CN116901815A - 一种转运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及转运装置技术领域，具体公开了一种转运机器人，包括车体；料斗设置在车体上，料斗上具有盛放空间；支撑机构设置在料斗和车体上；承载件单自由度滑动连接在支撑机构上；放料机构设置在承载件和支撑机构上；本发明的转运机器人，物料流至承载件上其泥土物料会沿承载件通过挡板之间的间隙流至盛放空间中，驱动承载件移动能够控制泥土物料平铺盛放空间；通过调节机构控制铰接柱移动，铰接柱移动带动两个隔架移动和挡板同步移动，使限制条与隔架相对滑动，从而连接柱相对沿第三条形孔移动，传动机构通过带动连接柱转动而带动挡板转动，使相邻挡板间隙增大，以实现石块物料通过而落至泥土物料上，防止石块物料直冲料斗。

Description

一种转运机器人

技术领域

本发明涉及转运装置技术领域，具体涉及一种转运机器人。

背景技术

在隧道的开挖过程中，由于挖掘过程较长，同时挖掘里程一般也会较长，为了保证挖掘的正常进行，挖掘过程中需要同步进行石块泥土的输送工作，一般采用输送带结构的输送装置进行输送，将石块泥土输送至隧道外，由输送带卸料端下方的渣土车承接，再由渣土车进行转运。

在相关技术中，传送带的卸料端与渣土车具有一定的高度差，因此，若是将泥土和石块直接输送掉落到渣土车内部，容易导致石块撞击到渣土车的料斗内壁上，石块会对料斗产生冲击，影响料斗的使用寿命。

发明内容

本发明提供一种转运机器人，旨在解决相关技术中，送带的卸料端与渣土车具有一定的高度差，因此，若是将泥土和石块直接输送掉落到渣土车内部，容易导致石块撞击到料斗的内壁上，石块会对料斗产生冲击，影响料斗的使用寿命。

本发明的转运机器人，包括：

车体；

料斗，设置在所述车体上，所述料斗上具有盛放空间，用于对物料进行盛装；

支撑机构，设置在所述料斗和所述车体上；

承载件，单自由度滑动连接在所述支撑机构上，用于承接输送带出料端输出的物料，并将物料导向至所述盛放空间内；

放料机构，设置在所述承载件和所述支撑机构上，用于释放所述承载件上的物料，所述放料机构包括隔料机构和调节机构，所述隔料机构包括固定设置在所述承载件上的两个支撑柱和滑动设置在所述承载件上的铰接柱，所述铰接柱上转动连接有两个隔架，两个所述隔架分别与两个所述支撑柱滑动连接，每个所述隔架上转动连接有至少两个连接柱，每个所述连接柱上均设置有挡板，所有所述挡板所在平面共面，两个所述支撑柱上均转动设置有限制条，两个所述限制条分别与两个所述隔架单自由度滑动设置，所述限制条上开设有第三条形孔，所述连接柱贯穿第三条形孔，所述第三条形孔和所有所述连接柱上设置有传动机构，所述连接柱沿所述第三条形孔的长度方向移动时，所述传动机构能够带动所述连接柱转动，所述调节机构能够调节所述铰接柱在所述承载件上的位置。

优选的，所述料斗包括设置在所述车体上的第一围板，所述第一围板的内侧设置有能够上下移动的第二围板，所述第一围板和所述第二围板之间设置有第一弹性件，所述第二围板与第一围板之间围成了所述盛放空间；其效果在于，进入盛放空间内的物料会先冲击第二围板，其冲击力会通过第二围板传向第一弹性件，第一弹性件能够对该冲击力进行缓冲，削减其破坏力。

优选的，所述支撑机构包括支撑杆，所述支撑杆一端铰接在第二围板上，所述支撑杆另一端铰接有支板，所述支板上开设有第一条形孔，所述第一条形孔的内壁滑动连接有第三转轴，所述第三转轴固定设置在所述车体上，所述支板上设置有卡条，所述承载件单自由度滑动连接在所述卡条上，其效果在于，随着物料不断进入盛放空间，其重力会压迫第二围板下移，第二围板下移通过下拉支撑杆而拉动支板围绕第三转轴转动，支板转动带动承载件转动，实现承载件角度调节的功能。

优选的，所述承载件包括底板，所述底板上开设有与所述卡条单自由度滑动连接的卡槽，所述底板的上表面开设有放置槽，所述放置槽的内壁滑动连接有抖动板，所述抖动板能够沿所述放置槽内壁进行滑动，抖动板运动能够带动其上的物料运动，提高物料的下料效果。

