CN116784710A - 一种集污装置及清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于清洁装置领域，公开了一种集污装置及清洁机器人，该集污装置及清洁机器人包括机器人外壳，机器人外壳的顶部固定安装有激光雷达，机器人外壳的左侧外表面设置有显示屏，机器人外壳的底部设置有扫地主体框架，扫地主体框架的后侧设置有拖主体框架，扫地主体框架的底部设有主体移动机构和扫地毛刷组件，拖地主体框架的内部设置有污水收集结构，污水收集结构的一侧设置有拖地毛刷。通过转块、刮板、转动装置、电动推杆、移动结构的配合使用，便于将刮板上粘住的污物进行清理，防止污物堆积，不利于刮板对拖地毛刷的清理，影响拖地毛刷对地面清理的效果。
Description
技术领域
本发明属于清洁装置技术领域，尤其涉及一种集污装置及清洁机器人。
背景技术
随着自动化技术和人工智能的发展，智能清洁机器人的需求越来越广泛。智能清洁机器人适用于各种室内室外环境，例如：景区、商场、办公楼、酒店、场馆、工业园、公园、厂区道路等。通常智能清洁机器人包括清水箱、污水箱和尘袋，清水箱用于盛放清洁地面的清洁水，污水箱用于收集地面上的污水等湿垃圾，尘袋用于收集清洁机器人清扫地面时的干垃圾，进而实现了清洁机器人的扫地和洗拖的功能。
如专利申请号为CN2022234859653的中国专利，公开了一种污水收集结构及扫拖一体清洁机器人，包括前部下倾的集水盖板，集水盖板的底面设有倾斜设置的集水槽，集水槽的前部为角形并在前端设有排水孔，集水槽的后端为敞口；在集水盖板的后部上方设有刮板支撑，刮板支撑上设有前部下倾的刮水板、刮水板的前部伸入集水槽后端的敞口内；倾斜设置的集水槽有利于汇集从拖地毛刷表面刮下的污物、污水，在吸水装置的作用下将污水吸入并收集到污水箱中，从而实现将全部污物和污水吸入污水箱的效果，避免污水和污物在集水槽内产生沉积；将扫地和拖地功能集于一身，具有清洁效率高、使用方便的特点，适应于大型、复杂的工作场景。
但其在使用过程中，通过刮水板讲拖地毛刷表面的污物刮下，长时间使用刮水板上容易附着污物，刮水板上的污物得不到清理，使得拖地毛刷清理不干净，影响拖地毛刷对地面的清理效果。
发明内容
本发明针对现有技术中通过刮水板讲拖地毛刷表面的污物刮下，长时间使用刮水板上容易附着污物，刮水板上的污物得不到清理，使得拖地毛刷清理不干净，影响拖地毛刷对地面的清理效果的问题，提出如下技术方案：一种集污装置及清洁机器人，包括机器人外壳，机器人外壳的顶部固定安装有激光雷达，机器人外壳的左侧外表面设置有显示屏，机器人外壳的底部设置有扫地主体框架，扫地主体框架的后侧设置有拖主体框架，扫地主体框架的底部设有主体移动机构和扫地毛刷组件，拖地主体框架的内部设置有污水收集结构，污水收集结构的一侧设置有拖地毛刷，且其另一侧设置有滚轮，污水收集结构的顶部固定连接有连接块，连接块的一侧固定连接有固定块，固定块的一侧转动连接有转块，转块的一侧设置有刮板，固定块的内部开设有凹槽，凹槽的内部设置有转动装置，连接块的顶面开设有活动槽，活动槽的一侧开设有安装孔，安装孔的内部固定安装有电动推杆，电动推杆的伸缩端与转动装置的一侧固定安装，刮板的底部且位于转块的一侧设置有移动结构。
作为上述技术方案的优选，刮板的数量有两个，且其以拖地毛刷的中心对称设置，刮板的内部设置有喷洒装置，刮板的一端与拖地毛刷相贴合，刮板的底部固定连接有刮块，刮块呈线性阵列分布，两个刮板底部的刮块交错分布。
作为上述技术方案的优选，凹槽的顶部且靠近转动装置一侧开设有移动口，移动口与移动槽相通，转动装置位于移动口与移动槽的内部两侧。
作为上述技术方案的优选，转动装置包括支撑块，支撑块的底部与移动槽的底部内壁活动连接，支撑块的顶部固定连接有电机，电机的输出端固定连接有转动轴，转动轴的一端外表面固定连接有第一齿轮，第一齿轮的顶部啮合有半齿轮，半齿轮的内壁固定连接有连接轴，连接轴的一端与刮板的顶部外表面固定连接。
作为上述技术方案的优选，支撑块的一侧与电动推杆的伸缩端固定连接，支撑块的顶部位斜面，移动口的底部为弧形，第一齿轮与移动口的底部活动连接。
