CN116915118A - 电机的零位学习方法及装置 - Google Patents

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CN116915118A CN202310868505.9A CN202310868505A CN116915118A CN 116915118 A CN116915118 A CN 116915118A CN 202310868505 A CN202310868505 A CN 202310868505A CN 116915118 A CN116915118 A CN 116915118A
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刘壮
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Suzhou Likron Technology Co ltd
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Abstract

本发明实施例涉及电机测试技术领域，公开了一种电机的零位学习方法，包括：发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习；对零位学习进行指令解析来确定待标定电机的调整信号，在待标定电机处基于角度调整信号控制待标定电机的转子磁极转动至第一调整位置；在待标定电机处根据初始校准信号控制转子磁体从第一调整位置转动至第二调整位置；当待标定电机转过设定数值的电角度周期时，判断待标定电机是否转过相同数量的机械角度周期，若是，控制电机转子进行回退操作直至电机转子回退设定数值的机械角度周期；获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值。通过上述方式使得即是存在大负载的情况也能够实现精确的零位校准。

Description

电机的零位学习方法及装置
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种电机的零位学习方法及装置。
背景技术
目前，标定初始位置角度是控制电机正常工作的关键因素。当下已有不少对电机零位检测的测试方案，其中包括反电动势过零点测零位、对电机通直流电测零位，当前更多的是采用自学习方法来进行电机零位学习；自学习既有它本身的优势，也有其策略和算法的不足。
现有的电机在单方向有较大阻尼情况下进行转角零位学习有极大的可能性会失败，学习过程对角度没有管控使得学习准确性不高；并且在具体实施的时候没有考虑电机反转情况下的零位角度情况。因此，设计一种能够进行准确电机零位学习的方法成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
针对所述缺陷，本发明实施例公开了一种电机的零位学习方法，其能够是实现对电机进行精确的零位校准的目的。
本发明实施例第一方面公开了电机的零位学习方法，包括：
发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习；
对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，在所述待标定电机处基于所述角度调整信号控制所述待标定电机的转子磁极转动至第一调整位置；
在所述待标定电机处根据所述初始校准信号控制转子磁体从第一调整位置转动至第二调整位置处，所述第一调整位置与所述第二调整位置存在角度差，所述第二调整位置为电机的零度位置；
当所述待标定电机转过设定数值的电角度周期时，判断所述待标定电机是否转过相同数量的机械角度周期，若是，控制电机转子进行回退操作直至电机转子回退设定数值的机械角度周期；
获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值；包括：
获取完成回退操作的电机转子圆周侧所有磁极的角度学习值；
根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角；
将电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角输入至零位学习计算公式中来进行计算以得到最终角度学习值；所述零位学习计算公式包括：
y＝α1x1+α2x2+...+αnxn；
其中，y为最终角度学习值，α1、α2、…、αn为各个磁极的权重系数；x1、x2、…、xn为各个磁极的磁极偏转角。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
依次判断各个磁极的磁极偏转角是否处于预设范围内，若是，则为相应磁极的磁极偏转角配置第一权重系数，若否，则为相应磁极的磁极偏转角配置第二权重系数；
根据所述第一权重系数和第二权重系数对所述零位学习计算公式中的权重系数进行数值更新。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
将所述磁极偏转角与预设数值进行差值计算来确定所有磁极偏转角的差值数据；
根据所述差值数据来确定磁极的偏转均匀度；
将所述偏转均匀度与预先设置的预设均匀度进行匹配，若处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为正常电机，若不处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为异常电机。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第一调整位置为B相位置，所述第二调整位置为A相位置；其中，所述B相位置为电磁不平衡位置，A相位置为电磁平衡位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习之后，还包括：
