4任一项所述的防倾装置，其特征在于，所述第二传感器临近所述壳体的顶部设置；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述支撑机构的转动轴线形成的扇形夹角大于90°且小于180°。

10.一种无人车，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的防倾装置。