优选的，还包括驱动源，设置在所述承载件和所述料斗上，所述驱动源包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述承载件沿所述卡条长度方向移动，所述第二驱动机构用于带动所述抖动板沿所述放置槽内壁抖动。

优选的，所述第一驱动机构包括设置在所述第一围板上的转动驱动装置和开设在所述底板上的齿槽，所述齿槽贯通于所述放置槽，所述转动驱动装置的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮位于所述齿槽内，并且所述齿轮与所述齿槽上的齿相啮合。

优选的，所述第二驱动机构包括固定设置在所述第一围板上的导正架和固定设置在所述抖动板上的抖动条，所述导正架上设置有支撑轴，所述抖动条接触在所述支撑轴上。

优选的，两个所述隔架上均开设有第二条形孔，两个所述第二条形孔分别与两个支撑柱滑动连接，两个所述隔架上均开设有第一限制槽，两个所述限制条分别单自由度滑动设置在两个第一限制槽内，能够实现两个限制条分别与两个隔架单自由度滑动。

优选的，所述传动机构包括设置在所述第三条形孔上的齿条和固定设置在所述连接柱上的齿环，所述齿环与所述齿条相啮合。

优选的，所述调节机构包括开设在所述承载件上的第四条形孔、固定设置在所述铰接柱上的限制环和设置在所述支撑机构上的顶板，所述第四条形孔的内侧开设有第二限制槽，所述第四条形孔上开设有至少两个定位槽，所有所述定位槽的中心在同一条直线上，所述限制环滑动连接于所述定位槽的内壁，所述顶板上具有斜面，所述铰接柱移动能够与所述斜面接触并滑动，所述斜面能够迫使所述铰接柱沿所述定位槽移动至所述第二限制槽内，所述隔架与所述铰接柱之间还固定连接有第三弹性件，其效果在于，承载件移动时，铰接柱跟随承载件移动，铰接柱移动能够与斜面接触并沿斜面滑动，斜面能够顶动铰接柱移入第二限制槽内，此时物料压迫隔料机构而使铰接柱滑动，铰接柱滑动使限制环沿第二限制槽滑动，直至铰接柱移至下一定位槽位置，在铰接柱的重力作用以及第三弹性件的弹力作用下，使铰接柱落入定位槽内，对铰接柱进行锁定，实现调节所述铰接柱位置的作用。

本发明的有益效果为：使用时，将承载件置于输送带出料端的下方进行承接物料，使物料能够流至承载件上，置于承载件上的泥土物料会沿承载件通过挡板之间的间隙流至料斗上的盛放空间中，驱动承载件移动能够控制泥土物料平铺盛放空间各位置；随后通过调节机构控制铰接柱移动，铰接柱移动会带动两个隔架跟随铰接柱移动，隔架移动通过连接柱带动挡板同步移动，同时隔架与支撑柱进行滑动，限制条跟随隔架同步围绕支撑柱转动，并且限制条与隔架相对滑动，连接柱沿第三条形孔的长度方向移动，传动机构带动连接柱转动，挡板转动使相邻挡板之间的间隙增大，以实现石块物料通过，由于之前已经平铺泥土物料，石块物料会落至泥土物料上，防止石块物料直冲料斗，提高料斗使用寿命。

