CN116852076B - 大采高液压支架用销轴装配车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大采高液压支架用销轴装配车，包括车底盘，架组，摆动组件，托举组件，升降组件，储轴组件，输送组件，顶推组件，多个传感器和控制装置，架组可摆动地装配于车底盘，摆动组件连接在架组和车底盘之间，托举组件包括滑动件和托举件，滑动件装配于架组，托举件与滑动件相连并设有托槽；升降组件设于架组并与滑动件相连，储轴组件包括托架，托架设有储槽，储槽设有引导斜面；输送组件包括两个输送单元，输送单元包括阻挡件，两个输送单元的阻挡件交替挡止至少一个销轴；顶推组件包括装配于托举件的顶推件，顶推件沿着托槽的延伸方向可滑移。本发明的装配车升了液压支架的销轴的装配效率和生产效率。

Description

大采高液压支架用销轴装配车

技术领域

本发明涉及液压支架装配技术领域，具体地，涉及一种大采高液压支架用销轴装配车。

背景技术

近年来，我国的大型机械装备的研发和应用发展迅速，批量组装过程作为大型机械设备生产的重要一环，其进程的快慢制约着设备的生产周期。以综合机械化采煤设备为例，近二十年来随着超大采高技术的不断突破与应用，配套的采煤关键装备之一的液压支架高度也已高达十米。在批量生产大采高液压支架过程中，目前的方式多为吊装的安装方式，安装时，工作人员需要将粗大的销轴吊起并***液压支架的对应的销孔内，由于销轴多为圆柱形且单根销轴较重，这使得装配过程十分困难，主要表现在作业高度高、提升和输送困难、危险性高、安装效率和精度差、机械和自动化程度低等。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种大采高液压支架用销轴装配车，该大采高液压支架用销轴装配车提升了液压支架的销轴的装配效率和生产效率，解决了现有技术中超大采高液压支架在装配过程中提升和输送困难、危险性高、安装效率和精度差、机械和自动化程度低等问题。

本发明实施例的大采高液压支架用销轴装配车包括：

车底盘和架组，所述架组可摆动地装配于所述车底盘；

摆动组件，所述摆动组件连接在所述架组和所述车底盘之间并用于驱使所述架组摆动；

托举组件，所述托举组件包括滑动件和托举件，所述滑动件装配于所述架组并相对于所述架组可沿所述架组的延伸方向滑移，所述托举件与所述滑动件相连并设有托槽，所述托槽用于放置液压支架的销轴；

升降组件，所述升降组件设于所述架组并与所述滑动件相连，所述升降组件用于驱使所述托举组件沿着所述架组的延伸方向移动以调整所述销轴的高程；

储轴组件，所述储轴组件包括托架，所述托架设有出口与所述托槽相对的储槽，所述储槽用于存储多个所述销轴，且所述储槽设有引导斜面，所述引导斜面用于引导所述销轴下行滚落至所述托槽内；

输送组件，所述输送组件包括两个沿着靠近所述托举件的方向间隔布置的输送单元，所述输送单元包括阻挡件，两个所述输送单元的所述阻挡件交替挡止至少一个所述销轴以使多个所述销轴可逐次滚落至所述托槽内；

顶推组件，所述顶推组件包括装配于所述托举件的顶推件，所述顶推件沿着所述托槽的延伸方向可滑移并用于在滑移过程中顶推所述销轴以将所述销轴移出所述托槽并***所述液压支架的销孔内；

多个第一传感器，多个所述第一传感器均设于所述车底盘并沿着所述车底盘的周侧间隔布置，所述第一传感器用于测量所述车底盘的位移；

第二传感器和第三传感器，第二传感器和所述第三传感器均设于所述架组和/或所述摆动组件，所述第二传感器用于测量所述液压支架上销孔的位置，所述第三传感器用于测量所述销轴在被所述顶推件顶推时的进深；

压力传感器，所述压力传感器设于所述顶推件，所述压力传感器用于监测所述销轴在装配过程中的受力；

视觉传感器，所述视觉传感器设于所述架组和/或所述摆动组件，所述视觉传感器用于采集所述销轴在插装过程中的图像信息；

控制装置，所述控制装置设于所述车底盘，所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件、所述顶推组件、所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述压力传感器、所述视觉传感器均与所述控制装置电性相连。

本发明实施例的大采高液压支架用销轴装配车提升了液压支架的销轴的装配效率和生产效率，解决了现有技术中超大采高液压支架在装配过程中提升和输送困难、危险性高、安装效率和精度差、机械和自动化程度低等问题。

在一些实施例中，包括通讯模块，所述通讯模块与所述控制装置电性相连，所述通讯模块用于实现所述控制装置与外部设备的通讯传输。

在一些实施例中，在使用中包括以下控制方法：

S1：获取周侧的环境信息，然后根据所述环境信息规划装配车的移动路径；

S2：根据所述移动路径驱使装配车移动至目标位置，然后将车底盘锁止；

S3：获取液压支架上销孔的位置信息，然后根据所述位置信息操控所述摆动组件动作以将所述架组摆动调整至工作位置；

S4：操控所述输送组件向所述托槽内输送一根所述销轴，然后根据所述位置操控所述升降组件动作以将所述销轴提升至与所述销孔相对应的高度；

S5：操控所述顶推组件动作以将所述托槽内的销轴顶推至所述销孔内；

S6：复位所述摆动组件、所述升降组件和所述输送组件；

S7：重复上述步骤S1至步骤S6，直至完成所有液压支架的销轴的装配。

在一些实施例中，在使用中还包括以下控制方法：

所述控制装置获取所述环境信息或所述位置信息；

通过正逆运动学计算和/或反复迭代计算获得操控指令；

通过所述操控指令控制所述车底盘、所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件的动作。

在一些实施例中，所述托架包括：

上铺板和下铺板，所述上铺板设于所述下铺板的上方并与所述下铺板并行间隔布置，至少部分所述上铺板的上表面形成所述引导斜面；

多个内嵌筋板，多个所述内嵌筋板均设于所述上铺板和所述下铺板之间并沿着所述托架的宽度方向并行间隔布置；

两个导向边板，两个所述导向边板均设于所述上铺板的上侧并沿着所述上铺板的宽度方向并行间隔布置，所述储槽形成于两个所述导向边板之间；

多个支撑筋板，多个所述支撑筋板均设于所述下铺板的下方并支撑在所述下铺板和所述车底盘之间，且多个所述支撑筋板沿着所述下铺板的宽度方向并行间隔布置。

在一些实施例中，所述托架包括第一架段、第二架段和第三架段，所述第二架段连接在所述第一架段和所述第三架段之间，所述第一架段和所述第三架段的任一者的倾斜角度均小于所述第二架段的倾斜角度，所述第三架段的倾斜角度小于所述第一架段的倾斜角度，所述第三架段邻近所述托举件，所述输送组件安装于所述第三架段的下方，且所述第三架段上设有插孔，所述输送单元的所述阻挡件可穿过所述插孔并伸至所述上铺板的上方。

在一些实施例中，所述输送单元包括：

基座和转动座，所述基座固定于所述上铺板的下侧，所述转动座固定于所述下铺板的下侧；

摆动件，所述摆动件包括第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的延伸方向呈夹角，所述第一杆和所述第二杆的连接处与所述转动座转动相连，所述第二杆背离所述第一杆的端部设有引导槽，所述阻挡件上设有引导部，所述引导部滑移配合于所述引导槽内，且所述引导槽用于在所述摆动件摆动时引导所述引导部在所述引导槽内滑移以驱使所述阻挡件上下移动；

输送驱动，所述输送驱动的一端与所述基座转动相连，所述输送驱动的另一端与所述第一杆背离所述第二杆的端部转动相连，所述输送驱动可伸缩并用于在伸缩时驱使所述摆动件摆动。

在一些实施例中，所述车底盘包括底盘本体，所述底盘本体的上侧设有多个第一立筋板和多个第二立筋板，多个所述第一立筋板沿着所述底盘本体的宽度方向并行间隔布置，部分所述第一立筋板为三角型并支撑于所述托架的下方，所述第二立筋板与所述第一立筋板交叉布置，且部分所述第二立筋板位于多个所述第一立筋板的一侧并支撑于所述托架的下方，另一部分所述第二立筋板位于多个所述第一立筋板的另一侧并支撑于所述托架的下方。