判断待标定电机的旋转角度是否按照设定变化曲线进行调整，若是，则执行对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，若否，则判断学习失败。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值之后，还包括：
对所述最终学习值进行数据存储。
本发明实施例第二方面公开一种电机的零位学习装置，包括：
发送模块：用于发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习；
指令解析模块：用于对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，在所述待标定电机处基于所述角度调整信号控制所述待标定电机的转子磁极转动至第一调整位置；
转动模块：用于在所述待标定电机处根据所述初始校准信号控制转子磁体从第一调整位置转动至第二调整位置处，所述第一调整位置与所述第二调整位置存在角度差，所述第二调整位置为电机的零度位置；
判断模块：用于当所述待标定电机转过设定数值的电角度周期时，判断所述待标定电机是否转过相同数量的机械角度周期，若是，控制电机转子进行回退操作直至电机转子回退设定数值的机械角度周期；
计算模块：用于获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值。
本发明实施例第三方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本发明实施例第一方面公开的电机的零位学习方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的电机的零位学习方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中的电机的零位学习方法通过多级校准调整来实现电机的零位学习，并且在进行学习时不单单进行正向校准，还进行电机回退操作来实现进一步的零位校准。通过上述方式使得即是存在大负载的情况也能够实现精确的零位校准。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的电机的零位学习方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的电机的零位学习方法的具体流程示意图；
图3是本发明实施例公开的回退学习的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的电机筛选的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种电机的零位学习装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，示例性地，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有的电机在单方向有较大阻尼情况下进行转角零位学习有极大的可能性会失败，学习过程对角度没有管控使得学习准确性不高；并且在具体实施的时候没有考虑电机反转情况下的零位角度情况。本发明实施例公开了电机的零位学习方法、装置、电子设备及存储介质，通过多级校准调整来实现电机的零位学习，并且在进行学习时不单单进行正向校准，还进行电机回退操作来实现进一步的零位校准。通过上述方式使得即是存在大负载的情况也能够实现精确的零位校准。
实施例一
请参阅图1和图2，图1是本发明实施例公开的电机的零位学习方法的流程示意图，图2是本发明实施例公开的电机的零位学习方法的具体流程示意图。其中，本发明实施例所描述的方法的执行主体为由软件或/和硬件组成的执行主体，该执行主体可以通过有线或/和无线方式接收相关信息，并可以发送一定的指令。当然，其还可以具有一定的处理功能和存储功能。该执行主体可以控制多个设备，例如远程的物理服务器或云服务器以及相关软件，也可以是对某处安置的设备进行相关操作的本地主机或服务器以及相关软件等。在一些场景中，还可以控制多个存储设备，存储设备可以与设备放置于同一地方或不同地方。
如图1和图2所示，该基于电机的零位学习方法包括以下步骤：
S101：发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习；
在最开始时通过控制指令来确定是否启动进行电机零位学习，一般的通过电机零位指令来确定是否启动进行电机零位学习，因为电机在出厂时，有可能会存在零位角度不准的情况出现，所以需要对其进行学习以实现更加精准的校正。
S102：对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，在所述待标定电机处基于所述角度调整信号控制所述待标定电机的转子磁极转动至第一调整位置；
S103：在所述待标定电机处根据所述初始校准信号控制转子磁体从第一调整位置转动至第二调整位置处，所述第一调整位置与所述第二调整位置存在角度差，所述第二调整位置为电机的零度位置；
更为优选的，所述第一调整位置为B相位置，所述第二调整位置为A相位置；其中，所述B相位置为电磁不平衡位置，A相位置为电磁平衡位置。
