CN110588666B - 用于控制车辆行驶的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了用于控制车辆行驶的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：实时获取车辆倾斜角度，上述车辆倾斜角度用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度；响应于上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置；控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。该实施方式提高了行车安全性。

Description

用于控制车辆行驶的方法及装置

技术领域

本公开的实施例涉及无人车技术领域，具体涉及用于控制车辆行驶的方法及装置。

背景技术

汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过智能***控制的无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶车辆更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。

无人驾驶车辆采用机器人操作***进行信息传输，并依靠人工智能、视觉计算、视频摄像头、雷达传感器、激光雷达和GPS(Global Positioning System，全球定位***)协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何外界协助的情况下，自动安全地行驶。

发明内容

本公开的实施例提出了用于控制车辆行驶的方法及装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆行驶的方法，该方法包括：实时获取车辆倾斜角度，上述车辆倾斜角度用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度；响应于上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置，其中，上述第一检测距离为上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息；控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。

在一些实施例中，上述通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态，包括：响应于上述第一位置和第二位置之间的距离大于第二设定距离阈值，控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

在一些实施例中，上述通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态，包括：响应于上述第一位置和第二位置之间的距离小于第二设定距离阈值，执行步进操作，上述步进操作用于控制启动上述无人驾驶车辆行驶第二距离。

在一些实施例中，上述方法还包括：响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一检测距离且小于上述第一设定距离阈值，重复执行上述步进操作，其中，上述第二检测距离为执行步进操作后，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息。

在一些实施例中，上述方法还包括：响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一设定距离阈值，控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制车辆行驶的装置，该装置包括：车辆倾斜角度获取单元，被配置成实时获取车辆倾斜角度，上述车辆倾斜角度用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度；第一位置记录单元，响应于上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，被配置成记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置，其中，上述第一检测距离为上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息；第二位置记录单元，被配置成控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；行驶状态控制单元，被配置成通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。

在一些实施例中，上述行驶状态控制单元包括：第一控制子单元，响应于上述第一位置和第二位置之间的距离大于第二设定距离阈值，被配置成控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

在一些实施例中，上述行驶状态控制单元包括：第二控制子单元，响应于上述第一位置和第二位置之间的距离小于第二设定距离阈值，被配置成执行步进操作，上述步进操作用于控制启动上述无人驾驶车辆行驶第二距离。

在一些实施例中，上述装置还包括：第一步进控制单元，响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一检测距离且小于上述第一设定距离阈值，被配置成重复执行上述步进操作，其中，上述第二检测距离为执行步进操作后，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息。

在一些实施例中，上述装置还包括：第二步进控制单元，响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一设定距离阈值，被配置成控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述第一方面的用于控制车辆行驶的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的用于控制车辆行驶的方法。

本公开的实施例提供的用于控制车辆行驶的方法及装置，首先实时获取车辆倾斜角度；然后在车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值时，记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置；之后，控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；最后通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。本申请提高了行车安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于控制车辆行驶的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的实施例的用于控制车辆行驶的方法或用于控制车辆行驶的装置的示例性***架构100。

如图1所示，***架构100可以包括无人驾驶车辆101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在无人驾驶车辆101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人驾驶车辆101、102、103可以是具有相机、雷达等多个数据采集单元和数据处理单元的各种车辆，包括但不限于电动汽车、油电混合汽车和内燃机汽车等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对无人驾驶车辆101、102、103发来的车辆倾斜角度和第一检测距离提供支持的服务器。服务器可以对接收到的车辆倾斜角度和第一检测距离等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如控制无人驾驶车辆101、102、103行驶或停车的指令)反馈给无人驾驶车辆。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于控制车辆行驶的方法一般由无人驾驶车辆101、102、103执行，相应地，用于控制车辆行驶的装置一般设置于无人驾驶车辆101、102、103中。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于控制车辆行驶的方法的一个实施例的流程200。该用于控制车辆行驶的方法包括以下步骤：

步骤201，实时获取车辆倾斜角度。

在本实施例中，用于控制车辆行驶的方法的执行主体(例如图1所示的无人驾驶车辆101、102、103)可以通过有线连接方式或者无线连接方式实时获取无人驾驶车辆的车辆倾斜角度。其中，车辆倾斜角度可以是由安装在执行主体上的陀螺仪等能够测量执行主体倾斜角度的设备采集的。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(Ultra Wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

实际路况中，路况可能是多种情况。例如，路况可以是平直路面、坑洼路面、上坡路段、下坡路段等。无人驾驶车辆101、102、103上可以安装有多种传感器，以保证无人驾驶车辆101、102、103在无人驾驶的情况下自动行驶。无人驾驶车辆101、102、103为无人驾驶车辆，安全问题需要着重考虑。例如，无人驾驶车辆101、102、103上安装的距离传感器如果检测到其他车辆或物体与无人驾驶车辆101、102、103的距离太近时，无人驾驶车辆101、102、103通常会控制自身速度，拉开与其他车辆或物体的距离，以保证安全。但是，由此也造成很多误检的情况。例如，无人驾驶车辆101、102、103可能正在经过坑洼路段，当无人驾驶车辆101、102、103的轮胎进入路面的坑洼时，无人驾驶车辆101、102、103的车身发生倾斜。而距离传感器通常是固定在无人驾驶车辆101、102、103上的，这就造成距离传感器突出检测到其他物体靠近无人驾驶车辆101、102、103，从而控制无人驾驶车辆101、102、103减速或停车。由此可能影响行驶中的其他车辆的安全性。

为此，本申请的执行主体在行驶过程中，安装在执行主体上的陀螺仪等设备可以实时采集车辆倾斜角度，以使得执行主体能够实时获取车辆倾斜角度。其中，车辆倾斜角度可以用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度。当执行主体在下坡或入坑时，执行主体的倾斜角度通常会小于设定的倾斜角度；当执行主体上坡时，执行主体的倾斜角度通常会大于设定的倾斜角度。为了便于执行主体获取的车辆倾斜角度能够表征多种行驶状态，本申请的车辆倾斜角度可以采用绝对值的表达形式。例如，无人驾驶车辆在水平路面行驶时，车辆倾斜角度初始设置为平行于地面。但无人驾驶车辆行驶至坑内时，无人驾驶车辆的车身发生倾斜，车辆倾斜角度向下。此时的车辆倾斜角度与水平面的角度差的绝对值就是车辆倾斜角度的取值。

步骤202，响应于上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置。

执行主体在正常行驶过程中会出现车身倾斜的情况。此时，车身倾斜的角度通常较小。当执行主体检测到车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，则执行主体可能是处在下坡、入坑等状态。为了进一步对执行主体的状态进行判断，执行主体可以进一步获取第一检测距离。其中，第一检测距离为上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息。当第一检测距离小于第一设定距离阈值时，说明执行主体可能为下坡状态或入坑状态。为了便于后续的分析，执行主体可以记录车辆倾斜角度大于设定角度阈值时刻执行主体的位置为第一位置。设定角度阈值和第一设定距离阈值可以根据执行主体的车型、车身高度、重量等信息进行设定，此处不再一一赘述。

步骤203，控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置。

为了提高安全性，执行主体可以控制停车，记录停车后的第二位置，以进一步判断执行主体的状态，避免出现误判。

步骤204，通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。

执行主体可以通过第一位置和第二位置之间的距离来对执行主体从车辆倾斜角度大于设定角度阈值到停车的整个过程进行判断，之后再控制行驶状态。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态，可以包括：响应于上述第一位置和第二位置之间的距离大于第二设定距离阈值，控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

基于不同的原因，实际中，第一位置和第二位置之间的距离可以是多种不同的长度。如果第一位置和第二位置之间的距离大于第二设定距离阈值，说明执行主体已经处于坑外。此时，执行主体可以控制启动并行驶。其中，第二设定距离阈值可以根据实际需要进行设置。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制车辆行驶的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，无人驾驶车辆103在行驶过程中实施获取车辆倾斜角度。当无人驾驶车辆103检测到车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值时，无人驾驶车辆103可以记录车辆倾斜角度大于设定角度阈值时刻的第一位置，并控制停车，记录停车位置为第二位置。无人驾驶车辆103可以通过上述第一位置和第二位置之间的距离控制继续行驶。之后，无人驾驶车辆103可以通过网络104将路况信息发送给服务器105。

本公开的上述实施例提供的方法首先实时获取车辆倾斜角度；然后在车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值时，记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置；之后，控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；最后通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。本申请提高了行车安全性。

进一步参考图4，其示出了用于控制车辆行驶的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制车辆行驶的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，实时获取车辆倾斜角度。

在本实施例中，用于控制车辆行驶的方法执行主体(例如图1所示的无人驾驶车辆101、102、103)可以通过有线连接方式或者无线连接方式实时获取无人驾驶车辆的车辆倾斜角度。其中，车辆倾斜角度可以是由安装在执行主体上的陀螺仪等能够测量执行主体倾斜角度的设备采集的。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(Ultra Wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤401的内容与步骤201的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤402，响应于上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置。

步骤402的内容与步骤202的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤403，控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置。

步骤403的内容与步骤203的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤404，响应于上述第一位置和第二位置之间的距离小于第二设定距离阈值，执行步进操作。

当第一位置和第二位置之间的距离小于第二设定距离阈值时，说明执行主体还在坑内。此时，执行主体可以执行步进操作。其中，上述步进操作可以用于控制启动上述无人驾驶车辆行驶第二距离。例如，步进操作可以使得执行主体以设定的速度沿当前方向行驶第二距离。第二距离可以设置为较短的距离，例如第二距离可以是20厘米等。

步骤405，响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一检测距离且小于上述第一设定距离阈值，重复执行上述步进操作。

当执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一检测距离且小于上述第一设定距离阈值时，说明此时执行主体与地面的距离比在第一位置处更大，执行主体正处于出坑的状态。但第二检测距离小于第一设定距离阈值，说明执行主体还没有完成出坑。此时，执行主体可以重复上述的步进操作。其中，上述第二检测距离为执行步进操作后，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息。

步骤406，响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一设定距离阈值，控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

当执行上述步进操作后，第二检测距离大于第一设定距离阈值时，可以认为执行主体已经完成出坑。之后，执行主体可以控制启动并行驶。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于控制车辆行驶的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于控制车辆行驶的装置500可以包括：车辆倾斜角度获取单元501、第一位置记录单元502、第二位置记录单元503和行驶状态控制单元504。其中，车辆倾斜角度获取单元501被配置成实时获取车辆倾斜角度，上述车辆倾斜角度用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度；第一位置记录单元502，响应于上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，被配置成记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置，其中，上述第一检测距离为上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息；第二位置记录单元503被配置成控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；行驶状态控制单元504被配置成通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行驶状态控制单元504可以包括：第一控制子单元(图中未示出)，响应于上述第一位置和第二位置之间的距离大于第二设定距离阈值，被配置成控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行驶状态控制单元504可以包括：第二控制子单元(图中未示出)，响应于上述第一位置和第二位置之间的距离小于第二设定距离阈值，被配置成执行步进操作，上述步进操作用于控制启动上述无人驾驶车辆行驶第二距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于控制车辆行驶的装置500还可以包括：第一步进控制单元(图中未示出)，响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一检测距离且小于上述第一设定距离阈值，被配置成重复执行上述步进操作，其中，上述第二检测距离为执行步进操作后，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于控制车辆行驶的装置500还可以包括：第二步进控制单元(图中未示出)，响应于执行上述步进操作后，第二检测距离大于上述第一设定距离阈值，被配置成控制启动上述无人驾驶车辆行驶。

本实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述的用于控制车辆行驶的方法。

本实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的用于控制车辆行驶的方法。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如，图1中的服务器105)的计算机***600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：实时获取车辆倾斜角度，上述车辆倾斜角度用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度；响应于上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，记录上述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置，其中，上述第一检测距离为上述车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，利用上述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息；控制上述无人驾驶车辆停车，记录上述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；通过上述第一位置和上述第二位置之间的距离控制行驶状态。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括车辆倾斜角度获取单元、第一位置记录单元、第二位置记录单元和行驶状态控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，行驶状态控制单元还可以被描述为“用于控制无人驾驶车辆行驶的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于控制车辆行驶的方法，包括：

实时获取车辆倾斜角度，所述车辆倾斜角度用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度；

响应于所述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，记录所述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置，其中，所述第一检测距离为所述车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，利用所述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息；

控制所述无人驾驶车辆停车，记录所述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；

通过所述第一位置和所述第二位置之间的距离控制行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述第一位置和所述第二位置之间的距离控制行驶状态，包括：

响应于所述第一位置和第二位置之间的距离大于第二设定距离阈值，控制启动所述无人驾驶车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述第一位置和所述第二位置之间的距离控制行驶状态，包括：

响应于所述第一位置和第二位置之间的距离小于第二设定距离阈值，执行步进操作，所述步进操作用于控制启动所述无人驾驶车辆行驶第二距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于执行所述步进操作后，第二检测距离大于所述第一检测距离且小于所述第一设定距离阈值，重复执行所述步进操作，其中，所述第二检测距离为执行步进操作后，利用所述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于执行所述步进操作后，第二检测距离大于所述第一设定距离阈值，控制启动所述无人驾驶车辆行驶。

6.一种用于控制车辆行驶的装置，包括：

车辆倾斜角度获取单元，被配置成实时获取车辆倾斜角度，所述车辆倾斜角度用于表征无人驾驶车辆与地面之间的倾斜程度；

第一位置记录单元，响应于所述车辆倾斜角度大于设定角度阈值，且第一检测距离小于第一设定距离阈值，被配置成记录所述无人驾驶车辆的当前位置为第一位置，其中，所述第一检测距离为所述车辆倾斜角度大于设定角度阈值时，利用所述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息；

第二位置记录单元，被配置成控制所述无人驾驶车辆停车，记录所述无人驾驶车辆的停车位置为第二位置；

行驶状态控制单元，被配置成通过所述第一位置和所述第二位置之间的距离控制行驶状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述行驶状态控制单元包括：

第一控制子单元，响应于所述第一位置和第二位置之间的距离大于第二设定距离阈值，被配置成控制启动所述无人驾驶车辆行驶。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述行驶状态控制单元包括：

第二控制子单元，响应于所述第一位置和第二位置之间的距离小于第二设定距离阈值，被配置成执行步进操作，所述步进操作用于控制启动所述无人驾驶车辆行驶第二距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

第一步进控制单元，响应于执行所述步进操作后，第二检测距离大于所述第一检测距离且小于所述第一设定距离阈值，被配置成重复执行所述步进操作，其中，所述第二检测距离为执行步进操作后，利用所述无人驾驶车辆的传感器以设定角度检测路面时得到的距离信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二步进控制单元，响应于执行所述步进操作后，第二检测距离大于所述第一设定距离阈值，被配置成控制启动所述无人驾驶车辆行驶。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一所述的方法。

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