在一些实施例中，所述车底盘包括底盘驱动、多个车轮，多个防护板和电池架，多个所述车轮转动装配于所述底盘本体，所述底盘驱动安装于所述底盘本体的下发并用于驱使至少部分所述车轮转动，多个所述防护板均安装于所述底盘板体的上侧并一一对应地罩设于多个所述车轮的周侧，所述电池架安装于所述底盘本体的下方并用于安装电池。

在一些实施例中，所述升降组件包括升降驱动和第一连接件，所述升降驱动设于所述架组，所述第一连接件连接在所述升降驱动和所述滑动件之间，所述升降驱动用于收卷或释放所述第一连接件以通过所述第一连接件实现对所述滑动件的滑移驱动；

所述顶推组件包括顶推驱动和第二连接件，所述顶推驱动设于所述滑动件，所述第二连接件连接在所述顶推驱动和所述顶推件之间，所述顶推驱动用于收卷或释放所述第二连接件以通过所述第二连接件实现对所述顶推件的滑移驱动。

附图说明

图1是本发明实施例的销轴装配车的整体结构示意图。

图2是本发明实施例的销轴装配车的后半部分立体示意图。

图3是图2的前侧立体示意图。

图4是本发明实施例的销轴装配车的输送组件的安装示意图。

图5是本发明实施例的销轴装配车的右侧示意图。

图6是本发明实施例的输送组件的立体示意图。

图7是本发明实施例的输送组件的使用过程示意图。

图8是本发明实施例的车底盘的立体示意图一。

图9是本发明实施例的车底盘的立体示意图二。

图10是本发明实施例的销轴装配车的部分结构的立体示意图。

图11是图10中销轴装配车的右视示意图。

图12是图10中销轴装配车的前部结构示意图。

图13是本发明实施例的销轴装配车的架组、升降组件和托举组件的示意图。

图14是本发明实施例的销轴装配车在托举组件处的结构示意图。

图15是本发明实施例的销轴装配车的顶推件在顶推时的示意图。

图16是本发明实施例的销轴装配车在托举组件处的侧向示意图。

图17是图15中A处的局部放大示意图。

图18是本发明实施例的销轴装配车在托举组件处的俯视示意图。

图19是本发明实施例的销轴装配车的使用过程的状态变化示意图。

图20是本发明实施例的顶推组件将销轴顶出的过程示意图。

图21是本发明实施例的销轴装配车的整体***的示意图。

图22是本发明实施例的销轴装配车的控制流程示意图。

图23是本发明实施例的自动化控制的流程示意图。

附图标记：

销轴装配车100；

车底盘1；底盘本体11；防护板12；第一立筋板13；第二立筋板14；车轮15；底盘驱动16；电池架17；

架组2；主筋板21；横筋板22；挡环23；换向管24；挡止件25；滑轨26；第一安装台27；

摆动组件3；连接板31；伸缩驱动32；耳座33；

托举组件4；托举件41；支撑件411；托板412；固定座413；滚动件414；滑动件42；导轨43；换向环431；

升降组件5；升降驱动51；第一电机511；第一绞盘512；第一连接件52；

顶推组件6；顶推驱动61；第二电机611；第二绞盘612；第二连接件62；顶推件63；第二安装台64；

储轴组件7；上铺板71；下铺板72；内嵌筋板73；导向边板74；支撑筋板75；储槽76；第一架段77；第二架段78；第三架段79；

输送组件8；阻挡件81；基座82；输送驱动83；转动座84；转轴841；摆动件85；第一杆851；第二杆852；引导槽853；引导部854；

监测传感器9；第一传感器91；第二传感器92；第三传感器93；视觉传感器94；

控制装置10；通讯模块101；驱动电路102；

销轴200。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明实施例的大采高液压支架用销轴装配车100（以下简称销轴装配车100）包括车底盘1，架组2，摆动组件3，托举组件4，升降组件5，储轴组件7，输送组件8和顶推组件6。销轴装配车100还包括一些监测传感器9和控制装置10，借由这些监测传感器9和控制装置10可以实现销轴装配车100运行的自动化。监测传感器9可以包括第一传感器91、第二传感器92、第三传感器93、压力传感器和视觉传感器94等。其中第一传感器91、第二传感器92、第三传感器93均可以为位移传感器或测距传感器。

如图1所示，车底盘1包括底盘本体11（可视为车架）和多个车轮15，车轮15安装在底盘本体11上，使用时，车底盘1可以借助多个车轮15实现自行移动，从而方便了销轴装配车100的位置调整。

架组2可摆动地装配于车底盘1，例如，如图1所示，架组2大体可以为方框状，车底盘1上可以设有铰接座，铰接座可以设有两个，也可以设有两个以上。架组2的底部可以转动装配在铰接座上，铰接座的枢轴大体可以沿着左右方向延伸，由此，使得架组2可以在前后方向摆动。

摆动组件3连接在架组2和车底盘1之间，且摆动组件3用于驱使架组2摆动。具体地，如图1、图10至图12所示，摆动组件3安装在架组2的前侧，摆动组件3可以包括伸缩驱动32，伸缩驱动32可以为液压伸缩缸等，伸缩驱动32的顶端可以与架组2转动相连，伸缩驱动32的底端可以与车底盘1转动相连。

当伸缩驱动32伸展时，此时，伸缩驱动32会向后顶推架组2，从而可以驱使架组2向后摆动，当伸缩驱动32收缩时，此时，伸缩驱动32会向前拉拽架组2，从而可以驱使架组2向前摆动。需要说明的是，在对架组2摆动驱动的过程中，摆动组件3、架组2、车底盘1始终会形成三角结构，从而充分保证了驱动的结构稳定性。

托举组件4包括滑动件42和托举件41，滑动件42装配于架组2并相对于架组2可沿架组2的延伸方向滑移，托举件41与滑动件42相连，且托举件41设有托槽，托槽用于放置液压支架的销轴200。例如，如图12和图13所示，滑动件42可以为板状结构，滑动件42可以与架组2滑移装配，当架组2大体竖直延伸时，从而使得滑动件42可以在上下方向滑移。托举件41也可以为板状结构，托举件41可以固定在滑动件42的后侧，托举件41上可以设有托槽，托槽大体沿着左右方向延伸，且托槽的形状可以与液压支架的销轴200的形状适配。

使用时，液压支架的销轴200可以放置在托槽内，当滑动件42沿着架组2上下移动时，托举件41可以将销轴200升降至相应的高度，从而方便了将销轴200与液压支架上的销孔对齐。

升降组件5包括升降驱动51和第一连接件52，升降驱动51设于架组2，第一连接件52连接在升降驱动51和滑动件42之间，升降驱动51用于收卷或释放第一连接件52以通过第一连接件52实现对滑动件42的滑移驱动。

具体地，第一连接件52可以弯曲变形，例如，第一连接件52可以为钢丝绳、链条等，当然也可以为其他具有较高结构强度的绳索等。升降驱动51可以包括绞盘，该绞盘可以安装在架组2的顶部。第一连接件52的一端与绞盘相连，第一连接件52的另一端与滑动件42相连。当绞盘朝一个方向转动时，第一连接件52可以被收卷在绞盘上，此时第一连接件52会向上拉拽滑动件42。当绞盘向另一个方向转动时，第一连接件52可以从绞盘上释放，此时滑动件42在重力的作用下会自行下落。

储轴组件7包括托架，托架设有出口与托槽相对的储槽76，储槽76用于存储多个销轴200，且储槽76设有引导斜面，引导斜面用于引导销轴200下行滚落至托槽内。例如，如图2和图3所示，储轴组件7可以设在托举组件4的后方，储槽76可以设在托架的顶侧，储槽76在左右方向的宽度尺寸略大于液压支架的销轴200的长度尺寸，储槽76大体可以沿着后上至前下的方向延伸，储槽76的倾斜布置的槽底面即形成引导斜面，储槽76的前侧端口形成储槽76的出口，储槽76的出口可以靠近托举件41的后边缘并略高于托举件41。

使用时，如图1至图5所示，可以将多个销轴200放置在储槽76内，多个销轴200均沿着左右方向延伸布置，且多个销轴200沿着从上至下的方向依次堆砌贴合。当销轴200不受阻挡时，销轴200在重力的作用下会向下滚落并可以直接滚落至托举件41的托槽内。由此，借由储轴组件7一方面可以实现对多个销轴200的存储备用，另一方面可以实现销轴200的自行输送。

