CN116784710A - 一种集污装置及清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于清洁装置领域,公开了一种集污装置及清洁机器人,该集污装置及清洁机器人包括机器人外壳,机器人外壳的顶部固定安装有激光雷达,机器人外壳的左侧外表面设置有显示屏,机器人外壳的底部设置有扫地主体框架,扫地主体框架的后侧设置有拖主体框架,扫地主体框架的底部设有主体移动机构和扫地毛刷组件,拖地主体框架的内部设置有污水收集结构,污水收集结构的一侧设置有拖地毛刷。通过转块、刮板、转动装置、电动推杆、移动结构的配合使用,便于将刮板上粘住的污物进行清理,防止污物堆积,不利于刮板对拖地毛刷的清理,影响拖地毛刷对地面清理的效果。
Description
技术领域
本发明属于清洁装置技术领域,尤其涉及一种集污装置及清洁机器人。
背景技术
随着自动化技术和人工智能的发展,智能清洁机器人的需求越来越广泛。智能清洁机器人适用于各种室内室外环境,例如:景区、商场、办公楼、酒店、场馆、工业园、公园、厂区道路等。通常智能清洁机器人包括清水箱、污水箱和尘袋,清水箱用于盛放清洁地面的清洁水,污水箱用于收集地面上的污水等湿垃圾,尘袋用于收集清洁机器人清扫地面时的干垃圾,进而实现了清洁机器人的扫地和洗拖的功能。
如专利申请号为CN2022234859653的中国专利,公开了一种污水收集结构及扫拖一体清洁机器人,包括前部下倾的集水盖板,集水盖板的底面设有倾斜设置的集水槽,集水槽的前部为角形并在前端设有排水孔,集水槽的后端为敞口;在集水盖板的后部上方设有刮板支撑,刮板支撑上设有前部下倾的刮水板、刮水板的前部伸入集水槽后端的敞口内;倾斜设置的集水槽有利于汇集从拖地毛刷表面刮下的污物、污水,在吸水装置的作用下将污水吸入并收集到污水箱中,从而实现将全部污物和污水吸入污水箱的效果,避免污水和污物在集水槽内产生沉积;将扫地和拖地功能集于一身,具有清洁效率高、使用方便的特点,适应于大型、复杂的工作场景。
但其在使用过程中,通过刮水板讲拖地毛刷表面的污物刮下,长时间使用刮水板上容易附着污物,刮水板上的污物得不到清理,使得拖地毛刷清理不干净,影响拖地毛刷对地面的清理效果。
发明内容
本发明针对现有技术中通过刮水板讲拖地毛刷表面的污物刮下,长时间使用刮水板上容易附着污物,刮水板上的污物得不到清理,使得拖地毛刷清理不干净,影响拖地毛刷对地面的清理效果的问题,提出如下技术方案:一种集污装置及清洁机器人,包括机器人外壳,机器人外壳的顶部固定安装有激光雷达,机器人外壳的左侧外表面设置有显示屏,机器人外壳的底部设置有扫地主体框架,扫地主体框架的后侧设置有拖主体框架,扫地主体框架的底部设有主体移动机构和扫地毛刷组件,拖地主体框架的内部设置有污水收集结构,污水收集结构的一侧设置有拖地毛刷,且其另一侧设置有滚轮,污水收集结构的顶部固定连接有连接块,连接块的一侧固定连接有固定块,固定块的一侧转动连接有转块,转块的一侧设置有刮板,固定块的内部开设有凹槽,凹槽的内部设置有转动装置,连接块的顶面开设有活动槽,活动槽的一侧开设有安装孔,安装孔的内部固定安装有电动推杆,电动推杆的伸缩端与转动装置的一侧固定安装,刮板的底部且位于转块的一侧设置有移动结构。
作为上述技术方案的优选,刮板的数量有两个,且其以拖地毛刷的中心对称设置,刮板的内部设置有喷洒装置,刮板的一端与拖地毛刷相贴合,刮板的底部固定连接有刮块,刮块呈线性阵列分布,两个刮板底部的刮块交错分布。
作为上述技术方案的优选,凹槽的顶部且靠近转动装置一侧开设有移动口,移动口与移动槽相通,转动装置位于移动口与移动槽的内部两侧。
作为上述技术方案的优选,转动装置包括支撑块,支撑块的底部与移动槽的底部内壁活动连接,支撑块的顶部固定连接有电机,电机的输出端固定连接有转动轴,转动轴的一端外表面固定连接有第一齿轮,第一齿轮的顶部啮合有半齿轮,半齿轮的内壁固定连接有连接轴,连接轴的一端与刮板的顶部外表面固定连接。
作为上述技术方案的优选,支撑块的一侧与电动推杆的伸缩端固定连接,支撑块的顶部位斜面,移动口的底部为弧形,第一齿轮与移动口的底部活动连接。
作为上述技术方案的优选,移动结构包括气缸,气缸的一侧与凹槽的内壁固定安装,气缸的伸缩端穿过凹槽的一侧固定连接有第一齿条,第一齿条的一侧啮合有第二齿轮,第二齿轮的一侧啮合有第二齿条,第二齿条的顶部固定连接有伸缩板。
作为上述技术方案的优选,第一齿条位于固定块与刮板之间,第二齿轮位于第一齿条的顶部,第二齿条位于转块的内部,伸缩板的底部与转块的底部内壁固定连接,伸缩板的顶部与刮板的顶部固定连接。
作为上述技术方案的优选,喷洒装置包括推动块,推动块的底部与刮板的内壁活动连接,推动块的顶部固定连接有弹簧,推动推动块的外部设置有储水箱,弹簧的底部固定连接有活塞块,喷管穿过刮板的底部延伸至刮板的外部,喷管的一端设有连接管,连接管竖直方向设置有导管,连接管的水平方向固定连接有第一单向阀。
作为上述技术方案的优选,导管的顶部固定连接有第二单向阀,第二单向阀的顶部与连接管固定连接,连接管的一侧位于储水箱的内部,储水箱的内部开设有进行管道,活塞块位于进气管道的顶部,活塞块与进气管道的内壁活动连接。
本发明的有益效果为:
1、通过转块、刮板、转动装置、电动推杆、移动结构的配合使用,利用转动装置使得刮板与转块转动,使得刮板翻转到相对的一面,利用电动推杆推动转动装置与刮板移动,使得刮板相贴合,利用移动装置使得刮板上下移动,便于将刮板上粘住的污物进行清理,防止污物堆积,不利于刮板对拖地毛刷的清理,影响拖地毛刷对地面清理的效果。
2、通过刮板、移动装置、推动块、弹簧、连接杆、活塞块、喷管、连接管与导管,利用移动装置上下移动推动推动块上下移动,使得推动块挤压弹簧,将连接杆带动活动塞块,通过进气管道使得水从喷管喷出到刮板上,冲刷刮板,便于刮板上下移动时对顽固的污物进行清理,便于提高刮板清洁的效率。
附图说明
图1示出了本发明实施例的整体结构示意图;
图2示出了本发明实施例的整体内部结构视图;
图3示出了本发明实施例拖地主体框架的内部结构图;
图4示出了本发明实施例刮板的结构图;
图5示出了本发明实施例转动装置的结构图;
图6示出了本发明实施例移动结构的结构图;
图7示出了本发明实施例喷洒结构的结构图。
图中:1、机器人外壳;2、显示屏;3、扫地主体框架;4、拖主体框架;5、主体移动机构;6、扫地毛刷组件;7、污水收集结构;8、拖地毛刷;9、滚轮;10、连接块;11、固定块;12、转块;13、刮板;14、凹槽;15、电动推杆;16、移动结构;161、气缸;162、第一齿条;163、第二齿轮;163、第二齿条;164、伸缩板;17、电机;18、转动轴;19、第一齿轮;20、半齿轮;21、连接轴;22、推动块;23、弹簧;24、储水箱;25、活塞块;26、喷管;27、导管。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合实施例对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明提供了一种集污装置及清洁机器人,如图1-5所示,包括机器人外壳1,机器人外壳1的顶部固定安装有激光雷达,机器人外壳1的左侧外表面设置有显示屏2,机器人外壳1的底部设置有扫地主体框架3,扫地主体框架3的后侧设置有拖主体框架4,扫地主体框架3的底部设有主体移动机构5和扫地毛刷组件6,拖地主体框架4的内部设置有污水收集结构7,污水收集结构7的一侧设置有拖地毛刷8,且其另一侧设置有滚轮9,污水收集结构7的顶部固定连接有连接块10,连接块10的一侧固定连接有固定块11,固定块11的一侧转动连接有转块12,转块12的一侧设置有刮板13,固定块11的内部开设有凹槽14,凹槽14的内部设置有转动装置,连接块10的顶面开设有活动槽,活动槽的一侧开设有安装孔,凹槽14的顶部且靠近转动装置一侧开设有移动口,移动口与移动槽相通,转动装置位于移动口与移动槽的内部两侧,安装孔的内部固定安装有电动推杆15,电动推杆15的伸缩端与转动装置的一侧固定安装,刮板13的底部且位于转块12的一侧设置有移动结构16。
通过激光雷达、摄像头、超声波传感器对周围环境进行感知,在控制程序的控制下自动规划路径、能有效躲避运行过程中的静态及动态障碍物,大大减轻了保洁人员的工作,通过主体移动机构5驱动清洁机器人移动进行清理,由清洗装置清洗拖地毛刷8,污水收集结构7收集并流入污水箱中,再利用转动装置将刮板13进行翻转,使得刮板13相对,利用电动推杆15推动转动装置再活动槽内移动,使得刮板13相贴合,再通过移动结构16使得刮板13上下移动,便于将刮板13上粘住的污物进行清理,防止污物堆积,不利于刮板13对拖地毛刷8的清理,影响拖地毛刷8对地面清理的效果。
如图3-4所示,刮板13的数量有两个,且其以拖地毛刷8的中心对称设置,刮板13的内部设置有喷洒装置,刮板13的一端与拖地毛刷8相贴合,刮板13的底部固定连接有刮块,刮块呈线性阵列分布,两个刮板13底部的刮块交错分布。
刮板13与拖地毛刷8相贴合,便于拖地毛刷8转动时,刮板13对其进行清洁,刮下污物与污水,通过刮板13对称设置便于刮板13翻转相对,便于刮板13移动时,通过相互错位的刮块将刮板13上的沾附的污物刮下,便于对刮板13进行清洁。
如图5所示,转动装置包括支撑块,支撑块的底部与移动槽的底部内壁活动连接,支撑块的一侧与电动推杆15的伸缩端固定连接,支撑块的顶部位斜面,移动口的底部为弧形,第一齿轮19与移动口的底部活动连接,支撑块的顶部固定连接有电机17,电机17的输出端固定连接有转动轴18,转动轴18的一端外表面固定连接有第一齿轮19,第一齿轮19的顶部啮合有半齿轮20,半齿轮20的内壁固定连接有连接轴21,连接轴21的一端与刮板13的顶部外表面固定连接,支撑块的一侧与电动推杆15的伸缩端固定连接,支撑块的顶部位斜面,移动口的底部为弧形,第一齿轮19与移动口的底部活动连接。
通过支撑块支撑电机17,便于电机17驱动转动轴18转动,使得转动轴18带第一齿轮19转动,第一齿轮19带动半齿轮20与连接轴21从竖直方向转动到水平方向,从而使两个刮板13相对翻转,利用电动推杆15推动支撑块移动,便于刮板13移动相贴合。
如图5-6所示,移动结构16包括气缸161,气缸161的一侧与凹槽14的内壁固定安装,气缸161的伸缩端穿过凹槽14的一侧固定连接有第一齿条162,第一齿条162的一侧啮合有第二齿轮163,第二齿轮163的一侧啮合有第二齿条163,第二齿条163的顶部固定连接有伸缩板164,第一齿条162位于固定块11与刮板13之间,第二齿轮163位于第一齿条162的顶部,第二齿条163位于转块12的内部,伸缩板164的底部与转块12的底部内壁固定连接,伸缩板164的顶部与刮板13的顶部固定连接。
通过气缸161推动第一齿条162上移动,使得第二齿轮163转动,第二齿条163向下移动带动伸缩板164伸缩,从而使得刮板13向下移动,通过气缸161上下移动便于刮板13上线移动,从而便于刮板13之间相互移动,将刮板13上的污物刮下,使得刮板13得到清理,便于对拖地毛刷8清洁。
如图6-7所示,喷洒装置包括推动块22,推动块22的底部与刮板13的内壁活动连接,推动块22的顶部固定连接有弹簧23,推动推动块22的外部设置有储水箱24,弹簧23的底部固定连接有活塞块25,喷管26穿过刮板13的底部延伸至刮板13的外部,喷管26的一端设有连接管,连接管竖直方向设置有导管27,连接管的水平方向固定连接有第一单向阀,导管27的顶部固定连接有第二单向阀,第二单向阀的顶部与连接管固定连接,连接管的一侧位于储水箱24的内部,储水箱24的内部开设有进行管道,活塞块25位于进气管道的顶部,活塞块25与进气管道的内壁活动连接。
利用气缸161推动第一齿条162上移动,使得第一齿条162推动推动块22上移动,使得弹簧23压缩,挤压活塞块25向储水箱24的内部移动,由于压强差内部空气压入储水箱24内,第一齿条162向下移动,弹簧23带动活塞块25向下运动,空气通过喷管26经过第二单向阀进入储水箱24顶端内部,再经过活塞块25的压缩进入储水箱24内,如此反复,使得储水箱24内部的压强增大,将内部液体经过导管27从喷管26中排出,对刮板13进行冲洗,便于刮板13上下移动时对顽固的污物进行清理,便于提高刮板13清洁的效率。
工作原理:使用时,通过激光雷达、摄像头、超声波传感器对周围环境进行感知,在控制程序的控制下自动规划路径、能有效躲避运行过程中的静态及动态障碍物,通过主体移动机构5驱动清洁机器人移动进行清理,由清洗装置清洗拖地毛刷8,污水收集结构7收集并流入污水箱中,清洁完成后,启动电机17,电动带动转动轴18转动,使得转动轴18带第一齿轮19转动,第一齿轮19带动半齿轮20与连接轴21从竖直方向转动到水平方向,从而使两个刮板13相对翻转,再利用电动推杆15推动支撑块移动,使得一侧的刮板13移动与另一侧的刮板13相贴合,刮块相卡合,通过气缸161推动第一齿条162上下移动,使得第二齿轮163转动,第二齿条163上下移动带动伸缩板164伸缩,从而使得刮板13上的刮块上下移动摩擦,将刮板13上残留的污物挂下,刮下的污物通过污水收集结构7进行收集,使得刮板13得到清理。
当第一齿条162向上移动时,使得第一齿条162推动推动块22上移动,使得弹簧23压缩,挤压活塞块25向储水箱24的内部移动,由于压强差内部空气压入储水箱24内,第一齿条162向下移动,弹簧23带动活塞块25向下运动,空气通过喷管26经过第二单向阀进入储水箱24顶端内部,再经过活塞块25的压缩进入储水箱24内,如此反复,使得储水箱24内部的压强增大,将内部液体经过导管27从喷管26中排出,对刮板13进行冲洗,提高刮板13清理的力度。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制。
Claims (9)
1.一种集污装置及清洁机器人,包括机器人外壳(1),所述机器人外壳(1)的顶部固定安装有激光雷达,所述机器人外壳(1)的左侧外表面设置有显示屏(2),所述机器人外壳(1)的底部设置有扫地主体框架(3),所述扫地主体框架(3)的后侧设置有拖地主体框架(4),所述扫地主体框架(3)与拖地主体框架(4)的顶部设置有收集装置,所述扫地主体框架(3)的底部设有主体移动机构(5)和扫地毛刷组件(6),所述拖地主体框架(4)的内部设置有污水收集结构(7),所述污水收集结构(7)的一侧设置有拖地毛刷(8),且其另一侧设置有滚轮(9),其特征在于,所述污水收集结构(7)的顶部固定连接有连接块(10),所述连接块(10)的一侧固定连接有固定块(11),所述固定块(11)的一侧转动连接有转块(12),所述转块(12)的一侧设置有刮板(13),所述固定块(11)的内部开设有凹槽(14),所述凹槽(14)的内部设置有转动装置,所述连接块(10)的顶面开设有活动槽,所述活动槽的一侧开设有安装孔,所述安装孔的内部固定安装有电动推杆(15),所述电动推杆(15)的伸缩端与转动装置的一侧固定安装,所述刮板(13)的底部且位于转块(12)的一侧设置有移动结构(16)。
2.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述刮板(13)的数量有两个,且其以拖地毛刷(8)的中心对称设置,所述刮板(13)的内部设置有喷洒装置,所述刮板(13)的一端与拖地毛刷(8)相贴合,所述刮板(13)的底部固定连接有刮块,所述刮块呈线性阵列分布,两个所述刮板(13)底部的刮块交错分布。
3.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述凹槽(14)的顶部且靠近转动装置一侧开设有移动口,所述移动口与移动槽相通,所述转动装置位于移动口与移动槽的内部两侧。
4.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述转动装置包括支撑块,所述支撑块的底部与移动槽的底部内壁活动连接,所述支撑块的顶部固定连接有电机(17),所述电机(17)的输出端固定连接有转动轴(18),所述转动轴(18)的一端外表面固定连接有第一齿轮(19),所述第一齿轮(19)的顶部啮合有半齿轮(20),所述半齿轮(20)的内壁固定连接有连接轴(21),所述连接轴(21)的一端与刮板(13)的顶部外表面固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述支撑块的一侧与电动推杆(15)的伸缩端固定连接,所述支撑块的顶部位斜面,所述移动口的底部为弧形,所述第一齿轮(19)与移动口的底部活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述移动结构(16)包括气缸(161),所述气缸(161)的一侧与凹槽(14)的内壁固定安装,气缸(161)的伸缩端穿过凹槽(14)的一侧固定连接有第一齿条(162),所述第一齿条(162)的一侧啮合有第二齿轮(163),所述第二齿轮(163)的一侧啮合有第二齿条(163),所述第二齿条(163)的顶部固定连接有伸缩板(164)。
7.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述第一齿条(162)位于固定块(11)与刮板(13)之间,所述第二齿轮(163)位于第一齿条(162)的顶部,所述第二齿条(163)位于转块(12)的内部,所述伸缩板(164)的底部与转块(12)的底部内壁固定连接,所述伸缩板(164)的顶部与刮板(13)的顶部固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述喷洒装置包括推动块(22),所述推动块(22)的底部与刮板(13)的内壁活动连接,所述推动块(22)的顶部固定连接有弹簧(23),所述推动块(22)的外部底部设置有储水箱(24),所述弹簧(23)的底部固定连接有活塞块(25),所述活动块的侧壁固定连接设有喷管(26),所述喷管(26)穿过刮板(13)的底部延伸至刮板(13)的外部,所述喷管(26)的一端设有连接管,所述连接管竖直方向设置有导管(27),所述连接管的水平方向固定连接有第一单向阀。
9.根据权利要求8所述的一种集污装置及清洁机器人,其特征在于,所述导管(27)的顶部固定连接有第二单向阀,所述第二单向阀的顶部与连接管固定连接,所述连接管的一侧位于储水箱(24)的内部,所述储水箱(24)的内部开设有进行管道,所述活塞块(25)位于进气管道的顶部,所述活塞块(25)与进气管道的内壁活动连接。
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CN202310907345.4A CN116784710A (zh) | 2023-07-21 | 2023-07-21 | 一种集污装置及清洁机器人 |
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Cited By (1)
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CN117103220A (zh) * | 2023-10-20 | 2023-11-24 | 北京普达迪泰科技有限公司 | 一种移动式三维扫描测量机器人 |
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- 2023-07-21 CN CN202310907345.4A patent/CN116784710A/zh not_active Withdrawn
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CN117103220A (zh) * | 2023-10-20 | 2023-11-24 | 北京普达迪泰科技有限公司 | 一种移动式三维扫描测量机器人 |
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Legal Events
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PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20230922 |
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