作为上述技术方案的优选，移动结构包括气缸，气缸的一侧与凹槽的内壁固定安装，气缸的伸缩端穿过凹槽的一侧固定连接有第一齿条，第一齿条的一侧啮合有第二齿轮，第二齿轮的一侧啮合有第二齿条，第二齿条的顶部固定连接有伸缩板。
作为上述技术方案的优选，第一齿条位于固定块与刮板之间，第二齿轮位于第一齿条的顶部，第二齿条位于转块的内部，伸缩板的底部与转块的底部内壁固定连接，伸缩板的顶部与刮板的顶部固定连接。
作为上述技术方案的优选，喷洒装置包括推动块，推动块的底部与刮板的内壁活动连接，推动块的顶部固定连接有弹簧，推动推动块的外部设置有储水箱，弹簧的底部固定连接有活塞块，喷管穿过刮板的底部延伸至刮板的外部，喷管的一端设有连接管，连接管竖直方向设置有导管，连接管的水平方向固定连接有第一单向阀。
作为上述技术方案的优选，导管的顶部固定连接有第二单向阀，第二单向阀的顶部与连接管固定连接，连接管的一侧位于储水箱的内部，储水箱的内部开设有进行管道，活塞块位于进气管道的顶部，活塞块与进气管道的内壁活动连接。
本发明的有益效果为：
1、通过转块、刮板、转动装置、电动推杆、移动结构的配合使用，利用转动装置使得刮板与转块转动，使得刮板翻转到相对的一面，利用电动推杆推动转动装置与刮板移动，使得刮板相贴合，利用移动装置使得刮板上下移动，便于将刮板上粘住的污物进行清理，防止污物堆积，不利于刮板对拖地毛刷的清理，影响拖地毛刷对地面清理的效果。
2、通过刮板、移动装置、推动块、弹簧、连接杆、活塞块、喷管、连接管与导管，利用移动装置上下移动推动推动块上下移动，使得推动块挤压弹簧，将连接杆带动活动塞块，通过进气管道使得水从喷管喷出到刮板上，冲刷刮板，便于刮板上下移动时对顽固的污物进行清理，便于提高刮板清洁的效率。
附图说明
图1示出了本发明实施例的整体结构示意图；
图2示出了本发明实施例的整体内部结构视图；
图3示出了本发明实施例拖地主体框架的内部结构图；
图4示出了本发明实施例刮板的结构图；
图5示出了本发明实施例转动装置的结构图；
图6示出了本发明实施例移动结构的结构图；
图7示出了本发明实施例喷洒结构的结构图。
图中：1、机器人外壳；2、显示屏；3、扫地主体框架；4、拖主体框架；5、主体移动机构；6、扫地毛刷组件；7、污水收集结构；8、拖地毛刷；9、滚轮；10、连接块；11、固定块；12、转块；13、刮板；14、凹槽；15、电动推杆；16、移动结构；161、气缸；162、第一齿条；163、第二齿轮；163、第二齿条；164、伸缩板；17、电机；18、转动轴；19、第一齿轮；20、半齿轮；21、连接轴；22、推动块；23、弹簧；24、储水箱；25、活塞块；26、喷管；27、导管。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明提供了一种集污装置及清洁机器人，如图1-5所示，包括机器人外壳1，机器人外壳1的顶部固定安装有激光雷达，机器人外壳1的左侧外表面设置有显示屏2，机器人外壳1的底部设置有扫地主体框架3，扫地主体框架3的后侧设置有拖主体框架4，扫地主体框架3的底部设有主体移动机构5和扫地毛刷组件6，拖地主体框架4的内部设置有污水收集结构7，污水收集结构7的一侧设置有拖地毛刷8，且其另一侧设置有滚轮9，污水收集结构7的顶部固定连接有连接块10，连接块10的一侧固定连接有固定块11，固定块11的一侧转动连接有转块12，转块12的一侧设置有刮板13，固定块11的内部开设有凹槽14，凹槽14的内部设置有转动装置，连接块10的顶面开设有活动槽，活动槽的一侧开设有安装孔，凹槽14的顶部且靠近转动装置一侧开设有移动口，移动口与移动槽相通，转动装置位于移动口与移动槽的内部两侧，安装孔的内部固定安装有电动推杆15，电动推杆15的伸缩端与转动装置的一侧固定安装，刮板13的底部且位于转块12的一侧设置有移动结构16。