输送组件8包括两个沿着靠近托举件41的方向间隔布置的输送单元，输送单元包括阻挡件81，两个输送单元的阻挡件81交替挡止至少一个销轴200以使多个销轴200可逐次滚落至托槽内。

具体地，如图6所示，两个输送单元可以在前后方向间隔布置，每个输送单元均可以包括一个或多个阻挡件81，阻挡件81可以为板状结构、杆状结构等，输送组件8还包括驱动装置，驱动装置可以驱使阻挡件81在挡止位和解挡位之间切换，其中当阻挡件81切换至挡止位后，阻挡件81可以挡止在多个销轴200的前侧，从而可以阻止销轴200向前移动（即向托举件41的方向移动），当阻挡件81切换至解挡位后，阻挡件81会解除对销轴200的挡止，多个销轴200在重力的作用下可以向托举件41处滚落。

需要说明的是，如图7所示，两个输送单元的阻挡件81为交替挡止的形式，即当其中一个输送单元的阻挡件81切换至挡止位时，其中另一个输送单元的阻挡件81则切换至解挡位，通过这种交替挡止的方式可以使得每次仅向托举件41的托槽内输送一根销轴200，待该销轴200完成装配后，才会继续进行下一根销轴200的输送。

顶推组件6包括顶推驱动61、第二连接件62和顶推件63，顶推驱动61设于滑动件42，顶推件63装配于托举件41并沿着托槽的延伸方向可滑移，第二连接件62连接在顶推驱动61和顶推件63之间，顶推驱动61用于收卷或释放第二连接件62以通过第二连接件62实现对顶推件63的滑移驱动，顶推件63用于顶推销轴200以将销轴200移出托槽并***液压支架的销孔内。

具体地，第二连接件62的材质可以与第一连接件52的材质相同，也可以为钢丝绳、链条等。顶推驱动61可以固定在滑动件42的上方并也可以包括绞盘，第二连接件62可以设有两根，其中一根第二连接件62位于绞盘的左侧，另一根第二连接件62位于绞盘的右侧，两根第二连接件62一端分别与绞盘相连，两根第二连接件62的另一端分别与顶推件63连接固定。

如图14至图17所示，顶推件63可以为杆状结构，在其他一些实施例中，顶推件63也可以为板状等。顶推件63可以滑移装配在托举件41的顶侧并可以沿着左右方向往复移动。

使用时，当顶推驱动61的绞盘向一个方向转动时，一个第二连接件62会被收卷在该绞盘上，另一个第二连接件62会从该绞盘上释放，此时，顶推件63会向被收卷的第二连接件62的一侧滑移，进而可以实现对托举件41上销轴200的顶推。当顶推驱动61的绞盘向另一个方向转动时，顶推件63则会向另一个方向移动，从而可以实现对顶推件63的复位。

多个第一传感器91均设于车底盘1并沿着车底盘1的周侧间隔布置，例如，如图1所示，第一传感器91可以设有四个，四个第一传感器91可以分别安装在底盘本体11的四个边角位置，使用时，第一传感器91用于测量车底盘1的位移信息，借由位移信息方便了获知装配车的移动位置坐标，也可以避免装配车在移动过程中发生碰撞的情况，起到避障作用。

第二传感器92和第三传感器93均设于架组2和/或摆动组件3，第二传感器92用于测量液压支架上销孔的位置，第三传感器93用于测量销轴200在被顶推件63顶推时的进深。例如，如图1所示，第二传感器92可以安装在架组2的左右两侧，使用中可以测量液压支架上销孔的水位和竖直位置，从而方便了获知销孔的位置信息。第三传感器93可以安装在摆动组件3的顶部，第三传感器93可以测量顶推件63在左右方向上的位置变化，从而可以间接获知销轴200在插装时的进深。

压力传感器设于顶推件63，具体可以设于顶推件63用于朝向销轴200的侧面上，使用过程中，压力传感器会被夹持在销轴200和顶推件63之间，借由压力传感器可以获知销轴200在装配过程中的受力情况。

视觉传感器94设于架组2和/或摆动组件3，视觉传感器94用于采集销轴200在插装过程中的图像信息。具体地，如图1所示，视觉传感器94可以为摄像头等，视觉传感器94可以安装在架组2的顶部，视觉传感器94可以设有两个，两个视觉传感器94可以在左右方向上间隔布置。借助视觉传感器94采集的图像信息，可以辅助销轴200和销孔的定位动作，并可以直观观察销轴200的插销过程。

控制装置10可以包括PID主控制器，控制装置10可以设于车底盘1的后侧，摆动组件3、升降组件5、输送组件8、顶推组件6、第一传感器91、第二传感器92、第三传感器93、压力传感器、视觉传感器94均与控制装置10电性相连。使用时，控制装置10作为整体的中枢和控制平台，可以实现对装配车的整体统筹操控。

在一些实施例中，控制装置10包括通讯模块101，通讯模块101与控制装置10电性相连，通讯模块101用于实现控制装置10与外部设备的通讯传输。如图1所示，通讯模块101可以安装在车底盘1的后侧，通讯模块101可以为蓝牙模块、wifi模块、4G、5G、6G等。外部设备可以为外部计算机，从而可以进行复杂的计算和数据处理，方便了更加精准的控制销轴装配车100的动作，也方便了远程成像监控。

在一些实施例中，销轴装配车100在使用中包括以下控制方法：

S1：获取周侧的环境信息，环境信息可以包括位置的相关信息和周围环境的相关信息，然后根据环境信息规划装配车的移动路径。

S2：根据移动路径驱使装配车移动至目标位置，然后将车底盘1锁止。例如，可以将车底盘1上的车轮15锁死，从而起到固定车底盘1的作用。

S3：获取液压支架上销孔的位置信息，例如，可以通过监测传感器9监测销孔的位置，然后根据位置信息操控摆动组件3动作以将架组2摆动调整至工作位置。

S4：操控输送组件8向托槽内输送一根销轴200，然后根据位置操控升降组件5动作以将销轴200提升至与销孔相对应的高度。

S5：操控顶推组件6动作以将托槽内的销轴200顶推至销孔内；

S6：复位摆动组件3、升降组件5和输送组件8。从而方便了下次重复操作。

S7：重复上述步骤S1至步骤S6，直至完成所有液压支架的销轴200的装配。

在一些实施例中，如图23所示，销轴装配车100在使用中还包括以下控制方法：

K1：控制装置10（可视为PID主控制器）获取环境信息或位置信息。

K2：通过正逆运动学计算和/或反复迭代计算获得操控指令。

K3：通过操控指令控制车底盘1、摆动组件3、升降组件5、输送组件8的动作。

在一些实施例中，如图2和图3所示，托架包括上铺板71，下铺板72，多个内嵌筋板73，两个导向边板74和多个支撑筋板75。上铺板71和下铺板72均可以为板状结构，其中上铺板71设于下铺板72的上方并与下铺板72并行间隔布置，至少部分上铺板71的上表面沿着从后至前的方向倾斜向下并形成引导斜面。

两个导向边板74均设于上铺板71的上侧并沿着上铺板71的宽度方向（左右方向）并行间隔布置，其中一个导向边板74可以通过焊接等方式固定在上铺板71的左边缘，另一个导向边板74可以通过焊接的方式固定在上铺板71的右边缘，储槽76形成于两个导向边板74之间，从而方便了对多个销轴200的存储限位。

多个内嵌筋板73均设于上铺板71和下铺板72之间并沿着托架的宽度方向并行间隔布置。例如，如图2所示，内嵌筋板73可以仅设有两个，两个内嵌筋板73可以焊接固定在上铺板71和下铺板72之间，其中一个内嵌筋板73可以邻近托架的左侧布置，另一个内嵌筋板73可以邻近托架的右侧布置。内嵌筋板73、上铺板71、下铺板72可以围成空腔，从而一方面可以减轻托架的整体重量，进而可以减少耗材、降低成本，也可以实现重心的下移，提升结构的稳定性，另一方面可以具有一定的缓冲作用，从而可以减少销轴200在移动过程中对车底盘1等的扰动。

