CN116902267A - 基于机械手的自动化落料封装一体设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及PCB板自动化落料封装技术领域，且公开了基于机械手的自动化落料封装一体设备，包括机体、封装机构，所述封装机构包括循环组件、重量检测组件、驱动组件和执行组件，所述机体的内侧固定连接有循环组件，所述循环组件的另一端固定连接有重量检测组件，所述重量检测组件远离循环组件的一侧固定连接有驱动组件，所述驱动组件远离重量检测组件的一侧设置有执行组件。该PCB板自动化落料封装一体设备，通过循环组件、重量检测组件、驱动组件、执行组件和机械手机构之间的配合作用，进而改变了传统采用热封的方式，进而实现了自动化采用装备有密封条包装袋的方式进行封装PCB板的目的，解决了影响PCB板实际使用的问题。

Description

基于机械手的自动化落料封装一体设备

技术领域

本发明涉及PCB板自动化落料封装技术领域，具体为基于机械手的自动化落料封装一体设备。

背景技术

PCB板也称印制电路板，又称印刷线路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，针对批量化的PCB板在生产之后需要进行整体封装，以便于运输及收纳。

现有的用于PCB板封装落料设备主要存在如下缺陷：现有的PCB板封装方式，采用热封的方式对PCB板进行封装，但是通过热封对塑料膜进行加热形变，而包裹在塑料膜内部的PCB元件板同样经受高热影响，进而会影响PCB元件板内部精密电子元器件的使用，同时作为单层用于封装的塑料膜其需要对底部进行折叠，经过高温热封后极易与PCB元件板之间发生粘连，进而在后续使用时难以拔除，并且一旦经过热封的导致PCB元件板上容易造成元器件脱锡，进而影响实际使用。

发明内容

本发明的目的在于提供基于机械手的自动化落料封装一体设备，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于机械手的自动化落料封装一体设备，包括机体，所述机体的内部固定安装有封装机构、机械手机构、封装导入机构、落料机构、出料机构和运输带，所述机械手机构位于封装机构的一侧，所述运输带位于机械手机构的一侧，所述封装导入机构位于封装机构的另一侧，所述落料机构和出料机构组成一个整体，位于运输带的相对侧；所述封装机构用于对封装袋的打开与封装袋循环接替运转，所述机械手机构与封装导入机构与落料机构配合使用，实现对PCB板自动化封装与落料的目的；

所述封装机构包括循环组件、重量检测组件、驱动组件和执行组件，所述机体的内侧固定连接有循环组件，所述循环组件的另一端固定连接有重量检测组件，所述重量检测组件远离循环组件的一侧固定连接有驱动组件，所述驱动组件远离重量检测组件的一侧设置有执行组件。

进一步的，所述循环组件的结构包括底座、第一电机、转动轴、转动盘和曲柄，所述机体的内侧固定连接有底座，所述底座的上侧固定连接有第一电机，所述第一电机的一侧传动连接有转动轴，所述转动轴的另一端固定连接有转动盘，所述转动盘上转动连接有分布均匀的曲柄，所述曲柄的另一端转动连接有转动环。

进一步的，所述重量检测组件的结构包括外壳、重力传感器和连接架，所述曲柄远离转动盘的一端固定连接有外壳，所述外壳的内侧固定连接有重力传感器，所述重力传感器远离曲柄的一侧固定连接有连接架，所述外壳上开设有与连接架相对应的滑槽。

进一步的，所述驱动组件的结构包括轨道块、安装盖、圆形盖、第二电机和第一齿轮，所述连接架远离外壳的一侧固定连接有轨道块，所述轨道块远离连接架的一侧固定连接有安装盖，所述轨道块的一侧固定连接有圆形盖，所述圆形盖的内侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一齿轮，所述第二电机的输出端贯穿轨道块。

进一步的，所述执行组件的结构包括齿条杆、运动板、气动吸盘、固定杆和红外传感器，所述第一齿轮的外侧啮合有齿条杆，所述轨道块上开设有与齿条杆相对应的滑槽，所述齿条杆的一侧固定连接有运动板，所述运动板的内侧固定安装有气动吸盘，所述运动板的下侧固定连接有固定杆，所述固定杆的下部内侧固定连接有红外传感器。