通过激光雷达、摄像头、超声波传感器对周围环境进行感知，在控制程序的控制下自动规划路径、能有效躲避运行过程中的静态及动态障碍物，大大减轻了保洁人员的工作，通过主体移动机构5驱动清洁机器人移动进行清理，由清洗装置清洗拖地毛刷8，污水收集结构7收集并流入污水箱中，再利用转动装置将刮板13进行翻转，使得刮板13相对，利用电动推杆15推动转动装置再活动槽内移动，使得刮板13相贴合，再通过移动结构16使得刮板13上下移动，便于将刮板13上粘住的污物进行清理，防止污物堆积，不利于刮板13对拖地毛刷8的清理，影响拖地毛刷8对地面清理的效果。
如图3-4所示，刮板13的数量有两个，且其以拖地毛刷8的中心对称设置，刮板13的内部设置有喷洒装置，刮板13的一端与拖地毛刷8相贴合，刮板13的底部固定连接有刮块，刮块呈线性阵列分布，两个刮板13底部的刮块交错分布。
刮板13与拖地毛刷8相贴合，便于拖地毛刷8转动时，刮板13对其进行清洁，刮下污物与污水，通过刮板13对称设置便于刮板13翻转相对，便于刮板13移动时，通过相互错位的刮块将刮板13上的沾附的污物刮下，便于对刮板13进行清洁。
如图5所示，转动装置包括支撑块，支撑块的底部与移动槽的底部内壁活动连接，支撑块的一侧与电动推杆15的伸缩端固定连接，支撑块的顶部位斜面，移动口的底部为弧形，第一齿轮19与移动口的底部活动连接，支撑块的顶部固定连接有电机17，电机17的输出端固定连接有转动轴18，转动轴18的一端外表面固定连接有第一齿轮19，第一齿轮19的顶部啮合有半齿轮20，半齿轮20的内壁固定连接有连接轴21，连接轴21的一端与刮板13的顶部外表面固定连接，支撑块的一侧与电动推杆15的伸缩端固定连接，支撑块的顶部位斜面，移动口的底部为弧形，第一齿轮19与移动口的底部活动连接。
通过支撑块支撑电机17，便于电机17驱动转动轴18转动，使得转动轴18带第一齿轮19转动，第一齿轮19带动半齿轮20与连接轴21从竖直方向转动到水平方向，从而使两个刮板13相对翻转，利用电动推杆15推动支撑块移动，便于刮板13移动相贴合。
如图5-6所示，移动结构16包括气缸161，气缸161的一侧与凹槽14的内壁固定安装，气缸161的伸缩端穿过凹槽14的一侧固定连接有第一齿条162，第一齿条162的一侧啮合有第二齿轮163，第二齿轮163的一侧啮合有第二齿条163，第二齿条163的顶部固定连接有伸缩板164，第一齿条162位于固定块11与刮板13之间，第二齿轮163位于第一齿条162的顶部，第二齿条163位于转块12的内部，伸缩板164的底部与转块12的底部内壁固定连接，伸缩板164的顶部与刮板13的顶部固定连接。
通过气缸161推动第一齿条162上移动，使得第二齿轮163转动，第二齿条163向下移动带动伸缩板164伸缩，从而使得刮板13向下移动，通过气缸161上下移动便于刮板13上线移动，从而便于刮板13之间相互移动，将刮板13上的污物刮下，使得刮板13得到清理，便于对拖地毛刷8清洁。
如图6-7所示，喷洒装置包括推动块22，推动块22的底部与刮板13的内壁活动连接，推动块22的顶部固定连接有弹簧23，推动推动块22的外部设置有储水箱24，弹簧23的底部固定连接有活塞块25，喷管26穿过刮板13的底部延伸至刮板13的外部，喷管26的一端设有连接管，连接管竖直方向设置有导管27，连接管的水平方向固定连接有第一单向阀，导管27的顶部固定连接有第二单向阀，第二单向阀的顶部与连接管固定连接，连接管的一侧位于储水箱24的内部，储水箱24的内部开设有进行管道，活塞块25位于进气管道的顶部，活塞块25与进气管道的内壁活动连接。
利用气缸161推动第一齿条162上移动，使得第一齿条162推动推动块22上移动，使得弹簧23压缩，挤压活塞块25向储水箱24的内部移动，由于压强差内部空气压入储水箱24内，第一齿条162向下移动，弹簧23带动活塞块25向下运动，空气通过喷管26经过第二单向阀进入储水箱24顶端内部，再经过活塞块25的压缩进入储水箱24内，如此反复，使得储水箱24内部的压强增大，将内部液体经过导管27从喷管26中排出，对刮板13进行冲洗，便于刮板13上下移动时对顽固的污物进行清理，便于提高刮板13清洁的效率。
