CN116802706A - 管制装置、自动代客泊车场、以及实施与车辆特性对应的行为的方法 - Google Patents

管制装置、自动代客泊车场、以及实施与车辆特性对应的行为的方法 Download PDF

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Abstract

自动代客泊车场(1)所使用的管制装置(60)具备预先获取部(611、S102)、特定获取部(611、S106)以及行为部(611、S108～S110)。预先获取部构成为在车辆(9)到达向驻车区域的路径上的特定位置(32)之前获取表示车辆的特性的特性信息以及车辆的识别信息，车辆是要向根据管制装置的引导通过自动驾驶进行驻车的驻车区域(10)入库的车辆。特定获取部构成为获取存在于特定位置的车辆的识别信息。行为部构成为对存在于特定位置的车辆的驾驶员进行与已经获取的特性信息中与存在于特定位置的车辆的识别信息对应的特性信息对应的行为。

Description

管制装置、自动代客泊车场、以及实施与车辆特性对应的行为 的方法
相关申请的交叉引用
本国际申请主张于2021年2月1日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2021－14564号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及自动代客泊车场所使用的管制装置。
背景技术
自动代客泊车场具备根据管制装置的引导通过自动驾驶进行驻车的驻车区域。例如，在专利文献1所记载的自动代客泊车场中，通过在设置于驻车区域的入口附近的终端输入车辆的信息，从而管制装置获取车辆的信息。
专利文献1：日本特开2011－54116号公报
有要求这种管制装置例如对存在于向驻车区域的路径上的特定位置的车辆的驾驶员进行与车辆的特性对应的行为的情况。例如，在根据车辆的特性规定向驻车区域的进入限制的情况下，有时要求管制装置进行与向驻车区域的进入限制相关的报告作为上述行为。
然而，发明者的详细研究的结果发现了以下的课题。即，有管制装置在车辆到达特定位置之前，获取表示该车辆的特性的信息的情况。在像这样预先获取了表示车辆的特性的信息的情况下，管制装置难以确定存在于特定位置的车辆是预先获取的上述信息中的哪一个所涉及的车辆。因此，管制装置难以基于预先获取的上述信息，对存在于特定位置的车辆的驾驶员进行与车辆的特性对应的行为。
发明内容
本公开的一方面在于提供在预先获取表示车辆的特性的信息的情况下，能够对存在于特定位置的车辆的驾驶员进行与车辆的特性对应的行为的技术。
本公开的一方式是自动代客泊车场所使用的管制装置，具备预先获取部、特定获取部、以及行为部。预先获取部构成为在车辆到达向驻车区域的路径上的特定位置之前获取表示车辆的特性的特性信息以及车辆的识别信息，其中，上述车辆是要向根据管制装置的引导通过自动驾驶进行驻车的驻车区域入库的车辆。特定获取部构成为获取存在于特定位置的车辆的识别信息。行为部构成为对存在于特定位置的车辆的驾驶员进行与已经获取的特性信息中与存在于特定位置的车辆的识别信息对应的特性信息对应的行为。
根据这样的构成，在预先获取表示车辆的特性的信息的情况下，能够对存在于特定位置的车辆的驾驶员进行与车辆的特性对应的行为。
本公开的其它的一方式为自动代客泊车场所使用的管制装置执行的实施与车辆的特性对应的行为的方法。该方法具备：在车辆到达向驻车区域的路径上的特定位置之前获取表示车辆的特性的特性信息以及车辆的识别信息，上述车辆是要向根据管制装置的引导通过自动驾驶进行驻车的驻车区域入库的车辆；获取存在于特定位置的车辆的识别信息；以及对存在于特定位置的车辆的驾驶员进行与已经获取的特性信息中与存在于特定位置的车辆的识别信息对应的特性信息对应的行为。
根据这样的构成，在预先获取表示车辆的特性的信息的情况下，能够对存在于特定位置的车辆的驾驶员进行与车辆的特性对应的行为。
附图说明
图1是表示自动代客泊车场的构成的说明图。
图2是表示管制***以及车辆的构成的框图。
图3是表示管制***以及车辆执行的与入库相关的处理的时序图。
图4是表示管制***以及车辆执行的与入库相关的处理的时序图。
图5是表示管制装置执行的入库前处理的活动图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的例示的实施方式进行说明。
[1.构成]
[1－1.自动代客泊车场]
图1所示的自动代客泊车场1具备驻车区域10、多个车室20、专用道30、分支道40、以及门50。
驻车区域10是自动代客泊车场1中根据后述的管制装置60的引导通过自动驾驶进行驻车的区域。驻车区域10具有多个驻车分区11、以及通道12。驻车分区11是用于对车辆9进行驻车的区域。通道12是在使车辆9在驻车分区11驻车时，管制装置60能够选出作为引导路径的区域。