多个支撑筋板75均设于下铺板72的下方并支撑在下铺板72和车底盘1之间，且多个支撑筋板75沿着下铺板72的宽度方向并行间隔布置。例如，如图2所示，支撑筋板75可以设有两个，两个支撑筋板75的上侧可以与下铺板72焊接固定，每个支撑筋板75的下侧可以与底盘本体11焊接固定，支撑筋板75大体可以为三角型，如图5所示，每个支撑筋板75均可以倾斜支撑在下铺板72的下方，满足了上铺板71和下铺板72倾斜布置的安装要求，也保证了托架的整体结构的稳定性。

在一些实施例中，如图2所示，托架包括第一架段77、第二架段78和第三架段79，第二架段78连接在第一架段77和第三架段79之间，第一架段77和第三架段79的任一者的倾斜角度均小于第二架段78的倾斜角度，第三架段79的倾斜角度小于第一架段77的倾斜角度。

具体地，第二架段78的倾斜角度最大，第一架段77的倾斜角度则位于第二架段78和第三架段79之间，第三架段79的倾斜角度则最小。第一架段77的倾斜角度较小方便了将销轴200搁置在第一架段77上，第二架段78的倾斜角度较大则保证了销轴200向下滑落的顺畅性，第三架段79的倾斜角度最小则可以减缓销轴200的滑落速度，进而可以减小对顶推件63、托举件41等的撞击，保证了输送的平稳性。

如图2和图4所示，第三架段79邻近托举件41，输送组件8安装于第三架段79的下方，且第三架段79上设有插孔，输送单元的阻挡件81可穿过插孔并伸至上铺板71的上方。由此，一方面可以起到隐藏输送组件8的作用，起到了对输送组件8的防护效果，也充分利用托架的下部空间，提升了空间利用率，另一方面阻挡件81插接于插孔内的装配方式，使得阻挡件81可以与插孔的孔壁挡止限位，从而保证了阻挡件81在挡止销轴200时的结构强度，也保证了阻挡件81在挡止位和解挡位之间切换的精度和准确性。

在一些实施例中，如图4和图6所示，输送单元包括基座82，转动座84，摆动件85和输送驱动83。其中基座82可以通过焊接、紧固件固定等方式固定于上铺板71的下侧，转动座84可以通过焊接、紧固件固定等方式固定于下铺板72的下侧。

如图6所示，摆动件85包括第一杆851和第二杆852，第一杆851和第二杆852的延伸方向呈夹角，该夹角为钝角，且钝角朝下布置。第一杆851和第二杆852可以一体设置，也可以分体设置，例如，第一杆851和第二杆852之间可以通过法兰盘连接固定。第一杆851和第二杆852的连接处则可以通过转轴841与转动座84转动相连，第二杆852背离第一杆851的端部设有引导槽853，阻挡件81上设有引导部854，引导部854滑移配合于引导槽853内，且引导槽853用于在摆动件85摆动时引导引导部854在引导槽853内滑移以驱使阻挡件81上下移动。

输送驱动83的一端与基座82转动相连，输送驱动83的另一端与第一杆851背离第二杆852的端部转动相连，输送驱动83可伸缩并用于在伸缩时驱使摆动件85摆动，具体地，输送驱动83可以为电动推杆、液压伸缩缸等。

当输送驱动83伸展时，第一杆851会绕着转轴841向下摆动，第二杆852则会绕着转轴841向上摆动，由于阻挡件81和插孔的限位作用，引导部854会沿着引导槽853滑移，这种滑移位移具有向上的分位移，从而可以将阻挡件81切换至挡止位。当输送驱动83收缩时，则可以将阻挡件81切换至解挡位。

在一些实施例中，如图6所示，输送单元包括两个子单元，两个子单元可以在左右方向镜像对称布置，每个子单元均包括转动座84、摆动件85、输送驱动83和阻挡件81，两个子单元对称布置并共用一个基座82。使用时，两个子单元的输送驱动83可以同步动作，从而可以驱使输送单元的两个阻挡件81同步切换至挡止位或解挡位，借由两个阻挡件81的作用充分保证了对销轴200的阻挡效果。

在一些实施例中，第二杆852大体可以为Y字型，第二杆852设有叉槽，阻挡件81配合在叉槽内，叉槽相对布置的两侧槽壁上均设有引导槽853，阻挡件81相对布置的两个侧面上分别设有一个引导部854，两个引导部854一一对应地配合于两个引导槽853内。从而保证了阻挡件81和第二杆852连接的稳定性和结构强度，也保证了阻挡件81的前后两侧均具有较好的引导效果，保证了移动的稳定性。

在一些实施例中，如图8和图9所示，车底盘1包括底盘本体11，底盘本体11的上侧设有多个第一立筋板13和多个第二立筋板14，多个第一立筋板13沿着底盘本体11的宽度方向并行间隔布置，例如，第一立筋板13可以设有三个，三个第一立筋板13可以沿着左右方向等间隔排布，部分第一立筋板13的后半部分可以为三角型并支撑于托架的下方，从而满足了对托架的倾斜支撑的使用需要。

第二立筋板14与第一立筋板13交叉布置，例如，第二立筋板14可以沿着左右方向延伸，且一部分第二立筋板14位于多个第一立筋板13的左侧并支撑于托架的下方，另一部分第二立筋板14位于多个第一立筋板13的右侧并支撑于托架的下方。进一步保证了连接的结构强度和结构的稳定性。

优选地，第二立筋板14位于第三架段79的下方，从而满足了抵抗销轴200下滑的动量的结构的使用需要。

在一些实施例中，如图8和图9所示，车底盘1包括底盘驱动16、多个车轮15，多个防护板12和电池架17，多个车轮15转动装配于底盘本体11，底盘驱动16安装于底盘本体11的下发并用于驱使至少部分车轮15转动，底盘驱动16可以为电机等。多个防护板12均安装于底盘板体的上侧并一一对应地罩设于多个车轮15的周侧，例如，防护板12可以为弧形板并可以罩在对应的车轮15的上方，起到了隐藏和防护车轮15的作用。电池架17安装于底盘本体11的下方并用于安装电池，电池架17内可以安装电池，从而可以作为车底盘1的移动的动力源。

在一些实施例中，架组2上设有换向管24，升降驱动51位于架组2邻近车底盘1的一端，换向管24位于架组2的另一端。例如，如图13所示，升降驱动51可以设于架组2的底端，换向管24为弧形管，换向管24可以固定在架组2的顶端，使用中换向管24既可以起到定滑轮改变力的方向的作用，也可以起到对第一连接件52的限位约束，保证了第一连接件52安装的结构强度。

升降驱动51包括第一电机511和第一绞盘512，第一电机511可以与架组2连接固定，第一绞盘512与第一电机511的驱动轴相连，第一连接件52与第一绞盘512相连并缠绕于第一绞盘512上，且第一连接件52通过第一绞盘512的正反转动实现释放或收卷。在装配时，第一连接件52可以首先从第一绞盘512向上延伸，第一连接件52穿过换向管24并在换向管24处改为向下延伸并直至与滑动件42相连。

由此，可以使得滑动件42和升降驱动51位于架组2的不同侧，简化了滑动件42一侧的结构布置，即仅通过第一连接件52进行牵引，避免了滑动件42和升降驱动51干涉的情况，也充分保证了滑动件42的移动行程，满足了高度的调整需要。

可选地，在其他一些实施例中，换向管24也可以为定滑轮等。

在一些实施例中，如图13所示，架组2上设有挡止件25，挡止件25和换向管24位于架组2的同一端，例如，挡止件25可以为块状结构，且挡止件25可以固定在架组2的顶端，挡止件25用于与滑动件42挡止以限制滑动件42的滑移行程。借由挡止件25的挡止可以避免滑动件42从架组2上滑脱的情况。

在一些实施例中，架组2上设有多个挡环23，多个挡环23沿着第一连接件52的延伸方向间隔排布，第一连接件52配合在多个挡环23内。如图13所示，挡环23可以为半圆环状结构，挡环23可以焊接固定在架组2上，其中一部分挡环23设于架组2的后侧并沿着上下方向间隔排布，另一部分挡环23设于架组2的前侧并沿着上下方向间隔排布。第一连接件52可以同时穿设在多个挡环23内，借由挡环23可以将第一连接件52约束在架组2上，实现了对第一连接件52的限位固定。

在一些实施例中，架组2设有滑轨26，滑轨26沿着架组2的延伸方向延伸，且滑轨26设有滑槽，滑动件42上设有滑块，至少部分滑块卡接配合于滑槽内并沿着滑槽的延伸方向可滑移。例如，滑轨26可以固定在架组2上，滑槽可以为T型槽，滑块可以一体成型的设于滑动件42上，滑块可以为T型滑块。滑轨26和滑块的设置一方面可以起到对滑动件42和架组2的限位效果，另一方面也具有约束和止转作用，从而保证了滑移的导向性。