工作原理：使用时，通过激光雷达、摄像头、超声波传感器对周围环境进行感知，在控制程序的控制下自动规划路径、能有效躲避运行过程中的静态及动态障碍物，通过主体移动机构5驱动清洁机器人移动进行清理，由清洗装置清洗拖地毛刷8，污水收集结构7收集并流入污水箱中，清洁完成后，启动电机17，电动带动转动轴18转动，使得转动轴18带第一齿轮19转动，第一齿轮19带动半齿轮20与连接轴21从竖直方向转动到水平方向，从而使两个刮板13相对翻转，再利用电动推杆15推动支撑块移动，使得一侧的刮板13移动与另一侧的刮板13相贴合，刮块相卡合，通过气缸161推动第一齿条162上下移动，使得第二齿轮163转动，第二齿条163上下移动带动伸缩板164伸缩，从而使得刮板13上的刮块上下移动摩擦，将刮板13上残留的污物挂下，刮下的污物通过污水收集结构7进行收集，使得刮板13得到清理。
当第一齿条162向上移动时，使得第一齿条162推动推动块22上移动，使得弹簧23压缩，挤压活塞块25向储水箱24的内部移动，由于压强差内部空气压入储水箱24内，第一齿条162向下移动，弹簧23带动活塞块25向下运动，空气通过喷管26经过第二单向阀进入储水箱24顶端内部，再经过活塞块25的压缩进入储水箱24内，如此反复，使得储水箱24内部的压强增大，将内部液体经过导管27从喷管26中排出，对刮板13进行冲洗，提高刮板13清理的力度。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。
Claims (9)
1.一种集污装置及清洁机器人，包括机器人外壳(1)，所述机器人外壳(1)的顶部固定安装有激光雷达，所述机器人外壳(1)的左侧外表面设置有显示屏(2)，所述机器人外壳(1)的底部设置有扫地主体框架(3)，所述扫地主体框架(3)的后侧设置有拖地主体框架(4)，所述扫地主体框架(3)与拖地主体框架(4)的顶部设置有收集装置，所述扫地主体框架(3)的底部设有主体移动机构(5)和扫地毛刷组件(6)，所述拖地主体框架(4)的内部设置有污水收集结构(7)，所述污水收集结构(7)的一侧设置有拖地毛刷(8)，且其另一侧设置有滚轮(9)，其特征在于，所述污水收集结构(7)的顶部固定连接有连接块(10)，所述连接块(10)的一侧固定连接有固定块(11)，所述固定块(11)的一侧转动连接有转块(12)，所述转块(12)的一侧设置有刮板(13)，所述固定块(11)的内部开设有凹槽(14)，所述凹槽(14)的内部设置有转动装置，所述连接块(10)的顶面开设有活动槽，所述活动槽的一侧开设有安装孔，所述安装孔的内部固定安装有电动推杆(15)，所述电动推杆(15)的伸缩端与转动装置的一侧固定安装，所述刮板(13)的底部且位于转块(12)的一侧设置有移动结构(16)。
2.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述刮板(13)的数量有两个，且其以拖地毛刷(8)的中心对称设置，所述刮板(13)的内部设置有喷洒装置，所述刮板(13)的一端与拖地毛刷(8)相贴合，所述刮板(13)的底部固定连接有刮块，所述刮块呈线性阵列分布，两个所述刮板(13)底部的刮块交错分布。
3.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述凹槽(14)的顶部且靠近转动装置一侧开设有移动口，所述移动口与移动槽相通，所述转动装置位于移动口与移动槽的内部两侧。
