CN116899913A - 农林废弃物的分拣回收方法、***、服务器、存储介质及处理工艺 - Google Patents

农林废弃物的分拣回收方法、***、服务器、存储介质及处理工艺 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种农林废弃物的分拣回收方法、***、服务器及存储介质，所述方法包括：获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。

Description

农林废弃物的分拣回收方法、***、服务器、存储介质及处理 工艺
技术领域
本发明涉及回收分类技术领域，具体涉及一种农林废弃物的分拣回收方法、***、服务器和存储介质及处理工艺。
背景技术
农林废弃物中含有丰富的纤维素、半纤维素、淀粉、蛋白质和矿物质等，具有极高的利用价值，利用农林废弃物制备燃料、饲料、肥料等物质，不仅可解决环境污染问题，而且是发展循环经济，实现农业可持续发展的有效途径。农林废弃物通常包括秸秆、杂草、树枝、树叶、树根、刨花、花生壳、玉米芯、核桃壳等等。农林废弃物的回收处理包括破碎和精加工等工艺。然而现有技术中，农林废弃物未进行分类处理，而无法针对性对农林废弃物进行精加工。
发明内容
本发明提供一种农林废弃物的分拣回收方法、***、服务器和存储介质，旨在解决现有技术中农林废弃物未进行分类处理，而无法针对性对农林废弃物进行精加工的技术问题。
第一方面，农林废弃物的分拣回收方法，包括：
获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；
获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
可选地，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型包括：
提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
控制分拣模块按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第一回收单元；
控制分拣模块按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第二回收单元。
可选地，基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像之后，所述方法还包括：
基于所述第三图像，得到所述农林废弃物的长度数据；
基于所述长度数据，确定所述农林废弃物的分拣部位；
按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
控制所述分拣模块向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
可选地，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像包括：
连续获取所述第一图像采集模块拍摄的图像；
若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的头部，则该图像为所述第一图像；
若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像为所述第二图像。
可选地，所述获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第三图像包括：
若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像的拍摄时刻为第二时刻；
获取所述第二时刻由所述第二图像采集模块采集的第四图像。
第二方面，本申请还提出一种利用如前所述的农林废弃物的分拣回收方法实现农林废弃物回收处理的工艺。
第三方面，本申请实施例还提出一种农林废弃物的分拣回收***，包括：
至少两个回收单元；
输送线，配置为输送农林废弃物；
第一图像采集模块，配置为获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
第二图像采集模块，配置为获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
获取与识别模块，配置为基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；基于所述第四图像和所述第三图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
分拣模块，配置为按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
可选地，所述至少两个回收单元至少包括第一回收单元和第二回收单元；
所述获取与识别配置为：
提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
所述分拣模块进一步配置为：按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至所述第一回收单元和按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至所述第二回收单元。
第四方面，本申请还提出一种服务器，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如前所述的农林废弃物的分拣回收方法。
第五方面，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行如前所述的农林废弃物的分拣回收方法。
本申请实施例的技术方案中，通过获取由第一图像采集模块拍摄的农林废弃物在第一时刻的含有农历废弃物的头部的第一图像以及在第二时刻的含有农林废弃物的尾部的第二图像，以得到农林废弃物的第三图像；获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；并基于第四图像和第三图像，确定出农林废弃物的分拣类型，以使得分拣模块按照该分拣类型将农林废弃物分拣到对应的回收单元中，以实现对废弃农林废弃物的分类分拣，便于后续有针对性的对农林废弃物进行精加工。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提出的农林废弃物的分拣回收方法的一流程示意图；
图2为本申请实施例提出的农林废弃物的分拣回收方法中步骤S400和步骤S600的流程示意图；
图3为本申请实施例提出的农林废弃物的分拣回收方法的又一流程示意图；
图4为本申请实施例提出的农林废弃物的分拣回收方法中步骤S100、S200和S300的可选的的流程示意图；
图5为本申请实施例提出的农林废弃物的分拣回收***的示意图；
图6为本申请实施例提出的用于实现农林废弃物的分拣回收方法的服务器的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。且，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
第一方面，参照图1所示，本申请实施例提出农林废弃物的分拣回收方法，包括：
S100，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
S200，基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；
S300，获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
S400，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
S600，按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
本申请实施例的技术方案中，通过获取由第一图像采集模块拍摄的农林废弃物在第一时刻的含有农历废弃物的头部的第一图像以及在第二时刻的含有农林废弃物的尾部的第二图像，以得到农林废弃物的第三图像；获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；并基于第四图像和第三图像，确定出农林废弃物的分拣类型，以使得分拣模块按照该分拣类型将农林废弃物分拣到对应的回收单元中，以实现对废弃农林废弃物的分类分拣，便于后续有针对性的对农林废弃物进行精加工。
作为上述实施例的可选实施方式，图2所示，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型包括：
S410，提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
S420，基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
在实施例中，根据第三图像和长度数据将农林废弃物分为第一类分拣类型和第二类分拣类型。比如，第一类分拣类型为短型农林废弃物，第二类分拣类型为长型农林废弃物。
所述按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
S610，控制分拣模块按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第一回收单元；
S620，控制分拣模块按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第二回收单元。
在实施例中，分拣模块将短型农林废弃物分拣至第一回收单元，将长型农林废弃物分拣至第二回收单元，实现对农林废弃物的分拣和回收。
比如，短型农林废弃物可以直接进行挤压成型为纤维束，而将长型农林废弃物进行刨切、切割、破碎后再进一步地进行处理。通过实施例的技术方案，能够将不同规格的农林废弃物分为两种不同的类型，进而便于给予不同的处理方法，针对性强，处理效果好，得到的产品实用性高。
作为上述实施例的可选实施方式，图3所示，基于所述第一图像和第二图像，得出所述农林废弃物的第三图像之后，所述方法还包括：
S500，基于所述第三图像，得到所述农林废弃物的长度数据；基于所述长度数据，确定所述农林废弃物的分拣部位；
按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
S610，控制所述分拣模块向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
在实施例中，通过上述方法，确定出农林废弃物的分拣部位，以便于分拣模块在分拣时，向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中，以便于有效地将农林废弃物分拣至对应的回收单元中，避免在分拣过程中农林废弃物跌落。
比如，在实施例中，基于所述长度数据和第一类分拣类型确定所述农林废弃物的分拣部位为中部；抓取时，抓取其中部。基于所述长度数据和第二类分拣类型确定所述农林废弃物的分拣部位为两端部；抓取时，抓取其端部。
作为上述实施例的可选实施方式，图4所示，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像包括：
S110，连续获取所述第一图像采集模块拍摄的图像；
S120，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的头部，则该图像为所述第一图像；
S130，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像为所述第二图像。
通过第一图像和第二图像合成第四图像，得到农林废弃物的整体全貌图像，进而确定得到长度数据。合成的第四图像还可以用于得到农林废弃物的整体全貌图像，便于与第三图像对比，来判断农林废弃物是否为长型农林废弃物。
在实施例中，还可以通过第一时刻和第二时刻之间的时间差与输送线的输送速度确定出长度数据。
作为上述实施例的可选实施方式，图4所示，所述获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第三图像包括：
S310，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像的拍摄时刻为第二时刻；获取所述第二时刻由所述第二图像采集模块采集的第三图像。
在实施例中，通过第三图像和第四图像进行比对，判断第三图像中是否有第四图像中的农林废弃物相同的图像信息，进而来判断农林废弃物是否为长型农林废弃物。当第三图像中具有第四图像中相同的图像信息，则农林废弃物为长型农林废弃物，否则为短型农林废弃物。
第二方面，图5所示，本申请实施例还提出一种农林废弃物的分拣回收***，包括
至少两个回收单元（110、120）；
输送线200，配置为输送农林废弃物；
第一图像采集模块310，配置为获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
第二图像采集模块320，配置为获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
获取与识别模块400，配置为基于所述第一图像和第二图像，得出所述农林废弃物的第三图像；基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
分拣模块500，配置为按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
作为上述实施例的可选实施方式，所述至少两个回收单元至少包括第一回收单元和第二回收单元；
所述获取与识别配置为：
提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
所述分拣模块进一步配置为：按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至所述第一回收单元和按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至所述第二回收单元。
本申请还提出一种服务器，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现如前所述的农林废弃物的分拣回收方法的步骤：
S100，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
S200，基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；
S300，获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
S400，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
S600，按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
作为上述实施例的可选实施方式，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型包括：
S410，提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
S420，基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
在实施例中，根据第三图像和长度数据将农林废弃物分为第一类分拣类型和第二类分拣类型。比如，第一类分拣类型为短型农林废弃物，第二类分拣类型为长型农林废弃物。
所述按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
S610，控制分拣模块按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第一回收单元；
S620，控制分拣模块按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第二回收单元。
在实施例中，分拣模块将短型农林废弃物分拣至第一回收单元，将长型农林废弃物分拣至第二回收单元，实现对农林废弃物的分拣和回收。
比如，短型农林废弃物可以直接进行挤压成型为纤维束，而将长型农林废弃物进行刨切、切割、破碎后再进一步地进行处理。通过实施例的技术方案，能够将不同规格的农林废弃物分为两种不同的类型，进而便于给予不同的处理方法，针对性强，处理效果好，得到的产品实用性高。
作为上述实施例的可选实施方式，基于所述第一图像和第二图像，得出所述农林废弃物的第三图像之后，所述方法还包括：
S500，基于所述第三图像，得到所述农林废弃物的长度数据；基于所述长度数据，确定所述农林废弃物的分拣部位；
按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
S610，控制所述分拣模块向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
在实施例中，通过上述方法，确定出农林废弃物的分拣部位，以便于分拣模块在分拣时，向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中，以便于有效地将农林废弃物分拣至对应的回收单元中，避免在分拣过程中农林废弃物跌落。
比如，在实施例中，基于所述长度数据和第一类分拣类型确定所述农林废弃物的分拣部位为中部；抓取时，抓取其中部。基于所述长度数据和第二类分拣类型确定所述农林废弃物的分拣部位为两端部；抓取时，抓取其端部。
作为上述实施例的可选实施方式，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像包括：
S110，连续获取所述第一图像采集模块拍摄的图像；
S120，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的头部，则该图像为所述第一图像；
S130，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像为所述第二图像。
通过第一图像和第二图像合成第四图像，得到农林废弃物的整体全貌图像，进而确定得到长度数据。合成的第四图像还可以用于得到农林废弃物的整体全貌图像，便于与第三图像对比，来判断农林废弃物是否为长型农林废弃物。
在实施例中，还可以通过第一时刻和第二时刻之间的时间差与输送线的输送速度确定出长度数据。
作为上述实施例的可选实施方式，所述获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第三图像包括：
S310，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像的拍摄时刻为第二时刻；获取所述第二时刻由所述第二图像采集模块采集的第四图像。
在实施例中，通过第三图像和第四图像进行比对，判断第三图像中是否有第四图像中的农林废弃物相同的图像信息，进而来判断农林废弃物是否为长型农林废弃物。当第三图像中具有第四图像中相同的图像信息，则农林废弃物为长型农林废弃物，否则为短型农林废弃物。
具体地，请参考图5，其示出了本发明一个实施例提供的服务器的结构示意图。所述服务器括中央处理单元(CPU)、包括随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)的***存储器，以及连接***存储器和中央处理单元的***总线。所述服务器还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出***(I/O)***，和用于存储操作***、应用程序和其他程序模块的大容量存储设备。
所述基本输入/输出***包括有用于显示信息的显示器和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备。其中所述显示器和输入设备都通过连接到***总线的输入输出控制器连接到中央处理单元。所述基本输入/输出***还可以包括输入输出控制器以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
所述大容量存储设备通过连接到***总线的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元。所述大容量存储设备及其相关联的计算机可读介质为服务器提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的***存储器和大容量存储设备可以统称为存储器。
根据本发明的各种实施例，所述服务器还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器可以通过连接在所述***总线上的网络接口单元连接到网络，或者说，也可以使用网络接口单元来连接到其他类型的网络或远程计算机***(未示出)。
所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，所述一个或者一个以上程序用于执行上述实施例提供的农林废弃物的分拣回收方法：S100，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
S200，基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；
S300，获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
S400，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
S600，按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
作为上述实施例的可选实施方式，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型包括：
S410，提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
S420，基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
在实施例中，根据第三图像和长度数据将农林废弃物分为第一类分拣类型和第二类分拣类型。比如，第一类分拣类型为短型农林废弃物，第二类分拣类型为长型农林废弃物。
所述按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
S610，控制分拣模块按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第一回收单元；
S620，控制分拣模块按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第二回收单元。
在实施例中，分拣模块将短型农林废弃物分拣至第一回收单元，将长型农林废弃物分拣至第二回收单元，实现对农林废弃物的分拣和回收。
