CN116853580A - 移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动装置(1)，该移动装置(1)用于操纵运行组件(100)，特别是缠绕机(1000)，移向或移离放置在支架(2)上的载货，包括：杠杆装置，用于支持运行组件(100)接近或离开载货；与杠杆装置相连的驱动装置(12)，用于在闭合配置(C)(占地面积最小，远离载货)和开放配置(A)(占地面积最大，离载货更近)之间操纵移动装置(1)；与杠杆装置连接的轨迹修正组件(20)，用于动态控制杠杆装置，以便运行组件(100)在远位置和最近位置之间移动时，能够在相对于载货的恒定高度下遵循线性轨迹。

Description

移动装置

技术领域

本发明涉及一种移动装置，设计用于操纵缠绕机运行组件，该缠绕机用于将放置于支架上的载货缠绕一层薄膜，特别是涉及一种旨在使运行组件接近或远离载货以便对载货进行处理的移动装置。

为了进行这样的处理，运行组件在缠绕操作结束后驱动，即当载货已经缠绕预定圈数的薄膜后，移动装置开始接近载货。所述运行组件可以是切割/密封/抓取组件，包括用于切割薄膜的切割组件、用于将薄膜密封到载货周围的薄膜缠绕环上的密封组件，特别是密封缠绕环的最外侧(即离载货的垂直旋转轴最远)部分以及用于抓取薄膜边缘的抓取组件，以便作为初始缠绕开始载货的缠绕环。

背景技术

本行业已知的缠绕机，特别是由旋转台支持的旋转载货款式，使用薄膜包裹托盘上的载货，该托盘包括匹配缠绕薄膜卷的支持和放卷组件，通过载货围绕旋转轴的旋转来拉伸薄膜。载货围绕旋转轴的旋转与支持和放卷组件垂直方向的运动有关，即大致平行于旋转轴，以便对载货施加预定数量的薄膜卷数。

缠绕操作结束后，即当托盘上的载货已经缠绕预定圈数的薄膜后，缠绕机的运行组件开始接近载货进行工作，将薄膜密封到远离载货的垂直旋转轴的缠绕环上，切割薄膜并且保留切割后的膜片。

所述运行组件可以包括用于切割薄膜的切割组件、用于将薄膜密封到载货周围的薄膜缠绕环上的密封组件，特别是密封缠绕环的最外侧(即离载货的垂直旋转轴最远)部分以及用于抓取薄膜边缘的抓取组件，以便作为初始缠绕开始载货的缠绕环。

已知类型的缠绕机包括运行组件移动装置，其中包括连接部分，刚性连接到运行组件上，移动运行组件移向载货，执行上述操作；在工序结束后，载货上的运行组件将移走。

上述运行组件移动装置亦可采用铰接臂。

所述铰接臂式移动装置的缺陷是，整个移动装置沿着一条弧线且不可预先确定的路径的方式移动运行组件。这意味着运行组件的至少一部分(尤其是密封组件的一部分)可能与不需要密封的区域接触，例如托盘的一部分或托盘所在的转台。因此，在外部缠绕环上密封薄膜不会影响薄膜的整个高度，但只有一部分薄膜和薄膜的尾端未能密封到载货的外部薄膜缠绕环上。因此，托盘上的载货将被废弃，不会放入预设的自动储存仓库，而是运往检验站，进行后续的轮廓检查。此时必须从废弃的载货中取出包装膜，随后重新用新的包装薄膜缠绕，此举将导致大量的材料消耗和高生产成本。

作为铰接臂移动装置的替代方案，上述运行组件移动装置可包含一个或多个沿与载货大致垂直的方向排列的线性执行器。移动装置一个或每个线性执行器应包含气缸，其中连接到活塞的阀杆在其中滑动。

这种由一个或多个线性执行器组成的移动装置缺陷是，由于一个或多个线性执行器的空心体在移动装置闭合或非工作配置中占用的空间大小极为显著，此外，移动装置在开放或运行配置下阀杆冲程会伸出腔体之外。

发明内容

本发明的一个目的是改善一种已知缠绕机的运行组件移动装置。

本发明的另一个目的是实现一种移动装置，用于移动缠绕机的运行组件，以便该运行组件可以在载货上正确执行预设工作。

本发明还有一个目的是实现一种与现有技术的移动装置相比，尺寸有限且极小的移动装置。

本发明还有一个目的是实现运行组件移动装置，该移动装置由简单而经济的缠绕机组成，可实现精确而有效的操作。

本发明的目的可通过本发明的所述缠绕机运行组件移动装置实现。

在示例中，用于操纵运行组件的移动装置，特别是缠绕机，移向或移离放置在支架上的载货，包括：

-杠杆装置，用于支撑接近或远离载货的运行组件；

-与杠杆装置相连的驱动装置，用于在闭合配置(占地面积最小，远离载货)和开放配置(占地面积最大，离载货更近)之间操纵移动装置；

-与杠杆装置连接的轨迹修正组件，用于动态控制杠杆装置，以便运行组件在远位置和最近位置之间移动时，能够在相对于载货的恒定高度下遵循线性轨迹。

得益于本发明，可以实现缠绕机运行组件的移动装置，运行组件沿大致线性的轨迹移动，直至与被薄膜缠绕设定圈数的载货达到相同的高度；此时运行组件应执行工作，可将薄膜密封到离载货垂直旋转轴最远的缠绕环部分，一个薄膜剪切相位，用于获得薄膜边缘，一个抓取或保持相位，用于包装后续载货。

线性轨迹可辅助确定运行组件所在的高度。这样就避免了运行组件处理载货不同部位。通过这种方式，如在轮廓检查过程中，因定位在运行组件的高度不正确而被运行组件无法识别的载货外部分(例如至少部分支架)包装，不会被废弃。

此类移动装置得益于组件的结构配置，具有占用空间小的优点，特别是与现有技术状况下的移动装置相比，占用空间更小。

此外，依照本发明实现的移动装置具有结构简单特点，易于安装在现有的缠绕机中。

附图说明

参考附图可以更好地理解和实施本发明，附图展示了一个实例，但实施形式不限于此，其中：

图1是缠绕机部分的透视图，该缠绕机根据本发明用于为移动装置支架上的载货缠绕薄膜，并在最大尺寸的开放配置中，提升和靠近载货的位置，以便运行组件在载货上执行工作；

图2是图1的部分放大视图，其中与运行组件关联的移动装置从不同于图1的角度显示；

图3是移动装置及其显示的运行组件的侧视图；连续线表示移动装置和运行组件采用最小尺寸的闭合配置时，位于远离载货的位置；双划线则表示移动装置和运行组件采用开放配置，位于图1所示的靠近载货的位置；

图4是图3中移动装置和运行组件的俯视图，位于开放配置和靠近载货的位置；

图5是图3中移动装置和运行组件的俯视图，位于闭合配置和远离载货的位置；

图6是图3中移动装置和运行组件的前视图。

图7是图1中缠绕机的俯视图，其中移动装置处于上下颠倒位置。

具体实施方式

参考图1，本发明展示了移动装置1，可将运行组件100移向或移离放置在支架2，如托盘，或带有滚轮或链条运动的支架上的载货。

同运行组件100关联的移动装置1应安装在缠绕机1000中，该装置能够用薄膜缠绕支架2上的载货预设圈数。

缠绕机1000可能包括图中未显示的支架和缠绕机组件，通过围绕支架和缠绕机组件与载货之间的、放置在支架2上载货的相对旋转来支撑和缠绕薄膜圈数。相对旋转发生在大致垂直的缠绕轴W上。

本文所述“大致垂直”是指与重力加速度矢量大致平行的轴。

为了给支架2上的载货缠绕预定圈数的薄膜，对于此相对转动，装置关联了沿垂直方向的支持和放卷组件，即与缠绕轴大致平行。

特别地，缠绕机1000可以包括由旋转工作台支撑的旋转载货型号。在这种情况下，缠绕机1000应包括旋转工作台，用于支撑放置在支架2上的载货。在使用中，载货围绕与缠绕轴W垂直方向重合的旋转轴旋转。

运行组件100可连接到移动装置1上，特别是以刚性方式连接，以便在接近薄膜缠绕载货的操作或工艺结束时，即在已对载货施加了预定数量的缠绕圈数时，可以将运行组件100移到靠近载货的位置，从而在载货上执行工作。

为了执行这些操作，特别参考图2，本运行组件100可包括用于切割薄膜的切割组件110、用于将薄膜密封到载货周围的薄膜缠绕环上的密封组件120，特别是密封缠绕环的最外侧(即离载货的垂直旋转轴最远)部分以及用于抓取薄膜的抓取组件130，以便作为初始缠绕开始载货的缠绕环。

因此，运行组件100可在载货上执行的操作包括将薄膜密封到离载货垂直旋转轴最远的缠绕环部分；一个薄膜剪切相位，用于获得薄膜边缘，一个抓取或保持相位，用于包装后续载货。

薄膜由弹性和/或塑料材料制成，例如弹性可伸展薄膜，可以在载货周围使用，并能够以稳定的方式将载货保持在一起。所述薄膜，特别包括热敏性薄膜。

移动装置1包括杠杆装置，用于支撑运行组件100接近或移离放置在支架2上的载货。

移动装置1还包括连接杠杆装置的驱动装置12，用于移动装置1在最小空间的闭合配置C和最大空间的开放配置A之间移动。

驱动装置12用于相对于载货移动杠杆装置。

在闭合配置C中，移动装置1位于远离载货的位置。在此位置，运行组件100也位于远离载货的位置，此时不会与薄膜包裹的载货进行交互。换言之，远离载货的位置对应于移动装置1相对载货完全缩回的位置。