这里的零度位置指的即是零位位置。上述两个步骤主要是对电机进行初始校准的步骤，一般的将电机的A相位置作为初始相位，也即是零位位置，在进行校准的时候主要是看其磁极回转之后的位置与A相位的角度偏差，然后来确定电机真实的零位点。这里的角度调整信号和初始均是电信号，其在进行具体实施的时候，通过施加电信号来调整电机内的磁场状态进而实现对转子磁极位置的调整。在进行具体实施的时候，这里的电磁平衡位置指的即是A相的位置，而电磁不平衡位置指的是除了A相之外的所有位置，可以是B相或者C相，最为优选的是B相的位置，将其调整到B相位置之后，则可以进行初始校准来确定从B相到A相的稳定态之后情况。通过上述步骤来实现初始的信息校准。
S104：当所述待标定电机转过设定数值的电角度周期时，判断所述待标定电机是否转过相同数量的机械角度周期，若是，控制电机转子进行回退操作直至电机转子回退设定数值的机械角度周期；
S105：获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值。
这里的设定数值可以是1或者2，一般的可以将其设置为1；也即是在确定电机转过一个电角度周期之后，同时确定电机实质上是否也转动一个机械角度周期；在确定转过一个机械角度周期的时候，则进行回退操作，这里的回退操作指的是通过反方向的转动来完成转子磁极的回退操作。并且在具体实施的时候获取相应的角度学习值，这里的角度学习值就是相应磁极回退至初始位置的时候与实际初始位置(A相)之间的偏差，然后对该角度学习值来进行综合计算确定最终的学习值。
更为优选的，在所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值之后，还包括：
对所述最终学习值进行数据存储。
这里的最终学习值也可以是角度补偿值；后续该电机根据该最终学习值来进行相应的电机角度补偿。
更为优选的，图3是本发明实施例公开的回退学习的流程示意图，如图3所示，所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值；包括：
S106：获取完成回退操作的电机转子圆周侧所有磁极的角度学习值；
S107：根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角；
S108：将电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角输入至零位学习计算公式中来进行计算以得到最终角度学习值；所述零位学习计算公式包括：
y＝α1x1+α2x2+...+αnxn；
其中，y为最终角度学习值，α1、α2、…、αn为各个磁极的权重系数；x1、x2、…、xn为各个磁极的磁极偏转角。这里的权重系数与磁极偏转角一一对应，每个磁极偏转角与特定的权重系数关联。
电机转子的磁极一般都是成对存在的，且一般都并是只有一对；一般电机可能会有10个磁极，由于每个磁极有可能会存在差异，这也就使得每个磁极的偏转角之间也会存在差异，这样在进行具体实施的时候，可以对电机转子的所有磁极均进行角度学习值的确定，然后对不同的磁极来基于实际情况来配置相应的权重；并根据最终权重配置来进行最终角度学习值的确定；这样能够最大程度的确保磁极控制的均匀性，使得最终控制更加精准。
更为优选的，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
依次判断各个磁极的磁极偏转角是否处于预设范围内，若是，则为相应磁极的磁极偏转角配置第一权重系数，若否，则为相应磁极的磁极偏转角配置第二权重系数；
根据所述第一权重系数和第二权重系数对所述零位学习计算公式中的权重系数进行数值更新。
也即是对于处于预设范围内的磁极配置第一权重，这里的第一权重也即是正常磁极的权重信息，对于处于预设范围之外的磁极配置第二权重，这里的第二权重与第一权重的数值并不相同，且是第二权重小于第一权重，这样能够有效降低异常数据对最终结果的影响，使得最终学习值具有更好的精确性。
更为优选的，图4是本发明实施例公开的电机筛选的流程示意图，如图4所示，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
S1071：将所述磁极偏转角与预设数值进行差值计算来确定所有磁极偏转角的差值数据；
S1072：根据所述差值数据来确定磁极的偏转均匀度；
S1073：将所述偏转均匀度与预先设置的预设均匀度进行匹配，若处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为正常电机，若不处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为异常电机。
在进行具体实施的时候，若某个磁极的偏转角与预设数值差异巨大，则说明该磁极存在较大的问题；进而确定该电机存在异常。除了采用单一数值进行判定之外，当大于预设数值的磁极偏转角超过1/3的时候，也可以确定该电机存在异常，不能够进行使用，若使用则会对车辆稳定性产生影响。通过本发明实施例的方案不单单实现了零位学习校准的方式，还实现了电机质量的筛查，且本发明实施例的方案均是采用软件检测实现，检测成本低，检测效率高。
更为优选的，在所述发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习之后，还包括：
判断待标定电机的旋转角度是否按照设定变化曲线进行调整，若是，则执行对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，若否，则判断学习失败。
本发明实施例的方案不但可以不带载进行实施，还可以带较大的负载进行实施，其对测量结果并不会产生任何影响；而现有的方案在带载进行零位学习的时候则有极大可能性失败。本发明实施例的方案对正反两个方向的初始角度进行相互校正和对过程中角度进行逐步管控，并且本发明实施例的方案可以使得电机在单方向有较大阻尼的情况下进行精确转角零位学习；不用进行降阻尼操作。