多个车室20是在开始驻车区域10中的自动驾驶之前，自动代客泊车场1的用户(以下，仅称为用户。)从车辆9下车的区域。车室20具有能够收容一台车辆9的大小。多个车室20以各自与驻车区域10邻接的方式相互排列。进入车室20的车辆9在用户下车后，能够进入驻车区域10。此外，用户包含有车辆9的驾驶员。另外，多个车室20也可以兼为在驻车区域10进行了自动驾驶之后用户向车辆9进行乘车的区域。
专用道30是从自动代客泊车场1的外部与多个车室20连接的道路。车辆9能够通过用户的驾驶即手动驾驶，从自动代客泊车场1的外部通过专用道30进入多个车室20中的一个。专用道30包含于向驻车区域10的路径。
分支道40是从专用道30分支，并与自动代客泊车场1的外部连接的道路。本实施方式中的分支道40与未图示的自动代客泊车场1的外部的一般停车场连接。在本实施方式中所说的一般停车场是指能够进行基于用户的驾驶的驻车的区域。车辆9能够通过用户的驾驶，从专用道30进入分支道40，并进入一般停车场。本实施方式中的向分支道40的分支点与专用道30上的门50相比设置在车室20侧的位置。此外，虽然在车辆9前往一般停车场时使用本实施方式中的分支道40，但例如也可以在从驻车区域10出库的车辆9从自动代客泊车场1退出时使用分支道40。
门50是设置于专用道30的开闭式的门。门50具备杆、链条、栅栏、柱等能够在物理上阻碍专用道30上的车辆9的行驶的构成。门50打开的状态是指不通过杆等阻碍专用道30上的车辆9的行驶的状态。即，在门50打开的状态下，车辆9能够通过门50。门50关闭的状态是指通过杆等阻碍专用道30上的车辆9的行驶的状态。即，在门50关闭的状态下，车辆9不能够通过门50。
专用道30在与门50相比靠近前的位置，即与门50相比远离多个车室20的位置，具备位置估计区域31以及门前区域32。位置估计区域31设置在与门前区域32相比更靠近近前的位置，即设置在与门前区域32相比更远离多个车室20的位置。因此，前往驻车区域10的车辆9依次通过位置估计区域31、门前区域32、以及门50。
位置估计区域31是用于车辆9在行驶的状态下估计车辆9自身的位置的区域。另外，位置估计区域31也是用于管制装置60使用后述的路上照相机81，测定车辆9的位置的区域。如后述那样，管制装置60使用车辆9的位置的测定结果，计算动态估计精度。因此，位置估计区域31也可以说是用于管制装置60计算车辆9的动态估计精度的区域。此外，动态估计精度是指在行驶的状态下车辆9估计出的车辆9自身的位置的精度。
在位置估计区域31设置有多个标记33。多个标记33在路面上描绘为沿着位置估计区域31中的车辆9的行进方向排列。标记33彼此的间隔并不特别限定，但以恒定的间隔设置本实施方式的多个标记33。此外，在某一时刻在位置估计区域31中行驶的车辆9并不限定于一台，也可以两台以上的车辆9同时在位置估计区域31上行驶。
在位置估计区域31中，也可以限制车辆9的行驶速度。具体而言，也可以将位置估计区域31中的车辆9的行驶速度限制为车辆9以接近驻车区域10中的自动驾驶时的速度的低速在位置估计区域31行驶。在管制装置60计算动态估计精度时，通过使用在以低速行驶的状态下车辆9估计出的车辆9自身的位置，能够精度更好地计算动态估计精度。
门前区域32是专用道30中的位于门50的紧前面的区域。在门前区域32能够停驻一台车辆9。在车辆9到达门前区域32时，门50为关闭的状态，车辆9在门前区域32暂时停止。然后，在门前区域32中，对车辆9内的用户进行与向驻车区域10的进入限制相关的显示。
如后面详述的那样，在本实施方式中，在动态估计精度不满足预先决定的基准精度的情况下，限制车辆9向驻车区域10的进入。即，根据车辆9的动态估计精度，在门前区域32对用户进行的显示不同。因此，位置估计区域31设置在专用道30中的比门前区域32相比靠近前的位置，以便在车辆9到达门前区域32时计算动态估计精度。在门前区域32进行上述显示且门50打开之后，用户根据上述显示朝向车室20或者一般停车场驾驶车辆9。门前区域32相当于向驻车区域10的路径上的特定位置。特定位置也可以说是要向驻车区域10入库的车辆9在通过了用于计算动态估计精度的区域之后通过的地点。
[1－2.管制***]
图2所示的管制***6是自动代客泊车场1所使用的***。管制***6具备管制装置60、多个独立终端70、以及基础设施80。
管制装置60具备控制部61、以及通信部62。控制部61具备具有CPU611、和例如ROM或者RAM等半导体存储器(以下，称为存储器612。)的微型计算机。通过由CPU611执行储存于非迁移实体记录介质的程序来实现控制部61的各功能。在该例子中，存储器612相当于非迁移实体记录介质。另外，通过执行该程序，而执行与程序对应的方法。此外，控制部61既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。通信部62能够与车辆9进行无线通信。
