CN116821264A - 数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；所述导航数据包括多个轨迹点的坐标；根据所述多个轨迹点的坐标、所述自车位置坐标和所述自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；根据所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。在匹配到导航开始点之后，将导航开始点以及其之后的轨迹点作为有效轨迹点，在高精度地图中对有效轨迹点相应的数据进行筛选，可以大大减少加载高精度地图的数据量，降低了资源消耗。

Description

数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶(也可以称为自动驾驶、无人驾驶等)技术的发展，高精地图的应用越来越广泛，高精地图(HD map)是一种用于自动驾驶的高精度地图，其包含道路形状、道路标记、交通标志和障碍物等地图元素。在进行车辆导航时，可以使用车机***提供的导航地图，也可以使用高精度地图。

相对于高精度地图，导航地图比较简单，其数据的精确度不高，因此，相关技术中通常使用高精度地图进行导航。但是，由于高精度地图的数据量较大，在加载数据时，容易造成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)资源和内存的占用，导致资源消耗较高。

发明内容

本发明实施例提供一种数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质，降低了资源消耗。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种数据处理方法，所述方法包括：获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；所述导航数据包括多个轨迹点的坐标；根据所述多个轨迹点的坐标、所述自车位置坐标和所述自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；根据所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。

第二方面，本发明实施例提供一种数据处理装置，所述装置包括：获取单元，用于获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；所述导航数据包括多个轨迹点的坐标；确定单元，用于根据所述多个轨迹点的坐标、所述自车位置坐标和所述自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；筛选单元，用于根据所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述设备包括：存储器，用于存储可执行计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行计算机程序时，实现上述第一方面所述的数据处理方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，用于被处理器执行时，实现上述第一方面所述的数据处理方法。

本发明的有益效果：本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。根据本发明实施例提供的方案，该方法包括：获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；导航数据包括多个轨迹点的坐标；根据多个轨迹点的坐标、自车位置坐标和自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；多个轨迹点中首个轨迹点不一定是真实的开始点，自车位置坐标和自车航向角是由自车定位***提供的，其精确度高于导航数据，根据自车位置坐标和自车航向角，结合多个轨迹点的坐标，在多个轨迹点中匹配导航开始点，提高了导航开始点的准确性。根据导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。在匹配到导航开始点之后，将导航开始点以及其之后的轨迹点作为有效轨迹点，在高精度地图中对有效轨迹点相应的数据进行筛选，可以大大减少加载高精度地图的数据量，降低了资源消耗。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于说明本发明的技术方案。

图1为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图二；

图3为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图三；

图4为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图四；

图5为本发明实施例提供的一种数据处理装置的组成结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备组成结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

还需要指出，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

本发明实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

此外，在本发明实施例中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

导航地图的精度较低，只能达到道路级，用一根道路中心线表示该道路，无法精确描述该道路内的车道信息，例如，一条道路内可以包含若干条车道，而高精度地图的精度较高，可以达到车道级，可以描述一条道路内部的各个车道信息。基于此，本发明提出了一种基于车机导航的高精度地图数据筛选方法，基于车机***提供的导航数据，对高精度地图数据进行筛选，从而减少加载高精度地图的数据量，降低资源消耗。

本发明实施例提供一种数据处理方法，如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图一，数据处理方法包括以下步骤：

S110、获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；导航数据包括多个轨迹点的坐标。

在一些实施例中，该数据处理方法应用于电子设备，电子设备与车机***通信连接；上述图1的S110中获取导航数据可以通过以下方式实现，获取车机***发送的导航数据。

在本发明实施例中，该数据处理方法由电子设备执行，电子设备可以设置有地图引擎，或者设置有用于处理地图数据的应用(也可以称为程序或软件)，电子设备与车机***通过传输控制协议(TCP，Transmission Control Protocol)通信，电子设备接收车机***发出的导航数据。

在本发明实施例中，收取车机***的导航数据，导航数据是由多个轨迹点构成的，导航数据包括多个轨迹点的坐标，基于多个轨迹点的坐标还可以计算各个轨迹点的方向，对于每个轨迹点，将该轨迹点与其之后相邻的轨迹点构成的向量作为该轨迹点的方向。自车位置点是车载的全球定位***(Global Positioning System，GPS)获取的，其精度比导航数据高。自车位置点具有自车位置坐标和自车方向的参数，自车方向可以是车辆的车头航向角。

S120、根据多个轨迹点的坐标、自车位置坐标和自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点。

在本发明实施例中，每个轨迹点具有坐标和方向，其中，第一个轨迹点(首个轨迹点)的方向为第一个轨迹点和第二个轨迹点(与首个轨迹点相邻)构成的向量(该向量可以采用两个轨迹点的坐标计算得到)、第二个轨迹点的方向为第二个轨迹点和第三个轨迹点构成的向量，依次类推，可以得到每个轨迹点的方向。对于每个轨迹点，根据该轨迹点的坐标与自车位置坐标，计算两者之间的距离；还根据该轨迹点的方向与自车航向角，计算两者之间的夹角。距离越近，说明轨迹点成为导航开始点的可能性越大，根据距离计算距离权重，距离权重反映轨迹点成为导航开始点的可能性；夹角越小，说明轨迹点成为导航开始点的可能性越大，根据夹角计算方向权重，方向权重反映轨迹点成为导航开始点的可能性。根据距离权重和方向权重，计算轨迹点的目标权重，可以直接将距离权重和方向权重相加后得到目标权重，也可以对距离权重和方向权重添加系数，系数越小，说明该权重对于判断轨迹点是否为导航开始点的重要性越大，将距离权重与距离系数之积，加上方向权重和方向系数之积，作为目标权重。根据目标权重，在多个轨迹点中筛选出目标权重最小的轨迹点作为导航开始点。

由于多个轨迹点中首个轨迹点不一定是真实的开始点，自车位置坐标和自车航向角是由自车定位***提供的，其精确度高于导航数据。本发明通过获取自车位置(包括自车位置坐标和自车航向角)，匹配自车位置与导航数据，确认导航开始点。在匹配时，根据自车位置坐标和自车航向角，结合多个轨迹点的坐标，在多个轨迹点中匹配导航开始点，提高了导航开始点的准确性。

进一步的，由于需要匹配的导航开始点不会距离太远，因此，可以在多个轨迹点中选取距离首个轨迹点不远处的多个候选轨迹点，根据各个候选轨迹点的坐标、自车位置坐标和自车航向角，分别计算各个候选轨迹点的目标权重，然后基于目标权重，在多个候选轨迹点中筛选出导航开始点。相较于在多个轨迹点中筛选出导航开始点的方案，可以减少计算数据量，降低资源消耗。

S130、根据导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。

在本发明实施例中，多个轨迹点是沿着轨迹运行方向排列的，在选取导航开始点之后，在多个轨迹点选取导航开始点之后的轨迹点。将导航开始点以及其之后的轨迹点作为有效轨迹点，根据有效轨迹点的坐标，在高精度地图上找到与有效轨迹点的坐标相对应的位置，进而筛选出高精度地图中有效轨迹点周围区域的数据，经此，得到了对此次导航有用的数据，减少了导航过程中加载高精度地图的数据量，降低了资源消耗。

本发明在匹配到导航开始点之后，将导航开始点以及其之后的轨迹点作为有效轨迹点，在高精度地图中对有效轨迹点相应的数据进行筛选，解决了在使用高精度地图数据的时候从大量的数据中提取需要用的数据的技术问题，可以大大减少加载高精度地图的数据量，降低了资源消耗。将导航地图和高精度地图进行融合，不仅能利用导航地图的道路交通信息、标记点信息，完成路径规划，还能利用高精度地图精细的车道级信息，提高了导航准确性。

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种基于车机导航的高精度地图数据筛选方法，通过对车机***的导航数据的解析，提取导航轨迹点(对应于导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点)，再用导航轨迹点与高精度地图数据进行匹配，从而达到筛选高精度地图数据的目的，降低因加载不必要数据造成CPU资源和内存占用，降低了资源消耗。

本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。根据本发明实施例提供的方案，该方法包括：获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；导航数据包括多个轨迹点的坐标；根据多个轨迹点的坐标、自车位置坐标和自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；多个轨迹点中首个轨迹点不一定是真实的开始点，自车位置坐标和自车航向角是由自车定位***提供的，其精确度高于导航数据，根据自车位置坐标和自车航向角，结合多个轨迹点的坐标，在多个轨迹点中匹配导航开始点，提高了导航开始点的准确性。根据导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。在匹配到导航开始点之后，将导航开始点以及其之后的轨迹点作为有效轨迹点，在高精度地图中对有效轨迹点相应的数据进行筛选，可以大大减少加载高精度地图的数据量，降低了资源消耗。

在一些实施例中，在上述图1的S130之后，该数据处理方法还包括：对目标地图数据进行格式转换，确定与控车***的数据格式对应的控车数据；将控车数据发送给控车***，使得控车***基于控车数据进行导航。

在本发明实施例中，在确定目标地图数据之后，可以将筛选后的高精度地图(对应于目标地图数据)进行存储，并将其转换成下游的控车***可执行的数据格式。在对目标地图数据进行格式转换时，可以是先对筛选后的高精度地图(对应于目标地图数据)进行SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)解析，然后填充到控车***的数据参数中。在完成格式转换后，得到控车数据，控车数据与控车***的数据格式相对应，控车***可以识别控车数据，将控车数据发送给控车***，由控车***基于控车数据进行导航。

由于控车数据是基于目标地图数据转换得到的，基于上述目标地图数据的准确性以及降低资源消耗的技术效果，控车***基于控车数据进行导航，可以提高了导航的准确性及效率。

在一些实施例中，上述图1中S120可以包括S210-S240，如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图二。

S210、在多个轨迹点中，选取至少两个候选轨迹点。

在本发明实施例中，由于需要匹配的导航开始点不会距离太远，因此，可以在多个轨迹点中选取距离首个轨迹点不远处的至少两个候选轨迹点。至少两个候选轨迹点中相邻候选轨迹点之间的距离相同，通过均匀提取候选轨迹点的方式，可以提高候选轨迹点的有效性。

在一些实施例中，上述图2中S210可以通过以下方式实现。基于多个轨迹点中的首个轨迹点，沿着轨迹运行方向在多个轨迹点中每隔第一预设距离值选取一个轨迹点，或者，沿着轨迹运行方向在多个轨迹点中每隔预设数量的轨迹点选取一个轨迹点，直至选取到的轨迹点与首个轨迹点之间的距离大于第二预设距离值，得到至少两个候选轨迹点；其中，至少两个候选轨迹点包括首个轨迹点，以及沿着轨迹运行方向与首个轨迹点之间的距离小于或等于第二预设距离值的轨迹点。

在本发明实施例中，从多个轨迹点中的首个轨迹点开始，沿着轨迹运行方向在多个轨迹点中每隔第一预设距离值选取一个轨迹点，选取到的轨迹点1距离首个轨迹点的距离为第一预设距离值，选取到的轨迹点2距离首个轨迹点的距离为第一预设距离值×2，依次类推，直至选取到轨迹点N与首个轨迹点之间的距离大于第二预设距离值，第一预设距离值×(N-1)≤第二预设距离值<第一预设距离值×N，得到N个候选轨迹点(包括首个轨迹点，以及轨迹点1、轨迹点2…轨迹点N-1)，这N个候选轨迹点中相邻候选轨迹点之间的距离相同。

示例性的，对导航数据进行处理，自导航开始点开始，每隔140m取一个轨迹点，并累计与首个轨迹点的距离，直到与首个轨迹点的距离大于2km。也就是说，取导航数据的多个轨迹点中距离首个轨迹点2km内的轨迹点，候选轨迹点的数量大约有2km/140m，向下取整为14个。

在本发明实施例中，从多个轨迹点中的首个轨迹点开始，沿着轨迹运行方向在多个轨迹点中每隔预设数量的轨迹点选取一个轨迹点，选取到的轨迹点1与首个轨迹点之间相隔M个轨迹点，选取到的轨迹点2与轨迹点1之间相隔M个轨迹点，依次类推，直至选取到轨迹点N与首个轨迹点之间的距离大于第二预设距离值，得到N个候选轨迹点(包括首个轨迹点，以及轨迹点1、轨迹点2…轨迹点N-1)，这N个候选轨迹点中相邻候选轨迹点之间存在的轨迹点的数量相同。

需要说明的是，第一预设距离值、第二预设距离值可以由本领域技术人员根据实际情况进行适当设置，第一预设距离值可以是140m、100m、50m、160m等，第二预设距离值可以是1.5km、2km、3km、2.5km等，对此本发明实施例不做限制。

由于多个轨迹点比较密集，通过采用间隔第一预设距离或者间隔预设数量的轨迹点的方法取轨迹点，可以增加选取到的候选轨迹点的分布区间，增加候选轨迹点的有效性。进一步的，相较于直接选取距离首个轨迹点第二预设距离值的轨迹点的方案，本发明通过间隔取轨迹点的方法，减少了轨迹点的数量，降低运算量，提高数据处理效率。

S220、根据自车航向角和各个候选轨迹点的方向，确定各个候选轨迹点的方向权重；候选轨迹点的方向表征候选轨迹点与下一相邻候选轨迹点构成的向量。

在本发明实施例中，根据当前候选轨迹点坐标以及沿着轨迹运行方向与其相邻的下一候选轨迹点坐标，计算两者的向量，将该向量作为当前候选轨迹点的方向，依次类推，可以计算出各个候选轨迹点的方向。针对每个候选轨迹点，计算自车航向角和候选轨迹点的方向之间的向量相似性，例如，余弦相似度(也可以称为余弦距离)、欧式距离、汉明距离等。根据向量相似性确定方向权重，向量相似性越大，说明候选轨迹点作为导航开始点的可能性越大。

在一些实施例中，上述图2中S220可以通过以下方式实现。根据自车航向角和各个候选轨迹点的方向，分别确定各个夹角；将各个夹角与预设角度的比值，分别确定为各个候选轨迹点的方向权重。

在本发明实施例中，对于每个候选轨迹点，计算自车位置点的方向(即自车航向角)与该候选轨迹点的方向之间的夹角，夹角越小，其作为导航开始点的可能性越大。将夹角与预设角度之间的比值作为方向权重，方向权重越小，其作为导航开始点的可能性越大。

需要说明的是，预设角度可以由本领域技术人员根据实际情况进行适当设置，例如，110°、100°、120°等，对此本发明不做限制。

在一些实施例中，该数据处理方法还包括：针对各个候选轨迹点，若夹角大于预设角度，则不再计算距离权重和方向权重。

在本发明实施例中，针对各个候选轨迹点，在确定各个夹角之后，若夹角小于或等于预设角度，则将夹角与预设角度的比值，确定为方向权重。若夹角大于预设角度，则不再计算该候选轨迹点的方向权重，也不再计算该候选轨迹点的距离权重。相较于直接每个候选轨迹点的方向权重的技术方案，可以减少计算量，提高了数据处理效率。

示例性的，以预设角度是110°为例进行说明，向权重＝夹角/110°。将夹角大于110°的舍弃，不再计算方向权重和距离权重；夹角越小，权重越小，其作为导航开始点的可能性越大。

S230、根据自车位置坐标和各个候选轨迹点的坐标，确定各个候选轨迹点的距离权重。

在一些实施例中，上述图2中S230可以通过以下方式实现。根据自车位置坐标和各个候选轨迹点的坐标，分别确定各个距离值；将各个距离值与第二预设距离值的比值，分别确定为各个候选轨迹点的距离权重。

在本发明实施例中，针对每个候选轨迹点，根据自车位置坐标和候选轨迹点的坐标，计算两者之间的距离，距离越小，其作为导航开始点的可能性越大。将距离值与第二预设距离值的比值作为权重距离，距离权重越小，其作为导航开始点的可能性越大。

示例性的，以第二预设距离值为2km为例进行说明，计算自车位置点与各个候选轨迹点之间的距离，距离越近，权重越小，距离权重＝距离实际值/2km。

S240、根据各个候选轨迹点的方向权重和各个候选轨迹点的距离权重，在至少两个候选轨迹点中确定导航开始点。

在本发明实施例中，针对每个候选轨迹点，一种方式，将距离权重和方向权重相加后得到目标权重，目标权重越小，其作为导航开始点的可能性越大，在至少两个候选轨迹点的目标权重中选择最小值对应的候选轨迹点，作为导航开始点。另一种方式，对距离权重和方向权重进行加权求和，也就是对距离权重和方向权重添加系数，系数越小，说明该权重对于判断轨迹点是否为导航开始点越重要，将距离权重与距离系数之积，加上方向权重和方向系数之积，作为目标权重，在至少两个候选轨迹点的目标权重中选择最小值对应的候选轨迹点，作为导航开始点。

在一些实施例中，上述图2中S240可以通过以下方式实现。将各个候选轨迹点的方向权重和各个候选轨迹点的距离权重之和，分别确定为各个候选轨迹点的目标权重；将至少两个候选轨迹点的目标权重中最小值对应的候选轨迹点，确定为导航开始点。

在本发明实施例中，针对每个候选轨迹点，将方向权重加上距离权重作为该候选轨迹点的目标权重，然后选取最小值对应的候选轨迹点作为导航开始点。

示例性的，以每隔140m取导航数据的多个轨迹点中距离首个轨迹点2km内的轨迹点，候选轨迹点的数量大约14个。14个候选轨迹点按照相同的权重计算方法，计算得到14个目标权重，取最小的目标权重对应的轨迹点作为导航开始点。

在本发明实施例中，通过在多个轨迹点中选取至少两个候选轨迹点的方法，减少了计算数据量，提高了数据处理效率。根据自车航向角和候选轨迹点的方向，确定方向权重，根据自车位置坐标和候选轨迹点的坐标，确定距离权重，根据各个候选轨迹点的方向权重和距离权重，在至少两个候选轨迹点中选取导航开始点，从方向和距离这两个维度考虑候选轨迹点称为导航开始点的可能性，提高了选取结果的准确性。

在一些实施例中，上述图1中S130可以包括S310-S330，如图3所示，图3为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图三。

S310、基于目标轨迹点，构建目标轨迹点的覆盖区域；目标轨迹点包括导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点。

S320、依次对高精度地图数据中与覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定覆盖区域的地图元素；地图元素至少包括车道线、道路标记、交通标志和障碍物。

在本发明实施例中，导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点，均是与导航过程相关的轨迹点，将其作为目标轨迹点，对于目标轨迹点中各个轨迹点，以各个轨迹点为中心，构建覆盖区域，覆盖区域可以是任意形状的区域，本发明实施例不做限制，例如，正方形、圆形、长方形、不规则图形等。目标轨迹点具有坐标，可以用经纬度信息表示，高精度地图数据是关于多个瓦片的数据，其具有经纬度信息，可以在高精度地图数据中找到目标轨迹点对应的位置以及其覆盖区域对应的位置，这些均是导航过程相关的数据，根据坐标对高精度地图数据中与覆盖区域相对应的数据进行筛选，筛选出覆盖区域内的地图元素。地图元素至少包括车道线、道路标记、交通标志和障碍物。

在一些实施例中，上述图3中S310-S320，可以通过S410-S440实现，如图4所示，图4为本发明实施例提供的一种数据处理方法的可选的流程示意图四。

S410、以导航开始点为中心，构建第一覆盖区域，使得第一轨迹点位于第一覆盖区域内；第一轨迹点是多个轨迹点中与导航开始点相邻的下一轨迹点，或者，是多个轨迹点中沿着轨迹运行方向、距离导航开始点为预设值的轨迹点。

在本发明实施例中，以导航开始点开始，沿着轨迹运行方向，在多个轨迹点中选择位于导航开始点之后的轨迹点，将这些轨迹点作为目标轨迹点，基于此，选取的第一轨迹点是多个轨迹点中与导航开始点相邻的下一轨迹点。或者，按照前述间隔第一预设距离值选择候选轨迹点的方式，以导航开始点开始，沿着轨迹运行方向，在多个轨迹点中每隔预设值取一个轨迹点，直至多个轨迹点中最后一个轨迹点，将间隔选取的轨迹点作为目标轨迹点，基于此，选取的第一轨迹点是多个轨迹点中沿着轨迹运行方向、距离导航开始点为预设值的轨迹点。或者，按照前述间隔预设数量的轨迹点选择候选轨迹点的方式，以导航开始点开始，沿着轨迹运行方向，在多个轨迹点中每隔预设数量的轨迹点取一个轨迹点，直至多个轨迹点中最后一个轨迹点，将间隔选取的轨迹点作为目标轨迹点。

需要说明的是，预设值可以由本领域技术人员根据实际情况进行适当设置，预设值可以是140m、100m、50m、160m等，预设值可以与第一预设距离值相同，也可以不同，对此本发明实施例不做限制。

在本发明实施例中，以导航开始点为中心，构建第一覆盖区域，第一覆盖区域可以是任意形状的区域，只要其能够覆盖第一轨迹点即可。

示例性的，以第一轨迹点是距离导航开始点为140m的轨迹点为例进行说明，处理导航数据，自导航开始点开始，每隔140m取一个轨迹点(第一轨迹点)，以导航开始点为中心，以200m×200m构建正方形的第一覆盖区域，这样，第一轨迹点位于第一覆盖区域的范围内。

S420、根据第一轨迹点的坐标，以及导航开始点与第一轨迹点构成的向量，对高精度地图数据中与第一覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定第一覆盖区域的地图元素。

在本发明实施例中，根据第一轨迹点的坐标在高精度地图数据中找到相同的位置以及其第一覆盖区域。对于道路比较复杂的地段，例如，十字路口、丁字路口等交叉路口，其包括多条道路，根据导航开始点与第一轨迹点构成的向量可以确定道路，进而在多条道路中选择其中一条道路。基于上述两个条件，对高精度地图数据中与第一覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定地图元素，地图元素与导航过程相关，是有效的且准确性较高的地图元素。

示例性的，以第一轨迹点是距离导航开始点140m的轨迹点为例进行说明，对于导航开始点，沿着轨迹方向，获取导航数据上第一轨迹点(距离导航开始点140m)，以导航开始点为中心，构建矩形框200m×200m(可以覆盖第一轨迹点)，对高精度地图上同样位置的矩形框内的数据进行解析，根据第一轨迹点的坐标和方向，可以筛选出第一覆盖区域中车道线、道路标记、交通标志和障碍物等地图元素。

S430、继续以第一轨迹点为中心，构建第二覆盖区域，使得第二轨迹点位于第二覆盖区域内；第二轨迹点是多个轨迹点中与第一轨迹点相邻的下一轨迹点，或者，是多个轨迹点中沿着轨迹运行方向、距离第一轨迹点为预设值的轨迹点。

S440、根据第二轨迹点的坐标，以及第一轨迹点与第二轨迹点构成的向量，对高精度地图数据中与第二覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定第二覆盖区域的地图元素；直至确定最后一个覆盖区域的地图元素；其中，最后一个覆盖区域是多个轨迹点中最后一个轨迹点对应的覆盖区域，覆盖区域至少包括第一覆盖区域、第二覆盖区域和最后一个覆盖区域。

示例性的，以第二轨迹点是距离第一轨迹点140m的轨迹点为例进行说明，对于第一轨迹点，沿着轨迹方向，获取导航数据上第二轨迹点(距离第一轨迹点140m)，以第一轨迹点为中心，构建矩形框200m×200m(可以覆盖第二轨迹点)，对高精度地图上同样位置的矩形框内的数据进行解析，根据第二轨迹点的坐标和方向，可以筛选出第二覆盖区域中车道线、道路标记、交通标志和障碍物等地图元素。

在本发明实施例中，自导航开始点开始，沿着轨迹方向，获取导航数据上接下来的所有轨迹点(第一轨迹点、第二轨迹点…)，匹配高精度地图数据中的瓦片数据(tiledata)，从而对高精度地图数据进行筛选。在进行数据筛选时，解析高精度地图数据，先用取出的导航开始点为中心点，构建矩形框，匹配解析后的高精度地图数据，实现数据筛选。对于导航数据上接下来的其他轨迹点(例如，第一轨迹点、第二轨迹点…)，按照导航开始点的计算方法，依次筛选所有轨迹点对应的高精度地图中的数据，得到多个覆盖区域(例如，第一覆盖区域、第二覆盖区域、最后一个覆盖区域)的地图元素。

S330、根据覆盖区域的地图元素，确定目标地图数据。

在本发明实施例中，基于目标轨迹点，构建目标轨迹点的覆盖区域，目标轨迹点不再是孤立的点，而是成为导航过程中道路、交叉口、路标、指示灯等连接在一起的相关区域。进而对高精度地图数据中与覆盖区域相对应的数据进行筛选，可以得到筛选后的高精度地图数据，筛选后的高精度地图数据包括覆盖区域内的地图元素，覆盖区域包括多个轨迹点(指的是目标轨迹点)的覆盖区域，为保证数据的连续性和完整性，多个轨迹点的区域存在交叉和重叠，在得到覆盖区域内的地图元素之后，对其进行去重、整合后作为目标地图数据。目标地图数据既包括导航地图的道路交通信息、标记点信息，完成路径规划，还包括高精度地图精细的车道级信息，提高了目标地图数据的准确性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。例如，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。又例如，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。又例如，在不冲突的前提下，本发明描述的各个实施例和/或各个实施例中的技术特征可以和现有技术任意的相互组合，组合之后得到的技术方案也应落入本发明的保护范围。

还应理解，在本发明的各种方法实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明的再一实施例中，基于前述实施例相同的发明构思，参见图5，其示出了本发明实施例提供的数据处理装置的组成结构示意图。如图5所示，数据处理装置500可以包括：获取单元510，用于获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；所述导航数据包括多个轨迹点的坐标；确定单元520，用于根据所述多个轨迹点的坐标、所述自车位置坐标和所述自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；筛选单元530，用于根据所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。

在一些实施例中，确定单元520，还用于在所述多个轨迹点中，选取至少两个候选轨迹点；根据所述自车航向角和各个候选轨迹点的方向，确定各个候选轨迹点的方向权重；候选轨迹点的方向表征所述候选轨迹点与下一相邻候选轨迹点构成的向量；根据所述自车位置坐标和各个候选轨迹点的坐标，确定各个候选轨迹点的距离权重；根据所述各个候选轨迹点的方向权重和所述各个候选轨迹点的距离权重，在所述至少两个候选轨迹点中确定所述导航开始点。

在一些实施例中，确定单元520，还用于基于所述多个轨迹点中的首个轨迹点，沿着轨迹运行方向在所述多个轨迹点中每隔第一预设距离值选取一个轨迹点，或者，沿着轨迹运行方向在所述多个轨迹点中每隔预设数量的轨迹点选取一个轨迹点，直至选取到的轨迹点与所述首个轨迹点之间的距离大于第二预设距离值，得到所述至少两个候选轨迹点；其中，所述至少两个候选轨迹点包括所述首个轨迹点，以及沿着轨迹运行方向与所述首个轨迹点之间的距离小于或等于第二预设距离值的轨迹点。

在一些实施例中，确定单元520，还用于根据所述自车航向角和所述各个候选轨迹点的方向，分别确定各个夹角；将所述各个夹角与预设角度的比值，分别确定为所述各个候选轨迹点的方向权重。

在一些实施例中，确定单元520，还用于针对各个候选轨迹点，若夹角大于预设角度，则不再计算距离权重和方向权重。

在一些实施例中，确定单元520，还用于根据所述自车位置坐标和所述各个候选轨迹点的坐标，分别确定各个距离值；将所述各个距离值与第二预设距离值的比值，分别确定为所述各个候选轨迹点的距离权重。

在一些实施例中，确定单元520，还用于将所述各个候选轨迹点的方向权重和所述各个候选轨迹点的距离权重之和，分别确定为所述各个候选轨迹点的目标权重；将至少两个候选轨迹点的目标权重中最小值对应的候选轨迹点，确定为所述导航开始点。

在一些实施例中，筛选单元530，还用于基于目标轨迹点，构建所述目标轨迹点的覆盖区域；所述目标轨迹点包括所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点；依次对所述高精度地图数据中与所述覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定所述覆盖区域的地图元素；所述地图元素至少包括车道线、道路标记、交通标志和障碍物；根据所述覆盖区域的地图元素，确定所述目标地图数据。

在一些实施例中，筛选单元530，还用于以所述导航开始点为中心，构建第一覆盖区域，使得第一轨迹点位于所述第一覆盖区域内；所述第一轨迹点是所述多个轨迹点中与所述导航开始点相邻的下一轨迹点，或者，是所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向、距离所述导航开始点为预设值的轨迹点；根据所述第一轨迹点的坐标，以及所述导航开始点与所述第一轨迹点构成的向量，对所述高精度地图数据中与所述第一覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定所述第一覆盖区域的地图元素；继续以所述第一轨迹点为中心，构建第二覆盖区域，使得第二轨迹点位于所述第二覆盖区域内；所述第二轨迹点是所述多个轨迹点中与所述第一轨迹点相邻的下一轨迹点，或者，是所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向、距离所述第一轨迹点为预设值的轨迹点；根据所述第二轨迹点的坐标，以及所述第一轨迹点与所述第二轨迹点构成的向量，对所述高精度地图数据中与所述第二覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定所述第二覆盖区域的地图元素；直至确定最后一个覆盖区域的地图元素；其中，所述最后一个覆盖区域是所述多个轨迹点中最后一个轨迹点对应的覆盖区域，所述覆盖区域至少包括所述第一覆盖区域、所述第二覆盖区域和所述最后一个覆盖区域。

在一些实施例中，数据处理装置500还包括转换单元540；

转换单元540，还用于对所述目标地图数据进行格式转换，确定与控车***的数据格式对应的控车数据；将所述控车数据发送给控车***，使得所述控车***基于所述控车数据进行导航。

在一些实施例中，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与车机***通信连接；获取单元510，还用于获取所述车机***发送的所述导航数据。

可以理解地，在本实施例中，“单元”可以是部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是模块，还可以是非模块化的。而且在本实施例中的各组成部分可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

因此，本实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现前述实施例中任一项所述的方法的步骤。

基于上述数据处理装置500的组成以及计算机存储介质，参见图6，其示出了本发明实施例提供的一种电子设备的组成结构示意图。如图6所示，电子设备600可以包括：通信接口610、存储器620和处理器630；各个组件通过总线***640耦合在一起。可理解，总线***640配置为实现这些组件之间的连接通信。总线***640除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线***640。其中，通信接口610，配置为在与其他外部设备或应用之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；

存储器620，配置为存储能够在处理器630上运行的计算机程序；

处理器630，配置为在运行所述计算机程序时，执行：

获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；导航数据包括多个轨迹点的坐标；根据多个轨迹点的坐标、自车位置坐标和自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；根据导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。

可以理解，本发明实施例中的存储器620可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步链动态随机存取存储器(Synchronous link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本发明实施例描述的***和方法的存储器620旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

而处理器630可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器630中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器630可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器620，处理器630读取存储器620中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本发明描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(ProgrammableLogic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本发明所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本发明所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本发明所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

可选地，作为另一个实施例，处理器630还配置为在运行所述计算机程序时，执行前述实施例中任一项所述的方法的步骤。

基于上述数据处理装置500的组成以及计算机存储介质，参见图7，其示出了本发明实施例提供的另一种电子设备的组成结构示意图。如图7所示，电子设备600可以包括前述实施例中任一项所述的数据处理装置500。

在本发明实施例中，通过获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；导航数据包括多个轨迹点的坐标；根据多个轨迹点的坐标、自车位置坐标和自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；多个轨迹点中首个轨迹点不一定是真实的开始点，自车位置坐标和自车航向角是由自车定位***提供的，其精确度高于导航数据，根据自车位置坐标和自车航向角，结合多个轨迹点的坐标，在多个轨迹点中匹配导航开始点，提高了导航开始点的准确性。根据导航开始点以及多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。在匹配到导航开始点之后，将导航开始点以及其之后的轨迹点作为有效轨迹点，在高精度地图中对有效轨迹点相应的数据进行筛选，可以大大减少加载高精度地图的数据量，降低了资源消耗。

需要说明的是，在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本发明所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本发明所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；所述导航数据包括多个轨迹点的坐标；

根据所述多个轨迹点的坐标、所述自车位置坐标和所述自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；

根据所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个轨迹点的坐标、所述自车位置坐标和所述自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点，包括：

在所述多个轨迹点中，选取至少两个候选轨迹点；

根据所述自车航向角和各个候选轨迹点的方向，确定各个候选轨迹点的方向权重；候选轨迹点的方向表征所述候选轨迹点与下一相邻候选轨迹点构成的向量；

根据所述自车位置坐标和各个候选轨迹点的坐标，确定各个候选轨迹点的距离权重；

根据所述各个候选轨迹点的方向权重和所述各个候选轨迹点的距离权重，在所述至少两个候选轨迹点中确定所述导航开始点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多个轨迹点中，选取至少两个候选轨迹点，包括：

基于所述多个轨迹点中的首个轨迹点，沿着轨迹运行方向在所述多个轨迹点中每隔第一预设距离值选取一个轨迹点，或者，沿着轨迹运行方向在所述多个轨迹点中每隔预设数量的轨迹点选取一个轨迹点，直至选取到的轨迹点与所述首个轨迹点之间的距离大于第二预设距离值，得到所述至少两个候选轨迹点；

其中，所述至少两个候选轨迹点包括所述首个轨迹点，以及沿着轨迹运行方向与所述首个轨迹点之间的距离小于或等于第二预设距离值的轨迹点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车航向角和各个候选轨迹点的方向，确定各个候选轨迹点的方向权重，包括：

根据所述自车航向角和所述各个候选轨迹点的方向，分别确定各个夹角；

将所述各个夹角与预设角度的比值，分别确定为所述各个候选轨迹点的方向权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对各个候选轨迹点，若夹角大于预设角度，则不再计算距离权重和方向权重。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车位置坐标和各个候选轨迹点的坐标，确定各个候选轨迹点的距离权重，包括：

根据所述自车位置坐标和所述各个候选轨迹点的坐标，分别确定各个距离值；

将所述各个距离值与第二预设距离值的比值，分别确定为所述各个候选轨迹点的距离权重。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选轨迹点的方向权重和所述各个候选轨迹点的距离权重，在所述至少两个候选轨迹点中确定所述导航开始点，包括：

将所述各个候选轨迹点的方向权重和所述各个候选轨迹点的距离权重之和，分别确定为所述各个候选轨迹点的目标权重；

将至少两个候选轨迹点的目标权重中最小值对应的候选轨迹点，确定为所述导航开始点。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据，包括：

基于目标轨迹点，构建所述目标轨迹点的覆盖区域；所述目标轨迹点包括所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点；

依次对所述高精度地图数据中与所述覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定所述覆盖区域的地图元素；所述地图元素至少包括车道线、道路标记、交通标志和障碍物；

根据所述覆盖区域的地图元素，确定所述目标地图数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于目标轨迹点，构建所述目标轨迹点的覆盖区域，依次对所述高精度地图数据中与所述覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定所述覆盖区域的地图元素，包括：

以所述导航开始点为中心，构建第一覆盖区域，使得第一轨迹点位于所述第一覆盖区域内；所述第一轨迹点是所述多个轨迹点中与所述导航开始点相邻的下一轨迹点，或者，是所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向、距离所述导航开始点为预设值的轨迹点；

根据所述第一轨迹点的坐标，以及所述导航开始点与所述第一轨迹点构成的向量，对所述高精度地图数据中与所述第一覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定所述第一覆盖区域的地图元素；

继续以所述第一轨迹点为中心，构建第二覆盖区域，使得第二轨迹点位于所述第二覆盖区域内；所述第二轨迹点是所述多个轨迹点中与所述第一轨迹点相邻的下一轨迹点，或者，是所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向、距离所述第一轨迹点为预设值的轨迹点；

根据所述第二轨迹点的坐标，以及所述第一轨迹点与所述第二轨迹点构成的向量，对所述高精度地图数据中与所述第二覆盖区域相对应的数据进行筛选，确定所述第二覆盖区域的地图元素；

直至确定最后一个覆盖区域的地图元素；其中，所述最后一个覆盖区域是所述多个轨迹点中最后一个轨迹点对应的覆盖区域，所述覆盖区域至少包括所述第一覆盖区域、所述第二覆盖区域和所述最后一个覆盖区域。

10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标地图数据进行格式转换，确定与控车***的数据格式对应的控车数据；

将所述控车数据发送给控车***，使得所述控车***基于所述控车数据进行导航。

11.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与车机***通信连接；

获取导航数据，包括：

获取所述车机***发送的所述导航数据。

12.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取导航数据、自车位置坐标和自车航向角；所述导航数据包括多个轨迹点的坐标；

确定单元，用于根据所述多个轨迹点的坐标、所述自车位置坐标和所述自车航向角，在多个轨迹点中确定导航开始点；

筛选单元，用于根据所述导航开始点以及所述多个轨迹点中沿着轨迹运行方向上位于所述导航开始点之后的轨迹点，对高精度地图数据进行筛选，确定目标地图数据。

13.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

存储器，用于存储可执行计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行计算机程序时，实现权利要求1-11任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，用于被处理器执行时，实现权利要求1-11任一项所述的方法。