附图说明

图1是本发明中的具体实施例的结构示意图。

图2是本发明中的具体实施例的车架和移动轮的结构示意图。

图3是本发明中的具体实施例的第一围板、第一弹性件、第二围板和盛放空间的结构示意图。

图4是本发明中的具体实施例的第一围板、第二围板和盛放空间的结构示意图。

图5是本发明中的具体实施例的第一围板、第一弹性件和第二围板的分解图。

图6是本发明中的具体实施例的支撑杆、支板和卡条的结构示意图。

图7是本发明中的具体实施例的支撑杆、第一条形孔和第三转轴的结构示意图。

图8是本发明中的具体实施例的底板和抖动板的结构示意图。

图9是本发明中的具体实施例的抖动板和第二弹性件的结构示意图。

图10是本发明中的具体实施例的第一驱动机构和第二驱动机构的结构示意图。

图11是本发明中的具体实施例的底板、抖动板和隔料机构的结构示意图。

图12是本发明中的具体实施例的连接柱、挡板和限制条的结构示意图。

图13是本发明中的具体实施例的传动机构的结构示意图。

图14是本发明中的具体实施例的调节机构的结构示意图。

图15是本发明中的具体实施例的图14中A处放大的结构示意图。

图16是本发明中的具体实施例的顶板的剖视图。

附图标记：

10、车体；11、车架；12、移动轮；20、料斗；21、第一围板；22、第一弹性件；23、第二围板；24、盛放空间；30、支撑机构；31、支撑杆；32、第一铰接结构；321、铰接座；322、第一转孔；323、第一转轴；33、第二铰接结构；331、第二转轴；332、第二转孔；34、支板；341、第一条形孔；35、第三转轴；36、卡条；40、承载件；41、底板；411、卡槽；412、放置槽；42、抖动板；43、第二弹性件；50、驱动源；51、第一驱动机构；511、转动驱动装置；512、齿槽；513、齿轮；52、第二驱动机构；521、导正架；522、抖动条；523、支撑轴；60、放料机构；61、隔料机构；611、支撑柱；612、铰接柱；613、隔架；6131、第二条形孔；6132、第三转孔；6133、第一限制槽；614、连接柱；615、挡板；616、限制条；6161、第三条形孔；617、传动机构；6171、齿条；6172、齿环；62、调节机构；621、第四条形孔；622、限制环；623、避让槽；624、第二限制槽；625、定位槽；626、顶板；6261、斜面；627、第三弹性件；628、遮孔条。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图16所示，本发明的转运机器人，包括车体10，用于支撑本转运机器人，车体10上设置有料斗20，用于盛放物料，料斗20和车体10上安装有支撑机构30，支撑机构30上单自由度滑动连接有承载件40，用于对物料进行承接导向，以使物料导向至料斗20内，承载件40和料斗20上设置有用于带动承载件40移动的驱动源50，承载件40和支撑机构30上设置有放料机构60，用于释放承载件40上的物料。

如图1和图2所示，车体10包括车架11，车架11的底部设置有移动轮12，通过控制移动轮12转动，能够便于操控本转运机器人进行移动。

参考图1、图3至图7所示，料斗20包括第一围板21，第一围板21的下表面固定连接在车架11上，第一围板21上固定连接有第一弹性件22，进入盛放空间24内的物料会先冲击第二围板23，其冲击力会通过第二围板23传向第一弹性件22，第一弹性件22能够对该冲击力进行缓冲，削减其破坏力，在本优选实施例中，第一弹性件22为弹簧，在其他实施例中，第一弹性件22可采用弹性橡胶块实现，第一弹性件22远离第一围板21的一端固定连接有第二围板23，第二围板23滑动连接于第一围板21的内侧，第二围板23与第一围板21之间围成了盛放空间24，该盛放空间24以供对物料进行盛装，在向盛放空间24内装载物料时，随着物料的逐渐增加，第二围板23受到的重力逐渐增加，第二围板23会逐渐压缩第一弹性件22，使第二围板23逐渐靠近第一围板21，进而压动第二围板23逐渐下移。

参考图1、图6和图7所示，支撑机构30包括支撑杆31，支撑杆31的一端和第二围板23上设置有第一铰接结构32，支撑杆31通过第一铰接结构32铰接在第二围板23的一侧，支撑杆31远离第二围板23的一端铰接有支板34，支撑杆31通过第二铰接结构33与支板34铰接，支板34上开设有第一条形孔341，第一条形孔341的内壁滑动连接有第三转轴35，第三转轴35固定设置在车架11上，支板34上固定连接有卡条36，在本实施例中，卡条36的横截面为T型，在其他实施例中，卡条36的横截面可以为L型或S型，随着物料不断进入盛放空间24，其重力会压迫第二围板23下移，第二围板23下移通过下拉支撑杆31而拉动支板34围绕第三转轴35转动，实现调节支板34角度的功能，支板34带动承载件40进行角度调节。

继续参考图6和图7，第一铰接结构32包括设置在第二围板23上的铰接座321和开设在支撑杆31一端的第一转孔322，铰接座321上固定设置有第一转轴323，第一转轴323转动连接于支撑杆31上的第一转孔322内，在其他实施例中，第一铰接结构32为设置在第二围板23上和支撑杆31上的铰链；第二铰接结构33包括固定设置在支板34上的第二转轴331和开设在支撑杆31另一端的第二转孔332，第二转轴331转动设置在第二转孔332内。