4.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述转动装置包括支撑块，所述支撑块的底部与移动槽的底部内壁活动连接，所述支撑块的顶部固定连接有电机(17)，所述电机(17)的输出端固定连接有转动轴(18)，所述转动轴(18)的一端外表面固定连接有第一齿轮(19)，所述第一齿轮(19)的顶部啮合有半齿轮(20)，所述半齿轮(20)的内壁固定连接有连接轴(21)，所述连接轴(21)的一端与刮板(13)的顶部外表面固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述支撑块的一侧与电动推杆(15)的伸缩端固定连接，所述支撑块的顶部位斜面，所述移动口的底部为弧形，所述第一齿轮(19)与移动口的底部活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述移动结构(16)包括气缸(161)，所述气缸(161)的一侧与凹槽(14)的内壁固定安装，气缸(161)的伸缩端穿过凹槽(14)的一侧固定连接有第一齿条(162)，所述第一齿条(162)的一侧啮合有第二齿轮(163)，所述第二齿轮(163)的一侧啮合有第二齿条(163)，所述第二齿条(163)的顶部固定连接有伸缩板(164)。
7.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述第一齿条(162)位于固定块(11)与刮板(13)之间，所述第二齿轮(163)位于第一齿条(162)的顶部，所述第二齿条(163)位于转块(12)的内部，所述伸缩板(164)的底部与转块(12)的底部内壁固定连接，所述伸缩板(164)的顶部与刮板(13)的顶部固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述喷洒装置包括推动块(22)，所述推动块(22)的底部与刮板(13)的内壁活动连接，所述推动块(22)的顶部固定连接有弹簧(23)，所述推动块(22)的外部底部设置有储水箱(24)，所述弹簧(23)的底部固定连接有活塞块(25)，所述活动块的侧壁固定连接设有喷管(26)，所述喷管(26)穿过刮板(13)的底部延伸至刮板(13)的外部，所述喷管(26)的一端设有连接管，所述连接管竖直方向设置有导管(27)，所述连接管的水平方向固定连接有第一单向阀。
9.根据权利要求8所述的一种集污装置及清洁机器人，其特征在于，所述导管(27)的顶部固定连接有第二单向阀，所述第二单向阀的顶部与连接管固定连接，所述连接管的一侧位于储水箱(24)的内部，所述储水箱(24)的内部开设有进行管道，所述活塞块(25)位于进气管道的顶部，所述活塞块(25)与进气管道的内壁活动连接。
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN116784710A true CN116784710A (zh) | 2023-09-22 |
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| CN (1) | CN116784710A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117103220A (zh) * | 2023-10-20 | 2023-11-24 | 北京普达迪泰科技有限公司 | 一种移动式三维扫描测量机器人 |
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2023
- 2023-07-21 CN CN202310907345.4A patent/CN116784710A/zh not_active Withdrawn
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| CN117103220A (zh) * | 2023-10-20 | 2023-11-24 | 北京普达迪泰科技有限公司 | 一种移动式三维扫描测量机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20230922 |
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| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |