CN116767184A - 泊车辅助装置以及便携终端 - Google Patents

Abstract

提供一种泊车辅助装置以及便携终端。泊车ECU执行包括电源断开控制的泊车辅助控制，在从开始电源断开控制到经过预定的断开宽限时间为止的期间中泊车ECU未变为非工作状态的情况下，进行用于对车辆的用户报知发生了电源未切换为断开状态的断开异常这一状况的异常报知，所述电源断开控制是在车辆到达了目标泊车位置这一到达条件成立的情况下自动地将车辆的电源从接通状态切换为断开状态的控制。

Description

泊车辅助装置以及便携终端

技术领域

本发明涉及在车辆到达了目标泊车位置的情况下将车辆的电源从接通状态切换为断开状态的泊车辅助装置、以及与构成为在到达了目标泊车位置的情况下将电源从接通状态切换为断开状态的车辆建立通信的便携终端。

背景技术

以往以来，已知进行使车辆自动地行驶到目标泊车位置的自动泊车控制的泊车辅助装置。例如，日本特开2015－120403所记载的泊车辅助装置(以下称为“现有装置”。)在车辆到达了目标泊车位置的情况下，开始判定车辆的驾驶员是否已下车，在判定为驾驶员已下车的情况下，将车辆的电源切换为断开状态。

发明内容

然而，有时由于对电源的状态进行控制的ECU的故障和CAN的异常等而无法将电源切换为断开状态。在驾驶员下车后电源未被切换为断开状态的情况下，车辆会在电源保持接通状态的状况下被放置。在该情况下，存在车辆失窃的可能性以及车辆的电池所储存的电力被用光了的可能性。

本发明是为了应对上述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供对车辆的用户通知车辆的电源未被切换为断开状态、防止车辆在电源保持接通状态的状况下被放置的泊车辅助装置以及便携终端。

本发明的泊车辅助装置具备：

电源(36)，其构成为能够对搭载于车辆的设备供给电力；和

第一控制单元(20)，其构成为：若所述电源为接通状态，则通过被从所述电源供给电力而成为工作状态，若所述电源为断开状态，则通过从所述电源停止电力供给而成为非工作状态，

所述第一控制单元构成为：

执行包括电源断开控制(530、步骤1070)的泊车辅助控制，所述电源断开控制是在所述车辆行驶而到达了预先设定的目标泊车位置这一到达条件成立的情况下(522、步骤1050为“是”)，自动地将所述电源从所述接通状态切换为所述断开状态的控制，

在从开始所述电源断开控制到经过预定的断开宽限时间(Toff)为止的期间中、自身未变为所述非工作状态这一断开异常条件成立的情况下(702、步骤1115为“是”)，进行用于对所述车辆的用户报知发生了所述电源未切换为所述断开状态的断开异常这一状况的异常报知(步骤1120、步骤1125)。

当电源成为断开状态时，第一控制单元成为非工作状态。在即使从车辆到达目标泊车位置而开始电源断开控制起经过断开宽限时间、第一控制单元也处于非工作状态的情况下(即，断开异常条件成立的情况下)，发生了因某种原因而电源未切换为断开状态的断开异常的可能性高。在该情况下，本辅助装置进行异常报知。由此，用户能够获知发生了断开异常，能够防止车辆在电源保持接通状态的状况下被放置。

在上述泊车辅助装置的一个技术方案中，

所述第一控制单元构成为：

根据便携终端向所述车辆发送的指令信号(518、步骤1010为“是”)，执行还包括自动泊车控制的所述泊车辅助控制(520、步骤1035、步骤1045)，所述便携终端是能够与所述车辆之间建立能够交换数据的通信连接、且由所述用户携带的便携终端，所述自动泊车控制是使所述车辆自动地向所述目标泊车位置行驶并使所述车辆停止在所述目标泊车位置的控制，

在所述断开异常条件成立的情况下，通过向所述便携终端发送用于使所述便携终端显示异常画面的异常信号(704、步骤1120)，从而进行所述异常报知，所述异常画面是用于对所述用户报知发生了所述断开异常这一状况的画面。

根据本技术方案，在断开异常条件成立的情况下，向便携终端发送用于使之显示异常画面的异常信号。便携终端当接收到异常信号时显示异常画面。即使是用户在车外操作便携终端来向车辆发送指令信号的情况下，也能够对用户通知发生了断开异常。

在上述技术方案中，

所述第一控制单元构成为：在所述到达条件成立的情况下(522、步骤1050为“是”)，向所述便携终端发送用于使所述便携终端显示到达画面(图4B)的到达信号(526、步骤1060)，所述到达画面是用于对所述用户报知所述车辆到达了所述目标泊车位置这一状况的画面。

根据本技术方案，在到达条件成立的情况下，向便携终端发送到达信号。便携终端当接收到到达信号时显示到达画面。由此，能够对用户通知车辆到达了目标泊车位置。

在上述技术方案中，

所述第一控制单元构成为：

确定所述断开异常的原因(步骤1415、步骤1435、步骤1115)，

为了以能够确定所述断开异常的原因的方式使所述便携终端显示所述异常画面，向所述便携终端发送包括能够确定所述断开异常的原因的信息的所述异常信号(步骤1425、步骤1445、步骤1620、步骤1630、步骤1120)。

根据本技术方案，以能够确定断开异常的原因的方式在便携终端显示异常画面，因此，用户不仅能够获知断开异常的发生，也能够获知断开异常的原因。由此，用户能够根据断开异常的原因来采取适当的应对。

在上述技术方案中，还具备：

第二控制单元(30)，其构成为将所述电源的状态切换为所述接通状态和所述断开状态中的任一个；和

第三控制单元(40、50、60、70、80)，

所述第一控制单元、所述第二控制单元以及所述第三控制单元构成为：

经由车内网络(CAN)而相互以能够交换数据的方式相连接，

每当经过预定的发送时间时经由所述车内网络发送正常工作信号，

所述第一控制单元构成为：

在未接收到来自所述第二控制单元的所述正常工作信号、且接收到来自所述第三控制单元的所述正常工作信号的情况下(步骤1415为“是”)，确定为所述断开异常的原因是所述第二控制单元的异常，

在从所述第二控制单元和所述第三控制单元都未接收到所述正常工作信号的情况下(步骤1435为“是”)，确定为所述断开异常的原因是所述车内网络的异常，

在尽管从所述第二控制单元和所述第三控制单元都接收到所述正常工作信号、但所述断开异常条件却成立的情况下(步骤1115为“是”)，确定为所述断开异常的原因是所述电源的异常。

在未接收到来自第二控制单元的正常工作信号、且接收到来自第三控制单元的正常工作信号的情况下，在车内网络中未发生异常、因在第二控制单元中发生了异常而第二控制单元无法发送正常工作信号的可能性高。在该情况下，在本技术方案中确定为断开异常的原因是第二控制单元的异常。

在从第二控制单元和第三控制单元都未接收到正常工作信号的情况下，因在车内网络中发生了异常而变为无法接收正常工作信号的可能性高。在该情况下，在本技术方案中确定为断开异常的原因是车内网络的异常。

在尽管从第二控制单元和第三控制单元接收到正常工作信号、但断开异常条件却成立的情况下，由于在车内网络、第二控制单元以及第三控制单元中未发生异常，因此，在电源中发生了异常的可能性高。在该情况下，在本技术方案中确定为断开异常的原因是电源的异常。

在本技术方案中通过上述的确定方法来确定断开异常的原因，因此，能够准确地确定断开异常的原因。

在上述技术方案中，

所述第一控制单元构成为：在确定了所述第二控制单元的异常或者所述车内网络的异常的情况下(步骤1415为“是”、步骤1435为“是”)，在所述断开异常条件成立之前，进行所述异常报知(步骤1425、步骤1445、步骤1620、步骤1630)。

第二控制单元的异常和车内网络的异常基于正常工作信号来进行确定，因此，即使是在从开始电源断开控制起经过预定的断开宽限时间之前(断开异常条件成立之前)，也能够进行确定。因此，在本技术方案中，在确定了第二控制单元的异常或者车内网络的异常的情况下，在断开异常条件成立之前进行异常报知。因此，用户能够很快地获知发生了断开异常。