多个独立终端70分别与一个车室20建立对应关系。各个独立终端70设置在对应的车室20或者其附近。独立终端70受理用户的操作。作为用户的操作，例如能够列举入库要求操作、用户的识别信息的输入等。另外，独立终端70具备显示部，显示针对用户的信息。
基础设施80是预先设置在自动代客泊车场1内的设备。在基础设施80包含有设置于自动代客泊车场1的多个传感器。多个传感器例如是照相机、激光雷达等。多个传感器例如安装于驻车区域10或者车室20的天棚或者壁面。另外，在多个传感器也包含有如图1所示的路上照相机81、82那样设置在专用道30或者其附近的传感器。
路上照相机81、82是能够拍摄车辆9的照相机。具体而言，路上照相机81设置在位置估计区域31或者其附近。路上照相机81拍摄存在于位置估计区域31的车辆9。另外，路上照相机82设置在门前区域32或者其附近。路上照相机82拍摄存在于门前区域32的车辆9。
管制装置60能够使用路上照相机81、82获取车辆9的识别信息。具体而言，本实施方式中的管制装置60根据路上照相机81、82的拍摄图像，获取表示车辆9的车辆识别编号的信息，作为车辆9的识别信息。更详细而言，管制装置60根据路上照相机81、82的拍摄图像获取表示车辆9的车牌照所记载的车辆登记编号的信息，并向未图示的车辆管理中心询问车辆登记编号。车辆管理中心将表示与车辆登记编号对应的车辆识别编号(例如VIN)的信息发送给管制装置60。管制装置60从车辆管理中心接收表示该车辆识别编号的信息。此外，在存储器612中预先准备表示车辆登记编号与车辆识别编号的对应关系的数据库的情况下，管制装置60也可以根据路上照相机81、82的拍摄图像获取表示车辆9的车辆登记编号的信息，之后通过使用该数据库，获取与车辆9的车辆登记编号对应的车辆识别编号。
另外，管制装置60也能够使用路上照相机81、82，测定车辆9的位置。在本实施方式中所说的车辆9的位置是指车辆9的绝对的位置。
在基础设施80也包含有对车辆9内的用户进行规定的行为的多个装置。在该多个装置例如包含有图1所示的显示装置83以及门装置84。
显示装置83设置在存在于门前区域32的车辆9内的用户能够视觉确认的位置。显示装置83对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行与管制装置60的指示对应的显示。具体而言，显示装置83具备显示器，根据管制装置60的指示，在该显示器进行图像的显示。
门装置84设置于门50。门装置84根据管制装置60的指示进行门50的开闭状态的变更。
车辆9具有自动代客泊车功能(以下，称为AVP功能。)。在AVP功能包含有根据管制装置60的引导进行自动驾驶的功能。在车辆9具备的自动代客泊车***(以下，称为AVP***。)的种类与管制装置60的***的种类匹配的情况下发挥车辆9的AVP功能。换句话说，车辆9具备的AVP***以及管制装置60的***分别存在多个种类，为了发挥车辆9的AVP功能而需要两者匹配。
如图2所示，车辆9具备控制部91、通信部92、车载照相机93、以及车载传感器94。控制部91控制车辆9的各部。AVP功能由控制部91进行的控制实现。
通信部92能够与管制装置60进行无线通信。由此，车辆9能够从管制装置60获取后述的地图信息以及引导路径。车辆9例如在进行自动驾驶时使用从管制装置60获取的地图信息以及引导路径。
车载照相机93例如是能够拍摄车辆9的前方的照相机。车辆9使用车载照相机93，拍摄包含设置于自动代客泊车场1的标记的范围。车辆9能够基于拍摄图像中的标记的相对位置，测定标记与车辆9自身的相对位置。具体而言，车辆9根据从管制装置60获取的地图信息读取标记的绝对位置。然后，车辆9根据标记与车辆9自身的相对位置、和标记的绝对位置，估计车辆9自身的位置。车辆9在进行使用了AVP功能的驻车，即进行根据管制装置60的引导的基于自动驾驶的驻车时，通过上述的方法反复估计车辆9自身的位置。
车载传感器94是为了使用AVP功能的驻车、或者自动驾驶、或者它们两方而使用的传感器。车载传感器94例如是照相机、激光雷达、毫米波传感器等。此外，车载照相机93既可以是车载传感器94的一部分，也可以与车载传感器94独立。车载传感器94既可以是一个，也可以是多个。
[2.处理]
首先，使用图3以及图4对管制***6以及车辆9执行的与入库相关的处理进行说明。
在图3所示的A1中，通过用户的驾驶在专用道30上行驶的车辆9到达位置估计区域31。
在A2中，管制装置60对到达位置估计区域31的车辆9发送位置估计区域31的地图信息。位置估计区域31的地图信息确定设置于位置估计区域31的多个标记33各自的种类以及位置。车辆9从管制装置60接收位置估计区域31的地图信息。
另外，管制装置60对到达位置估计区域31的车辆9要求信息的发送。在这里要求的信息包含有以下的(a)～(d)的信息。
(a)车辆9的识别信息。
(b)表示车辆9具备的AVP***的种类的信息。
(c)表示在行驶的状态下车辆9估计出的车辆9自身的位置的信息。
(d)表示车辆9自身存在于上述(c)的信息所涉及的车辆9的位置的时刻的信息。