比如，短型农林废弃物可以直接进行挤压成型为纤维束，而将长型农林废弃物进行刨切、切割、破碎后再进一步地进行处理。通过实施例的技术方案，能够将不同规格的农林废弃物分为两种不同的类型，进而便于给予不同的处理方法，针对性强，处理效果好，得到的产品实用性高。
作为上述实施例的可选实施方式，基于所述第一图像和第二图像，得出所述农林废弃物的第三图像之后，所述方法还包括：
S500，基于所述第三图像，得到所述农林废弃物的长度数据；基于所述长度数据，确定所述农林废弃物的分拣部位；
按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
S610，控制所述分拣模块向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
在实施例中，通过上述方法，确定出农林废弃物的分拣部位，以便于分拣模块在分拣时，向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中，以便于有效地将农林废弃物分拣至对应的回收单元中，避免在分拣过程中农林废弃物跌落。
比如，在实施例中，基于所述长度数据和第一类分拣类型确定所述农林废弃物的分拣部位为中部；抓取时，抓取其中部。基于所述长度数据和第二类分拣类型确定所述农林废弃物的分拣部位为两端部；抓取时，抓取其端部。
作为上述实施例的可选实施方式，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像包括：
S110，连续获取所述第一图像采集模块拍摄的图像；
S120，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的头部，则该图像为所述第一图像；
S130，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像为所述第二图像。
通过第一图像和第二图像合成第四图像，得到农林废弃物的整体全貌图像，进而确定得到长度数据。合成的第四图像还可以用于得到农林废弃物的整体全貌图像，便于与第三图像对比，来判断农林废弃物是否为长型农林废弃物。
在实施例中，还可以通过第一时刻和第二时刻之间的时间差与输送线的输送速度确定出长度数据。
作为上述实施例的可选实施方式，所述获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第三图像包括：
S310，若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像的拍摄时刻为第二时刻；获取所述第二时刻由所述第二图像采集模块采集的第三图像。
在实施例中，通过第三图像和第四图像进行比对，判断第三图像中是否有第四图像中的农林废弃物相同的图像信息，进而来判断农林废弃物是否为长型农林废弃物。当第三图像中具有第四图像中相同的图像信息，则农林废弃物为长型农林废弃物，否则为短型农林废弃物。
以上对本申请实施例所提供的一种农林废弃物的分拣回收方法、***、服务器及存储介质和处理工艺进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.农林废弃物的分拣回收方法，其特征在于，包括：
获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；
获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
2.如权利要求1所述的分拣回收方法，其特征在于，基于所述第三图像和所述第四图像，确定所述农林废弃物的分拣类型包括：
提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
控制分拣模块按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第一回收单元；
控制分拣模块按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至第二回收单元。
3.如权利要求1所述的分拣回收方法，其特征在于，基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像之后，所述方法还包括：
基于所述第三图像，得到所述农林废弃物的长度数据；
基于所述长度数据，确定所述农林废弃物的分拣部位；
按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中包括：
控制所述分拣模块向所述分拣部位施加分拣动作以将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
4.如权利要求1所述的分拣回收方法，其特征在于，获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像包括：
连续获取所述第一图像采集模块拍摄的图像；
若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的头部，则该图像为所述第一图像；
若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像为所述第二图像。
5.如权利要求4所述的分拣回收方法，其特征在于，所述获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第三图像包括：
若所述图像中第一次出现所述农林废弃物的尾部，则该图像的拍摄时刻为第二时刻；
获取所述第二时刻由所述第二图像采集模块采集的第四图像。
6.一种利用权利要求1至5中任一项所述农林废弃物的分拣回收方法实现农林废弃物回收处理的工艺。
7.一种农林废弃物的分拣回收***，其特征在于，包括
至少两个回收单元；
输送线，配置为输送农林废弃物；
第一图像采集模块，配置为获取农林废弃物由第一图像采集模块在第一时刻拍摄的第一图像和在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像中至少包括所述农林废弃物的头部，所述第二图像中至少包括所述农林废弃物的尾部；
第二图像采集模块，配置为获取第二图像采集模块在所述第二时刻采集的第四图像；其中，所述第二图像采集模块位于所述第一图像采集模块的在所述农林废弃物传输方向上的下游；
获取与识别模块，配置为基于所述第一图像和第二图像，合成所述农林废弃物的第三图像；基于所述第四图像和所述第三图像，确定所述农林废弃物的分拣类型；
分拣模块，配置为按照所述分拣类型控制分拣模块将所述农林废弃物分拣至与所述分拣类型所对应的回收单元中。
8.如权利要求7所述的分拣回收***，其特征在于，所述至少两个回收单元至少包括第一回收单元和第二回收单元；
所述获取与识别配置为：
提取所述第三图像中所述农林废弃物的图像信息；
基于所述图像信息，判断所述第四图像中是否存在所述图像信息中的一部分；
若不存在，则确定所述农林废弃物为第一类分拣类型，否则为第二类分拣类型；
所述分拣模块进一步配置为：按照所述第一类分拣类型将所述农林废弃物分拣至所述第一回收单元和按照所述第二类分拣类型将所述农林废弃物分拣至所述第二回收单元。
9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至6中任一项所述的农林废弃物的分拣回收方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行前述权利要求1至6中任一项所述的农林废弃物的分拣回收方法。
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