参考图1、图8和图10所示，承载件40包括底板41，底板41上开设有与卡条36单自由度滑动连接的卡槽411，卡槽411的形状与卡条36的形状相适配，用于使底板41卡在卡条36上并沿卡条36长度方向进行滑动，底板41的上表面开设有放置槽412，放置槽412的内壁滑动连接有抖动板42，抖动板42和放置槽412之间设置有第二弹性件43，在本优选实施例中，第二弹性件43为弹簧，在其他实施例中，第二弹性件43为弹性橡胶块，抖动板42能够沿放置槽412内壁进行滑动，抖动板42运动能够带动其上的物料运动，提高物料的下料效果，第二弹性件43的弹力能够带动抖动板42进行复位。

如图1和图10所示，驱动源50包括第一驱动机构51和第二驱动机构52，第一驱动机构51用于带动承载件40沿卡条36长度方向移动，第二驱动机构52用于带动抖动板42沿放置槽412内壁抖动。

继续参考图10，第一驱动机构51包括固定安装在第一围板21上的转动驱动装置511和开设在底板41上的齿槽512，转动驱动装置511包括电机和减速器，电机固定安装在第一围板21上，电机的输出端连接于减速器的输入端，齿槽512贯通于放置槽412，转动驱动装置511的输出端固定连接有齿轮513，齿轮513位于齿槽512内，并且齿轮513与齿槽512上的齿相啮合，转动驱动装置511转动能够带动齿轮513转动，齿轮513转动能够通过与齿槽512上的齿的啮合传动而带动底板41移动。

继续参考图10，第二驱动机构52包括固定设置在第一围板21上的导正架521和固定设置在抖动板42上的抖动条522，导正架521上设置有支撑轴523上，抖动条522接触在支撑轴523上，在本实施例中，支撑轴523通过轴承转动设置在导正架521上，在其他实施例中，支撑轴523固定设置在导正架521上，抖动条522的齿形状呈波浪状；

整个承载件40移动时，抖动条522会与支撑轴523相对运动，抖动条522上的齿会接触并经过支撑轴523，期间支撑轴523会通过顶动抖动条522上的齿而带动抖动条522抖动，抖动条522抖动带动抖动板42抖动，抖动的抖动板42会带动其上的物料抖动，提高承载件40物料的下料效率。

如图1、图11至图16所示，放料机构60包括隔料机构61和调节机构62，隔料机构61包括固定设置在底板41上的两个支撑柱611和滑动设置在底板41和抖动板42上的铰接柱612，铰接柱612上转动连接有两个隔架613，两个隔架613上均开设有第二条形孔6131，两个第二条形孔6131分别与两个支撑柱611滑动连接，每个隔架613上开设有至少两个第三转孔6132，所有第三转孔6132的内壁均转动连接有连接柱614，每个连接柱614上均固定连接有挡板615，所有挡板615所在平面共面，两个隔架613上均开设有第一限制槽6133，两个支撑柱611上均通过轴承转动连接有限制条616，两个限制条616分别滑动设置在两个第一限制槽6133内，限制条616上开设有第三条形孔6161，连接柱614贯穿第三条形孔6161，第三条形孔6161和所有连接柱614上设置有传动机构617，连接柱614沿第三条形孔6161长度方向移动时，传动机构617能够带动连接柱614转动，传动机构617包括设置在第三条形孔6161上的齿条6171和固定设置在连接柱614上的齿环6172，齿环6172与齿条6171相啮合。

当铰接柱612在底板41和抖动板42上滑动时，会带动两个隔架613跟随铰接柱612移动，隔架613移动通过连接柱614带动挡板615同步移动，同时第二条形孔6131与支撑柱611进行滑动，两个隔架613围绕铰接柱612转动形成夹角，限制条616跟随隔架613同步围绕支撑柱611转动，并且限制条616在第一限制槽6133进行相对滑动，齿环6172沿齿条6171啮合进行转动，齿环6172转动通过连接柱614带动挡板615转动，挡板615转动使相邻两个挡板615间隙增大，以实现石块物料通过。

继续参考图11至图16，调节机构62包括开设在承载件40上的第四条形孔621、固定设置在铰接柱612上的限制环622和开设在卡条36上的避让槽623，第四条形孔621的内侧开设有第二限制槽624，第四条形孔621上开设有至少两个定位槽625，所有定位槽625的中心在同一条直线上，限制环622滑动连接于定位槽625的内壁，限制环622沿定位槽625中心轴移动能够进入第二限制槽624内，铰接柱612移动能够在避让槽623内穿过，以防止铰接柱612移动时卡条36撞击铰接柱612，避让槽623上设置有顶板626，顶板626上具有斜面6261，铰接柱612移动能够与斜面6261接触并与斜面6261滑动，斜面6261能够迫使铰接柱612沿定位槽625移动至第二限制槽624内，隔架613与铰接柱612之间还固定连接有第三弹性件627，第四条形孔621的内壁单自由度滑动连接有遮孔条628，需要说明的是，第四条形孔621内侧上开设有凹槽，遮孔条628上设置有滑动连接于第四条形孔621上的凹槽内的凸起部，以使遮孔条628上的凸起部限制在第四条形孔621上的凹槽内单自由度滑动，遮孔条628的下表面滑动贴合在抖动板42上，遮孔条628上开设有与铰接柱612滑动连接的孔，铰接柱612沿第四条形孔621长度方向移动时能够推动遮孔条628同步移动，遮孔条628能够对第四条形孔621进行封堵，防止抖动板42上的物料流至第四条形孔621内，在本优选实施例中，第三弹性件627为拉簧，在其他实施例中，第三弹性件627为弹性橡胶带。

驱动源50驱动承载件40移动时，铰接柱612跟随承载件40移动，铰接柱612移动能够进入避让槽623内，并且铰接柱612底部与顶板626上的斜面6261接触并沿斜面6261滑动，顶板626上的斜面6261能够迫使铰接柱612上移，铰接柱612上移能够带动限制环622沿定位槽625移动而进入第二限制槽624内，此时物料压迫隔料机构61而使铰接柱612滑动，铰接柱612滑动以使限制环622沿第二限制槽624滑动，直至使铰接柱612移至下一定位槽625位置，在铰接柱612的重力作用以及第三弹性件627的弹力作用下，使铰接柱612落入定位槽625内，对铰接柱612进行锁定，期间打开挡板615的间隙，供石块物料下料。

使用时，将承载件40置于输送带出料端的下方进行承接物料，使物料能够流至承载件40上，置于承载件40上的泥土物料会沿承载件40通过挡板615之间的间隙流至料斗20上的盛放空间24中，驱动承载件40移动能够控制泥土物料平铺盛放空间24各位置，随后控制承载件40移动带动铰接柱612移动与斜面6261接触并滑动，斜面6261迫使铰接柱612移动而使铰接柱612上的限制环622移动至第二限制槽624内，物料压迫隔料机构61而使铰接柱612滑动，铰接柱612滑动使限制环622沿第二限制槽624滑动，直至铰接柱612移至下一定位槽625位置，在铰接柱612的重力作用以及第三弹性件627的弹力作用下，使铰接柱612落入定位槽625内，对铰接柱612进行锁定，在此期间，铰接柱612移动会带动两个隔架613跟随铰接柱612移动，隔架613移动通过连接柱614带动挡板615同步移动，同时第二条形孔6131与支撑柱611进行滑动，限制条616跟随隔架613同步围绕支撑柱611转动，并且限制条616在第一限制槽6133进行相对滑动，齿环6172沿齿条6171啮合进行转动，齿环6172转动通过连接柱614带动挡板615转动，挡板615转动使相邻两个挡板615间隙增大，以实现石块物料通过，由于之前已经平铺泥土物料，石块物料会落至泥土物料上，防止石块物料直冲料斗20，提高料斗20使用寿命。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种转运机器人，其特征在于，包括：

车体（10）；

料斗（20），设置在所述车体（10）上，所述料斗（20）上具有盛放空间（24），用于对物料进行盛装；

支撑机构（30），设置在所述料斗（20）和所述车体（10）上；

承载件（40），单自由度滑动连接在所述支撑机构（30）上，用于承接输送带出料端输出的物料，并将物料导向至所述盛放空间（24）内；

放料机构（60），设置在所述承载件（40）和所述支撑机构（30）上，用于释放所述承载件（40）上的物料，所述放料机构（60）包括隔料机构（61）和调节机构（62），所述隔料机构（61）包括固定设置在所述承载件（40）上的两个支撑柱（611）和滑动设置在所述承载件（40）上的铰接柱（612），所述铰接柱（612）上转动连接有两个隔架（613），两个所述隔架（613）分别与两个所述支撑柱（611）滑动连接，每个所述隔架（613）上转动连接有至少两个连接柱（614），每个所述连接柱（614）上均设置有挡板（615），所有所述挡板（615）所在平面共面，两个所述支撑柱（611）上均转动设置有限制条（616），两个所述限制条（616）分别与两个所述隔架（613）单自由度滑动设置，所述限制条（616）上开设有第三条形孔（6161），所述连接柱（614）贯穿第三条形孔（6161），所述第三条形孔（6161）和所有所述连接柱（614）上设置有传动机构（617），所述连接柱（614）沿所述第三条形孔（6161）的长度方向移动时，所述传动机构（617）能够带动所述连接柱（614）转动，所述调节机构（62）能够调节所述铰接柱（612）在所述承载件（40）上的位置。

2.根据权利要求1所述的转运机器人，其特征在于，所述料斗（20）包括设置在所述车体（10）上的第一围板（21），所述第一围板（21）的内侧设置有能够上下移动的第二围板（23），所述第一围板（21）和所述第二围板（23）之间设置有第一弹性件（22），所述第二围板（23）与第一围板（21）之间围成了所述盛放空间（24）。

3.根据权利要求2所述的转运机器人，其特征在于，所述支撑机构（30）包括支撑杆（31），所述支撑杆（31）一端铰接在第二围板（23）上，所述支撑杆（31）另一端铰接有支板（34），所述支板（34）上开设有第一条形孔（341），所述第一条形孔（341）的内壁滑动连接有第三转轴（35），所述第三转轴（35）固定设置在所述车体（10）上，所述支板（34）上设置有卡条（36），所述承载件（40）单自由度滑动连接在所述卡条（36）上。

4.根据权利要求3所述的转运机器人，其特征在于，所述承载件（40）包括底板（41），所述底板（41）上开设有与所述卡条（36）单自由度滑动连接的卡槽（411），所述底板（41）的上表面开设有放置槽（412），所述放置槽（412）的内壁滑动连接有抖动板（42），所述抖动板（42）能够沿所述放置槽（412）内壁进行滑动。

5.根据权利要求4所述的转运机器人，其特征在于，还包括驱动源（50），设置在所述承载件（40）和所述料斗（20）上，所述驱动源（50）包括第一驱动机构（51）和第二驱动机构（52），所述第一驱动机构（51）用于带动所述承载件（40）沿所述卡条（36）长度方向移动，所述第二驱动机构（52）用于带动所述抖动板（42）沿所述放置槽（412）内壁抖动。

6.根据权利要求5所述的转运机器人，其特征在于，所述第一驱动机构（51）包括设置在所述第一围板（21）上的转动驱动装置（511）和开设在所述底板（41）上的齿槽（512），所述齿槽（512）贯通于所述放置槽（412），所述转动驱动装置（511）的输出端固定连接有齿轮（513），所述齿轮（513）位于所述齿槽（512）内，并且所述齿轮（513）与所述齿槽（512）上的齿相啮合。

7.根据权利要求5所述的转运机器人，其特征在于，所述第二驱动机构（52）包括固定设置在所述第一围板（21）上的导正架（521）和固定设置在所述抖动板（42）上的抖动条（522），所述导正架（521）上设置有支撑轴（523），所述抖动条（522）接触在所述支撑轴（523）上。

8.根据权利要求1所述的转运机器人，其特征在于，两个所述隔架（613）上均开设有第二条形孔（6131），两个所述第二条形孔（6131）分别与两个支撑柱（611）滑动连接，两个所述隔架（613）上均开设有第一限制槽（6133），两个所述限制条（616）分别单自由度滑动设置在两个第一限制槽（6133）内。

9.根据权利要求1所述的转运机器人，其特征在于，所述传动机构（617）包括设置在所述第三条形孔（6161）上的齿条（6171）和固定设置在所述连接柱（614）上的齿环（6172），所述齿环（6172）与所述齿条（6171）相啮合。

10.根据权利要求1-9任一项所述的转运机器人，其特征在于，所述调节机构（62）包括开设在所述承载件（40）上的第四条形孔（621）、固定设置在所述铰接柱（612）上的限制环（622）和设置在所述支撑机构（30）上的顶板（626），所述第四条形孔（621）的内侧开设有第二限制槽（624），所述第四条形孔（621）上开设有至少两个定位槽（625），所有所述定位槽（625）的中心在同一条直线上，所述限制环（622）滑动连接于所述定位槽（625）的内壁，所述顶板（626）上具有斜面（6261），所述铰接柱（612）移动能够与所述斜面（6261）接触并滑动，所述斜面（6261）能够迫使所述铰接柱（612）沿所述定位槽（625）移动至所述第二限制槽（624）内，所述隔架（613）与所述铰接柱（612）之间还固定连接有第三弹性件（627）。