CN116923372A - 驾驶控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

驾驶控制方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN116923372A CN202211676499.9A CN202211676499A CN116923372A CN 116923372 A CN116923372 A CN 116923372A CN 202211676499 A CN202211676499 A CN 202211676499A CN 116923372 A CN116923372 A CN 116923372A
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Abstract

本公开实施例涉及一种驾驶控制方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取当前车辆在行进方向上的当前图像；根据当前图像识别第一雨量等级，并判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系；在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据当前图像确定车道线变量，其中，车道线变量用于指示车道线的识别稳定性；在车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。在本公开的实施例中，结合图像识别雨量等级和车道线变量，根据雨量等级和车道线变量进行辅助驾驶模式中有关辅助驾驶功能模块的禁用控制，避免不安全天气的情况下开启辅助驾驶导致的行车安全问题，保证了驾驶安全。

Description

驾驶控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种驾驶控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
驾驶辅助***有车道保持辅助***、自动泊车辅助***、刹车辅助***、倒车辅助***和行车辅助***等，辅助驾驶在驾驶者驾驶车辆的过程中提供辅助支持，使驾驶者更轻松更安全地驾驶车辆行驶在道路上。
然而，在实际驾驶过程中，若是遇到大雨等极端天气，则保持驾驶辅助***可能会导致行车安全问题。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种驾驶控制方法、装置、设备及介质，避免不安全天气的情况下开启辅助驾驶导致的行车安全问题，保证了驾驶安全。
本公开实施例提供了一种驾驶控制方法，所述方法包括以下步骤：响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取所述当前车辆在行进方向上的当前图像；根据所述当前图像识别第一雨量等级，并判断所述第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系；在所述第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据所述当前图像确定车道线变量；根据所述车道线变量和所述第一雨量等级对所述当前车辆的辅助驾驶模式进行控制处理。
本公开实施例还提供了一种驾驶控制装置，所述装置包括：获取模块，用于响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取所述当前车辆在行进方向上的当前图像；
判断模块，用于根据所述当前图像识别第一雨量等级，并判断所述第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系；确定模块，用于在所述第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据所述当前图像确定车道线变量；控制处理模块，用于根据所述车道线变量和所述第一雨量等级对所述当前车辆的辅助驾驶模式进行控制处理。
本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的驾驶控制方法。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的驾驶控制方法。
本公开实施例还提供了一种车辆，包括上述实施例所提到的电子设备和计算机可读存储介质。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开实施例提供的驾驶控制方案，响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取当前车辆在行进方向上的当前图像，根据当前图像识别第一雨量等级，并判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系，在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据当前图像确定车道线变量，其中，车道线变量用于指示车道线的识别稳定性，进而，在车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。在本公开的实施例中，结合图像识别雨量等级和车道线变量，根据雨量等级和车道线变量进行辅助驾驶模式中有关辅助驾驶功能模块的禁用控制，避免不安全天气的情况下开启辅助驾驶导致的行车安全问题，保证了驾驶安全。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1为本公开实施例提供的一种驾驶控制方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的一种驾驶控制场景示意图；
图3为本公开实施例提供的另一种驾驶控制场景示意图；
图4为本公开实施例提供的另一种驾驶控制方法的流程示意图；
图5为本公开实施例提供的一种驾驶控制装置的结构示意图；
图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种驾驶控制方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
图1为本公开实施例提供的一种驾驶控制方法的流程示意图，该方法可以由驾驶控制装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：
步骤101，响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取当前车辆在行进方向上的当前图像。
其中，当前图像可以拍摄到车前行进图像，例如包括车辆行进方向的环境图像信息，例如包括车辆前挡风玻璃图像信息等，在本实施例中，可以通过车载摄像头等获取当前车辆在行进方向上的当前图像。
步骤102，根据当前图像识别第一雨量等级，并判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系。
在本公开的一个实施例中，根据当前图像识别第一雨量等级，其中，第一雨量等级包括但不限于大雨、中雨、小雨和无雨等。
需要说明的是，在不同的应用场景中，识别第一雨量等级的方式不同，示例说明如下：
在一些可能的实施例中，如图2所示，预先训练雨量分类模型，将当前图像输入该雨量分类模型，以获取得到第一雨量等级。
在本实施例中，为了保证第一雨量等级确定的精确性，可以根据预设的检测周期检测当前周期内拍摄的连续多帧图像，对每一帧图像识别以得到多帧图像对应的多个雨量等级，统计多个雨量等级中占比最高的雨量等级作为第一雨量等级。
在一些可能的实施例中，为了进一步保证第一雨量等级的准确性，还结合雨量传感器对第一雨量等级进行校验，即获取雨量传感器的当前传感器信息，进而，根据当前传感器信息识别第二雨量等级。比如，预先将雨量传感器检测到的传感器信息范围[0,255]划分为多个区间，确定与每个区间对应的雨量等级，将当前传感器信息与对应的区间匹配，以得到第二雨量等级。
进而，在第二雨量等级大于第一雨量等级的情况下，将第一雨量等级更新为第二雨量等级，以获取更新后的第一雨量等级，比如，若是根据当前图像确定的第一雨量等级为大雨或中雨，根据当前传感器信息确定的第二雨量等级为大雨，则识别第一雨量等级为大雨等级，若是根据当前图像确定的第一雨量等级为中雨或小雨，根据当前传感器信息确定的第二雨量等级为中雨，则识别第一雨量等级为中雨等级。
需要说明的是，在本实施例中的其他情况下，确定的第一雨量等级有可能是小雨或者无雨等，这种情况下即使开启辅助驾驶也不会导致行车安全问题，因此，在本实施例中，不对这种情况进行判断。
进一步地，在确定了第一雨量等级之后为了确定第一雨量等级下是否对行车安全带来安全隐患，还判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系，其中，第二预设雨量等级可以为中雨或者大雨等，第一预设雨量等级为小雨或者中雨等，第二预设雨量等级大于第一预设雨量等级，第二预设雨量等级和第一预设雨量等级对应的具体雨量等级可根据场景需要设置。
步骤103，在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据当前图像确定车道线变量，其中，车道线变量用于指示车道线的识别稳定性。
应当理解的是，若是在大雨或者是中雨等极端天气下，也会影响车道线参数的识别，车道线参数可能会由于识别不清等导致发生较大的变化，因此，为了进一步保证行车安全，在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，还结合车道线的变化情况来确定行车安全情况。在本公开的一个实施例中，确定当车道线变量，其中，车道线变量为反应车道线的识别稳定性的参数，在不同的应用场景中，确定车道线的变量参数的方式不同，示例如下：
在一些可能的实施例中，可根据当前图像识别车道线的完整度，将车道线完整度作为车道线变量。
在一些可能的实施例中，可识别当前车道线系数，当前车道线系数可以为反应识别的车道线的完整程度的任意参数。
在本实施例中，拍摄当前车辆对应的当前车道图像帧，使用预先训练的车道线分割网络对当前车道图像帧中的车道线分割，如图3所示，根据分割结果识别对应的车道线的多个点的坐标，识别当前车道图像帧中的多个车道线像素点的坐标，其中每个点坐标标识为(Ximg,Yimg)，进而，根据多个车道线像素点的坐标拟合车道线方程，根据车道线方程确定当前车道图像帧的当前车道线系数。
比如，对(Ximg,Yimg)拟合得到车道线方程x＝c0+c1y+c2y2+c3y，其中，x和y可以看作(Ximg,Yimg)的集合等，在本实施例中，可以将c0看作当前车道线系数。
当然，在本示例中，车道线拟合方程的方式可以通过最小二乘法等其他方式得到，在此不一一列举。
进一步地，根据当前车道线系数确定车道线变量，在一些可能的示例中，获取至少一帧参考车道图像帧的至少一个历史车道线系数，其中，至少一帧参考车道图像帧位于当前车道图像帧之前，比如，至少一阵参考车道图像帧可以为在当前车道图像帧之前的上一个车道图像帧，也可以为在当前车道图像帧之前相邻的多帧连续车道图像帧等。
在本实施例中，计算当前车道线系数和至少一个历史车道线系数的差值均值，以获取车道线变量。举例而言，可以计算当前车道线系数和至少一个历史车道线系数c0的差值的均值，以获取车道线变量。
在一些可能的示例中，还可以预先获取在安全天气下，比如，在非雨天情况下或者是小雨天气情况下，对应的标准参考车道参数，则在计算当前车道线系数后，计算当前车道线系数和标准参考车道线的差值，来作为车道线变量。
步骤104，在车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。
在本公开的一个实施例中，根据第一雨量等级和车道线变量共同对当前车辆的辅助驾驶模式进行控制处理，以保证目标雨量等级的准确性。
在一些可能的实施例中，若是第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级，在车道线变量大于预设变量阈值的情况下，认为当前满足预设危险驾驶条件，则根据目标雨量等级对当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。
在一些可能的实施例中，在第一雨量等级大于等于第二预设雨量等级的情况下，则表明当前天气雨量较大，因此，对当前车辆的辅助驾驶模式禁用处理，即禁止任何自动驾驶操作，其中，在停止辅助驾驶模式之前，还可以语音提示驾驶员，当接收到驾驶员的确认指令后，开始当前车辆的辅助驾驶模式禁用处理，从而，以保证行车安全。
在一些可能的实施例中，在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，则表明当前天气雨量相对较大，因此，对当前车辆的辅助驾驶模式中的车道线保持操作禁用处理，即在本实施例中，禁止车车道线保持操作，车道线需要驾驶员人工保持，其中，在禁用车道线保持操作之前，还可以采用语音等方式提示驾驶员，当接收到驾驶员的确认指令后，对当前车辆的辅助驾驶模式中的车道线保持操作禁用处理，以保证行车安全。
为了使得本领域的技术人员对本公开是实施例的驾驶控制方法进行更加清楚的理解，下面结合一个具体的实施例说明驾驶控制方法的执行过程：
如图4所示，在本实施例中，第一预设雨量等级为中雨，第二预设雨量等级为大雨，获取当前车辆行进方向的当前图像，以及雨量传感器的当前传感器信息，其中，获取当前图像后，对当前图像的有效性进行判断，即判断当前图像对应的拍摄时间车辆是否在辅助驾驶模式下驾驶等，进而，若是当前图像是有效的，则识别当前车道线系数，根据当前车道线系数确定车道线变量，根据当前图像和雨量传感器的当前传感器信息确定第一雨量等级，进而，第一雨量等级确定若是大雨，则发出禁止辅助驾驶模式的指令给车辆控制***，以实现对当前车辆的辅助驾驶模式禁用处理，第一雨量等级若是中雨，且车道线变量大于预设变量阈值，则发出禁用车道线的指令给车辆控制***，以实现对当前车辆的辅助驾驶模式中的车道线保持操作禁用处理。
综上，本公开实施例的驾驶控制方法，响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取当前车辆在行进方向上的当前图像，根据当前图像识别第一雨量等级，并判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系，在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据当前图像确定车道线变量，其中，车道线变量用于指示车道线的识别稳定性，进而，在车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。在本公开的实施例中，结合图像识别雨量等级和车道线变量，根据雨量等级和车道线变量进行辅助驾驶模式中有关辅助驾驶功能模块的禁用控制，避免不安全天气的情况下开启辅助驾驶导致的行车安全问题，保证了驾驶安全。
为了实现上述实施例，本公开还提出了一种驾驶控制装置。
图5为本公开实施例提供的一种驾驶控制装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中进行驾驶控制。如图5所示，该装置包括：获取模块510、判断模块520、确定模块530和控制处理模块540，其中，
获取模块510，用于响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取当前车辆在行进方向上的当前图像；
判断模块520，用于根据当前图像识别第一雨量等级，并判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系；
确定模块530，用于在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据当前图像确定车道线变量，其中，所述车道线变量用于指示车道线的识别稳定性；
控制处理模块540，用于在所述车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对所述当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。
在一些可选的实施例中，判断模块520，用于：
将所述当前图像输入预设的雨量分类模型；
获取所述雨量分类模型输出的所述第一雨量等级。
在一些可选的实施例中，判断模块520，用于：获取雨量传感器的当前传感器信息，并根据所述当前传感器信息确定第二雨量等级；
在所述第二雨量等级大于所述第一雨量等级的情况下，将所述第一雨量等级更新为所述第二雨量等级，以获取更新后的第一雨量等级。
在一些可选的实施例中，确定模块530，具体用于：
识别所述当前图像中的多个车道线像素点的坐标；
根据所述多个车道线像素点的坐标拟合车道线方程，根据所述车道线方程确定所述当前图像的当前车道线系数；
根据所述当前车道线系数确定所述车道线变量。
在一些可选的实施例中，确定模块530，具体用于：
获取至少一帧参考车道图像帧的至少一个历史车道线系数，其中，所述至少一帧参考车道图像帧位于所述当前车道图像帧之前；
计算所述当前车道线系数和所述至少一个历史车道线系数的差值均值，以获取所述车道线变量。在一些可选的实施例中，控制处理模块540，具体用于：
在所述车道线变量大于预设变量阈值的情况下，对所述当前车辆的辅助驾驶模式中的车道线保持操作禁用处理。
在一些可选的实施例中，控制处理模块540，具体用于：
在所述第一雨量等级大于等于所述第二预设雨量等级的情况下，对所述当前车辆的辅助驾驶模式禁用处理。
本公开实施例所提供的驾驶控制装置可执行本公开任意实施例所提供的驾驶控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，在此不再赘述。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述实施例中的驾驶控制方法。
图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备600的结构示意图。本公开实施例中的电子设备600可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理器(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储器608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理器601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储器608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储器608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理器601执行时，执行本公开实施例的驾驶控制方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取当前车辆在行进方向上的当前图像，根据当前图像识别第一雨量等级，并判断第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系，在第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据当前图像确定车道线变量，其中，车道线变量用于指示车道线的识别稳定性，进而，在车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。在本公开的实施例中，结合图像识别雨量等级和车道线变量，根据雨量等级和车道线变量进行辅助驾驶模式中有关辅助驾驶功能模块的禁用控制，避免不安全天气的情况下开启辅助驾驶导致的行车安全问题，保证了驾驶安全。
电子设备可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本公开实施例还提供了一种车辆，包括上述实施例所提到的电子设备和计算机可读存储介质。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (12)

1.一种驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取所述当前车辆在行进方向上的当前图像；
根据所述当前图像识别第一雨量等级，并判断所述第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系；
在所述第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据所述当前图像确定车道线变量，其中，所述车道线变量用于指示车道线的识别稳定性；
在所述车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对所述当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像识别第一雨量等级，包括：
将所述当前图像输入预设的雨量分类模型；
获取所述雨量分类模型输出的所述第一雨量等级。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系之前，包括：
获取雨量传感器的当前传感器信息，并根据所述当前传感器信息确定第二雨量等级；
在所述第二雨量等级大于所述第一雨量等级的情况下，将所述第一雨量等级更新为所述第二雨量等级，以获取更新后的第一雨量等级。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像确定车道线变量，包括：
识别所述当前图像中的多个车道线像素点的坐标；
根据所述多个车道线像素点的坐标拟合车道线方程，根据所述车道线方程确定所述当前图像的当前车道线系数；
根据所述当前车道线系数确定所述车道线变量。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车道线系数确定所述车道线变量，包括：
获取至少一帧参考车道图像帧的至少一个历史车道线系数，其中，所述至少一帧参考车道图像帧位于所述当前车道图像帧之前；
计算所述当前车道线系数和所述至少一个历史车道线系数的差值均值，以获取所述车道线变量。
6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述在所述车道线变量满足预设危险驾驶条件时，对所述当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理，包括：
在所述车道线变量大于预设变量阈值时确定所述车道线变量满足预设危险驾驶条件，对所述当前车辆的辅助驾驶模式中的车道线保持操作禁用处理。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述对所述当前车辆的辅助驾驶模式中的预设辅助驾驶功能模块进行禁用处理之前，还包括：
发送语音提示消息；
获取用户对所述语音提示消息的确认操作。
8.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系之后，还包括：
在所述第一雨量等级大于等于所述第二预设雨量等级的情况下，对所述当前车辆的辅助驾驶模式禁用处理。
9.一种驾驶控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于响应于当前车辆启动辅助驾驶模式，获取所述当前车辆在行进方向上的当前图像；
判断模块，用于根据所述当前图像识别第一雨量等级，并判断所述第一雨量等级与第一预设雨量等级和第二预设雨量等级的大小关系；
确定模块，用于在所述第一雨量等级大于等于第一预设雨量等级且小于第二预设雨量等级的情况下，根据所述当前图像确定车道线变量；
控制处理模块，用于根据所述车道线变量和所述第一雨量等级对所述当前车辆的辅助驾驶模式进行控制处理。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1-8中任一所述的驾驶控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-8中任一所述的驾驶控制方法。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
如权利要求10所述的电子设备；
如权利要求11所述的计算机可读存储介质。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117576651A (zh) * 2024-01-18 2024-02-20 合众新能源汽车股份有限公司 一种用于辅助驾驶的车道线拟合方法、***及车辆

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