在上述技术方案中，

所述第一控制单元构成为：在所述到达条件成立的情况下(522、步骤1050为“是”)，向所述便携终端发送用于使所述便携终端显示到达画面(图4B)的到达信号(526、步骤1060)，所述到达画面是用于对所述用户报知所述车辆到达了所述目标泊车位置这一状况的画面，

当所述电源被切换为所述断开状态时，所述通信连接被切断(534)，

所述便携终端在从接收到所述到达信号到经过预定的切断宽限时间(Tdcn)为止的期间中所述通信连接未被切断的情况下(804、步骤1325为“是”)，显示所述异常画面(806、步骤1330)，

所述第一控制单元构成为：预先将所述断开宽限时间设定为比所述切断宽限时间短。

从第一控制单元发送异常信号到便携终端接收到异常信号，会花费与通信连接中的延迟时间相应的时间。在本技术方案中，断开宽限时间被设定为比切断宽限时间短。由此，能够防止尽管第一控制单元发送了异常信号但在便携终端接收“从第一控制单元发送了的异常信号”之前就经过了断开宽限时间。进一步，在异常信号包含能够确定断开异常的原因的信息的情况下，能够提高能够以能确定断开异常的原因的方式显示异常画面的可能性。

本发明的便携终端构成为：

与执行包括自动泊车控制(520、步骤1035、步骤1045)和电源断开控制(530、步骤1070)的泊车辅助控制的车辆之间建立能够交换数据的通信连接，所述自动泊车控制是在车辆的电源(36)对搭载于所述车辆的设备供给电力的接通状态下使所述车辆行驶到预先决定的目标泊车位置的控制，所述电源断开控制是在所述车辆到达了所述目标泊车位置这一到达条件成立的情况下将所述电源从所述接通状态切换为不对所述设备供给所述电力的断开状态的控制，

向所述车辆发送用于使所述车辆执行所述自动泊车控制的指令信号(518)，

在所述便携终端中构成为：

当所述电源被从所述接通状态切换为所述断开状态时，所述通信连接被切断(534)，

在所述到达条件成立的情况下，在从接收到所述车辆发送的到达信号到经过预定的切断宽限时间(Tdcn)为止的期间中所述通信连接未被切断时(804、步骤1325为“是”)，显示用于对所述车辆的用户报知发生了所述电源未切换为所述断开状态的断开异常这一状况的异常画面(1330)。

根据本发明，便携终端能够对发生了即使车辆到达目标泊车位置电源也未被切换为断开状态的断开异常这一状况进行检测，能够对用户报知断开异常的发生。由此，用户能够获知发生了断开异常，能够防止车辆在电源保持接通状态的状况下被放置。

在上述便携装置的一个技术方案中，

构成为：在接收到所述到达信号的情况下(526、步骤1210为“是”)，显示用于对所述用户报知所述车辆到达了所述目标泊车位置这一状况的到达画面(528、步骤1220)。

根据本技术方案，便携终端在车辆到达了目标泊车位置的情况下显示到达画面，因此，能够对用户通知车辆到达了目标泊车位置。

在上述便携装置的一个技术方案中，

构成为：在从接收到所述到达信号到经过所述切断宽限时间为止的期间中所述通信连接被切断了的情况下(534、步骤1315为“是”)，显示用于对所述用户报知所述泊车辅助控制已正常地完成这一状况的正常完成画面(536、步骤1340)。

若在从接收到到达信号到经过切断宽限时间为止的期间中通信连接被切断，则在车辆到达了目标泊车位置之后，车辆的电源被切换为断开状态。根据本技术方案，在该情况下显示正常完成画面，因此，能够对用户通知未发生断开异常而泊车辅助控制已正常地完成。

在上述便携终端的一个技术方案中，

构成为：在从开始所述电源断开控制到经过预定的断开宽限时间(Toff)为止的期间中、所述电源未切换为所述断开状态的情况下(702)接收到由所述车辆发送的异常信号时(704、步骤1310为“是”)，显示所述异常画面(706、步骤1330)。

根据本技术方案，即使是在车辆侧检测到电源未切换为断开状态的断开异常的情况下，便携终端也能够显示异常画面。由此，即使是在车辆侧检测到断开异常的情况下，也能够对用户通知断开异常。

在上述技术方案中，

构成为：预先将所述切断宽限时间设定为比所述断开宽限时间长。

从车辆发送异常信号到便携终端接收到异常信号，会花费与通信连接中的延迟时间相应的时间，因此，在本技术方案中，切断宽限时间被设定为比断开宽限时间长。

此外，在上述说明中，为了有助于理解发明，用括号对与后述的实施方式对应的发明的构成添加了在该实施方式中使用了的名称以及/或者标号。然而，发明的各构成要素并不限定于由所述名称以及/或者标号规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点将根据参照以下的附图来记述的关于本发明的实施方式的说明来容易地进行理解。

附图说明

下文将参照附图说明本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：

图1是本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置的概略***构成图。

图2是本发明的实施方式涉及的便携终端的概略***构成图。

图3是本发明的实施方式的工作概要的说明图。

图4A是显示于便携终端的异常画面的说明图。

图4B是显示于便携终端的到达画面的说明图。

图5是表示泊车辅助装置和便携终端的第一工作例的时序图。

图6A是显示于车辆的显示装置的设定画面的说明图。

图6B是显示于便携终端的确认画面的说明图。

图6C是显示于便携终端的操作画面的说明图。

图6D是显示于便携终端的正常完成画面的说明图。

图7是表示泊车辅助装置和便携终端的第二工作例的时序图。

图8是表示泊车辅助装置和便携终端的第三工作例的时序图。

图9是表示图1所示的泊车ECU的CPU执行的开始判定例程的流程图。

图10是表示图1所示的泊车ECU的CPU执行的自动泊车控制例程的流程图。

图11是表示图1所示的泊车ECU的CPU执行的断开异常判定例程的流程图。

图12是表示图2所示的便携终端的CPU执行的接收判定例程的流程图。

图13是表示图2所示的便携终端的CPU执行的切断异常判定例程的流程图。

图14是表示本发明的实施方式的第一变形例涉及的泊车ECU的CPU执行的原因确定例程的流程图。

图15A是本发明的实施方式的第一变形例涉及的便携终端所显示的第一异常画面的说明图。

图15B是本发明的实施方式的第一变形例涉及的便携终端所显示的第二异常画面的说明图。

图16是表示本发明的实施方式的第一变形例涉及的泊车ECU的CPU执行的自动泊车控制例程的一部分的流程图。

图17是表示本发明的实施方式的第一变形例涉及的便携终端的CPU执行的接收判定例程的一部分的流程图。

图18A是本发明的实施方式的第一变形例涉及的便携终端所显示的第一异常到达画面的说明图。

图18B是本发明的实施方式的第一变形例涉及的便携终端所显示的第二异常到达画面的说明图。

图19A是本发明的实施方式的第一变形例涉及的便携终端所显示的异常画面的说明图。

图19B是本发明的实施方式的第一变形例涉及的便携终端所显示的异常画面的说明图。

具体实施方式

本发明的一个实施方式涉及的泊车辅助装置(以下称为“本辅助装置”。)10搭载于车辆VA。如图1所示，泊车辅助装置10具备泊车ECU20、对照ECU30、驱动ECU40、制动ECU50、EPB(电动驻车制动器)ECU60、转向ECU70以及换挡ECU80。这些ECU经由CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)而以能够交换数据(能够通信)的方式相互连接。此外，CAN有时称为“车内网络”。

ECU是电子控制单元的简称，是具有包括CPU、ROM、RAM以及接口(I/F)等的微型计算机来作为主要构成部件的电子控制电路。有时也将ECU称为“控制单元”、“控制器”或者“计算机”。CPU通过执行保存于存储器(ROM)的指令(例程)来实现各种功能。上述ECU20～80的全部或者几个也可以合并为一个ECU。

有时将泊车ECU20称为“第一控制单元”，将对照ECU30作为“第二控制单元”。进一步，有时将驱动ECU40、制动ECU50、EPBECU60、转向ECU70以及换挡ECU80中的至少一个称为“第三控制单元”。