进一步的，所述机械手机构包括安装座、机械手、无接触式吸盘、安装块和气动喷头，所述机体的内侧固定连接有安装座，所述安装座的上侧固定连接有机械手，所述机械手的头部固定安装有无接触式吸盘，所述无接触式吸盘的外侧固定连接有安装块，所述安装块的内侧固定连接有气动喷头。

待封装的PCB板通过外置设备放入到运输带上，同时启动运输带，使得运输带带动待封装的PCB板运动到机械手处，此时启动机械手,机械手带动无接触式吸盘与运输带上的待封装的PCB板接触，由于无接触式吸盘与外置的气泵相连接，进而将待封装的PCB板吸附，无接触吸盘技术实现了通过产生气流，创造低压区来吸附物体的目标。在吸盘外部通入高压空气，通过比例阀控制出口节流，从而使流量缩小，并将压力降低到负压，在吸盘上形成一个低压区，从而实现了吸附物体。当停止通入高压空气时，比例阀关闭，气流停止，吸盘内部的低压区消失，吸附的物体自然脱落，在将PCB板吸附后，由于气动喷头连接有外置的气泵，使得气动喷头的内部通入气流，使得气流对PCB板进行清理；

当包装袋运动到红外传感器处时，红外传感器检测到单个包装袋到位后，启动第二电机，第二电机的输出轴带动第一齿轮进行转动，进而啮合带动齿条杆，使得齿条杆带动与其固定连接的运动板沿着轨道块向内侧运动，直至气动吸盘与包装袋封装条处相接触，由于气动吸盘与外置的气泵相连接，使得两侧的气动吸盘将包装袋的两侧吸附，与此同时启动第一电机,第一电机通过转动轴带动转动盘进行转动，在转动的过程中，由于包装袋与包装袋之间设置有预制撕拉线，进而将吸附住的包装袋与上侧包装袋进行分离，如此反复，将单个包装袋运送到靠近机械手的工位处；

进一步的，所述封装导入机构包括固定支架、收卷辊和导入组件，所述机体的内侧固定连接有固定支架，所述固定支架的上侧转动连接有收卷辊，所述固定支架的上侧固定连接有导入组件；

所述导入组件的结构包括保护壳、第三电机、驱动杆、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、导入辊和导向板，所述固定支架的上侧固定连接有保护壳，所述保护壳的内侧固定连接有第三电机，所述第三电机的一侧传动连接有驱动杆，所述驱动杆远离第三电机的一侧固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮的下侧啮合有第四齿轮，所述第四齿轮的另一侧啮合有第三齿轮，所述第二齿轮、第三齿轮远离第三电机的一侧均固定连接有导入辊，所述第三齿轮、第四齿轮远离导入辊的一侧均固定连接有连接轴，且连接轴与保护壳的内侧壁为转动连接，所述保护壳的外侧固定连接有导向板。

启动第三电机,第三电机通过驱动杆带动第二齿轮进行转动，然后通过第四齿轮的啮合作用，带动第三齿轮进行转动，进而带动导入辊进行转动，由于收卷辊上收卷有带有封装条的成卷包装袋，在初始状态时，将一端的包装袋拉动至两侧导入辊之间，使得在导入辊转动时，带动包装袋向下运输；

进一步的，所述落料机构包括支撑板、第一导向块、第一气缸、第一活塞杆、承载连接板、第一滑块和往复组件，所述机体的内侧固定连接有支撑板，所述支撑板的上侧固定连接有第一导向块，所述支撑板的一侧固定连接有第一气缸，所述第一气缸靠近第一导向块的一侧传动连接有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一气缸的一侧固定连接有承载连接板，所述承载连接板的下侧固定连接有第一滑块，所述第一滑块上开设有与第一导向块相对应的通槽，所述第一滑块在第一导向块上滑动，所述承载连接板的上侧固定连接有往复组件；

所述往复组件的结构包括往复底板、第二导向块、第二滑块、运动载板、第二气缸和第二活塞杆，所述承载连接板的上侧固定连接有往复底板，所述往复底板的上侧固定连接有第二导向块，所述第二导向块的上侧滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的上侧固定连接有运动载板，所述往复底板的一侧固定连接有第二气缸，所述第二气缸的一侧传动连接有第二活塞杆，所述第二活塞杆的另一端与运动载板为固定连接。

进一步的，所述出料机构包括拨料板、出料板、支撑杆、电动伸缩杆、压合轮和下坡板，所述机体的内侧通过矩形块固定连接有出料板，所述运动载板的上侧固定连接有拨料板，所述机体的内侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的一侧固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的另一端转动连接有压合轮，所述出料板的一侧固定连接有下坡板，所述下坡板通过矩形板与机体为固定连接。