在一些实施例中，如图10所示，架组2包括两个主筋板21和多个横筋板22，两个主筋板21在左右方向上相对布置，多个横筋板22均连接在两个主筋板21之间并沿着主筋板21的延伸方向（可视为上下方向）间隔布置。

升降组件5设有两个，两个升降组件5均设于两个主筋板21之间并对称布置，其中一个升降组件5的第一连接件52安装于一个主筋板21上并与滑动件42宽度方向上的一端相连，其中另一个升降组件5的第一连接件52安装于另一个主筋板21上并与滑动件42宽度方向上的另一端相连。

具体地，架组2和两个升降组件5均为对称式结构，每个主筋板21上均可以设有换向管24、多个挡环23和挡止件25，从而可以分别实现对对应的第一连接件52的换向、约束和挡止。两个升降组件5的设置一方面可以提升驱动的稳定性，即可以从左右两侧分别对滑动件42进行滑移驱动，另一方面也保证了驱动力的强劲，从而充分满足了对滑动件42驱动的使用需要。

在一些实施例中，摆动组件3包括连接板31、至少一个伸缩驱动32和至少一个耳座33，连接板31连接在两个主筋板21之间，至少一个耳座33均固定于车底盘1并与架组2间隔布置，至少一个伸缩驱动32的一端均与连接板31转动相连，至少一个伸缩驱动32的另一端与至少一个耳座33一一对应的转动相连，摆动组件3通过伸缩驱动32的伸缩实现对架组2的摆动驱使。

例如，如图10和图12所示，连接板31可以为矩形板，连接板31可以焊接固定在两个主筋板21之间并可以靠近架组2的底部。伸缩驱动32可以为电动推杆并可以设有两个，两个伸缩驱动32可以在左右方向上并行间隔布置。连接板31上可以设有两个铰接座，车底盘1上可以固定有两个耳座33。两个伸缩驱动32的顶端可以分别与连接板31上的两个铰接座一一转动装配，两个伸缩驱动32的底端可以分别与两个耳座33一一转动装配。

使用时，通过两个伸缩驱动32的同步伸展或收缩可以实现对架组2的前后摆动驱动，从而保证了驱动的稳定性，也保证了输出的功率。

在一些实施例中，如图13所示，架组2包括两个第一安装台27，两个第一安装台27均可以通过钢板等焊接成型，其中一个第一安装台27可以焊接固定于左侧的主筋板21的内侧，其中另一个第一安装台27可以焊接固定于右侧的主筋板21的内侧，两个升降组件5的升降驱动51分别安装于两个第一安装台27上，从而方便了升降驱动51的安装布置。

在一些实施例中，如图14和图15所示，顶推组件6包括第二安装台64，第二安装台64也可以通过钢板等拼合焊接成型，第二安装台64可以通过焊接的方式安装于滑动件42的顶侧，顶推驱动61安装于第二安装台64。顶推驱动61包括第二电机611和第二绞盘612，第二电机611可以固定在第二安装台64上，第二绞盘612与第二电机611的驱动轴相连，第二连接件62可以仅设有一个，第二连接件62的两端均与第二绞盘612相连。

如图14至图18所示，托举件41上设有导轨43，导轨43可以固定在托板412的前侧上边缘位置，且导轨43的延伸方向与托板412的延伸方向一致，即均沿着左右方向延伸，顶推件63滑移装配于导轨43上，导轨43的左右两端分别设有一个换向环431，第二连接件62穿过两个换向环431，换向环431可以起到定滑轮的作用，从而可以改变第二连接件62的延伸方向，且两个换向环431之间的第二连接件62与导轨43平行并与顶推件63相连。

由此，在第二绞盘612在第二电机611的作用下正向或反向转动时，第二连接件62的左半部分和右半部分可以分别实现收卷或释放，从而可以驱使顶推件63沿着导轨43滑移。

在一些实施例中，托举件41包括多个支撑件411和托板412，多个支撑件411均与滑动件42相连并沿着滑动件42的宽度方向间隔布置，托板412固定于多个支撑件411的上方。例如，如图13和图14所示，支撑件411可以为半圆筋板，支撑件411可以设有两个，两个支撑件411可以均焊接固定在滑动件42的后侧并沿着左右方向并行间隔布置。如图14至图18所示，托板412可以为弧形板，托板412可以焊接固定在两个支撑件411的凹槽内。从而简化了托举件41的结构布置，也保证了整体的结构强度，满足了托举销轴200的使用需要。

在一些实施例中，托举件41包括多个固定座413和多个滚动件414，多个固定座413均设于托板412的下方，多个滚动件414一一对应的转动装配于多个固定座413内，部分滚动件414伸入托板412内并用于与销轴200滚动接触。具体地，如图14至图17所示，托板412上可以设有多个通孔，固定座413可以包括两个耳板，多个固定座413可以一一对应的固定在托板412的多个通孔的下方，固定座413的两个耳板相对布置，其中一个耳板位于通孔的前侧，另一个耳板位于通孔的后侧。滚动件414可以为滚轮，多个滚动件414一一对应的转动装配在多个固定座413的两个耳板之间，且滚动件414的一部分从托板412上的通孔处伸出。

当销轴200放置在托板412上后，销轴200会与多个滚动件414接触，借由滚动件414的滚动作用实现了托举件41和销轴200之间的滚动摩擦，降低了摩擦作用，方便了对销轴200的移动驱动。

在一些实施例中，两个输送组件8的间隔可调，从而使得输送组件8的阻挡件81的间距可以调整，这样可以使得前后间隔的两个阻挡件81之间的间距可以使用不同的直径的销轴200的使用需要，也可以使得前后间隔的两个阻挡件81之间可以具有两个以上的销轴200。提升了输送的灵活性。

在一些实施例中，如图21所示，本发明实施例的销轴装配车100在***学上可以分为结构部件、动力部件、控制***和其他辅助器件四个部分，其中结构部件包括自移式支撑底盘（可视为车底盘1），滑移式储轴托架（可视为储轴组件7），顺序输送轴机构（可视为输送组件8），摆动定位支撑机构（可视为摆动组件3），升降定位机构（可视为升降组件5），侧向插轴机构（可视为顶推组件6）等。

动力部件包括蓄电池、直流电机、步进电机、电推杆等，其中直流电机、步进电机可以为第一电机511、第二电机611等。电推杆可以为伸缩驱动32、输送驱动83等。

控制***包括位移传感器、压力传感器、红外视觉传感器94等监测传感器9，还包括数据模块，数据模块可以进行正逆运动计算等数据处理，数据模块具体可以包括虚拟仿真模块、程序编辑模块等，其中虚拟仿真模块可以通过采集的数据进行仿真计算，程序编辑模块则可以进行相应程度的编入和计算等。

控制装置10可以包括PID主控制器，信号处理器，远程通信模块（可视为通讯模块101），信息存贮模块等，其中信号处理器可以实现对接收信号的处理，信息存贮模块可以实现对信息的存储。

辅助器件可以包括防护器件、润滑器件等一些具有辅助功能的器件。

下面描述本发明实施例的销轴装配车100的一个具体示例。

参照图1，本发明实施例的超大采高液压支架地面销轴装配车100包括车底盘1、架组2、摆动组件3、升降组件5、储轴组件7、输送组件8和顶推组件6。

车底盘1采用四轮驱动方式，车底盘1包括底盘本体11、底盘驱动16、输出轴、车轮15、电池架17、防护板12、第一立筋板13。四只车轮15与输出轴固连，电池架17焊接在底盘本体11下方，作为固体蓄电池的存放固定位置。防护板12焊接在底盘本体11两侧，对车轮15起到防护作用。第一立筋板13等间距焊接在底盘本体11上侧，作为安置托架的底部支撑。车底盘1作为装配车的主要承载机构，能够在地面灵活自由移动，也有着较强的承载能力和稳定性。

参照图2，托架包括支撑筋板75、下铺板72、内嵌筋板73、上铺板71、导向边板74。支撑筋板75对称焊接在底盘本体11的两侧，下铺板72平铺焊接在支撑筋板75及第一立筋板13的上侧，内嵌筋板73对称焊接在下铺板72的上侧的左右边缘处。上铺板71平铺在内嵌筋板73上侧。导向边板74对称焊接在上铺板71的左右两侧。下铺板72、内嵌筋板73、上铺板71、导向边板74四者整体组成坚实的托架。

车底盘1还包括第二立筋板14，第二立筋板14分别与底盘本体11、下铺板72焊接，起到四周加固托架作用。参照图2和图5，第一立筋板13上侧与水平面并不平行，二者呈现一定夹角，这导致托架整体与水平面呈现一个倾斜角度，被输送销轴200放在储轴托架上部，两侧通过导向边板74限位，被输送的销轴200由于自重，可在上铺板71上自由下滑，节省了动力。

参照图6，输送组件8包括基座82、输送驱动83、第一杆851、转动座84、转轴841、第二杆852、阻挡件81。基座82焊接在下铺板72下侧，输送驱动83由缸体与推杆两部分构成，缸体部分通过轴与基座82连接，推杆通过电源供电并可以实现在缸体内伸缩功能。

第一杆851一端通过轴与输送驱动83的推杆连接，多个转动座84固定在下铺板72下侧，部分转动座84的中间销孔呈同轴布置。转轴841穿过转动座84的销孔，并两端固定。第二杆852一端穿过转轴841并与第一杆851一端的法兰盘通过螺栓固定。阻挡件81一端设置引导部854，通过引导部854与第二杆852的引导槽853滑移装配，阻挡件81可在托架的托架的插孔内上下伸缩。两对输送组件8在托架下侧呈现对称布置，各机构由对应的输送驱动83单独驱动。

输送组件8的工作过程参照图7，第一阶段，如图7（a）所示，后侧的输送组件8的左右两侧的输送驱动83伸长，第一杆851及第二杆852传动下，左右两边阻挡件81从上铺板71上的矩形槽孔内伸出，此时，将被输送销轴200依次放在托架上，最下端销轴200由于被内侧输送组件8的阻挡件81阻挡，所有销轴200不能下滑。

第二阶段，如图7（b）所示，将前侧的输送组件8的左右两侧输送驱动83伸长，第一杆851及第二杆852传动下，左右两边阻挡件81从上铺板71上的矩形槽孔内伸出，此时，前后两侧的输送组件8的阻挡件81都完全处于伸出状态。

第三阶段，如图7（c）所示，后侧的输送组件8的左右两侧的输送驱动83缩短，第一杆851及第二杆852传动下，左右两边阻挡件81从上铺板71上的插孔内缩回，紧接着，被输送的销轴200由于没有阻挡，整体下滑，但紧接着被前侧的输送组件8的两侧阻挡件81阻挡，下滑停止，状态如7（d）所示。

第四阶段，如图7（e）所示，后侧的输送组件8的左右两侧输送驱动83伸长，带动两侧阻挡件81再次伸出并***前侧的第一根销轴200与第二根销轴200的中间缝隙。

第五阶段，如图7（f）、7（g）所示，前侧的输送组件8的左右两侧输送驱动83缩短，第一杆851及第二杆852传动下，左右两边阻挡件81从上铺板71上的插孔内缩回，此时，第一根销轴200失去约束，在重力作用下从上铺板71上下滑到托举件41的托槽内，但是第二根销轴200由于被后侧的输送组件8的两侧阻挡件81阻挡，导致其及其后续销轴200不能下滑。此过程通过输送组件8的机构运行，实现了销轴200的有序输送。此外，本发明可更换不同托架，以及调整前后两侧的输送组件8的间距，从而可以改变前后侧的阻挡件81的间距，以适应不同直径范围的待装配的销轴200，扩大了应用范围。

参照图12，两个铰接座通过螺栓对称固连在车底盘1的左右两侧。两个主筋板21通过销轴200分别与对应的铰接座铰接，两侧主筋板21能够绕着铰接座旋转。多个横筋板22焊接布置在两侧主筋板21之间，用来加强两侧主筋板21，提高结构强度和稳定性。

连接板31焊接固连在两侧主筋板21的前侧，起到连接和加强作用。两个耳座33对称焊接在车底盘1的左右两侧，且两个耳座33的两侧销轴200孔同轴心。伸缩驱动32的下端通过销轴200铰接在耳座33上，伸缩驱动32上端通过销轴200铰接在连接板31的对应铰接座上。通过双侧伸缩驱动32的伸缩，架组2可绕着铰接座整体做平面转动。

参照图13，升降组件5包括第一安装台27、第一电机511、第一绞盘512、第一连接件52、滑轨26、挡环23、挡止件25、换向管24等，托举组件4包括滑动件42和托举件41。

第一安装台27可以通过支撑筋板75和固定底板焊接成型，其中两侧四块支撑筋板75分别对称焊接在主筋板21内侧，固定底板平铺焊接在四块支撑筋板75上侧，两端分别与主筋板21内侧焊接，作为第一电机511的安置平台。两个第一电机511对称布置在固定底板两侧，通过螺栓固连，电机输出轴分别朝向外侧，两个第一绞盘512分别固连在第一电机511的输出轴端，由电机带动旋转。

滑动件42的上侧设有固定环，第一连接件52一端缠绕在第一绞盘512中，另一端通过固定环与滑动件42固连。滑动件42通过两侧“T型”滑块卡在两侧主筋板21的滑轨26的滑槽中，能沿着滑轨26自由上下移动。滑轨26则对称焊接在主筋板21内侧；多个挡环23焊接在主筋板21内侧，呈线性排列，起到约束第一连接件52的作用。挡止件25焊接在滑轨26的上下两侧，对滑动件42起到限位作用。换向管24焊接在主筋板21内侧顶端，呈半圆形且内部中空，第一连接件52从中穿过，对第一连接件52起到导向作用。

托举件41可以包括支撑件411和托板412，其中支撑件411可以为半圆筋板，托板412可以为半圆型。半圆筋板通过螺栓对称布置在滑动件42一侧。通过第一电机511的正反向转动，滑动件42可带动固连在其上边的半圆筋板沿着滑轨26上下移动。

参照图14和图15，顶推组件6包括第二安装台64，第二电机611，第二绞盘612，第二连接件62，导轨43和顶推件63。其中顶推件63可以包括水平滑块和执行推板。

第二安装台64通过下部凹槽卡在滑动件42上侧，并将二者焊接固定。第二电机611放置在第二安装台64的上侧平面上，通过螺栓固定。第二绞盘612固连在第二电机611的输出轴端。单根第二连接件62缠绕在第二绞盘612上，两端分别引出，穿过导轨43两侧的连接孔，分别连接在顶推件63的水平滑块两端。托板412通过底部圆弧形状与半圆筋板焊接固定，导轨43水平固连在托板412上，水平滑块卡在导轨43的凹槽中，可在导轨43上水平自由滑动。执行推板通过其上的卡槽和螺栓与水平滑块固定，可随着水平滑块自由移动。

多组固定座413线性对称布置在托板412的通孔的下侧孔口两侧，滚动件414则通过转轴841与固定座413连接，滚动件414上侧稍露出托板412上表面，目标销轴200可在托板412上通过执行推板沿着轴向推移，下侧可通过滚动件414减小推移阻力。

参照图19，在销轴200输送到托板412上侧后，在此之前，第二电机611正转，通过第二绞盘612和第二连接件62牵引，水平滑块及执行推板被输送到托板412最外侧。参照图19（d），两侧伸缩驱动32同步缩回，架组2及其搭载的目标销轴200绕着铰接座向前旋转，参照图19（e），两侧伸缩驱动32锁死，升降组件5中两侧的第一电机511正转，在第一绞盘512和第一连接件52的传动下，带动滑动件42及其上边固定的半圆筋板沿着滑轨26向上移动，同时带动着焊接在半圆筋板的托板412向上移动。此时，通过架组2的摆动，升降组件5的提升，目标销轴200可快速定位到指定插销位置。

在其他一些实施例中，也可以调整摆动组件3和升降组件5的动作顺序，参照图19（a）、参照图19（b），也可以先提升后摆动。在另一些实施例中，也可以同时操控摆动组件3和升降组件5一边实现提升一边实现摆动，进而可以实现快速精准定位。