本发明实施例中的电机的零位学习方法通过多级校准调整来实现电机的零位学习，并且在进行学习时不单单进行正向校准，还进行电机回退操作来实现进一步的反向零位校准。通过上述方式使得即是存在大负载的情况也能够实现精确的零位校准。
实施例二
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的电机的零位学习装置的结构示意图。如图5所示，该电机的零位学习装置可以包括：
发送模块21：用于发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习；
指令解析模块22：用于对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，在所述待标定电机处基于所述角度调整信号控制所述待标定电机的转子磁极转动至第一调整位置；
转动模块23：用于在所述待标定电机处根据所述初始校准信号控制转子磁体从第一调整位置转动至第二调整位置处，所述第一调整位置与所述第二调整位置存在角度差，所述第二调整位置为电机的零度位置；
判断模块24：用于当所述待标定电机转过设定数值的电角度周期时，判断所述待标定电机是否转过相同数量的机械角度周期，若是，控制电机转子进行回退操作直至电机转子回退设定数值的机械角度周期；
计算模块25：用于获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值。
更为优选的，所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值；包括：
获取模块：用于获取完成回退操作的电机转子圆周侧所有磁极的角度学习值；
确定模块：用于根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角；
权重计算模块：用于将电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角输入至零位学习计算公式中来进行计算以得到最终角度学习值；所述零位学习计算公式包括：
y＝α1x1+α2x2+...+αnxn；
其中，y为最终角度学习值，α1、α2、…、αn为各个磁极的权重系数；x1、x2、…、xn为各个磁极的磁极偏转角。
更为优选的，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
权重判断模块：用于依次判断各个磁极的磁极偏转角是否处于预设范围内，若是，则为相应磁极的磁极偏转角配置第一权重系数，若否，则为相应磁极的磁极偏转角配置第二权重系数；
数值更新模块：用于根据所述第一权重系数和第二权重系数对所述零位学习计算公式中的权重系数进行数值更新。
更为优选的，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
差值计算模块：用于将所述磁极偏转角与预设数值进行差值计算来确定所有磁极偏转角的差值数据；
均匀度计算模块：用于根据所述差值数据来确定磁极的偏转均匀度；
区间匹配模块：用于将所述偏转均匀度与预先设置的预设均匀度进行匹配，若处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为正常电机，若不处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为异常电机。
更为优选的，所述第一调整位置为B相位置，所述第二调整位置为A相位置；其中，所述B相位置为电磁不平衡位置，A相位置为电磁平衡位置。
更为优选的，在所述发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习之后，还包括：
调整判断模块：用于判断待标定电机的旋转角度是否按照设定变化曲线进行调整，若是，则执行对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，若否，则判断学习失败。
更为优选的，在所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值之后，还包括：
存储模块：用于对所述最终学习值进行数据存储。
本发明实施例的方案不但可以不带载进行实施，还可以带较大的负载进行实施，其对测量结果并不会产生任何影响；而现有的方案在带载进行零位学习的时候则有极大可能性失败。本发明实施例的方案对正反两个方向的初始角度进行相互校正和对过程中角度进行逐步管控，并且本发明实施例的方案可以使得电机在单方向有较大阻尼的情况下进行精确转角零位学习；不用进行降阻尼操作。
本发明实施例中的电机的零位学习方法通过多级校准调整来实现电机的零位学习，并且在进行学习时不单单进行正向校准，还进行电机回退操作来实现进一步的零位校准。通过上述方式使得即是存在大负载的情况也能够实现精确的零位校准。
实施例三
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是计算机以及服务器等，当然，在一定情况下，还可以是手机、平板电脑以及监控终端等智能设备，以及具有处理功能的图像采集装置。如图6所示，该电子设备可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器510；
与存储器510耦合的处理器520；