机械手通过无接触式吸盘将PCB板运送到包装袋的上侧，此时第二电机带动第一齿轮进行反转，使得运动板向外运动，将包装袋打开，随后气动喷头向外喷出的气流吹向包装袋的内部，使得包装袋完全鼓起，然后无接触式吸盘控制与PCB板分离，PCB板掉落在包装袋的内部；在转动盘转动的同时,由于曲柄和转动环的作用下，使得运动板始终保持一个水平状态，当装有PCB板的包装袋运动到出料板处的斜坡时，控制气动吸盘，使得气动吸盘与包装袋相分离，然后包装袋掉落在出料板处的斜坡，沿着斜坡向下滑动；由于设置有重力传感器，使得当PCB板未进入到包装袋内，此时包装袋循环到，靠近机械手的工位处，再次接收PCB板；

启动第一气缸,第一气缸通过第一活塞杆带动承载连接板沿着第一导向块进行往复运动，同时启动第二气缸,第二气缸通过第二活塞杆带动运动载板沿着第二导向块进行往复运动，进而带动拨料板进行矩形式往复运动，由于拨料板设置有多个区间，使得在拨料板运动的同时，将装有PCB板的包装袋逐渐向压合轮处运动，当其到达压合轮处时，启动电动伸缩杆,电动伸缩杆带动压合轮与包装袋封装条处按压接触，进而将包装袋密封起来，进而完成了PCB板的封装与落料，然后封装完的PCB板逐渐运动到下坡板处，通过下坡板下滑到外置的收集箱内。

与现有技术相比，本发明提供了基于机械手的自动化落料封装一体设备，具备以下有益效果：

1、该PCB板自动化落料封装一体设备，通过机械手、无接触式吸盘和气动喷头之间的配合作用，改变了传统机械手采用夹取的方式，通过采用无接触式吸盘的方式，使得与PCB板无接触，防止了接触PCB板造成PCB板损坏现象的发生，同时在吸附PCB板的同时，气动喷头对其进行同步清理操作，进而节省了清理工序，提高了封装落料效率，同时PCB板与包装袋对接时，气动喷头可以实现包装袋鼓起，防止了包装袋干瘪导致PCB板无法进入情形的发生，大大提高了封装落料的成功性。

2、该PCB板自动化落料封装一体设备，通过循环组件、重量检测组件、驱动组件、执行组件和机械手机构之间的配合作用，进而改变了传统采用热封的方式，进而实现了自动化采用装备有密封条包装袋的方式进行封装PCB板的目的，解决了目前通过热封对塑料膜进行加热形变，而包裹在塑料膜内部的PCB元件板同样经受高热影响，进而会影响PCB元件板内部精密电子元器件的使用，同时作为单层用于封装的塑料膜其需要对底部进行折叠，经过高温热封后极易与PCB元件板之间发生粘连，进而在后续使用时难以拔除，并且一旦经过热封的导致PCB元件板上容易造成元器件脱锡，进而影响实际使用的问题。

3、该PCB板自动化落料封装一体设备，通过重量检测组件和红外传感器之间的配合作用，进而实现了包装袋准确到位，以及杜绝空包流出的目的，使得设备具有双重自检功能，大大提高了的设备包装成功性。

4、该PCB板自动化落料封装一体设备，通过落料机构和出料机构之间的配合作用，使得包装袋在斜坡的作用下，自主流入拨料板的运动区域，进行间歇运动，通过压合轮实现了自动密封的目的，从而达到了自动化落料，自动化出料的效果。