待销轴200定位到指定位置后，伸缩驱动32锁死，两侧第一电机511锁死，此时，摆动组件3、升降组件5处于静止状态，参照图20，顶推组件6开始作用。参照图20（a），水平滑块及执行推板被输送到托板412最外侧，目标销轴200平放在托板412上侧。单根第二连接件62与第二绞盘612的连接方式参照图18，单根第二连接件62与导轨43两侧传导孔的穿插方式参照图16。

参照图15和图20（b），第二电机611正转，通过绕在第二绞盘612上的单根第二连接件62传动，水平滑块带动固定在其上的执行推板沿着导轨43向内侧移动，同时，执行推板推动目标销轴200外侧端向内侧移动，进行插销动作，同时，滚动件414稍露出托板412上表面，销轴200在托板412上通过执行推板沿着轴向推移过程中，下侧可通过滚动件414减小推移阻力。

第二电机611继续正转，直到完成目标销轴200的插销动作。插销动作完成，第二电机611反转，通过绕在第二绞盘612上的单根第二连接件62传动，水平滑块带动固定在其上的执行推板沿着导轨43向外侧移动，回到初始位置。与此同时，通过第一电机511的反向转动，滑动件42可带动固连在其上边的顶推组件6整体沿着滑轨26向下移动，通过双侧伸缩驱动32的伸长，架组2可绕着铰接座整体逆时针转动，直至恢复原位。至此，一个插销动作结束，然后可以接续下一循环动作，从而可以依次完成对多个销轴200的插接装配。

下面描述本发明实施例的销轴装配车100的另一个具体示例。

参照图21和图22，超大采高液压支架地面销轴装配车100主要部件包括自移式支撑底盘（可视为车底盘1）、滑移式储轴托架（可视为储轴组件7）、顺序输送轴机构（可视为输送组件8）、摆动定位支撑机构（可视为摆动组件3）、升降定位机构（可视为升降组件5）、侧向插轴机构（可视为顶推组件6）。

控制***包括测距传感器A（可视为第一传感器91）、测距传感器B（可视为第二传感器92）、位移传感器（可视为第三传感器93）、压力传感器、视觉传感器94、PID主控制器、远程通信模块、驱动电路102等。

测距传感器A布置在自移式支撑底盘四角，作为确定自移式支撑底盘移动位置坐标和防止移动过程中碰撞的传感器。测距传感器B布置在摆动定位支撑机构两侧，测量销轴200和销轴200孔相对位置的水平和垂直距离。位移传感器布置在摆动定位支撑机构两侧中间，用来测量销轴200侧向进给的深度。压力传感器布置在侧向插轴机构（可视为顶推组件6）的执行插板（可视为顶推件63）外侧，测量插销过程中销轴200侧向受力情况。视觉传感器94布置在摆动定位支撑机构的两侧，辅助销轴200和销轴200孔的定位动作，直观观察插销过程。

PID主控制器布置在自移式支撑底盘后侧，作为智能装配车整体控制平台。远程通信模块布置在PID主控制器两侧，主要作用是和外界进行信号和图像传输。驱动电路102布置在电源、执行部件、传感器等电器元件之间，作为电源和控制信号的输入输出通道。

参照图22，装配车一个工作过程主要分为三个接续流程：销轴200输送过程、轴孔定位过程、精准插销过程，具体工作过程如下：

首先是销轴200输送过程，将多根销轴200放在滑移式储轴托架上之后，自移式支撑底盘通过驱动电机驱动四个车轮15在地面移动，根据车身周围的测距传感器A反馈的位置信息，PID主控制器做出路径规划，使得自移式支撑底盘平稳移动到目标位置，然后驱动电机锁死，自移式支撑底盘固定不动。与此同时，销轴200准备过程开始，顺序输送轴机构布置在滑移式储轴托架下方，通过PID主控制器控制双侧两对电推杆A（可视为输送驱动83）的伸缩，控制插板（可视为阻挡件81）的交替上下运动，最后将单根销轴200输送到下一环节。

销轴200输送到托举件41上后，销孔定位过程开始，摆动定位支撑机构、升降定位机构同时工作，在测距传感器B的位置信息反馈下，摆动定位支撑机构通过两侧电推杆B（可视为伸缩驱动32）的伸出，控制主体支撑结构（可视为架组2）的前向摆动，升降定位机构通过牵引电机A（可视为第一电机511）牵引钢丝绳（可视为第一连接件52）带动侧向插轴机构整体向上移动，如图23所示，PID主控制器通过程序编辑模块（S03）进行正逆运动学计算（S03-1），计算参数结果编辑为指令，分别通过驱动电路102（S04）下达给执行部件（S05），快速完成轴孔定位，当满足定位误差时，两侧电推杆B及牵引电机A锁死，定位结束，不满足定位误差时，通过测距传感器B反馈的误差信息，继续调整执行部件（S05）的摆动或伸缩量，直至满足定位误差。

两侧电推杆B及牵引电机A锁死，定位结束后，开始精准插销过程，牵引电机B（可视为第二电机611）正转，在钢丝绳（可视为第二连接件62）传动下，执行推板（可视为顶推件63）推动销轴200在托举件41沿着侧向导轨43移动，销轴200缓慢***销轴200孔，牵引电机B继续正转，位移传感器感知销轴200***深度、压力传感器反馈插销过程中变化，反应插销是否顺利（有无卡死现象）、视觉传感器94直观地辅助观察插销过程，直至插销配合到位，牵引电机B停止转动，插销结束，若位移传感器感知插销深度未到位，则继续执行以上插销过程，直至结束，所有执行部件（S05）恢复原位。

本发明实施例的大采高液压支架用销轴装配车100具有以下有益效果：

本发明提出了一种超大采高液压支架的地面销轴装配车100，该设备的摆动组件3和架组2具有较大承载能力和较大高度的输送能力，同时架组2能够进行一定角度精准摆动，通过摆动组件3控制摆动角度，能够及时调整水平定位方向，使得水平方向的定位作业更加精准。

本发明的升降组件5，采用了双侧牵引电机同步运动的方式，提高了提升能力和运动稳定性，采用绞线盘、钢丝绳、滑轨26和滑块传导垂直运动，滑动件42由电机控制可自由上下运动运动，方式灵活，结构简单。

本发明的顶推组件6在进行插销时，通过滚轮承载销轴200重量，变摩擦为滚动，极大减小了运动阻力；同时，通过顶推组件6的牵引电机控制单根钢丝绳的运动控制执行顶推件63在导轨43上的侧向运动，利用单根钢丝绳的双向缠绕方式，可通过电机的正反转巧妙控制执行推板的进退，结构巧妙，控制方便简单。

本发明的摆动组件3、升降组件5二者可进行灵活配合，摆动组件3可通过摆动调整水平方向定位误差；升降组件5可通过升降调整垂直方向定位误差。通过二者配合能进行快速有效的销轴200定位作业，保证了定位的范围和定位的准确性。

本发明的大采高液压支架用销轴装配车100极大的提高了针对大型装备（如超大采高液压支架）的销轴200装配效率，间接填补了大型机械装备超大、超粗销轴200批量自动化安装的行业空白，提高了生产效率，对解决现有超大采高液压支架超大、超粗销轴200人工装配速度慢，提高装配效率和精度，降低操作危险性等方面有着较大的市场前景。

本发明的超大采高液压支架地面销轴装配车100，该装配车具有车底盘1，车底盘1具有较大承载能力，提高了移动灵活性。装配车的储轴组件7，采用了双层铺板的倾斜式储轴托架，提高了托架的稳定性和承载力；同时，倾斜布置方式可充分利用了上方空间和输送的销轴200的自重，可实现销轴200无驱动式下滑滚动，结构简单、节约能量。

本发明的装配车的输送组件8，在进行销轴200输送时，通过横向两对阻挡件81的上下单独控制，执行阻挡件81的上下移动可阻碍被输送销轴200的下滑滚动，从而可以有序控制实现被输送销轴200的单次进给，结构巧妙，控制简单。

本发明实施例的装配车的控制***采用PID主控制器，位移传感器、测距传感器、视觉传感器94等多种传感器进行信息反馈，控制精准。其中控制***的数据模块，可进行正逆运动学计算，并可将计算结果进行虚拟仿真验证，实现了程序编辑实时在位编辑和验证。