其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行实施例一中的电机的零位学习方法中的部分或全部步骤。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一中的电机的零位学习方法中的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的电机的零位学习方法中的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的电机的零位学习方法中的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，所述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例所述方法的部分或全部步骤。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
本领域普通技术人员可以理解所述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的电机的零位学习方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种电机的零位学习方法，其特征在于，包括：
发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习；
对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，在所述待标定电机处基于所述角度调整信号控制所述待标定电机的转子磁极转动至第一调整位置；
在所述待标定电机处根据所述初始校准信号控制转子磁体从第一调整位置转动至第二调整位置处，所述第一调整位置与所述第二调整位置存在角度差，所述第二调整位置为电机的零度位置；
当所述待标定电机转过设定数值的电角度周期时，判断所述待标定电机是否转过相同数量的机械角度周期，若是，控制电机转子进行回退操作直至电机转子回退设定数值的机械角度周期；
获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值。
2.如权利要求1所述的电机的零位学习方法，其特征在于，所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值；包括：
获取完成回退操作的电机转子圆周侧所有磁极的角度学习值；
根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角；
将电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角输入至零位学习计算公式中来进行计算以得到最终角度学习值；所述零位学习计算公式包括：
y＝α1x1+α2x2+...+αnxn；
其中，y为最终角度学习值，α1、α2、…、αn为各个磁极的权重系数；x1、x2、…、xn为各个磁极的磁极偏转角。
3.如权利要求2所述的电机的零位学习方法，其特征在于，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
依次判断各个磁极的磁极偏转角是否处于预设范围内，若是，则为相应磁极的磁极偏转角配置第一权重系数，若否，则为相应磁极的磁极偏转角配置第二权重系数；
根据所述第一权重系数和第二权重系数对所述零位学习计算公式中的权重系数进行数值更新。
4.如权利要求2所述的电机的零位学习方法，其特征在于，在所述根据所述角度学习值来确定电机转子圆周侧所有磁极的磁极偏转角之后，还包括：
将所述磁极偏转角与预设数值进行差值计算来确定所有磁极偏转角的差值数据；
根据所述差值数据来确定磁极的偏转均匀度；
将所述偏转均匀度与预先设置的预设均匀度进行匹配，若处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为正常电机，若不处于预设均匀度区间内，则确定所述待标定电机为异常电机。
5.如权利要求1所述的电机的零位学***衡位置，A相位置为电磁平衡位置。
6.如权利要求1所述的电机的零位学习方法，其特征在于，在所述发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习之后，还包括：
判断待标定电机的旋转角度是否按照设定变化曲线进行调整，若是，则执行对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，若否，则判断学习失败。
7.如权利要求1所述的电机的零位学习方法，其特征在于，在所述获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值之后，还包括：
对所述最终学习值进行数据存储。
8.一种电机的零位学习装置，其特征在于，包括：
发送模块：用于发送零位学习指令至待标定电机以启动进行电机零位学习；
指令解析模块：用于对所述零位学习指令进行指令解析来确定待标定电机的角度调整信号和初始校准信号，在所述待标定电机处基于所述角度调整信号控制所述待标定电机的转子磁极转动至第一调整位置；
转动模块：用于在所述待标定电机处根据所述初始校准信号控制转子磁体从第一调整位置转动至第二调整位置处，所述第一调整位置与所述第二调整位置存在角度差，所述第二调整位置为电机的零度位置；
判断模块：用于当所述待标定电机转过设定数值的电角度周期时，判断所述待标定电机是否转过相同数量的机械角度周期，若是，控制电机转子进行回退操作直至电机转子回退设定数值的机械角度周期；
计算模块：用于获取完成回退操作的电机转子的角度学习值，并确定最终学习值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1至7任一项所述的电机的零位学习方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至7任一项所述的电机的零位学习方法。
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