附图说明

图1为本发明分解立体结构示意图；

图2为本发明运输带的立体结构示意图；

图3为本发明机体内部的立体结构示意图；

图4为本发明机械手机构的立体结构示意图；

图5为本发明机械手机构的另一角度立体结构示意图；

图6为本发明循环组件和封装导入机构组合立体结构示意图；

图7为本发明循环组件和封装导入机构组合的另一角度立体结构示意图；

图8为本发明曲柄的立体结构示意图；

图9为本发明重量检测组件和执行组件的立体结构示意图；

图10为本发明导入组件的立体结构示意图；

图11为本发明落料机构和出料机构的组合立体结构示意图；

图12为本发明落料机构的立体结构示意图；

图13为本发明落料机构的另一角度立体结构示意图；

图14为本发明图4中A处的放大示意图；

图15为本发明图5中B处的放大示意图；

图16为本发明图9中C处的放大示意图。

图中：1、机体；2、封装机构；21、循环组件；211、底座；212、第一电机；213、转动轴；214、转动盘；215、曲柄；216、转动环；22、重量检测组件；221、外壳；222、重力传感器；223、连接架；23、驱动组件；231、轨道块；232、安装盖；233、圆形盖；234、第二电机；235、第一齿轮；24、执行组件；241、齿条杆；242、运动板；243、气动吸盘；244、固定杆；245、红外传感器；3、机械手机构；31、安装座；32、机械手；33、无接触式吸盘；34、安装块；35、气动喷头；4、封装导入机构；41、固定支架；42、收卷辊；43、导入组件；431、保护壳；432、第三电机；433、驱动杆；434、第二齿轮；435、第三齿轮；436、第四齿轮；437、导入辊；438、导向板；5、落料机构；51、支撑板；52、第一导向块；53、第一气缸；54、第一活塞杆；55、承载连接板；56、第一滑块；57、往复组件；571、往复底板；572、第二导向块；573、第二滑块；574、运动载板；575、第二气缸；576、第二活塞杆；6、出料机构；61、拨料板；62、出料板；63、支撑杆；64、电动伸缩杆；65、压合轮；66、下坡板；7、运输带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-图16，基于机械手的自动化落料封装一体设备，包括机体1，机体1的内部固定安装有封装机构2、机械手机构3、封装导入机构4、落料机构5、出料机构6和运输带7，机械手机构3位于封装机构2的一侧，运输带7位于机械手机构3的一侧，封装导入机构4位于封装机构2的另一侧，落料机构5和出料机构6组成一个整体，位于运输带7的相对侧；封装机构2用于对封装袋的打开与封装袋循环接替运转，机械手机构3与封装导入机构4与落料机构5配合使用，实现对PCB板自动化封装与落料的目的；

封装机构2包括循环组件21、重量检测组件22、驱动组件23和执行组件24，机体1的内侧固定连接有循环组件21，循环组件21的另一端固定连接有重量检测组件22，重量检测组件22远离循环组件21的一侧固定连接有驱动组件23，驱动组件23远离重量检测组件22的一侧设置有执行组件24。

进一步的，循环组件21的结构包括底座211、第一电机212、转动轴213、转动盘214和曲柄215，机体1的内侧固定连接有底座211，底座211的上侧固定连接有第一电机212，第一电机212的一侧传动连接有转动轴213，转动轴213的另一端固定连接有转动盘214，转动盘214上转动连接有分布均匀的曲柄215，曲柄215的另一端转动连接有转动环216。

进一步的，重量检测组件22的结构包括外壳221、重力传感器222和连接架223，曲柄215远离转动盘214的一端固定连接有外壳221，外壳221的内侧固定连接有重力传感器222，重力传感器222远离曲柄215的一侧固定连接有连接架223，外壳221上开设有与连接架223相对应的滑槽。

进一步的，驱动组件23的结构包括轨道块231、安装盖232、圆形盖233、第二电机234和第一齿轮235，连接架223远离外壳221的一侧固定连接有轨道块231，轨道块231远离连接架223的一侧固定连接有安装盖232，轨道块231的一侧固定连接有圆形盖233，圆形盖233的内侧固定连接有第二电机234，第二电机234的输出端固定连接有第一齿轮235，第二电机234的输出端贯穿轨道块231。

进一步的，执行组件24的结构包括齿条杆241、运动板242、气动吸盘243、固定杆244和红外传感器245，第一齿轮235的外侧啮合有齿条杆241，轨道块231上开设有与齿条杆241相对应的滑槽，齿条杆241的一侧固定连接有运动板242，运动板242的内侧固定安装有气动吸盘243，运动板242的下侧固定连接有固定杆244，固定杆244的下部内侧固定连接有红外传感器245。

进一步的，机械手机构3包括安装座31、机械手32、无接触式吸盘33、安装块34和气动喷头35，机体1的内侧固定连接有安装座31，安装座31的上侧固定连接有机械手32，机械手32的头部固定安装有无接触式吸盘33，无接触式吸盘33的外侧固定连接有安装块34，安装块34的内侧固定连接有气动喷头35。