本发明的控制***，设置有远程通信模块，可进行无线实时传输，可以通过远程操控平台切换控制模式，操作简单，适应能力强。

本发明的控制***执行器件均采用电控方式，与控制器间设置有反馈回路，工作时可以通过传感器实时反馈工作信息，从而可以及时调整定位误差。

整个控制工作的一个工作循环内分为三个工作过程，三个工作过程依次接续，具有时效接续性，且均通过主控制平台集成控制，控制方法简单，层次分明，逻辑清晰，单个流程内的动作过程相互独立，互不干扰，提高了定位、插销速度，提升了工作效率。

本发明实施例的销轴装配车100，可以进行工作全流程数据采集、计算及传输，利用控制电路分别控制各动力部件，控制***的程序编辑模块可进行主要结构部件的正逆运动学计算，高效精准地计算插轴机构与目标配合销轴200孔的位置信息，同时，可以进行虚拟仿真验证，可以将计算结果信息通过远程通信模块呈现出来。其次，该控制***采用多种传感器（位移传感器、测距传感器、视觉传感器94）收集工作过程信息，并可以将这些信息参数及时反馈给主控制器，优化程序编辑模块计算过程，可以平稳缩小定位误差。 此外，为了适应复杂的工作模式，该控制***可以采用智能自动销轴200定位和手动操作两种工作模式，也可通过远程通信模块进行模式切换和信息传输，满足了实时通讯的使用需要。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，包括：

车底盘和架组，所述架组可摆动地装配于所述车底盘；

摆动组件，所述摆动组件连接在所述架组和所述车底盘之间并用于驱使所述架组摆动；

托举组件，所述托举组件包括滑动件和托举件，所述滑动件装配于所述架组并相对于所述架组可沿所述架组的延伸方向滑移，所述托举件与所述滑动件相连并设有托槽，所述托槽用于放置液压支架的销轴；

升降组件，所述升降组件设于所述架组并与所述滑动件相连，所述升降组件用于驱使所述托举组件沿着所述架组的延伸方向移动以调整所述销轴的高程；

储轴组件，所述储轴组件包括托架，所述托架设有出口与所述托槽相对的储槽，所述储槽用于存储多个所述销轴，且所述储槽设有引导斜面，所述引导斜面用于引导所述销轴下行滚落至所述托槽内；

输送组件，所述输送组件包括两个沿着靠近所述托举件的方向间隔布置的输送单元，所述输送单元包括阻挡件，两个所述输送单元的所述阻挡件交替挡止至少一个所述销轴以使多个所述销轴可逐次滚落至所述托槽内；

顶推组件，所述顶推组件包括装配于所述托举件的顶推件，所述顶推件沿着所述托槽的延伸方向可滑移并用于在滑移过程中顶推所述销轴以将所述销轴移出所述托槽并***所述液压支架的销孔内；

多个第一传感器，多个所述第一传感器均设于所述车底盘并沿着所述车底盘的周侧间隔布置，所述第一传感器用于测量所述车底盘的位移；

第二传感器和第三传感器，第二传感器和所述第三传感器均设于所述架组和/或所述摆动组件，所述第二传感器用于测量所述液压支架上销孔的位置，所述第三传感器用于测量所述销轴在被所述顶推件顶推时的进深；

压力传感器，所述压力传感器设于所述顶推件，所述压力传感器用于监测所述销轴在装配过程中的受力；

视觉传感器，所述视觉传感器设于所述架组和/或所述摆动组件，所述视觉传感器用于采集所述销轴在插装过程中的图像信息；

控制装置，所述控制装置设于所述车底盘，所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件、所述顶推组件、所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述压力传感器、所述视觉传感器均与所述控制装置电性相连。

2.根据权利要求1所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，包括通讯模块，所述通讯模块与所述控制装置电性相连，所述通讯模块用于实现所述控制装置与外部设备的通讯传输。

3.根据权利要求1所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，在使用中包括以下控制方法：

S1：获取周侧的环境信息，然后根据所述环境信息规划装配车的移动路径；

S2：根据所述移动路径驱使装配车移动至目标位置，然后将车底盘锁止；

S3：获取液压支架上销孔的位置信息，然后根据所述位置信息操控所述摆动组件动作以将所述架组摆动调整至工作位置；

S4：操控所述输送组件向所述托槽内输送一根所述销轴，然后根据所述位置操控所述升降组件动作以将所述销轴提升至与所述销孔相对应的高度；

S5：操控所述顶推组件动作以将所述托槽内的销轴顶推至所述销孔内；

S6：复位所述摆动组件、所述升降组件和所述输送组件；

S7：重复上述步骤S1至步骤S6，直至完成所有液压支架的销轴的装配。

4.根据权利要求3所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，在使用中还包括以下控制方法：

所述控制装置获取所述环境信息或所述位置信息；

通过正逆运动学计算和/或反复迭代计算获得操控指令；

通过所述操控指令控制所述车底盘、所述摆动组件、所述升降组件、所述输送组件的动作。

5.根据权利要求1所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，所述托架包括：

上铺板和下铺板，所述上铺板设于所述下铺板的上方并与所述下铺板并行间隔布置，至少部分所述上铺板的上表面形成所述引导斜面；

多个内嵌筋板，多个所述内嵌筋板均设于所述上铺板和所述下铺板之间并沿着所述托架的宽度方向并行间隔布置；

两个导向边板，两个所述导向边板均设于所述上铺板的上侧并沿着所述上铺板的宽度方向并行间隔布置，所述储槽形成于两个所述导向边板之间；

多个支撑筋板，多个所述支撑筋板均设于所述下铺板的下方并支撑在所述下铺板和所述车底盘之间，且多个所述支撑筋板沿着所述下铺板的宽度方向并行间隔布置。

6.根据权利要求5所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，所述托架包括第一架段、第二架段和第三架段，所述第二架段连接在所述第一架段和所述第三架段之间，所述第一架段和所述第三架段的任一者的倾斜角度均小于所述第二架段的倾斜角度，所述第三架段的倾斜角度小于所述第一架段的倾斜角度，所述第三架段邻近所述托举件，所述输送组件安装于所述第三架段的下方，且所述第三架段上设有插孔，所述输送单元的所述阻挡件可穿过所述插孔并伸至所述上铺板的上方。

7.根据权利要求6所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，所述输送单元包括：

基座和转动座，所述基座固定于所述上铺板的下侧，所述转动座固定于所述下铺板的下侧；

摆动件，所述摆动件包括第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的延伸方向呈夹角，所述第一杆和所述第二杆的连接处与所述转动座转动相连，所述第二杆背离所述第一杆的端部设有引导槽，所述阻挡件上设有引导部，所述引导部滑移配合于所述引导槽内，且所述引导槽用于在所述摆动件摆动时引导所述引导部在所述引导槽内滑移以驱使所述阻挡件上下移动；

输送驱动，所述输送驱动的一端与所述基座转动相连，所述输送驱动的另一端与所述第一杆背离所述第二杆的端部转动相连，所述输送驱动可伸缩并用于在伸缩时驱使所述摆动件摆动。

8.根据权利要求1所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，所述车底盘包括底盘本体，所述底盘本体的上侧设有多个第一立筋板和多个第二立筋板，多个所述第一立筋板沿着所述底盘本体的宽度方向并行间隔布置，部分所述第一立筋板为三角型并支撑于所述托架的下方，所述第二立筋板与所述第一立筋板交叉布置，且部分所述第二立筋板位于多个所述第一立筋板的一侧并支撑于所述托架的下方，另一部分所述第二立筋板位于多个所述第一立筋板的另一侧并支撑于所述托架的下方。

9.根据权利要求8所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，所述车底盘包括底盘驱动、多个车轮，多个防护板和电池架，多个所述车轮转动装配于所述底盘本体，所述底盘驱动安装于所述底盘本体的下发并用于驱使至少部分所述车轮转动，多个所述防护板均安装于所述底盘板体的上侧并一一对应地罩设于多个所述车轮的周侧，所述电池架安装于所述底盘本体的下方并用于安装电池。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的大采高液压支架用销轴装配车，其特征在于，所述升降组件包括升降驱动和第一连接件，所述升降驱动设于所述架组，所述第一连接件连接在所述升降驱动和所述滑动件之间，所述升降驱动用于收卷或释放所述第一连接件以通过所述第一连接件实现对所述滑动件的滑移驱动；

所述顶推组件包括顶推驱动和第二连接件，所述顶推驱动设于所述滑动件，所述第二连接件连接在所述顶推驱动和所述顶推件之间，所述顶推驱动用于收卷或释放所述第二连接件以通过所述第二连接件实现对所述顶推件的滑移驱动。