泊车ECU20与多个车轮速传感器21、多个间隙声纳22、多个摄像头23、通信接口(I/F)24、显示装置25以及扬声器26以能够交换数据的方式相连接。

车轮速传感器21按车辆VA的车轮而设置，每当所对应的车轮旋转预定角度时，产生一个脉冲信号。泊车ECU20对各车轮速传感器21产生的脉冲信号的单位时间中的脉冲数进行计测，基于该计测到的脉冲数来取得各车轮的转速(车轮速度)。泊车ECU20基于各车轮的转速，取得表示车辆VA的速度的车速Vs。作为一个例子，取得四个车轮的转速的平均值来作为车速Vs。

在车辆VA的前端部配置有四个间隙声纳22，在车辆VA的后端部配置有四个间隙声纳22。间隙声纳22通过超声波检测墙壁等的静止物，向泊车ECU20发送检测结果。泊车ECU20基于配置于车辆VA的前端部的间隙声纳22的检测结果来检测车辆VA前方的静止物，基于配置于车辆VA的后端部的间隙声纳22的检测结果来检测车辆VA后方的静止物。

在车辆VA搭载有四个摄像头23。详细而言，在车辆VA的前格栅的车宽方向上的中央附近配置有一个摄像头23，该摄像头23对车辆VA前方的区域进行拍摄。在车辆VA的后门的车宽方向上的中央附近配置有一个摄像头23，该摄像头23对车辆VA后方的区域进行拍摄。在车辆VA的左侧后视镜配置有一个摄像头23，该摄像头对车辆VA左侧方的区域进行拍摄。在车辆VA的右侧后视镜配置有一个摄像头23，该摄像头对车辆VA右侧方的区域进行拍摄。

各摄像头23向泊车ECU20发送通过拍摄各区域来取得的图像数据。泊车ECU20通过合成各图像数据，生成车辆VA的周边区域的图像数据。

通信I/F24是用于与成为事先设定的连接目标的设备之间建立无线通信连接、进行无线通信的接口。在本例子中，作为成为连接目标的设备，事先设定了车辆VA的用户(驾驶员或者乘员)的便携终端90。

便携终端90例如为智能手机和平板电脑等，具有显示装置92。例如，显示装置92是触摸面板式的显示装置。进一步，如图2所示，便携终端90具有CPU、ROM、RAM、接口(I/F)以及通信接口(I/F)等。该通信I/F是用于与成为事先设定的连接目标的设备之间建立无线通信连接、进行无线通信的接口。

在以下中，有时将泊车ECU20的CPU称为“第一CPU”，将便携终端90的CPU称为“第二CPU”。

显示装置25是配置在车辆VA的车室内的仪表面板的车宽方向上的中央部的多媒体显示器。该显示装置25是触摸面板式的显示装置。显示装置25在车辆VA中发生了异常的情况下显示警告消息和后述的设定画面(参照图6A。)。扬声器26在车辆VA中发生了异常的情况下发出蜂鸣音。

对照ECU30与点火(IG)开关32以及点火(IG)继电器34以能够交换数据的方式相连接。

IG开关32也被称为“启动开关”或者“就绪开关”。当用户对处于断开位置的IG开关32进行操作时，IG开关32被从断开位置变更为接通位置。当用户对处于接通位置的IG开关32进行操作时，IG开关32被从接通位置变更为断开位置。

IG继电器34是与点火(IG)电源36连接的继电器电路。IG继电器34的状态包括非通电状态和通电状态。非通电状态是IG电源36与对照ECU30以外的ECU(20、40～80)的电连接被切断的状态，是未供给车辆VA的行驶所需要的电力的状态。此外，从+B电源(未图示)向对照ECU30供给电力，即使IG电源36为非通电状态，对照ECU30也工作。

通电状态是IG电源36和上述ECU(20、40～80)电连接了的状态，是供给车辆VA的行驶所需要的电力的状态。

在以下中，将IG继电器34处于非通电状态时的IG电源36的状态称为“断开状态”，将IG继电器34处于通电状态时的IG电源36的状态称为“接通状态”。

对照ECU30在IG开关32从断开位置变更为了接通位置的情况下，将IG继电器34的状态从非通电状态切换为通电状态，将IG电源36从断开状态切换为接通状态。另一方面，对照ECU30在IG开关32从接通位置变更为了断开位置的情况下，将IG继电器34的状态从通电状态切换为非通电状态，将IG电源36从接通状态切换为断开状态。

进一步，对照ECU30在从泊车ECU20接收到断开指令的情况下，将IG继电器34的状态从接通状态切换为断开状态。

驱动ECU40与加速踏板操作量传感器42以及驱动源致动器44以能够交换数据的方式相连接。

加速踏板操作量传感器42检测作为加速踏板42a的操作量的加速踏板操作量AP，产生表示加速踏板操作量AP的信号。驱动ECU40基于加速踏板操作量传感器42产生的信号，取得加速踏板操作量AP。

驱动源致动器44与产生被提供给车辆VA的驱动力的驱动源(电动机和内燃机等)44a连接。驱动ECU40能够通过对驱动源致动器44进行控制，从而对驱动源44a的运转状态进行变更，从而对被提供给车辆VA的驱动力进行调整。驱动ECU40对驱动源致动器44进行控制，以使得加速踏板操作量AP越大，被提供给车辆VA的驱动力越大。

当在驱动源44a处于非工作状态的情况下IG开关32***作时，驱动源44a启动，驱动源44a成为工作状态。另一方面，当在驱动源44a处于工作状态的情况下IG开关32***作时，驱动源44a成为非工作状态。

制动ECU50与制动踏板操作量传感器52以及制动致动器54连接。

制动踏板操作量传感器52检测作为制动器踏板52a的操作量的制动踏板操作量BP，产生表示制动踏板操作量BP的信号。制动ECU50基于制动踏板操作量传感器52产生的信号，取得制动踏板操作量BP。

制动致动器54是对摩擦制动机构56进行控制的致动器，包括众所周知的油压回路。摩擦制动机构56具备固定于车轮的制动盘56a和固定于车体的制动钳56b。制动致动器54根据来自制动ECU50的指示，对向内置于制动钳56b的车轮刹车泵供给的油压进行调整，通过该油压来将刹车垫按压到制动盘56a而产生摩擦制动力。因此，制动ECU50能够通过对制动致动器54进行控制来对车辆VA的制动力进行控制。

EPBE CU60与驻车制动致动器(以下称为“PKB致动器”。)62以能够交换数据的方式相连接。PKB致动器62在将刹车垫按压到制动盘56a或者具备鼓式制动器的情况下，将刹车片按压到与车轮一起旋转的刹车鼓来产生摩擦制动力。EPB ECU60能够使用PKB致动器62来对车轮提供驻车制动力，将车辆VA维持为停止状态。以下，将通过使PKB致动器62工作实现的车辆VA的制动简称为“EPB”。

转向ECU70与操舵角传感器72、操舵转矩传感器74以及操舵马达76以能够交换数据的方式相连接。

操舵角传感器72检测方向盘72a从中立位置的旋转角度来作为操舵角θs，产生表示操舵角θs的信号。转向ECU70基于操舵角传感器72产生的信号，取得操舵角θs。

操舵转矩传感器74检测操舵转矩Tr，产生表示操舵转矩Tr的信号，操舵转矩Tr表示作用于与方向盘72a连结的转向轴74a的转矩。转向ECU70基于操舵转矩传感器74产生的信号，取得操舵转矩Tr。

操舵马达76被组装为能够向车辆VA的“包括方向盘72a、转向轴74a以及操舵用齿轮机构等的操舵机构76a”传递转矩。操舵马达76产生与从未图示的车辆电池供给的电力相应的转矩。该电力的方向和大小等由转向ECU70进行控制。通过操舵马达76产生的转矩，产生操舵辅助转矩，并且，左右的转向轮进行转向(转舵)。

转向ECU70在通常时对操舵马达76进行控制，以使得产生与操舵转矩Tr相应的操舵辅助转矩。

换挡ECU80与换挡位置传感器82连接。换挡位置传感器82检测换挡杆82a的位置(以下有时也称为“换挡位置SP”。)。在本例子中，换挡杆82a的位置为泊车位置(P)、前进位置(D)以及后退位置(R)。换挡ECU80从换挡位置传感器82接受换挡杆82a的位置，基于该位置来对车辆VA的未图示的变速器进行控制。

更具体而言，换挡ECU80在换挡杆82a的位置为“P”时，对变速器进行控制，以使得不向驱动轮传递驱动力，车辆VA被以机械的方式锁定在停止位置。换挡ECU80在换挡杆82a的位置为“D”时，对变速器进行控制，以使得向驱动轮传递使车辆VA前进的驱动力。换挡ECU80在换挡杆82a的位置为“R”时，对变速器进行控制，以使得向驱动轮传递使车辆VA后退的驱动力。

进一步，换挡ECU80在从泊车ECU20接收到换挡切换指令的情况下，使换挡杆82a的位置移动到与换挡切换指令相应的位置，并且，根据换挡切换指令来对变速器进行控制。

工作概要

参照图3对泊车辅助装置10的工作概要进行说明。

泊车辅助装置10的泊车ECU20基于处于车外的用户对便携终端90进行的操作，进行使车辆VA向预定的目标泊车位置Ptgt行驶来使车辆VA停止在目标泊车位置Ptgt的自动泊车控制(远程自动泊车控制)。

泊车ECU20在车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt的情况下，进行电源断开控制。电源断开控制是用于将IG电源36从接通状态切换为断开状态的控制。当IG电源36成为断开状态时，不再对ECU(20、40～80)供给电力。因此，这些ECU成为不工作的状态(非工作状态)。

泊车ECU20在即使从开始电源断开控制起经过预定的断开宽限时间Toff、自身也还是在工作(自身还是处于工作状态)这一断开异常条件成立的情况下，判定为发生了IG电源36未切换为断开状态的断开异常。并且，泊车ECU20向便携终端90发送异常信号。

便携终端90在接收到异常信号的情况下，在显示装置92显示图4A所示的异常画面。在异常画面中显示有IG电源36未切换为断开状态之意的消息。具体而言，在异常画面中显示有“车辆电源的断开失败了。请直接确认车辆。”这一消息。

处于车外的用户通过观看异常画面，能够在车外获知发生了断开异常。知道发生了断开异常的用户能够搭乘到车辆VA，进行适当的应对。根据泊车辅助装置10，能够降低尽管IG电源36处于接通状态但用户却离开了原地、车辆VA在IG电源36保持接通状态的状况下被放置的可能性。

接着，参照图3对便携终端90的工作概要进行说明。

泊车ECU20在车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt的情况下，向便携终端90发送到达信号。便携终端90在接收到到达信号的情况下，在显示装置92显示图4B所示的到达画面。在到达画面中显示有车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt之意的消息。具体而言，在到达画面中显示有“到达了目标泊车位置。”这一消息。

当IG电源36切换为断开状态时，“在便携终端90与车辆VA之间所建立了的无线通信连接”被切断。着眼于这一点，便携终端90在即使从接收到达信号起经过预定的切断宽限时间Tdcn、上述无线通信连接也未被切断这一切断异常条件成立的情况下，判定为发生了上述断开异常。并且，便携终端90在显示装置92显示图4A所示的异常画面。

由此，即使是在便携终端90无法接收异常信号的情况下，也能够对用户通知发生了断开异常这一状况。

工作例

首先，参照图5对如下例子进行说明，该例子为：IG电源36正常地成为断开状态，在从便携终端90接收到到达信号起经过切断宽限时间Tdcn之前，无线通信连接被切断。

当用户使车辆VA停在希望使车辆VA泊车的位置附近(502)、对泊车开关(未图示)进行操作时(504)，泊车辅助装置10将图6A所示的设定画面显示于显示装置25(506)。此外，泊车开关配置在方向盘72a附近。

在设定画面中显示有从车辆VA的正上观看了以车辆VA为中心的风景时的俯瞰图像。该俯瞰图像基于摄像头23所取得的图像数据来生成。在俯瞰图像中，显示有作为车辆VA能够泊车的空间的泊车空间P，以将该泊车空间P包围的方式显示有目标泊车框602(在图6A中由虚线表示。)。进一步，在设定画面中也显示有设定完成按钮604。泊车辅助装置10在车速Vs成为了预定的阈值车速Vsth以下的情况下，基于摄像头23所取得的图像数据和由间隙声纳22检测到的静止物的位置，搜索能够泊车的空间。

在存在多个泊车空间P的情况下，以将最靠近车辆VA的泊车空间P包围的方式显示目标泊车框602。当用户长按目标泊车框602时，能够使目标泊车框602向任意的位置移动。当用户确定目标泊车框602位于希望使车辆VA泊车的位置时，对设定完成按钮604进行操作。当设定完成按钮604***作时，泊车辅助装置10将与目标泊车框602对应的位置设定为目标泊车位置Ptgt(507)。

用户在对设定完成按钮604进行了操作之后，拿着便携终端90向车外移动(508)，使安装于便携终端90的自动泊车用应用启动(510)。便携终端90当启动自动泊车用应用时，与泊车辅助装置10进行通信，取得包括“上述俯瞰图像和目标泊车位置Ptgt”的泊车位置信息。并且，便携终端90基于泊车位置信息，在显示装置92显示图6B所示的确认画面(512)。

在确认画面中，“泊车辅助装置10所设定的目标泊车位置Ptgt”被显示在上述俯瞰图像上。进一步，在确认画面中显示有长按按钮606。

用户在同意车辆VA向目标泊车位置Ptgt的泊车的情况下，对显示于设定画面的长按按钮606进行长按。当长按按钮606被长按时，便携终端90向泊车辅助装置10发送同意泊车信号(514)，在显示装置92显示图6C所示的操作画面(516)。

在操作画面中显示有操作区域608和“催促对操作区域608的操作的消息”。在通过用户用手指持续对操作区域608进行描绘而操作区域608中的触摸位置连续地变化的情况下，便携终端90持续向泊车辅助装置10发送操作信号(518)。此外，有时将操作信号称为“指令信号”。

另一方面，泊车辅助装置10在接收到便携终端90所发送的同意泊车信号的情况下，基于上述图像数据和静止物的位置，取得到目标泊车位置Ptgt为止的目标路径，开始自动泊车控制(516)。

泊车辅助装置10当一旦开始自动泊车控制时，只要接收着操作信号，就持续使车辆VA沿着目标路径进行行驶，直到车辆VA到达目标泊车位置Ptgt。泊车辅助装置10当车辆VA到达减速开始位置时，使车辆VA开始减速，使车辆VA停在目标泊车位置Ptgt(522)，减速开始位置是沿着目标路径而比目标泊车位置Ptgt靠跟前侧为预定距离的位置。

泊车辅助装置10当车辆VA停在目标泊车位置Ptgt时，使换挡位置SP位于“P”，并且，使EPB工作(524)。接着，泊车辅助装置10向便携终端90发送到达信号(526)。便携终端90当接收到达信号时，在显示装置92显示图4B所示的到达画面(528)。

泊车辅助装置10在发送到达信号后，向对照ECU30发送用于将IG电源36切换为断开状态的断开指令(换言之，开始电源断开控制)(530)。

在从断开指令的发送到经过断开宽限时间Toff之前，泊车ECU20成为不工作状态(532)，无线通信连接被切断(534)。在图5所示的例子中，在从便携终端90接收到到达信号起经过切断宽限时间Tdcn之前，无线通信连接被切断，因此，便携终端90在显示装置92显示图6D所示的正常完成画面(536)。在正常完成画面中显示有自动泊车控制已正常地完成之意的消息(“结束自动泊车。”这一消息)。

接着，参照图7对如下例子进行说明，该例子为：在从向对照ECU30发送断开指令起经过了断开宽限时间Toff的情况下，泊车ECU20处于工作状态。在图7所示的时序图中，对与图5所示的时序图相同的处理赋予相同的标号，并省略说明。

在从泊车ECU20向对照ECU30发送断开指令(图7的530)起经过了断开宽限时间Toff的时间点，泊车ECU20由于自身为工作状态(702)，因此，向便携终端90发送异常信号(704)。便携终端90在接收到异常信号的情况下，在显示装置92显示图4A所示的异常画面(706)。

接着，参照图8对如下例子进行说明，该例子为：即使从便携终端90接收到到达信号起经过切断宽限时间Tdcn，无线通信连接也未被切断。在图8所示的时序图中，对与图5所示的时序图相同的处理赋予相同的标号，并省略说明。

在从泊车ECU20向对照ECU30发送断开指令(图8的530)起经过了断开宽限时间Toff的时间点，泊车ECU20自身处于工作状态(802)。但是，存在因发生某种异常而泊车ECU20无法发送异常信号的情况。在该情况下，便携终端90在尽管未接收到异常信号、但在从接收到达信号起经过了切断宽限时间Tdcn的时间点、无线通信连接未被切断的情况下(804)，在显示装置92显示图4A所示的异常画面(806)。

具体的工作

开始判定例程

泊车ECU20的CPU(以下在记载为“第一CPU”的情况下，除非另有说明，否则就是指泊车ECU20的CPU。)每当经过预定时间时执行在图9中由流程图表示的例程(开始判定例程)。

因此，当成为预定定时时，第一CPU从图9的步骤900开始处理，进入步骤905，判定执行标志Xexe的值是否为“0”。

执行标志Xexe的值在第一CPU接收到便携终端90发送了的同意泊车信号的情况下被设定为“1”(参照步骤915。)，在车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt的情况被设定为“0”(参照图10所示的步骤1055。)。进一步，在IG开关32从断开位置变更为了接通位置时第一CPU执行的初始化例程中，执行标志Xexe的值被设定为“0”。

在执行标志Xexe的值为“0”的情况下，第一CPU在步骤905中判定为“是”，进入步骤910。在步骤910中，第一CPU判定是否接收到便携终端90所发送的同意泊车信号。

在第一CPU未接收到同意泊车信号的情况下，第一CPU在步骤910中判定为“否”，进入步骤995，暂时结束本例程。

在第一CPU接收到同意泊车信号的情况下，第一CPU在步骤910中判定为“是”，进入步骤915。在步骤915中，第一CPU将执行标志Xexe的值设定为“1”，进入步骤995，暂时结束本例程。

在第一CPU进入到步骤905时、执行标志Xexe的值为“1”的情况下，第一CPU在步骤905中判定为“否”，进入步骤995，暂时结束本例程。

自动泊车控制例程

第一CPU每当经过预定时间时执行在图10中由流程图表示的例程(自动泊车控制例程)。

因此，当成为预定定时时，第一CPU从图10的步骤1000开始处理，进入步骤1005，判定执行标志Xexe的值是否为“1”。

在执行标志Xexe的值为“0”的情况下，第一CPU在步骤1005中判定为“否”，进入步骤1095，暂时结束本例程。

在执行标志Xexe的值为“1”的情况下，第一CPU在步骤1005中判定为“是”，进入步骤1010。在步骤1010中，第一CPU判定是否接收到便携终端90所发送的操作信号。

在第一CPU未接收到操作信号的情况下，第一CPU在步骤1010中判定为“否”，向驱动ECU40和制动ECU50发送“包括预先设定的无操作加速度Gnt(＜0)来作为目标加速度Gtgt的加减速指令”。然后，第一CPU进入步骤1095，暂时结束本例程。

驱动ECU40当接收到加减速指令时，对驱动源致动器44进行控制，以使得车辆VA的加速度G与加减速指令所包含的目标加速度Gtgt一致。同样地，制动ECU50当接收到加减速指令时，对制动致动器54进行控制，以使得加速度G与上述目标加速度Gtgt一致。此外，加速度G是通过对车速Vs进行时间微分来取得的。

在第一CPU接收到操作信号的情况下，第一CPU在步骤1010中判定为“是”，依次执行步骤1020和步骤1025。

步骤1020：第一CPU取得到目标泊车位置Ptgt为止的目标路径。此外，在该步骤1020中，第一CPU也取得减速开始位置，减速开始位置是沿着目标路径而比目标泊车位置Ptgt靠跟前侧为预定距离的位置。

步骤1025：第一CPU判定减速标志Xdec的值是否为“0”。

减速标志Xdec的值在车辆VA到达了减速开始位置的情况下被设定为“1”(参照步骤1040。)，在车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt的情况下被设定为“0”(参照步骤1055。)。此外，减速标志Xdec的值在初始化例程中被设定为“0”。

在减速标志Xdec的值为“0”的情况下，第一CPU在步骤1025中判定为“是”，进入步骤1030。在步骤1030中，第一CPU基于图像数据和来自车轮速传感器21的检测信号，判定车辆VA是否到达了减速开始位置。详细而言，第一CPU基于在从前次执行本例程到本次执行本例程为止的期间中所取得的检测信号，取得上述期间中的车辆VA所行驶的行驶距离。进一步，第一CPU基于图像数据取得到所取得的减速开始位置为止的剩余距离。第一CPU在上述行驶距离与执行了所述本例程时所取得的剩余距离一致的情况下，判定为车辆VA到达了减速开始位置。

在车辆VA未到达减速开始位置的情况下，第一CPU在步骤1030中判定为“否”，进入步骤1035。在步骤1035中，第一CPU执行行驶控制以使得车辆VA沿着目标路径以预先设定的目标车速Vst行驶。然后，第一CPU进入步骤1095，暂时结束本例程。

对行驶控制进行具体的说明。第一CPU运算用于使车速Vs与预定的目标车速Vst一致的目标加速度Gtgt。第一CPU向驱动ECU40和制动ECU50发送包括目标加速度Gtgt的加减速指令。进一步，第一CPU运算用于车辆VA沿着目标路径行驶的目标操舵角θtgt，向转向ECU70发送包括该目标操舵角θtgt的操舵指令。转向ECU70对操舵马达76进行控制，以使操舵角θs与“所接收到的操舵指令所包含的目标操舵角θtgt”一致。

在第一CPU进入到步骤1030时、车辆VA到达了减速开始位置的情况下，第一CPU在步骤1030中判定为“是”，依次执行步骤1040和步骤1045。

步骤1040：第一CPU将减速标志Xdec的值设定为“1”。

步骤1045：第一CPU执行用于使车辆VA停在目标停车位置的停车减速控制。然后，第一CPU进入步骤1095，暂时结束本例程。

对停车减速控制进行具体的说明。第一CPU向驱动ECU40和制动ECU50发送“包括预先设定的停车用加速度Gst(＜0)来作为目标加速度Gtgt的加减速指令”。此外，在停车减速控制中，第一CPU也向转向ECU60发送包括用于车辆VA沿着目标路径行驶的目标操舵角θtgt的操舵指令。

在第一CPU进入到步骤1025时、减速标志Xdec的值为“1”的情况下，第一CPU在步骤1025中判定为“否”，进入步骤1050。在步骤1050中，第一CPU判定车辆VA是否到达了目标泊车位置Ptgt。此外，对于车辆VA是否到达了目标泊车位置Ptgt的判定，采用与上述车辆VA是否到达了减速开始位置的判定同样的方法即可。

在车辆VA未到达目标泊车位置Ptgt的情况下，第一CPU在步骤1050中判定为“否”，进入步骤1045，执行停车减速控制。然后，第一CPU进入步骤1095，暂时结束本例程。

在车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt的情况下，第一CPU在步骤1050中判定为“是”，依次执行步骤1055～步骤1075。

步骤1055：第一CPU将执行标志Xexe和减速标志Xdec的值设定为“0”。

步骤1060：第一CPU向便携终端90发送到达信号。

步骤1065：第一CPU使EPB工作，并且，将换挡杆82a的位置变更为“P”。

步骤1070：第一CPU向对照ECU30发送断开指令。

对照ECU30当接收到断开指令时，通过将IG继电器34变更为非通电状态，从而将IG电源36变更为断开状态。

步骤1075：第一CPU将断开判定标志Xoff的值设定为“1”，并且，将断开判定计时器TMoff设定为“0”。然后，第一CPU进入步骤1095，暂时结束本例程。

断开判定标志Xoff的值在第一CPU发送了断开指令的情况下被设定为“1”，在初始化例程中被设定为“0”。

断开判定计时器TMoff是用于对从第一CPU发送断开指令起所经过了的时间进行计时的计时器。

然后，第一CPU进入步骤1095，暂时结束本例程。

断开异常判定例程

第一CPU每当经过预定时间时执行在图11中由流程图表示的例程(断开异常判定例程)。

因此，当成为预定定时时，第一CPU从图11的步骤1100开始处理，进入步骤1105，判定断开判定标志Xoff的值是否为“1”。

在断开判定标志Xoff的值为“0”的情况下，第一CPU在步骤1105中判定为“否”，进入步骤1195，暂时结束本例程。

在断开判定标志Xoff的值为“1”的情况下，第一CPU在步骤1105中判定为“是”，依次执行步骤1110和步骤1115。

步骤1110：第一CPU对断开判定计时器TMoff加上“1”。

步骤1115：第一CPU判定断开判定计时器TMoff是否为预定的阈值TM1th以上。阈值TM1th被预先设定，以使得在从断开指令的发送时间点起经过了断开宽限时间Toff的时间点，断开判定计时器TMoff的值达到阈值TM1th。

在断开判定计时器TMoff小于阈值TM1th的情况下，第一CPU在步骤1115中判定为“否”，进入步骤1195，暂时结束本例程。

在断开判定计时器TMoff为阈值TM1th以上的情况下，第一CPU在步骤1115中判定为“是”，依次执行步骤1120和步骤1125。

步骤1120：第一CPU向便携终端90发送异常信号。

步骤1125：第一CPU通过在显示装置25显示发生了断开异常之意的图像来进行异常显示，使扬声器26发出蜂鸣音。

然后，第一CPU进入步骤1195，暂时结束本例程。

接收判定例程

便携终端90的CPU(以下，在记载为“第二CPU”的情况下，除非另有说明，否则就是指便携终端90的CPU。)每当经过预定时间时，执行在图12中由流程图表示的例程(接收判定例程)。

因此，当成为预定定时时，第二CPU从图12的步骤1200开始处理，进入步骤1205，判定切断判定标志Xdcn的值是否为“0”。

切断判定标志Xdcn的值在便携终端90接收到到达信号的情况下被设定为“1”(参照步骤1215。)，在显示了异常画面或者正常完成画面的情况下被设定为“0”(参照图13所示的步骤1335。)。此外，第二CPU在自动泊车用应用启动了的情况下，将切断判定标志Xdcn的值设定为“0”。

在切断判定标志Xdcn的值为“0”的情况下，第二CPU在步骤1205中判定为“是”，进入步骤1210。在步骤1210中，第二CPU判定便携终端90是否接收到到达信号。

在便携终端90未接收到达信号的情况下，第二CPU在步骤1210中判定为“否”，进入步骤1295，暂时结束本例程。

在便携终端90接收到到达信号的情况下，第二CPU在步骤1210中判定为“是”，依次执行步骤1215和步骤1220。

步骤1215：第二CPU将切断判定标志Xdcn的值设定为“1”，并且，将切断判定计时器TMdcn的值设定为“0”。

切断判定计时器TMdcn是用于对从便携终端90接收到到达信号起所经过了的时间进行计时的计时器。

步骤1220：第二CPU将到达画面显示于显示装置92。

然后，第二CPU进入步骤1295，暂时结束本例程。

切断异常判定例程

便携终端90的CPU(以下，在记载为“第二CPU”的情况下，除非另有说明，否则就是指便携终端90的CPU。)每当经过预定时间时，执行在图13中由流程图表示的例程(切断异常判定例程)。

因此，当成为预定定时时，第二CPU从图13的步骤1300开始处理，进入步骤1305，判定切断判定标志Xdcn的值是否为“1”。

在切断判定标志Xdcn的值为“0”的情况下，第二CPU在步骤1305中判定为“否”，进入步骤1395，暂时结束本例程。

在切断判定标志Xdcn的值为“1”的情况下，第二CPU在步骤1305中判定为“是”，进入步骤1310。在步骤1310中，第二CPU判定便携终端90是否接收到异常信号。

在便携终端90未接收到异常信号的情况下，第二CPU在步骤1310中判定为“否”，进入步骤1315。在步骤1315中，第二CPU判定在车辆VA与便携终端90之间所建立的无线通信连接是否已被切断。

对步骤1315进行详细的说明。

在建立了无线通信连接之后，车辆VA和便携终端90分别每当经过预定时间时，经由无线通信连接来发送正常工作信号。第二CPU在未从车辆VA接收到正常工作信号的时间成为了预定的阈值切断时间以上的情况下，判定为无线通信连接已被切断。

在无线通信连接未被切断的情况下，第二CPU在步骤1315中判定为“否”，依次执行步骤1320和步骤1325。

步骤1315：第二CPU对切断判定计时器TMdcn加上“1”。

步骤1320：第二CPU判定切断判定计时器TMdcn是否为预定的阈值TM2th以上。

阈值TM2th被预先设定为比阈值TM1th大的值。阈值TM2th被预先设定，以使得在从到达信号的接收时间点经过了切断宽限时间Tdcn的时间点，切断判定计时器TMdcn的值达到阈值TM2th。

在切断判定计时器TMdcn小于阈值TM2th的情况下，第二CPU在步骤1325中判定为“否”，进入步骤1395，暂时结束本例程。

在切断判定计时器TMdcn为阈值TM2th以上的情况下，第二CPU在步骤1325中判定为“是”，依次执行步骤1330和步骤1335。

步骤1330：第二CPU将异常画面显示于显示装置92。

步骤1335：第二CPU将切断判定标志Xdcn的值设定为“0”，并且，将切断判定计时器TMdcn的值设定为“0”。

然后，第二CPU进入步骤1395，暂时结束本例程。

另一方面，在第二CPU进入到了步骤1310时、便携终端90接收到异常信号的情况下，第二CPU在步骤1310中判定为“是”，进入步骤1330，显示异常画面，执行步骤1335。然后，第二CPU进入步骤1395，暂时结束本例程。

另一方面，在第二CPU进入到了步骤1315时、无线通信连接被切断的情况下，第二CPU在步骤1315中判定为“是”，进入步骤1340。在步骤1340中，第二CPU将正常完成画面显示于显示装置92，进入步骤1395，暂时结束本例程。

根据本实施方式，若在从泊车ECU20向对照ECU30发送断开指令起经过了断开宽限时间Toff时、泊车ECU20还是在工作，则便携终端90显示异常画面。由此，能够对处于车外的用户通知发生了断开异常。

进一步，若即使从便携终端90接收到到达信号起经过切断宽限时间Tdcn、无线通信连接也未被切断，则便携终端90显示异常画面。由此，即使因泊车ECU20所发生的异常而泊车ECU20无法发送异常信号，也能够对处于车外的用户通知发生了断开异常。

本发明不被限定于前述的实施方式，可以采用本发明的各种变形例。

第一变形例

在本变形例中，泊车ECU20确定断开异常的原因，以能够确定断开异常的原因的方式向便携终端90发送异常信号。便携终端90当接收到异常信号时，以能够确定断开异常的原因的方式显示异常画面。根据本变形例，用户能够在获知发生了断开异常的同时获知断开异常的原因。由此，用户能够采取与断开异常的原因相应的应对。

在本变形例中，泊车ECU20确定以下的第一原因～第三原因。

第一原因：对照ECU30的异常

第二原因：CAN的异常

第三原因：IG电源***的异常

各ECU20～80每当经过预定的发送时间时，经由CAN发送正常工作信号。

泊车ECU20在“从对照ECU30以外的ECU40～80接收到正常工作信号、且未从对照ECU30接收到正常工作信号这一第一异常条件”成立的情况下，确定为发生了第一原因的断开异常。

泊车ECU20在“未从包括对照ECU30的多个ECU30～80接收到正常工作信号这一第二异常条件”成立的情况下，确定为发生了第二原因的断开异常。

泊车ECU20在“尽管从ECU30～80接收到正常工作信号、但即使从发送断开指令起经过断开宽限时间Toff、泊车ECU20也在工作这一第三异常条件”成立的情况下，判定为发生了第三原因的断开异常。IG电源***的异常是指在IG继电器34和IG电源36的至少一方中所发生的异常。

本变形例的第一CPU执行图9所示的开始判定例程、一部分与图10所示的自动泊车控制不同的自动泊车控制例程(参照图16。)、图11所示的断开异常判定例程。进一步，第一CPU执行图14所示的原因确定例程。

本变形例的第二CPU执行图17所示的接收判定例程来代替图12所示的接收判定例程，执行图13所示的切断异常判定例程。

原因确定例程

本变形例的第一CPU每当经过预定时间时，执行在图14中由流程图表示的例程(原因确定例程)。

因此，当成为预定定时时，第一CPU从图14的步骤1400开始处理，进入步骤1405。在步骤1405中，第一CPU判定执行标志Xexe的值是否为“1”。

在执行标志Xexe的值为“0”的情况下，第一CPU在步骤1405中判定为“否”，进入步骤1495，暂时结束本例程。

在执行标志Xexe的值为“1”的情况下，第一CPU在步骤1405中判定为“是”，依次执行步骤1410和步骤1415。

步骤1410：第一CPU确定在从前次执行本例程到本次执行本例程为止的期间中泊车ECU20所接收到的正常工作信号的发送源的ECU。

步骤1415：第一CPU判定上述第一异常条件是否成立。

在第一条件成立的情况下，第一CPU在步骤1415中判定为“是”，依次执行步骤1420～步骤1430。

步骤1420：第一CPU将第一异常标志Xerr1的值设定为“1”。

第一异常标志Xerr1的值在第一异常条件成立时被设定为“1”，在进行了初始化例程或者预定的特别操作时被设定为“0”。例如，该特别操作是在对车辆VA进行了修理时由修理者进行的。

步骤1425：第一CPU向便携终端90发送第一异常信号。第一异常信号包括能够确定发生了第一原因的异常这一状况的信息。

步骤1430：第一CPU进行上述异常显示，并且，使扬声器26发出蜂鸣音。

然后，第一CPU进入步骤1495，暂时结束本例程。

在第一CPU进入到了步骤1415时、第一异常条件不成立的情况下，第一CPU在步骤1415中判定为“否”，进入步骤1435。在步骤1435中，第一CPU判定上述第二异常条件是否成立。

在第二异常条件不成立的情况下，第一CPU在步骤1435中判定为“否”，进入步骤1495，暂时结束本例程。

在第二异常条件成立的情况下，第一CPU在步骤1435中判定为“是”，依次执行步骤1440和步骤1445。

步骤1440：第一CPU将第二异常标志Xerr2的值设定为“1”。

第二异常标志Xerr2的值在第二异常条件成立时被设定为“1”，在进行了初始化例程或者上述特别操作时被设定为“0”。

步骤1445：第一CPU向便携终端90发送第二异常信号。此外，第二异常信号包括能够确定产生了第二原因的异常这一状况的信息。

然后，第一CPU进入步骤1495，暂时结束本例程。

在便携终端90接收到第一异常信号的情况下，第二CPU将图15A所示的第一异常画面显示于显示装置92。在第一异常画面中显示有在对照ECU30发生了异常之意的消息。具体而言，在第一异常画面中显示有“在照ECU中发生异常，无法断开车辆电源。请停车后进行确认。”这一消息。

在便携终端90接收到第二异常信号的情况下，第二CPU将图15B所示的第二异常画面显示于显示装置92。在第二异常画面中显示有在CAN发生了异常之意的消息。具体而言，在第二异常画面中显示有“在车内网络中发生异常，无法断开车辆电源。请在停车后进行确认。”这一消息。

自动泊车控制例程

对本实施方式的第一CPU执行的自动泊车控制例程进行说明。在该自动泊车控制例程中，执行图10所示的步骤1005～步骤1055。在执行步骤1055后，第一CPU进入图16所示的步骤1605。

在步骤1605中，第一CPU判定是否第一异常标志Xerr1的值为“0”、且第二异常标志Xerr2的值为“0”。

在第一异常标志Xerr1的值为“0”、且第二异常标志Xerr2的值为“0”的情况下，第一CPU在步骤1605中判定为“是”，进入步骤1610。

在步骤1610中，第一CPU向便携终端90发送正常到达信号。该正常到达信号是与在图10所示的步骤1060中所发送的到达信号相同的信号。然后，第一CPU依次执行图16所示的步骤1065～步骤1075，进入图10所示的步骤1095，暂时结束本例程。

在第一异常标志Xerr1和第二异常标志Xerr2中的至少一方的值为“1”的情况下，第一CPU在步骤1605中判定为“否”，进入步骤1615。

在步骤1615中，第一CPU判定第一异常标志Xerr1的值是否为“1”。

在第一异常标志Xerr1的值为“1”的情况下，第一CPU在步骤1615中判定为“是”，依次执行步骤1620和步骤1625。

步骤1620：第一CPU向便携终端90发送第一异常到达信号。

步骤1625：第一CPU使EPB工作，并且，将换挡杆82a的位置变更为“P”。

然后，第一CPU进入图10所示的步骤1095，暂时结束本例程。

在第一CPU进入到了步骤1615时、第一异常标志Xerr1的值为“0”的情况下，由于在步骤1605中判定为“否”，因此，第二异常标志Xerr2的值为“1”。在该情况下，第一CPU在步骤1615中判定为“否”，进入步骤1630，向便携终端90发送第二异常到达信号。在执行步骤1630后，第一CPU执行步骤1625，进入图10所示的步骤1095，暂时结束本例程。

接收判定例程

本变形例的第二CPU每当经过预定时间时，执行在图17中由流程图表示的例程(接收判定例程)。此外，在图17中，对进行与图12所示的步骤相同的处理的步骤赋予与在图12中使用了的标号相同的标号，并省略说明。

当成为预定定时时，第二CPU从图17的步骤1700开始处理，进入图17所示的步骤1205。在切断判定标志Xdcn的值为“1”的情况下，第二CPU在图17所示的步骤1205中判定为“否”，进入步骤1795，暂时结束本例程。

在切断判定标志Xdcn的值为“0”的情况下，第二CPU在图17所示的步骤1205中判定为“是”，进入步骤1705。在步骤1705中，第二CPU判定便携终端90是否接收到正常到达信号。

在便携终端90接收到正常到达信号的情况下，第二CPU在步骤1705中判定为“是”，依次执行图17所示的步骤1215和步骤1220。然后，第二CPU进入步骤1795，暂时结束本例程。

在便携终端90未接收到正常到达信号的情况下，第二CPU在步骤1705中判定为“否”，进入步骤1710。在步骤1710中，第二CPU判定便携终端90是否接收到第一异常到达信号。

在便携终端90接收到第一异常到达信号的情况下，第二CPU在步骤1710中判定为“是”，进入步骤1715。在步骤1715中，第二CPU将图18A所示的第一异常到达画面显示于显示装置92，进入步骤1795，暂时结束本例程。

在第一异常到达画面中显示有表示车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt这一状况以及因在对照ECU30中发生了异常而IG电源36未切换为断开状态这一状况的消息。具体而言，在第一异常到达画面中显示有“到达了目标泊车位置。在对照ECU中发生异常，无法断开车辆电源。”这一消息。

在便携终端90未接收到第一异常到达信号的情况下，第二CPU在步骤1710中判定为“否”，进入步骤1720。在步骤1720中，第二CPU判定便携终端90是否接收到第二异常到达信号。

在便携终端90未接收到第二异常到达信号的情况下，第二CPU在步骤1720中判定为“否”，进入步骤1795，暂时结束本例程。

在便携终端90接收到第二异常到达信号的情况下，第二CPU在步骤1720中判定为“是”，进入步骤1725。在步骤1725中，第二CPU将图18B所示的第二异常到达画面显示于显示装置92，进入步骤1795，暂时结束本例程。

在第二异常到达画面中显示有表示车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt这一状况以及因在CAN中发生了异常而IG电源36未切换为断开状态这一状况的消息。具体而言，在第二异常到达画面中显示有“到达了目标泊车位置。在车内网络中发生异常，无法断开车辆电源。”这一消息。

第二CPU在便携终端90接收到异常信号的情况下(图13所示的步骤1310：“是”)，在步骤1330中显示图19A所示的异常画面。

在图19A所示的异常画面中显示有因在IG电源***中发生了异常而IG电源36未切换为断开状态之意的消息。具体而言，在该异常画面中显示有“车辆电源的断开失败了。在IG电源***中存在异常。”这一消息。

进一步，第二CPU在即使从接收到达信号起经过切断宽限时间Tdcn、无线通信连接也未被切断的情况下(图13所示的步骤1325：“是”)，在步骤1330中显示图19B所示的异常画面。

在图19B所示的异常画面中显示有因在泊车ECU20中发生了异常而IG电源36未切换为断开状态之意的消息。具体而言，在该异常画面中显示有“车辆电源的断开失败了。在泊车ECU中存在异常。”这一消息。

对于尽管IG电源36未切换为断开状态但便携终端90未接收到异常信号这一情况，因在泊车ECU20中发生了异常而泊车ECU20无法发送异常信号的可能性高。因此，在图19B所示的异常画面中对用户通知在泊车ECU20中发生了异常。

此外，在本变形例中，第一CPU也可以不执行图14所示的步骤1425和步骤1440。在该情况下，图15A所示的第一异常画面和图15B所示的第二异常画面不被显示于显示装置92。在第一异常条件或者第二异常条件成立的情况下，在车辆VA到达了目标泊车位置Ptgt时显示图15A所示的第一异常到达画面或者第二异常到达画面。用户能够不等待从断开指令的发送起经过断开宽限时间Toff而获知IG电源未切换为断开状态的异常以及该异常的原因。

进一步，也可以是泊车ECU20以外的ECU进行基于正常工作信号的异常判定，对泊车ECU20通知其判定结果。

第二变形例

在上述实施方式中说明过的间隙声纳22的数量和摄像头23的数量是例示的，不限定为在上述实施方式中说明过的数量。

第三变形例

泊车辅助装置10能够搭载于发动机汽车、混合动力车(HEV：Hybrid ElectricVehicle)、插电混合动力车(PHEV：Plug-in Hybrid Electric Vehicle)、燃料电池车(FCEV：Fuel Cell Electric Vehicle)以及纯电动汽车(BEV：Battery Electric Vehicle)等的车辆。

本发明也可以作为存储用于实现泊车辅助装置10的功能的程序、且计算机能够读取的非瞬时性的存储介质来获得。

Claims (12)

1.一种泊车辅助装置，具备：

电源，其构成为能够对搭载于车辆的设备供给电力；和

第一控制单元，其构成为：若所述电源为接通状态，则通过被从所述电源供给电力而成为工作状态，若所述电源为断开状态，则通过停止从所述电源供给电力而成为非工作状态，

所述第一控制单元构成为：

执行包括电源断开控制的泊车辅助控制，所述电源断开控制是在所述车辆行驶而到达了预先设定的目标泊车位置这一到达条件成立的情况下，自动地将所述电源从所述接通状态切换为所述断开状态的控制，

在从开始所述电源断开控制到经过预定的断开宽限时间为止的期间中、自身未变为所述非工作状态这一断开异常条件成立的情况下，进行用于对所述车辆的用户报知发生了所述电源未切换为所述断开状态的断开异常这一状况的异常报知。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

所述第一控制单元构成为：

根据便携终端向所述车辆发送的指令信号，执行还包括自动泊车控制的所述泊车辅助控制，所述便携终端是能够在与所述车辆之间建立能进行数据交换的通信连接、且由所述用户携带的便携终端，所述自动泊车控制是使所述车辆自动地向所述目标泊车位置行驶并使所述车辆停止在所述目标泊车位置的控制，

在所述断开异常条件成立的情况下，通过向所述便携终端发送用于使所述便携终端显示异常画面的异常信号，从而进行所述异常报知，所述异常画面是用于对所述用户报知发生了所述断开异常这一状况的画面。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，

所述第一控制单元构成为：在所述到达条件成立的情况下，向所述便携终端发送用于使所述便携终端显示到达画面的到达信号，所述到达画面是用于对所述用户报知所述车辆到达了所述目标泊车位置这一状况的画面。

4.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，

所述第一控制单元构成为：

确定所述断开异常的原因，

为了以能够确定所述断开异常的原因的方式使所述便携终端显示所述异常画面，向所述便携终端发送包括能够确定所述断开异常的原因的信息的所述异常信号。

5.根据权利要求4所述的泊车辅助装置，还具备：

第二控制单元，其构成为将所述电源的状态切换为所述接通状态和所述断开状态中的任一个；和

第三控制单元，

所述第一控制单元、所述第二控制单元以及所述第三控制单元构成为：

经由车内网络以能够进行数据交换的方式相互连接，

每当经过预定的发送时间时经由所述车内网络发送正常工作信号，

所述第一控制单元构成为：

在未接收到来自所述第二控制单元的所述正常工作信号、且接收到来自所述第三控制单元的所述正常工作信号的情况下，确定为所述断开异常的原因是所述第二控制单元的异常，

在从所述第二控制单元和所述第三控制单元都未接收到所述正常工作信号的情况下，确定为所述断开异常的原因是所述车内网络的异常，

在尽管从所述第二控制单元和所述第三控制单元都接收到所述正常工作信号、但所述断开异常条件却成立的情况下，确定为所述断开异常的原因是所述电源的异常。

6.根据权利要求5所述的泊车辅助装置，

所述第一控制单元构成为：在确定了所述第二控制单元的异常或者所述车内网络的异常的情况下，在所述断开异常条件成立之前，进行所述异常报知。

7.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，

所述第一控制单元构成为：在所述到达条件成立的情况下，向所述便携终端发送用于使所述便携终端显示到达画面的到达信号，所述到达画面是用于对所述用户报知所述车辆到达了所述目标泊车位置这一状况的画面，

当所述电源被切换为所述断开状态时，所述通信连接被切断，

所述便携终端在从接收到所述到达信号到经过预定的切断宽限时间为止的期间中所述通信连接未被切断的情况下，显示所述异常画面，

所述第一控制单元构成为：预先将所述断开宽限时间设定为比所述切断宽限时间短。

8.一种便携终端，构成为：

与执行包括自动泊车控制和电源断开控制的泊车辅助控制的车辆之间建立能够进行数据交换的通信连接，向所述车辆发送用于使所述车辆执行所述自动泊车控制的指令信号，所述自动泊车控制是在车辆的电源对搭载于所述车辆的设备供给电力的接通状态下使所述车辆行驶到预先决定的目标泊车位置的控制，所述电源断开控制是在所述车辆到达了所述目标泊车位置这一到达条件成立的情况下将所述电源从所述接通状态切换为不对所述设备供给所述电力的断开状态的控制，

在所述便携终端中构成为：

当所述电源被从所述接通状态切换为所述断开状态时，所述通信连接被切断，

在所述到达条件成立的情况下，在从接收到所述车辆发送的到达信号到经过预定的切断宽限时间为止的期间中、所述通信连接未被切断时，显示用于对所述车辆的用户报知发生了所述电源未切换为所述断开状态的断开异常这一状况的异常画面。

9.根据权利要求8所述的便携终端，

构成为：在接收到所述到达信号的情况下，显示用于对所述用户报知所述车辆到达了所述目标泊车位置这一状况的到达画面。

10.根据权利要求8或者9所述的便携终端，

构成为：在从接收到所述到达信号到经过所述切断宽限时间为止的期间中、所述通信连接被切断了的情况下，显示用于对所述用户报知所述泊车辅助控制已正常地完成这一状况的正常完成画面。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的便携终端，

构成为：在从开始所述电源断开控制到经过预定的断开宽限时间为止的期间中、所述电源未切换为所述断开状态的情况下接收到由所述车辆发送的异常信号时，显示所述异常画面。

12.根据权利要求11所述的便携终端，

构成为：预先将所述切断宽限时间设定为比所述断开宽限时间长。