待封装的PCB板通过外置设备放入到运输带7上，同时启动运输带7，使得运输带7带动待封装的PCB板运动到机械手32处，此时启动机械手32,机械手32带动无接触式吸盘33与运输带7上的待封装的PCB板接触，由于无接触式吸盘33与外置的气泵相连接，进而将待封装的PCB板吸附，无接触吸盘技术实现了通过产生气流，创造低压区来吸附物体的目标。在吸盘外部通入高压空气，通过比例阀控制出口节流，从而使流量缩小，并将压力降低到负压，在吸盘上形成一个低压区，从而实现了吸附物体。当停止通入高压空气时，比例阀关闭，气流停止，吸盘内部的低压区消失，吸附的物体自然脱落，在将PCB板吸附后，由于气动喷头35连接有外置的气泵，使得气动喷头35的内部通入气流，使得气流对PCB板进行清理；

当包装袋运动到红外传感器245处时，红外传感器245检测到单个包装袋到位后，启动第二电机234，第二电机234的输出轴带动第一齿轮235进行转动，进而啮合带动齿条杆241，使得齿条杆241带动与其固定连接的运动板242沿着轨道块231向内侧运动，直至气动吸盘243与包装袋封装条处相接触，由于气动吸盘243与外置的气泵相连接，使得两侧的气动吸盘243将包装袋的两侧吸附，与此同时启动第一电机212,第一电机212通过转动轴213带动转动盘214进行转动，在转动的过程中，由于包装袋与包装袋之间设置有预制撕拉线，进而将吸附住的包装袋与上侧包装袋进行分离，如此反复，将单个包装袋运送到靠近机械手32的工位处；

进一步的，封装导入机构4包括固定支架41、收卷辊42和导入组件43，机体1的内侧固定连接有固定支架41，固定支架41的上侧转动连接有收卷辊42，固定支架41的上侧固定连接有导入组件43；

导入组件43的结构包括保护壳431、第三电机432、驱动杆433、第二齿轮434、第三齿轮435、第四齿轮436、导入辊437和导向板438，固定支架41的上侧固定连接有保护壳431，保护壳431的内侧固定连接有第三电机432，第三电机432的一侧传动连接有驱动杆433，驱动杆433远离第三电机432的一侧固定连接有第二齿轮434，第二齿轮434的下侧啮合有第四齿轮436，第四齿轮436的另一侧啮合有第三齿轮435，第二齿轮434、第三齿轮435远离第三电机432的一侧均固定连接有导入辊437，第三齿轮435、第四齿轮436远离导入辊437的一侧均固定连接有连接轴，且连接轴与保护壳431的内侧壁为转动连接，保护壳431的外侧固定连接有导向板438。

启动第三电机432,第三电机432通过驱动杆433带动第二齿轮434进行转动，然后通过第四齿轮436的啮合作用，带动第三齿轮435进行转动，进而带动导入辊437进行转动，由于收卷辊42上收卷有带有封装条的成卷包装袋，在初始状态时，将一端的包装袋拉动至两侧导入辊437之间，使得在导入辊437转动时，带动包装袋向下运输；

进一步的，落料机构5包括支撑板51、第一导向块52、第一气缸53、第一活塞杆54、承载连接板55、第一滑块56和往复组件57，机体1的内侧固定连接有支撑板51，支撑板51的上侧固定连接有第一导向块52，支撑板51的一侧固定连接有第一气缸53，第一气缸53靠近第一导向块52的一侧传动连接有第一活塞杆54，第一活塞杆54远离第一气缸53的一侧固定连接有承载连接板55，承载连接板55的下侧固定连接有第一滑块56，第一滑块56上开设有与第一导向块52相对应的通槽，第一滑块56在第一导向块52上滑动，承载连接板55的上侧固定连接有往复组件57；

往复组件57的结构包括往复底板571、第二导向块572、第二滑块573、运动载板574、第二气缸575和第二活塞杆576，承载连接板55的上侧固定连接有往复底板571，往复底板571的上侧固定连接有第二导向块572，第二导向块572的上侧滑动连接有第二滑块573，第二滑块573的上侧固定连接有运动载板574，往复底板571的一侧固定连接有第二气缸575，第二气缸575的一侧传动连接有第二活塞杆576，第二活塞杆576的另一端与运动载板574为固定连接。

进一步的，出料机构6包括拨料板61、出料板62、支撑杆63、电动伸缩杆64、压合轮65和下坡板66，机体1的内侧通过矩形块固定连接有出料板62，运动载板574的上侧固定连接有拨料板61，机体1的内侧固定连接有支撑杆63，支撑杆63的一侧固定连接有电动伸缩杆64，电动伸缩杆64的另一端转动连接有压合轮65，出料板62的一侧固定连接有下坡板66，下坡板66通过矩形板与机体1为固定连接。

机械手32通过无接触式吸盘33将PCB板运送到包装袋的上侧，此时第二电机234带动第一齿轮235进行反转，使得运动板242向外运动，将包装袋打开，随后气动喷头35向外喷出的气流吹向包装袋的内部，使得包装袋完全鼓起，然后无接触式吸盘33控制与PCB板分离，PCB板掉落在包装袋的内部；在转动盘214转动的同时,由于曲柄215和转动环216的作用下，使得运动板242始终保持一个水平状态，当装有PCB板的包装袋运动到出料板62处的斜坡时，控制气动吸盘243，使得气动吸盘243与包装袋相分离，然后包装袋掉落在出料板62处的斜坡，沿着斜坡向下滑动；由于设置有重力传感器222，使得当PCB板未进入到包装袋内，此时包装袋循环到，靠近机械手32的工位处，再次接收PCB板；

启动第一气缸53,第一气缸53通过第一活塞杆54带动承载连接板55沿着第一导向块52进行往复运动，同时启动第二气缸575,第二气缸575通过第二活塞杆576带动运动载板574沿着第二导向块572进行往复运动，进而带动拨料板61进行矩形式往复运动，由于拨料板61设置有多个区间，使得在拨料板61运动的同时，将装有PCB板的包装袋逐渐向压合轮65处运动，当其到达压合轮65处时，启动电动伸缩杆64,电动伸缩杆64带动压合轮65与包装袋封装条处按压接触，进而将包装袋密封起来，进而完成了PCB板的封装与落料，然后封装完的PCB板逐渐运动到下坡板66处，通过下坡板66下滑到外置的收集箱内。

本实施例的具体使用方式与作用：

使用时，首先待封装的PCB板通过外置设备放入到运输带7上，同时启动运输带7，使得运输带7带动待封装的PCB板运动到机械手32处，此时启动机械手32,机械手32带动无接触式吸盘33与运输带

7上的待封装的PCB板接触，由于无接触式吸盘33与外置的气泵相连接，进而将待封装的PCB板吸附，无接触吸盘技术实现了通过产生气流，创造低压区来吸附物体的目标。在吸盘外部通入高压空气，通过比例阀控制出口节流，从而使流量缩小，并将压力降低到负压，在吸盘上形成一个低压区，从而实现了吸附物体。当停止通入高压空气时，比例阀关闭，气流停止，吸盘内部的低压区消失，吸附的物体自然脱落，在将PCB板吸附后，由于气动喷头35连接有外置的气泵，使得气动喷头35的内部通入气流，使得气流对PCB板进行清理；

与此同时，启动第三电机432,第三电机432通过驱动杆433带动第二齿轮434进行转动，然后通过第四齿轮436的啮合作用，带动第三齿轮435进行转动，进而带动导入辊437进行转动，由于收卷辊42上收卷有带有封装条的成卷包装袋，在初始状态时，将一端的包装袋拉动至两侧导入辊437之间，使得在导入辊437转动时，带动包装袋向下运输；

当包装袋运动到红外传感器245处时，红外传感器245检测到单个包装袋到位后，启动第二电机234，第二电机234的输出轴带动第一齿轮235进行转动，进而啮合带动齿条杆241，使得齿条杆241带动与其固定连接的运动板242沿着轨道块231向内侧运动，直至气动吸盘243与包装袋封装条处相接触，由于气动吸盘243与外置的气泵相连接，使得两侧的气动吸盘243将包装袋的两侧吸附，与此同时启动第一电机212,第一电机212通过转动轴213带动转动盘214进行转动，在转动的过程中，由于包装袋与包装袋之间设置有预制撕拉线，进而将吸附住的包装袋与上侧包装袋进行分离，如此反复，将单个包装袋运送到靠近机械手32的工位处；

机械手32通过无接触式吸盘33将PCB板运送到包装袋的上侧，此时第二电机234带动第一齿轮235进行反转，使得运动板242向外运动，将包装袋打开，随后气动喷头35向外喷出的气流吹向包装袋的内部，使得包装袋完全鼓起，然后无接触式吸盘33控制与PCB板分离，PCB板掉落在包装袋的内部；在转动盘214转动的同时,由于曲柄215和转动环216的作用下，使得运动板242始终保持一个水平状态，当装有PCB板的包装袋运动到出料板62处的斜坡时，控制气动吸盘243，使得气动吸盘243与包装袋相分离，然后包装袋掉落在出料板62处的斜坡，沿着斜坡向下滑动；由于设置有重力传感器222，使得当PCB板未进入到包装袋内，此时包装袋循环到，靠近机械手32的工位处，再次接收PCB板；

与此同时，启动第一气缸53,第一气缸53通过第一活塞杆54带动承载连接板55沿着第一导向块52进行往复运动，同时启动第二气缸575,第二气缸575通过第二活塞杆576带动运动载板574沿着第二导向块572进行往复运动，进而带动拨料板61进行矩形式往复运动，由于拨料板61设置有多个区间，使得在拨料板61运动的同时，将装有PCB板的包装袋逐渐向压合轮65处运动，当其到达压合轮65处时，启动电动伸缩杆64,电动伸缩杆64带动压合轮65与包装袋封装条处按压接触，进而将包装袋密封起来，进而完成了PCB板的封装与落料，然后封装完的PCB板逐渐运动到下坡板66处，通过下坡板66下滑到外置的收集箱内；

以上即是本设备的工作流程。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.基于机械手的自动化落料封装一体设备，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）的内部固定安装有封装机构（2）、机械手机构（3）、封装导入机构（4）、落料机构（5）、出料机构（6）和运输带（7），所述机械手机构（3）位于封装机构（2）的一侧，所述运输带（7）位于机械手机构（3）的一侧，所述封装导入机构（4）位于封装机构（2）的另一侧，所述落料机构（5）和出料机构（6）组成一个整体，位于运输带（7）的相对侧；所述封装机构（2）用于对封装袋的打开与封装袋循环接替运转，所述机械手机构（3）与封装导入机构（4）与落料机构（5）配合使用，实现对PCB板自动化封装与落料的目的；

所述封装机构（2）包括循环组件（21）、重量检测组件（22）、驱动组件（23）和执行组件（24），所述机体（1）的内侧固定连接有循环组件（21），所述循环组件（21）的另一端固定连接有重量检测组件（22），所述重量检测组件（22）远离循环组件（21）的一侧固定连接有驱动组件（23），所述驱动组件（23）远离重量检测组件（22）的一侧设置有执行组件（24）。

2.根据权利要求1所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述循环组件（21）的结构包括底座（211）、第一电机（212）、转动轴（213）、转动盘（214）和曲柄（215），所述机体（1）的内侧固定连接有底座（211），所述底座（211）的上侧固定连接有第一电机（212），所述第一电机（212）的一侧传动连接有转动轴（213），所述转动轴（213）的另一端固定连接有转动盘（214），所述转动盘（214）上转动连接有分布均匀的曲柄（215），所述曲柄（215）的另一端转动连接有转动环（216）。

3.根据权利要求2所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述重量检测组件（22）的结构包括外壳（221）、重力传感器（222）和连接架（223），所述曲柄（215）远离转动盘（214）的一端固定连接有外壳（221），所述外壳（221）的内侧固定连接有重力传感器（222），所述重力传感器（222）远离曲柄（215）的一侧固定连接有连接架（223），所述外壳（221）上开设有与连接架（223）相对应的滑槽。

4.根据权利要求3所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述驱动组件（23）的结构包括轨道块（231）、安装盖（232）、圆形盖（233）、第二电机（234）和第一齿轮（235），所述连接架（223）远离外壳（221）的一侧固定连接有轨道块（231），所述轨道块（231）远离连接架（223）的一侧固定连接有安装盖（232），所述轨道块（231）的一侧固定连接有圆形盖（233），所述圆形盖（233）的内侧固定连接有第二电机（234），所述第二电机（234）的输出端固定连接有第一齿轮（235），所述第二电机（234）的输出端贯穿轨道块（231）。

5.根据权利要求4所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述执行组件（24）的结构包括齿条杆（241）、运动板（242）、气动吸盘（243）、固定杆（244）和红外传感器（245），所述第一齿轮（235）的外侧啮合有齿条杆（241），所述轨道块（231）上开设有与齿条杆（241）相对应的滑槽，所述齿条杆（241）的一侧固定连接有运动板（242），所述运动板（242）的内侧固定安装有气动吸盘（243），所述运动板（242）的下侧固定连接有固定杆（244），所述固定杆（244）的下部内侧固定连接有红外传感器（245）。

6.根据权利要求1所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述机械手机构（3）包括安装座（31）、机械手（32）、无接触式吸盘（33）、安装块（34）和气动喷头（35），所述机体（1）的内侧固定连接有安装座（31），所述安装座（31）的上侧固定连接有机械手（32），所述机械手（32）的头部固定安装有无接触式吸盘（33），所述无接触式吸盘（33）的外侧固定连接有安装块（34），所述安装块（34）的内侧固定连接有气动喷头（35）。

7.根据权利要求1所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述封装导入机构（4）包括固定支架（41）、收卷辊（42）和导入组件（43），所述机体（1）的内侧固定连接有固定支架（41），所述固定支架（41）的上侧转动连接有收卷辊（42），所述固定支架（41）的上侧固定连接有导入组件（43）；

所述导入组件（43）的结构包括保护壳（431）、第三电机（432）、驱动杆（433）、第二齿轮（434）、第三齿轮（435）、第四齿轮（436）、导入辊（437）和导向板（438），所述固定支架（41）的上侧固定连接有保护壳（431），所述保护壳（431）的内侧固定连接有第三电机（432），所述第三电机（432）的一侧传动连接有驱动杆（433），所述驱动杆（433）远离第三电机（432）的一侧固定连接有第二齿轮（434），所述第二齿轮（434）的下侧啮合有第四齿轮（436），所述第四齿轮（436）的另一侧啮合有第三齿轮（435），所述第二齿轮（434）、第三齿轮（435）远离第三电机（432）的一侧均固定连接有导入辊（437），所述第三齿轮（435）、第四齿轮（436）远离导入辊（437）的一侧均固定连接有连接轴，且连接轴与保护壳（431）的内侧壁为转动连接，所述保护壳（431）的外侧固定连接有导向板（438）。

8.根据权利要求1所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述落料机构（5）包括支撑板（51）、第一导向块（52）、第一气缸（53）、第一活塞杆（54）、承载连接板（55）、第一滑块（56）和往复组件（57），所述机体（1）的内侧固定连接有支撑板（51），所述支撑板（51）的上侧固定连接有第一导向块（52），所述支撑板（51）的一侧固定连接有第一气缸（53），所述第一气缸（53）靠近第一导向块（52）的一侧传动连接有第一活塞杆（54），所述第一活塞杆（54）远离第一气缸（53）的一侧固定连接有承载连接板（55），所述承载连接板（55）的下侧固定连接有第一滑块（56），所述第一滑块（56）上开设有与第一导向块（52）相对应的通槽，所述第一滑块（56）在第一导向块（52）上滑动，所述承载连接板（55）的上侧固定连接有往复组件（57）；

所述往复组件（57）的结构包括往复底板（571）、第二导向块（572）、第二滑块（573）、运动载板（574）、第二气缸（575）和第二活塞杆（576），所述承载连接板（55）的上侧固定连接有往复底板（571），所述往复底板（571）的上侧固定连接有第二导向块（572），所述第二导向块（572）的上侧滑动连接有第二滑块（573），所述第二滑块（573）的上侧固定连接有运动载板（574），所述往复底板（571）的一侧固定连接有第二气缸（575），所述第二气缸（575）的一侧传动连接有第二活塞杆（576），所述第二活塞杆（576）的另一端与运动载板（574）为固定连接。

9.根据权利要求8所述的基于机械手的自动化落料封装一体设备，其特征在于：所述出料机构（6）包括拨料板（61）、出料板（62）、支撑杆（63）、电动伸缩杆（64）、压合轮（65）和下坡板（66），所述机体（1）的内侧通过矩形块固定连接有出料板（62），所述运动载板（574）的上侧固定连接有拨料板（61），所述机体（1）的内侧固定连接有支撑杆（63），所述支撑杆（63）的一侧固定连接有电动伸缩杆（64），所述电动伸缩杆（64）的另一端转动连接有压合轮（65），所述出料板（62）的一侧固定连接有下坡板（66），所述下坡板（66）通过矩形板与机体（1）为固定连接。