本实施方式中的上述(a)的信息如上述那样，是表示车辆9的车辆识别编号的信息。上述(b)以及(c)的信息相当于表示车辆9的特性的特性信息。
此外，例如能够通过由管制装置60利用基于LTE(注册商标)、Wi－Fi(注册商标)等通信标准的无线通信，对存在于位置估计区域31内的车辆9发送信息的方法，来实现A2中的管制装置60与车辆9之间的无线通信。
在A3中，车辆9在行驶于位置估计区域31的状态下估计车辆9自身的位置。具体而言，车辆9使用车载照相机93拍摄包含设置于位置估计区域31的标记33的范围。然后，车辆9基于拍摄图像中的标记33的相对位置，测定标记33与车辆9的相对位置。另外，车辆9根据从管制装置60接收到的位置估计区域31的地图信息，读取标记33的绝对位置。车辆9根据标记33与车辆9自身的相对位置、和标记33的绝对位置，估计车辆9自身的位置。该估计方法与车辆9在进行使用了AVP功能的驻车时估计车辆9自身的位置的方法相同。
在A4中，车辆9向管制装置60发送上述(a)～(d)的信息。作为上述(c)的信息，发送表示在A3中车辆9估计出的车辆9自身的位置的信息。作为上述(d)的信息，发送表示在A3中车辆9估计车辆9自身的位置时，使用车载照相机93，拍摄包含设置于位置估计区域31的标记33的范围的时刻的信息。管制装置60从车辆9接收上述(a)～(d)的信息。
此外，在A3～A4中，车辆9根据来自管制装置60的要求估计车辆9自身的位置，并向管制装置60发送信息表示车辆9要向驻车区域10入库。
在A5中，管制装置60使用路上照相机81，测定在位置估计区域31行驶的车辆9的位置。具体而言，管制装置60使用路上照相机81的拍摄图像中，与从车辆9接收的上述(d)的信息示出的时刻相同的时刻t1下的拍摄图像，测定车辆9的位置。在时刻t1路上照相机81未拍摄到车辆9的情况下，管制装置60使用时刻t1之前的时刻下的拍摄图像、和时刻t1之后的时刻下的拍摄图像，通过插值计算测定时刻t1下的车辆9的位置。
在A6中，管制装置60计算动态估计精度。具体而言，管制装置60基于在A4中从车辆9接收的上述(c)的信息示出的通过车辆9自身估计出的车辆9的位置与在A5中测定出的车辆9的位置之差，计算动态估计精度。差越小，动态估计精度越高。
在A7中，管制装置60使在A4中接收的表示车辆9具备的AVP***的种类的信息(即，上述(b)的信息)以及表示在A6中计算出的动态估计精度的信息与在A4中接收的车辆9的识别信息(即，上述(a)的信息)对应地记录于存储器612。换句话说，管制装置60将在A4中接收的表示车辆9具备的AVP***的种类的信息以及表示在A6中计算出的动态估计精度的信息与在A4中接收的车辆9的识别信息建立关联，并将它们记录于存储器612。
在A8中，车辆9到达门前区域32并暂时停止。
在A9中，管制装置60使用路上照相机82拍摄存在于门前区域32的车辆9的车牌号码，获取存在于门前区域32的车辆9的识别信息(即，上述(a)的信息)。
在A10中，管制装置60对存在于门前区域32的车辆9，判定是否满足向驻车区域10的入库要件(以下，仅称为入库要件。)。在本实施方式中，作为入库要件，规定以下的(i)以及(ii)的要件。在不满足入库要件的情况下，不同意车辆9向驻车区域10的入库，限制车辆9向驻车区域10的进入。
(i)车辆9具备的AVP***的种类与自动代客泊车场1具备的***的种类匹配。
(ii)车辆9的动态估计精度满足预先决定的基准精度。
具体而言，管制装置60在A10中，基于已经获取的信息中与在A9中获取的车辆9的识别信息(即，上述(a)的信息)对应的信息，判定车辆9是否满足入库要件。已经获取的信息是指已经记录于存储器612的信息，即预先记录于存储器612的信息。更详细而言，管制装置60基于在A9中获取的上述(a)的信息、和在A2中预先获取的上述(a)的信息，从存储器612参照存在于门前区域32的车辆9的上述(b)的信息，判定车辆9是否满足入库要件。管制装置60基于与在A9中获取的上述(a)的信息对应的、表示车辆9具备的AVP***的种类的信息(即，上述(b)的信息)，判定车辆9是否满足上述(i)的要件。另外，管制装置60基于与在A9中获取的上述(a)的信息对应的、表示动态估计精度的信息，判定车辆9是否满足上述(ii)的要件。
在A10中，判定为存在于门前区域32的车辆9不满足入库要件，即不满足上述(i)以及(ii)的要件的至少一方的情况下，进行后述的A11～A15的处理。另一方面，在A10中，判定为存在于门前区域32的车辆9满足入库要件，即满足上述(i)以及(ii)的要件双方的情况下，进行后述的A16～A32的处理。
此外，在本实施方式中，规定上述(i)以及(ii)的要件作为入库要件，所以在上述A2中，管制装置60向车辆9要求上述(a)～(d)的信息的发送。但是，在作为入库要件，例如仅规定上述(i)以及(ii)的要件中的一方、或者规定其它的要件的情况下，在上述A2中也可以向车辆9要求发送为了该要件的判定所需要的信息，例如上述(a)～(d)的信息中的一部分。
在A11中，管制装置60指示基础设施80所包含的显示装置83对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行不可入库显示。不可入库显示是表示不同意向驻车区域10的入库的主旨的显示。不可入库显示相当于与向驻车区域10的进入限制相关的报告。
在A12中，显示装置83对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行不可入库显示。具体而言，显示装置83进行催促不前往驻车区域10而前往一般停车场的图像的显示。显示装置83也可以进行表示不能够向驻车区域10入库的图像的显示。
在A13中，管制装置60指示基础设施80所包含的门装置84进行门50的开闭状态的变更。具体而言，管制装置60指示门装置84打开关闭的状态的门50，并在车辆9的通过后关闭门50。
在A14中，门装置84根据管制装置60的指示进行门50的开闭状态的变更。
在A15中，通过了门50的车辆9通过分支道40从自动代客泊车场1退出，并进入一般停车场。
在图4所示的A16中，管制装置60指示基础设施80所包含的显示装置83对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行可入库显示。可入库显示是表示同意向驻车区域10的入库的主旨的显示。可入库显示也相当于与向驻车区域10的进入限制相关的报告。
在A17中，显示装置83对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行可入库显示。具体而言，显示装置83进行催促进入多个车室20的任意一个的图像的显示。显示装置83也可以进行表示车辆9应该进入的车室20的图像的显示。表示车辆9应该进入的车室20的图像例如是表示车辆9应该进入的车室20的位置的图像、或者是表示与车辆9应该进入的车室20对应的车室编号的图像。
在A18中，管制装置60与上述的A13相同，指示基础设施80所包含的门装置84进行门50的开闭状态的变更。
在A19中，门装置84根据管制装置60的指示进行门50的开闭状态的变更。
在A20中，通过了门50的车辆9通过专用道30进入多个车室20的一个，并进行停车。然后，用户从车辆9下车。
从车辆9下车的用户在独立终端70输入信息。在这里输入的信息包含有要求向驻车分区11的入库的入库要求。此外，用户也可以在用户自身携带的智能手机输入信息。该情况下，输入到智能手机的信息通过智能手机与管制装置60之间的无线通信、或者经由智能手机的移动电话通信网和服务器输入到管制装置60。
在A21中，独立终端70将由用户输入的信息发送到管制装置60。此外，也可以由智能手机将由用户输入的信息发送到管制装置60。管制装置60从独立终端70或者智能手机接收由用户输入的信息。
在A22中，管制装置60选定对车辆9进行引导的驻车分区11。以下，将在A22中选定的驻车分区11称为目标驻车位置。
在A23中，管制装置60计算到目标驻车位置为止的引导路径。
在A24中，管制装置60将驻车区域10的地图信息以及在A23中计算出的引导路径发送到车辆9。车辆9接收驻车区域10的地图信息以及引导路径。另外，管制装置60向车辆9发送点火开关接通指示。点火开关接通指示是指示将点火开关接通的指示。车辆9根据点火开关接通指示将点火开关接通。
在A25中，车辆9向管制装置60发送点火开关接通通知。点火开关接通通知是表示点火开关已经接通的通知。
在A26中，车辆9进行前往目标驻车位置的自动驾驶，并将表示车辆9的当前位置的当前位置信息发送给管制装置60。车辆9的当前位置是指车辆9估计出的当前时刻下的车辆9自身的位置。管制装置60从车辆9接收当前位置信息。
在A27中，管制装置60基于在A26中接收的当前位置信息进行交通管理。管制装置60根据需要对车辆9指示停止、起步以及路线重订。车辆9根据指示进行停止、起步以及路线重订。
在A28中，车辆9判定车辆9自身是否到达目标驻车位置。在A28中判定为车辆9还未到达目标驻车位置的情况下，本处理返回到A26。在A28中判定为车辆9到达目标驻车位置的情况下，本处理进入A29。
在A29中，车辆9向管制装置60发送到达通知。到达通知是表示车辆9到达目标驻车位置的通知。管制装置60从车辆9接收到达通知。
在A30中，管制装置60向车辆9发送点火开关断开指示。点火开关断开指示是指示将点火开关断开的指示。车辆9根据点火开关断开指示将点火开关断开。
在A31中，车辆9向管制装置60发送点火开关断开通知。点火开关断开通知是表示点火开关已断开的通知。管制装置60从车辆9接收点火开关断开通知。
在A32中，管制装置60向独立终端70发送驻车完成通知。驻车完成通知是表示车辆9向驻车分区11的驻车完成的通知。此外，管制装置60也可以向智能手机发送驻车完成通知。若从管制装置60发送驻车完成通知，则本处理结束。
接下来，使用图5对在上述的A2～A18中管制装置60执行的入库前处理进行说明。
管制装置60反复以下的S101。在S101中，管制装置60对到达位置估计区域31的车辆9要求信息的发送。在这里要求的信息包含有上述(a)～(d)的信息。S101相当于上述的A2的处理。
管制装置60与S101并行地，反复以下的S102～S105。
在S102中，管制装置60从车辆9接收上述(a)～(d)的信息。S102相当于上述的A4的处理。
在S103中，管制装置60测定在位置估计区域31行驶的车辆9的位置。S103相当于上述的A5的处理。
在S104中，管制装置60基于在S102中接收的上述(c)的信息以及在S103中测定出的车辆9的位置，计算动态估计精度。S104相当于上述的A6的处理。
在S105中，管制装置60使在S102中接收的上述(b)的信息以及表示在S104中计算出的动态估计精度的信息与在S102中接收的上述(a)的信息对应地记录于存储器612。S105相当于上述的A7的处理。
管制装置60与S101～S105并行地反复以下的S106～S110。
在S106中，管制装置60使用路上照相机81拍摄存在于门前区域32的车辆9的车牌号码，获取该车辆9的识别信息(即，上述(a)的信息)。S106相当于上述的A9的处理。
在S107中，管制装置60判定存在于门前区域32的车辆9是否满足入库要件。具体而言，管制装置60基于已经获取的信息中分别与在S106中获取的上述(a)的信息对应的上述(b)的信息以及表示动态估计精度的信息，判定存在于门前区域32的车辆9是否满足上述(i)以及(ii)的要件双方。S107相当于上述的A10的处理。
在S107中判定为存在于门前区域32的车辆9满足入库要件的情况下，管制装置60在S108中，指示显示装置83对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行可入库显示。S108相当于上述的A16的处理。
另一方面，在S107中判定为存在于门前区域32的车辆9不满足入库要件的情况下，管制装置60在S109中，指示显示装置83对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行不可入库显示。S109相当于上述的A11的处理。
若S108或者S109的处理结束，则管制装置60在S110中，指示门装置84进行门50的开闭状态的变更。S110相当于上述的A13以及A18的处理。
[3.效果]
根据以上详述的实施方式，能够得到以下的效果。
(3a)管制装置60对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行与已经获取的表示车辆9具备的AVP***的种类的信息以及表示动态估计精度的信息中与存在于门前区域32的车辆9的识别信息对应的信息对应的行为。
根据这样的构成，管制装置60能够确定存在于门前区域32的车辆9是预先获取的特性信息中的哪一个所涉及的车辆9。因此，在预先获取了车辆9的特性信息的情况下，管制装置60能够对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行与车辆9的特性对应的行为。另外，由于预先获取特性信息，所以管制装置60能够迅速地判定存在于特定位置的车辆6的向驻车区域10的入库可否。
(3b)管制装置60通过无线通信从车辆9获取车辆9的特性信息以及识别信息。根据这样的构成，管制装置60例如能够基于行驶的状态下的车辆9的特性信息，对存在于门前区域32的车辆9内的用户进行与车辆9的特性对应的行为。
(3c)管制装置60进行与向驻车区域10的进入限制相关的报告，具体而言进行与其相关的显示，作为与车辆9的特性对应的行为。根据这样的构成，能够在门前区域32，即，在比驻车区域10靠近前的位置，对车辆9内的用户报告向驻车区域10的进入限制，所以能够顺利地运用自动代客泊车场1。
此外，在上述实施方式中，S102相当于作为预先获取部的处理，S106相当于作为特定获取部的处理，S108～S110相当于作为行为部的处理。
[4.其它的实施方式]
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式，当然能够采用各种方式。
(4a)在上述实施方式中，自动代客泊车场1将门50以及门前区域32各具备一个，但例如自动代客泊车场1也可以具备多个门50以及与各门50对应的多个门前区域32。
(4b)在上述实施方式中，管制装置60使用路上照相机82，获取存在于门前区域32的车辆9的识别信息。但是，管制装置60获取存在于门前区域32的车辆9的识别信息的方法并不限定于此。管制装置60例如也可以使用基础设施80所包含的窄域通信装置，获取存在于门前区域32的车辆9的识别信息。这里所说的窄域通信装置是指将门前区域32作为可通信区域的装置。
例如在自动代客泊车场1具备多个门前区域32的情况下，也考虑邻接地设置门前区域32彼此。在这样的情况下，管制装置60也能够通过使用基础设施80所包含的窄域通信装置，或者如上述实施方式那样通过使用路上照相机82，不与存在于邻接的门前区域32的车辆9混淆地对存在于门前区域32的车辆9获取识别信息。
(4c)在上述实施方式中，管制装置60在车辆9到达门前区域32之前，通过无线通信从车辆9获取该车辆9的信息。但是，管制装置60预先获取车辆9的信息的方法并不限定于从车辆9的无线通信，例如也可以是从智能手机等移动终端的无线通信。另外例如，也可以在向驻车区域10的路径上设置能够进行与管制装置60的有线通信的终端，在该终端输入车辆9的信息的情况下，管制装置60通过从该终端的有线通信获取车辆9的信息。
(4d)在上述实施方式中，管制装置60获取表示车辆9的车辆识别编号的信息，作为车辆9的识别信息，但车辆9的识别信息并不限定于此。例如，在如上述实施方式那样管制装置60使用拍摄装置获取车辆9的识别信息的情况下，车辆9的识别信息也可以是车辆9的大小、颜色、车种等能够根据车辆9的外观识别的表示车辆9的其它的要素的信息。另外例如，在管制装置60使用基础设施80所包含的窄域通信装置获取车辆9的识别信息的情况下，车辆9的识别信息也可以是表示在管制***6中分配给车辆9的ID、或者车辆9的入库预约编号等的信息。
(4e)在上述实施方式中，管制装置60获取表示车辆9具备的AVP***的种类的信息、以及表示在行驶的状态下车辆9估计出的车辆9自身的位置的信息，作为车辆9的特性信息。而且，管制装置60基于这些信息，具体而言根据是否满足上述(i)以及(ii)的要件，限制车辆9向驻车区域10的进入。
但是，车辆9的特性信息并不限定于上述实施方式所例示的信息。车辆9的特性信息例如也可以是表示车辆9向驻车区域10的入库预约的有无、车辆9的大小、车辆9的汽油剩余量等的信息。而且，也可以除了上述(i)以及(ii)的要件之外、或者代替至少一方的要件，例如设定进行车辆9向驻车区域10的入库预约、车辆9的大小在规定的大小以下、车辆9的汽油剩余量在规定的基准量以上等要件。管制装置60也可以根据是否满足设定的要件，判定车辆9向驻车区域10的进入限制。例如，管制装置60也可以限制未进行入库预约的车辆9的向驻车区域10的进入，也可以限制不满足大小或者汽油剩余量等的基准的车辆9的向驻车区域10的进入。
(4f)在上述实施方式中，管制装置60基于预先获取的车辆9的特性信息判定车辆9向驻车区域10的入库可否，即车辆9向驻车区域10的进入限制的有无。但是，管制装置60例如也可以判定车辆9向驻车区域10的进入限制的程度。具体而言，例如管制装置60也可以在仅驻车区域10中的一部分的区域与大型车对应的情况下，根据车辆9的大小判定驻车区域10中的能够对车辆9进行入库的区域。
(4g)在上述实施方式中，管制装置60对存在于门前区域32的车辆9判定是否满足入库要件。即，管制装置60在车辆9到达门前区域32之后，判定该车辆9是否满足入库要件。但是，管制装置60也可以在车辆9到达门前区域32之前，判定该车辆9是否满足入库要件。具体而言，管制装置60也可以对到达位置估计区域31的车辆9要求信息的发送，在从该车辆9获取了信息之后，在该车辆9从位置估计区域31朝向门前区域32行驶的期间，判定该车辆9是否满足入库要件。而且，管制装置60也可以使其判定结果与预先从车辆9获取的车辆9的识别信息对应地记录于存储器612。
根据这样的构成，在车辆9到达门前区域32的时刻已经得出上述判定结果，所以管制装置60若获取存在于门前区域32的车辆9的识别信息，则能够立即基于记录于存储器612的判定结果中与该识别信息对应的上述判定结果，进行与车辆9的特性信息对应的行为。换句话说，能够顺利地运用自动代客泊车场1。
(4h)在上述实施方式中，门50与专用道30上的向分支道40的分支点相比设置在近前的位置，但例如，门50也可以设置在该分支点之后的位置，即与该分支点相比接近多个车室20的位置。具体而言，例如也可以构成为门前区域32成为向分支道40的分支点。
根据这样的构成，即使在门50关闭的状态下也能够通过不可入库显示使车辆9前往一般停车场，所以例如能够仅在存在于门前区域32的车辆9满足入库要件的情况下打开门50，在该车辆9不满足入库要件的情况下维持门50关闭的状态。换句话说，能够不依靠驾驶该车辆9的用户的自主性，而强制地限制不满足入库要件的车辆9进入驻车区域10。此外，这样的构成中的门50相当于能够在物理上限制车辆9向驻车区域10的进入的门。
(4i)在上述实施方式中，门50具备能够在物理上阻碍车辆9的行驶的构成，具体而言具备杆等。但是，门50例如也可以构成为投影到路面或者空间的图像。该情况下，通过文字(例如，可入库、不可入库等文字等)、图形(例如，朝向车室20的箭头、墙壁那样的图像)等表现门50打开的状态以及关闭的状态。通过使用这样的图像，能够以多种表现对驾驶车辆9的用户进行与向驻车区域10的进入限制相关的报告。
(4j)在上述实施方式中，自动代客泊车场1具备门50，但也可以不一定具备门50。另外，也可以构成为车辆9在门前区域32不暂时停止。该情况下，管制装置60对正在通过门前区域32的车辆9进行与该车辆9的特性信息对应的行为，例如进行报告。由于管制装置60在车辆9到达门前区域32之前获取车辆9的特性信息，所以与在车辆9到达门前区域32后获取车辆9的特性信息的情况相比较，能够使车辆9顺利地通过。换句话说，能够顺利地运用自动代客泊车场1。
(4k)在上述实施方式中，管制装置60分别在位置估计区域31以及门前区域32，获取车辆9的识别信息。但是，例如在从位置估计区域31到门前区域32为止对车辆9进行追踪的情况下，即使不在门前区域32获取车辆9的识别信息，管制装置60也能够确定存在于门前区域32的车辆9的识别信息。作为管制装置60对车辆9进行追踪的方法，能够列举通过基础设施80所包含的激光雷达等持续检测车辆9的方法、持续从车辆9获取当前位置信息的方法等。
(4l)也可以使上述实施方式中的一个构成要素具有的功能分散为多个构成要素，或者使多个构成要素具有的功能合并为一个构成要素。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成等。
(4m)本公开除了上述的管制装置60之外，还能够以将管制装置60作为构成要素的管制***6、用于使计算机作为管制装置60发挥作用的程序、以及记录了该程序的介质等各种方式实现。

Claims (10)

1.一种管制装置，是自动代客泊车场(1)所使用的管制装置(60)，具备：
预先获取部(611、S102)，构成为在车辆(9)到达向驻车区域的路径上的特定位置(32)之前获取表示上述车辆的特性的特性信息以及上述车辆的识别信息，其中，上述车辆是要向根据上述管制装置的引导通过自动驾驶进行驻车的驻车区域(10)入库的车辆；
特定获取部(611、S106)，构成为获取存在于上述特定位置的上述车辆的识别信息；以及
行为部(611、S108～S110)，构成为对存在于上述特定位置的上述车辆的驾驶员进行与已经获取的上述特性信息中与存在于上述特定位置的上述车辆的识别信息对应的上述特性信息对应的行为。
2.根据权利要求1所述的管制装置，其中，
上述行为部构成为基于由上述特定获取部获取的存在于上述特定位置的上述车辆的识别信息、和由上述预先获取部获取的上述车辆的识别信息，参照存在于上述特定位置的上述车辆的上述特性信息。
3.根据权利要求1或者权利要求2所述的管制装置，其中，
上述特定获取部构成为使用能够拍摄存在于上述特定位置的上述车辆的拍摄装置(80、82)、或者将上述特定位置作为可通信区域的窄域通信装置(80)，获取存在于上述特定位置的上述车辆的识别信息。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的管制装置，其中，
上述预先获取部构成为通过无线通信从上述车辆获取上述特性信息以及上述车辆的识别信息。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的管制装置，其中，
上述预先获取部构成为获取表示上述车辆具备的自动代客泊车***的种类的信息，作为上述特性信息。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的管制装置，其中，
上述预先获取部构成为获取表示在用于上述管制装置测定上述车辆的位置的上述路径上的位置估计区域(31)中行驶的状态下上述车辆估计出的上述车辆自身的位置的信息、以及表示上述车辆存在于该位置的时刻的信息，作为上述特性信息。
7.根据权利要求6所述的管制装置，其中，
上述特定位置设置在上述车辆通过上述位置估计区域之后通过的位置。
8.根据权利要求1～7中任意一项所述的管制装置，其中，
上述行为部构成为进行与向上述驻车区域的进入限制相关的报告，作为上述行为。
9.一种自动代客泊车场，具备：
权利要求1～8中任意一项所述的管制装置；以及
门(50)，能够限制向上述驻车区域的上述车辆的进入，
上述行为部构成为进行上述门的开闭状态的变更，作为上述行为。
10.一种实施与车辆特性对应的行为的方法，是自动代客泊车场(1)所使用的管制装置(60)执行的实施与车辆(9)的特性对应的行为的方法，具备：
在上述车辆到达向上述驻车区域的路径上的特定位置(32)之前获取表示上述车辆的特性的特性信息以及上述车辆的识别信息(611、S102)，其中，上述车辆是要向根据上述管制装置的引导通过自动驾驶进行驻车的驻车区域(10)入库的车辆；
获取存在于上述特定位置的上述车辆的识别信息(611、S106)；以及
对存在于上述特定位置的上述车辆的驾驶员进行与已经获取的上述特性信息中与存在于上述特定位置的上述车辆的识别信息对应的上述特性信息对应的行为(611、S108～S110)。
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