另一方面，在开放配置A中，移动装置1接近载货或置于其周围，并非闭合配置C中时远离载货的位置；在离载货最近的位置，运行组件100也位于离载货更近的位置，运行组件100可以与薄膜包裹的载货进行交互，以执行上述操作。换言之，靠近载货的位置对应于移动装置1相对于载货的最大投影位置。

驱动装置12包括组件中的驱动执行器，整个组件包括：气缸、液压缸和机电执行器。

移动装置1还包括杠杆装置连接的轨迹修正组件20，用于动态控制杠杆装置，以便运行组件100在远位置和最近位置之间移动时，能够在相对于载货的恒定高度下遵循线性轨迹。

线性轨迹与载货的旋转轴大致垂直。

通过该配置，运行组件在恒定高度下向载货方向前进的过程完全水平，便于识别与载货本身交互作用的最终位置(否则，对于高度不断变化的弧形轨迹，确定运行组件与载货的最后接触点会更困难，也不直接)。

通过本发明所述算法获得的线性轨迹可以确定运行组件所在的高度。这样就避免了运行组件处理载货不同部位。通过这种方式，如在轮廓检查过程中，因定位在运行组件的高度不正确而被运行组件无法识别的载货外部分(例如至少部分支架)包装，不会被废弃。

轨迹修正组件20包括与杠杆装置连接的反杆装置10。

杠杆装置，包括第一操纵杆装置3和第二操纵杆装置4，两个装置通过旋转方式连接到移动装置1的第一活动铰接元件5上，可以分别沿着第一旋转轴R1和第二旋转轴R2旋转。

第一活动铰接元件5通过已知的连接方式(例如螺钉和螺栓)刚性地连接到运行组件100上。

使用中，可以通过将第一活动铰接元件5沿线性轨迹向载货移动或远离载货，从而将运行组件100在移动装置1上移动。换言之，当移动装置1在开放配置A和闭合配置C之间移动时，第一活动铰接元件5也会在同一个关键高度上沿线性轨迹移动。

第一操纵杆装置3、第二操纵杆装置4和第一活动铰接元件5支撑接近或离开载货的运行组件100。

第一活动铰接元件5以及运行组件100可以借助杠杆装置、轨迹修正组件20和驱动装置12移动，即沿着大致垂直于载货移动方向D1移动。

如图3所示，驱动装置12设计沿移动方向X横向移动方向对杠杆装置施加拉动和/或推动作用，第一活动铰接元件5沿着移动方向X移动时，相对于移动方向X的倾斜度是可变的。

杠杆装置还包括第三操纵杆装置6和第四操纵杆装置7，两个装置通过旋转方式连接到移动装置1的第一固定铰接元件8上，可以分别沿着第三旋转轴R3和第四旋转轴R4旋转。

第一固定铰接元件8保持静止不动，即移动装置1在开放配置A和闭合配置C之间移动时，该元件静止。

反杆装置10、第二操纵杆装置4和驱动装置12用于使第一活动铰接元件5沿着线性轨迹移动，以便在第二旋转轴R2之间保持大致相等的距离D，并在第四旋转轴R4间穿过水平面P，水平面P在图3中用虚线表示。

此外，第一操纵杆装置3、第二操纵杆装置4、第三操纵杆装置6、第四操纵杆装置7相互通过旋转方式连接到移动装置1的第二活动铰接元件9上，可以分别沿着第五旋转轴R5、第六旋转轴R6、第七旋转轴R7和第八旋转轴R8旋转。

第二活动铰接元件9通过借助杠杆装置、轨迹修正组件20和驱动装置12移动，即在开放配置A和闭合配置C之间移动，特别是，以相对于载货的可变尺寸轨迹运动，即相对于水平面P的可变尺寸。

特别地，反杆装置10应与第二操纵杆装置4旋转连接，以便这些反杆装置10和第二操纵杆装置4可围绕第九旋转轴R9旋转；反杆装置10还通过旋转方式连接到移动装置1上的第二固定铰接元件11上，可以围绕第十旋转轴R10旋转。

第二固定铰接元件11保持静止不动，即移动装置1在开放配置A和闭合配置C之间移动时，该元件静止。

驱动装置12与上述第一操纵杆装置3、第二操纵杆装置4、第三操纵杆装置6、第四操纵杆装置7其中之一相连，以便在最小空间闭合配置C和最大空间开放配置A之间操纵移动装置1；闭合配置时，第二旋转轴R2和第十旋转轴R10达到最小距离dmin，而开放配置时，第二旋转轴R2和第十旋转轴R10达到最大距离dmax。

第一活动铰接元件5、第二活动铰接元件9、第一固定铰接元件8和第二固定铰接元件11分别包含连接块13、14、15和16，每个都具有大致平行的形状。例如，每个连接块13、14、15和16都可具有正方体外形。

第一活动铰接元件5、第二活动铰接元件9、第一固定铰接元件8和第二固定铰接元件11也可分别包含至少一个连接板21a、22a、23a和24a，分别安装在相应的连接块13、14、15和16上，每个连接块13、14、15和16以及每个连接板21a、22a、23a和24a通过铰接方式与第一操纵杆装置3、第二操纵杆装置4、第三操纵杆装置6和/或第四操纵杆装置7，或反杆装置10、驱动装置12相连。

在图示的实现结构中，第一操纵杆装置3包括连杆3a，其末端17铰接到第一活动铰接元件5连接块13的第一面上，位于末端17反向的末端18铰接到第二活动铰接元件9连接块15的第一面19a上。特别地，连杆3a可以分别连接到连接块13和连接块15，以便第一旋转轴R1和第二旋转轴R5通过各自的点，这些点排列在各自连接块13、15的顶点附近。

特别地，连杆3a的一端17以旋转方式安装在连接块13和连接板21a之间，连杆3a的另一端18以旋转方式安装在连接块15和连接板23a之间。

第二操纵杆装置4包括连杆第一部分25、连杆第二部分26组成的异形杆4a，延伸形成110°至150°的夹角α，特别地，形成120°夹角。连杆第一部分25和连杆第二部分26连接到连杆区域27，在连杆第一部分25和连杆第二部分26之间，作为连杆第一部分25和连杆第二部分26的共同端。连杆区域27铰接至第二活动铰接元件9上连接板23a的外表面28。

连杆第一部分25还配备了位于连杆区域27相反位置的末端29，特别地，铰接到第一活动铰接元件5上连接板21a的外表面30。

连杆第二部分26还配备了位于连杆区域27相反位置的末端31，特别地，铰接到反杆装置10上，以便能够围绕第九旋转轴R9旋转。

连杆第一部分25可能包括“U”形的回路部分32，并且布置成至少部分环绕驱动装置12，以便在闭合配置C中减少移动装置1的占用面积。

第三操纵杆装置6可能包含横杆6a，其末端33铰接到第二活动铰接元件9连接块15的第一面19a上，位于末端33反向的末端34铰接到第一固定铰接元件8连接块14的第一面35上。

特别地，横杆6a的末端33以旋转方式安装在连接块15和连接板23a之间，横杆6a的另一末端34以旋转方式安装在连接块14和连接板22a之间。

第四操纵杆装置7可包含椭圆形元件7a，其一端36与第二活动铰接元件9上连接板23a的外表面28铰接，另一端37与末端36相对，铰接至第一固定铰接元件8上连接板22a的外表面38a。

椭圆形元件7a大致形状为连杆或横杆。

椭圆形元件7a可能包括突出部分39，朝向第二操纵杆装置4，该装置上安装了驱动装置12，以在开放配置A和闭合配置C之间操纵移动装置1。

反杆装置10可以包括反杆10a，其一端40与异形杆4a上连杆第二部分26的末端31铰接，另一端41与末端40相对，铰接至第二固定铰接元件11上连接板24a的外表面42a。

驱动装置12可包括气动执行器12a和相连的可旋转空心体43，特别地，连接到第二固定铰接元件11上连接板24a的外表面，以及空心体43的滑动阀杆44。

在图示的实现结构中，阀杆44的头部45连接到椭圆形元件7a上，特别是连接到突出部分39，移动椭圆形元件7a；因此，由于第一操纵杆装置3、第二操纵杆装置4、第三操纵杆装置6、第四操纵杆装置7与轨迹修正组件20和铰接元件5、8、9、11的连接，从而实现移动装置1在开放配置A和闭合配置C之间的移动。换言之，使用的气动执行器12a沿与移动方向X呈横向间距的操作方向拉动和/或推动椭圆形元件7a，在拉动和/或推动操作过程中，相对于移动方向X的倾斜度是可变的，即沿移动方向X移动第一活动铰接元件5。

移动装置1可围绕大致垂直对称平面S对称，如图4所示。特别是，移动装置1可能包括相对垂直对称平面S排列的部件。这样可以对称地支撑运行组件100，并可在移动装置1支撑载货大重量强度的运行组件100。

在这种情况下，第一活动铰接元件5、第二活动铰接元件9、第一固定铰接元件8和第二固定铰接元件11可能分别包含附加连接板21b、22b、23b、24b，每个附加连接板21b、22b、23b、24b安装在相应的连接块13、14、15、16上，使其大致对称地放置在相应铰接元件5、8、9、11的连接板21a、22a、23a、24a上，与移动装置1垂直对称平面S对称。

此外，对于镜像对称的移动装置1，第一操纵杆装置3还可以包括附加连杆3b，其一端46铰接在第一活动铰接元件5上连接块13的第二个面47上。第二面47与第一活动铰接元件5连接块13的第一个面相对。附加连杆3b还配有末端48，与另一个末端46相对，铰接至第二活动铰接元件9上连接块15的第二面19b。

连杆3a和附加连杆3b相对于垂直对称平面S对称排列。

此外，对于镜像对称的移动装置1，第二操纵杆装置4可能还包括附加异形杆4b，图1，其形状可能类似于异形杆4a。异形杆4a和附加异形杆4b相对于垂直对称平面S对称排列

附加异形杆4b的第一部分49和第二部分50相互延伸，形成110°至150°的夹角β，特别地，形成120°夹角。第一部分49和第二部分50连接到连接区51，该区区域位于第一部分49和第二部分50之间，作为第一部分49和第二部分50的共同端。特别地，连接区51铰接至第二活动铰接元件9上附加连接板23b的外表面52。

附加异形杆4b的第一部分49还配有末端53，位于连接区51对面，铰接至第一活动铰接元件5上附加连接板21b的外表面54。

附加异形杆4b的第二部分50还配有末端55，位于连接区51对面，铰接至反杆装置10上，以便围绕第九旋转轴R9旋转。

连杆第一部分49可能包括“U”形的异形部分56，并且布置成至少部分环绕驱动装置12，以便在闭合配置C中减少移动装置1的占用面积。

此外，对于镜像对称的移动装置1，第三操纵杆装置6可能还包括附加横杆6b，其形状可能类似于横杆6a。横杆6a和附加横杆6b相对于垂直对称平面S对称排列。

附加横杆6b可能包含末端57，铰接到第二活动铰接元件9连接块15的第二面19b上，位于末端57反向的末端58铰接到第一固定铰接元件8连接块14的第二面上。

此外，对于镜像对称的移动装置1，第四操纵杆装置7可能还包括附加椭圆形元件7b，其形状可能类似于椭圆形元件7a。椭圆形元件7a和附加椭圆形元件7b相对于垂直对称平面S对称排列。

附加椭圆形元件7b其一端59与第二活动铰接元件9上附加连接板23b的外表面52铰接，另一端60与末端59相对，铰接至第一固定铰接元件8上连接板22b的外表面38b。

附加椭圆形元件7b可能包括突出部位61，朝向第二操纵杆装置4，该装置上安装了驱动装置12，以在开放配置A和闭合配置C之间操纵移动装置1。

此外，对于镜像对称的移动装置1，反杆装置10可能还包括附加反杆10b，反杆10a和附加反杆10b相对于垂直对称平面S对称排列。

附加反杆10b一端62与异形杆6b上连杆第二部分50的末端55铰接，另一端63与末端62相对，铰接至第二固定铰接元件11上连接板24b的外表面42b。

反杆装置10还可以包括一个或多个连接元件70，用于连接反杆10a和附加反杆10b。这些连接元件70加上附加反杆10b，可为反杆装置10提供更为稳定的结构。

此外，对于镜像对称的移动装置1，驱动装置12可能还包括附加气动执行器12b、气动执行器12a和附加气动执行器12b相对于垂直对称平面S对称排列。

附加气动执行器12b配备了相连的可旋转空心体64，特别地，连接到第二固定铰接元件11上附加连接板24b的外表面42b和上述空心体64内表面滑动阀杆65上。

在图示的实现结构中，阀杆65的头部66连接到附加椭圆形元件7b上，特别是连接到突出部位61上，移动附加椭圆形元件7b；因此，由于第一操纵杆装置3、第二操纵杆装置4、第三操纵杆装置6、第四操纵杆装置7与轨迹修正组件20和铰接元件5、8、9、11的连接，从而实现移动装置1在开放配置A和闭合配置C之间的移动。

使用中，气动执行器12a和附加气动执行器12b必要时可同步启动。

特别地，参考图6，第一固定铰接元件8和第二固定铰接元件11相连接到异形支撑板67上，后者又连接到旋转杠杆68上；通过未显示的机动装置，围绕旋转轴R旋转移动装置1，处于升起位置M，图1-6，移动装置1突出在与支架2相切的平面上方，处于倾斜位置N(图7)，移动装置1位于与支架2相切的基准面下方。换言之，当移动装置1(包括运行组件100)处于倾斜位置N时，位于支架2之下，因此，部件从升起位置M移动到倾斜位置N会导致支架2下方的移动装置1发生伸缩移动。

支撑面可能包括一个或多个板条69组成的下部区域，板条69用于维持支架2停留在特定平面，如地面上。

在未显示的版本中，移动装置1可能包括附加杠杆装置(例如与上述杠杆装置3、4、6、7大致相似的装置)、附加驱动装置(例如与上述驱动装置12大致相似的装置)以及附加轨迹修正组件(例如与上述轨迹修正组件大致相似的装置)，用于支撑和移动与关联的运行组件100朝向或远离载货运动。这些附加杠杆装置、附加驱动装置和附加轨迹修正组件可能与铰接元件5、8、9、11或与铰接元件5、8、9、11相连的附加铰接元件相关联。

通过这些附加杠杆装置、附加驱动装置和附加轨迹修正组件，可大量复制与附加杠杆装置、附加驱动装置和附加轨迹修正组件铰接的结构，并可根据载货重量大小调整运动支撑，适应移动装置1的运动。

移动装置1在轨迹修正组件20中的预设运动，受杠杆装置3、4、6、7动态控制，运行组件100在沿移动方向X在远位和近位之间移动时，在载货的恒定高度遵循线性轨迹；而在闭合配置C下的移动装置1相比移动方向X横向运动的驱动装置12变得较为紧凑，便于运行组件100在预定位置对支架2上的载货执行所需的加工操作。这一预定位置可以推导出来，例如，从运行组件100所放置的载货的高度，即运行组件100所连接的第一活动铰接元件5的位置，这是因为位置在移动方向X上保持不变。

如上所示，很明显，根据本发明的移动装置1成功实现了前面提及的全部预设目标。

附图中的描述和图示，为了对移动装置1的创新功能进行阐述而提供。

可以对附图中的描述和图示进行修改和/或补充。

Claims (23)

1.一种移动装置(1)，所述移动装置(1)用于操纵缠绕机(1000)的运行组件(100)，移向或移离放置在支架(2)上的载货，其特征在于，所述移动装置(1)包括：

-杠杆装置，用于支持所述运行组件(100)接近或离开所述载货；

-与所述杠杆装置相连的驱动装置(12)，用于在闭合配置(C)和开放配置(A)之间操纵所述移动装置(1)，所述闭合配置(C)占地面积最小，远离所述载货，所述开放配置(A)占地面积最大，离所述载货更近；

-与所述杠杆装置连接的轨迹修正组件(20)，用于动态控制杠杆装置，以便所述运行组件(100)在所述闭合配置和所述开放配置之间移动时，能够在相对于所述载货的恒定高度下遵循线性轨迹。

2.根据权利要求1所述的移动装置(1)，其中，所述轨迹修正组件(20)包括与杠杆装置连接的反杆装置(10)。

3.根据权利要求2所述的移动装置(1)，其中，所述杠杆装置包括：

-第一操纵杆装置(3)、第二操纵杆装置(4)连接到所述移动装置(1)的第一活动铰接元件(5)上，以便分别围绕沿着第一旋转轴(R1)和第二旋转轴(R2)旋转，所述第一活动铰接元件(5)可连接到所述运行组件(100)上，所述第一操纵杆装置(3)、所述第二操纵杆装置(4)以及所述第一活动铰接元件(5)支撑所述运行组件(100)靠近或远离所述载货；

-第三操纵杆装置(6)和第四操纵杆装置(7)连接到所述移动装置(1)的第一固定铰接元件(8)上，可以分别沿着第三旋转轴(R3)和第四旋转轴(R4)旋转；

-所述第一操纵杆装置(3)、所述第二操纵杆装置(4)、所述第三操纵杆装置(6)、所述第四操纵杆装置(7)相互通过旋转方式连接到所述移动装置(1)的第二活动铰接元件(9)上，可以分别沿着第五旋转轴(R5)、第六旋转轴(R6)、第七旋转轴(R7)和第八旋转轴(R8)旋转，

其中，所述反杆装置(10)与所述第二操纵杆装置(4)旋转连接，以便所述反杆装置(10)和所述第二操纵杆装置(4)可围绕第九旋转轴(R9)旋转；所述反杆装置(10)还通过旋转方式连接到所述移动装置(1)上的第二固定铰接元件(11)上，可以围绕第十旋转轴(R10)旋转，

其中，所述驱动装置(12)与所述第一操纵杆装置(3)、所述第二操纵杆装置(4)、所述第三操纵杆装置(6)、所述第四操纵杆装置(7)之一相连，以便所述移动装置(1)能够在最小空间下的所述闭合配置(C)和最大空间下的所述开放配置(A)之间移动，闭合配置(C)中所述第二旋转轴(R2)和所述第十旋转轴(R10)处于最小距离(dmin)，而开放配置(A)中所述第二旋转轴(R2)和所述第十旋转轴(R10)处于最大距离(dmax)；所述反杆装置(10)、所述第二操纵杆装置(4)和所述驱动装置(12)用于维持所述第一活动铰接元件(5)沿大致线性轨迹移动，以便在所述第二旋转轴(R2)之间保持大致相等的距离(D)，并在第四旋转轴(R4)间穿过水平面。

4.根据权利要求3所述的移动装置(1)，其中，所述第一活动铰接元件(5)、所述第二活动铰接元件(9)、所述第一固定铰接元件(8)和所述第二固定铰接元件(11)分别包含连接块(13、14、15、16)和至少一个连接板(21a、22a、23a、24a)，分别安装在相应的连接块(13、14、15、16)上，每个连接块(13、14、15、16)以及每个连接板(21a、22a、23a、24a)通过铰接方式与所述第一操纵杆装置(3)、所述第二操纵杆装置(4)、所述第三操纵杆装置(6)和/或所述第四操纵杆装置(7)，或所述反杆装置(10)、所述驱动装置(12)相连。

5.根据权利要求4所述的移动装置(1)，其中，所述第一操纵杆装置(3)包括连杆(3a)，其末端(17)铰接到所述第一活动铰接元件(5)所述连接块(13)的第一面上，位于所述连杆(3a)的末端(17)反向的末端(18)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述连接块(15)的第一面(19a)上。

6.根据权利要求3至5任意之一所述的移动装置(1)，其中，所述第二操纵杆装置(4)包括异形杆(4a)，定义如下：

-连杆第一部分(25)、连杆第二部分(26)延伸形成110°至150°之间的夹角(α)，所述连杆第一部分(25)和所述连杆第二部分(26)形成的连杆区域(27)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述连接板(23a)的外表面(28)上；

-所述连杆第一部分(25)还配备了位于所述连杆区域(27)相反位置的末端(29)，铰接到所述第一活动铰接元件(5)的所述连接板(21a)的外表面(30)；

-所述连杆第二部分(26)还配备了位于所述连杆区域(27)相反位置的末端(31)，铰接到所述反杆装置(10)上，以便能够围绕所述第九旋转轴(R9)旋转。

7.根据权利要求6所述的移动装置(1)，其中，连杆第一部分(25)包括回路部分(32)，至少部分环绕所述驱动装置(12)，以便在所述闭合配置(C)中减少所述移动装置(1)的占用面积。

8.根据权利要求6或7所述的移动装置(1)，其中，权要求6取决于权利要求5，所述第三操纵杆装置(6)包括横杆(6a)，其末端(33)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述连接块(15)的所述第一面(19a)上，位于所述横杆(6a)的末端(33)反向的末端(34)铰接到所述第一固定铰接元件(8)的所述连接块(14)的所述第一面(35)上。

9.根据权利要求6至8任意之一所述的移动装置(1)，其中，权利要求6取决于权利要求5，所述第四操纵杆装置(7)包括椭圆形元件(7a)，其末端(36)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述连接板(23a)的所述外表面(28)上，位于所述椭圆形元件(7a)的末端(36)反向的末端(37)铰接到所述第一固定铰接元件(8)的所述连接板(22a)的所述外表面(38a)上。

10.根据权利要求9所述的移动装置(1)，其中，所述椭圆形元件(7a)包括突出部分(39)，延伸至所述第二操纵杆装置(4)，所述第二操纵杆装置上安装了所述驱动装置(12)，以操纵所述移动装置(1)。

11.根据权利要求6至10任意之一所述的移动装置(1)，其中，所述反杆装置(10)包括反杆(10a)，其末端(40)铰接到所述异形杆(4a)上的连杆第二部分(26)附加的所述末端(31)上，位于所述反杆(10a)的末端(40)反向的末端(41)，铰接到所述第二固定铰接元件(11)的所述连接板(24a)的所述外表面(42a)上。

12.根据权利要求11所述的移动装置(1)，其中，所述驱动装置(12)包括选定的驱动执行器，所述装置包括：气缸、液压缸、机电执行器。

13.根据权利要求12所述的移动装置(1)，其中，所述驱动装置(12)包括气动执行器(12a)，配有空心体(43)，旋转连接到所述第二固定铰接元件(11)的所述连接板(24a)的所述外表面(42a)和空心体(43)内部的滑动阀杆(44)上；所述阀杆(44)的头部(45)连接到所述椭圆形元件(7a)上，从而移动所述椭圆形元件(7a)。

14.根据权利要求4至13任意之一所述的移动装置(1)，其中，所述第一活动铰接元件(5)、所述第二活动铰接元件(9)、所述第一固定铰接元件(8)和所述第二固定铰接元件(11)分别包含附加连接板(21b、22b、23b、24b)，每个附加连接板(21b、22b、23b、24b)安装在相应的连接块(13、14、15、16)上，使其大致对称地放置在相应铰接元件(5、8、9、11)的连接板(21a、22a、23a、24a)上，与所述移动装置(1)的垂直对称平面(S)对称。

15.根据权利要求14所述的移动装置(1)，其中，所述第一操纵杆装置(3)还包括附加连杆(3b)，其第一末端(46)铰接到所述第一活动铰接元件(5)的所述连接块(13)的第二面(47)上，位于所述第一活动铰接元件(5)的所述连接块(13)的第一面上相反位置；所述第一末端(46)反向的第二末端(48)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述连接块(15)的第二面(19b)上，所述连杆(3a)及附加所述连杆(3b)相对所述垂直对称平面(S)大致对称排列。

16.根据权利要求14或15所述的移动装置(1)，其中，所述第二操纵杆装置(4)还包括附加异形杆(4b)，定义如下：

-连杆第一部分(49)、连杆第二部分(50)延伸形成110°至150°之间的夹角(β)，所述连杆第一部分(49)和所述连杆第二部分(50)形成的连接区(51)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述附加连接板(23b)的外表面(52)上；

-所述附加异形杆(4b)的连杆第一部分(49)还配备了位于所述连接区(51)相反位置的附加末端(53)，铰接到所述第一活动铰接元件(5)的所述附加连接板(21b)的外表面(54)；

-所述附加异形杆(4b)的连杆第二部分(50)还配备了位于所述连接区(51)相反位置的附加末端(55)，铰接到所述反杆装置(10)上，以便能够围绕所述第九旋转轴(R9)旋转；所述异形杆(4a)及所述附加异形杆(4b)相对所述垂直对称平面(S)大致对称排列。

17.根据权利要求14至16任意之一所述的移动装置(1)，其中，所述第三操纵杆装置(6)还包括附加横杆(6b)，其末端(57)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述连接块(15)的第二面(19b)上，位于所述附加横杆(6b)的末端(57)相反方向的另一末端(58)铰接到所述第一固定铰接元件(8)的所述连接块(14)的所述第二面上；所述横杆(6a)及所述附加横杆(6b)相对所述垂直对称平面(S)大致对称排列。

18.根据权利要求14至17任意之一所述的移动装置(1)，其中，所述第四操纵杆装置(7)还包括附加椭圆形元件(7b)，其末端(59)铰接到所述第二活动铰接元件(9)的所述附加连接板(23b)的所述外表面(52)上，位于所述附加椭圆形元件(7b)的末端(59)反向的末端(60)铰接到所述第一固定铰接元件(8)的所述附加连接板(22b)的所述外表面(38b)上；所述椭圆形元件(7a)和所述附加椭圆形元件(7b)相对所述垂直对称平面(S)大致对称排列。

19.根据权利要求14至18任意之一所述的移动装置(1)，其中，所述反杆装置(10)包括附加反杆(10b)，其末端(62)铰接到所述异形杆(6b)上的所述连杆第二部分(50)的所述附加末端(55)上，位于所述附加反杆(10b)的末端(62)反向的末端(63)，铰接到所述第二固定铰接元件(11)的所述附加连接板(24b)的所述外表面(42b)上；所述反杆(10a)和所述附加反杆(10b)相对所述垂直对称平面(S)大致对称排列。

20.根据权利要求18或19所述的移动装置(1)，其中，权利要求19取决于权利要求18，其中，所述驱动装置(12)包括附加气动执行器(12b)，配有空心体(64)，旋转连接到所述第二固定铰接元件(11)的所述附加连接板(24b)的外表面(42b)上，所述空心体(64)内部的滑动阀杆(65)、所述阀杆(65)部件的头部(66)连接到所述附加椭圆形元件(7b)上，以便移动所述附加椭圆形元件(7b)，所述气动执行器(12a)及所述附加气动执行器(12b)相对所述垂直对称平面(S)大致对称排列。

21.根据权利要求3至20任意之一所述的移动装置(1)，其中，所述第一固定铰接元件(8)和所述第二固定铰接元件(11)相连接到异形支撑板(67)上，所述异形支撑板(67)又连接到旋转杠杆(68)上，围绕旋转轴(R)旋转移动装置(1)，以便所述移动装置(1)在升起位置(M)突出在所述支架(2)相切的平面上方，处于倾斜位置(N)时，移动装置(1)位于与支架(2)相切的基准面下方。

22.一种移动装置(1)，所述移动装置(1)用薄膜缠绕放置于支架(2)上的载货，所述支架包括根据权利要求1至21任意之一所述的移动装置(1)和相连的运行组件(100)，以便沿大致线性的轨迹向此载货移动或远离此载货。

23.根据权利要求22所述的移动装置(1)，其中，所述运行组件(100)为切割/密封/抓取组件，包括用于切割薄膜的切割组件(110)、用于将薄膜密封到载货周围的薄膜缠绕环的密封组件(120)和用于抓取薄膜边缘，以便进行后续包装的抓取组件(130)。