CN116736266A - 一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法、***及存储介质，方法包括：设定初始转速频率f1和发光频率f2；电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号；采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准；利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。本发明无需依靠高精度刻度的码盘，降低了对光编码器的要求，实现了码盘角度分辨率高且稳。
Description
技术领域
本申请涉及激光雷达技术领域，具体而言，涉及一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法、***以及存储介质。
背景技术
激光雷达（英文：Laser Radar），是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达***。其工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理***等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。
现有的激光雷达码盘角度算法依赖高精度刻度的码盘，对光编码器的要求较高，分辨率不稳定。
针对上述问题，目前亟需提出有效的技术解决方案。
发明内容
本申请的目的在于提供一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法、***以及存储介质，通过采集当前码盘值为预设值的时间段进而确定零点校准标志位进行角度校准，初始转速频率和发光频率得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度，本申请无需依靠高精度刻度的码盘，降低了对光编码器的要求，实现了码盘角度分辨率高且稳。
第一方面，本申请提供了一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法，所述方法包括：
设定初始转速频率f1和发光频率f2；
电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号；
采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；
根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准；
利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。
本方案中，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
本方案中，所述码盘值的预设值为0。
本方案中，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，具体的计算公式为：
N=f2/f1,其中，N表示码盘一圈的点数。
本方案中，
根据所述一圈的点数得到每个点的角度，计算公式为：
Φ=360°/N，其中，Φ表示每个点的角度。
本方案中，所述发光频率能根据需要设置，对于设定的发光频率，码盘周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而能够使每一圈的数据点对应角度稳定。
本方案中，电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可获得码盘信号。
第二方面，本申请还提供了一种用于扫描激光雷达的码盘角度***，该用于扫描激光雷达的码盘角度***包括：上位机、激光雷达，中心处理单元、电机单元、码盘单元，其中，所述上位机与所述激光雷达通信连接，所述上位机用于发布扫描指令，所述中心处理单元分别与激光雷达、电机单元、码盘单元通信连接，所述中心处理单元用于控制电机转动和获取码盘信号，根据码盘信号计算零点校准标志位，零点校准标志位用于对每一圈激光雷达点云数据的角度位置进行校准，所述激光雷达将校准角度位置的点云数据上传给所述上位机。
本方案中，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括用于扫描激光雷达的码盘角度方法程序，所述用于扫描激光雷达的码盘角度方法程序被处理器执行时，实现所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法的步骤。
由上可知，本申请提供的用于扫描激光雷达的码盘角度方法、***及存储介质，包括：设定初始转速频率f1和发光频率f2；电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号；采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准；利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。本发明通过采集当前码盘值为预设值的时间段进而确定零点校准标志位进行角度校准，初始转速频率和发光频率得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度，本申请无需依靠高精度刻度的码盘，降低了对光编码器的要求，实现了码盘角度分辨率高且稳。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的用于扫描激光雷达的码盘角度方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的扫描雷达码盘信号校准发光频率信号示意图；
图3为本申请实施例提供的用于扫描激光雷达的码盘角度***框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，为本申请一些实施例中的用于扫描激光雷达的码盘角度方法的流程图。该用于扫描激光雷达的码盘角度方法可用于扫描激光雷达。该用于扫描激光雷达的码盘角度方法，包括以下步骤：
S101设定初始转速频率f1和发光频率f2；
S102电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号；
S103采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；
S104根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准；
S105利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。
需要说明的是，激光雷达码盘（Lidar Encoder）是一种用于测量和检测距离的装置，用于激光达***中。由一个旋转的光学编码器和一个发射激光束的激光器组成。
激光雷达码盘的作用是通过测量激光从发射到接的时间差来计算目标物体与激光雷达之间的距离。它通过旋转光学编码器来确定激光束的方向，从而扫描整个境。当激光束遇到目标物体时，它会被反射回来并被接收器捕获。通过测量激光束的往返时间，可以算出目标物体与激光雷达的距离。
激光雷达码盘在许多领域都有广泛的应用，包自动驾驶汽车、机器导航、地图绘制和三维模等。它能够提供高精度距离测量，并且可以快速获取大量的空间数据。这些数据可以用于创建环境地、障碍物检测、路径规划和目标识别等任务，为自动化***提供必的感知能力。
需要说明的是，本申请中首先设定初始转速频率f1和发光频率f2；然后电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号，采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2，根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。本申请无需依靠高精度刻度的码盘，降低了对光编码器的要求，实现了码盘角度分辨率高且稳。
需要说明的是，在一个具体的实施例中，首先对电机设置一个初始转速，所述初始转速的频率为f1,码盘固定在电机轴上，相连两个码盘之间的角度为φ（除了零点位置的角度），电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可以获得码盘信号对码盘信号进行程序处理，得到当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；通过t1和t2可以确定零点校准标志位，通过电机转速频率f1和发光频率f2，可以得出码盘一圈的点数为N = f2/f1，从而每个点的角度为φ = 360°/N。
需要说明的是，通过改变发光频率来控制角度分辨率，在实际应用中，可以设置高发光频率，这样可以根据需要选择不同角度间隔的数据点输出，如0.01°间隔、0.036°、0.36°等等不同角度间隔，可以通过上位机下发指令很容易的实现不同角度分辨率点云数据输出，方便于实际应用。
根据本发明实施例，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
需要说明的是，在每个码盘信号的上升沿，统计每个码盘值为0的区间时间t2，同时对上一次码盘值为0的区间时间进行寄存器缓存一级为t1，通过t1和t2可以得到零点校准标志位，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
根据本发明实施例，所述码盘值的预设值为0。
需要说明的是，本发明在利用码盘信号校准发光频率信号时在每个码盘信号的上升沿，统计每个码盘值为0的区间时间，以码盘值为0来进行统计便于快速的确定时间。
根据本发明实施例，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，具体的计算公式为：
N=f2/f1,其中，N表示码盘一圈的点数。
根据本发明实施例，根据所述一圈的点数得到每个点的角度，计算公式为：
Φ=360°/N，其中，Φ表示每个点的角度。
根据本发明实施例，所述发光频率能根据需要设置，对于设定的发光频率，码盘周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而能够使每一圈的数据点对应角度稳定。
需要说明的是，激光雷达的发光频率可以进行配置，配置完后发光频率是固定的，如图2所示，发光频率信号，频率一定，周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而可以使每一圈的数据点对应角度稳定。
根据本发明实施例，电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可获得码盘信号。
图3出了用于扫描激光雷达的码盘角度***框图。
第二方面，本申请还提供了一种用于扫描激光雷达的码盘角度***，该用于扫描激光雷达的码盘角度***包括：上位机、激光雷达，中心处理单元、电机单元、码盘单元，其中，所述上位机与所述激光雷达通信连接，所述上位机用于发布扫描指令，所述中心处理单元分别与激光雷达、电机单元、码盘单元通信连接，所述中心处理单元用于控制电机转动和获取码盘信号，根据码盘信号计算零点校准标志位，零点校准标志位用于对每一圈激光雷达点云数据的角度位置进行校准，所述激光雷达将校准角度位置的点云数据上传给所述上位机。所述***工作时执行如下步骤：
S101设定初始转速频率f1和发光频率f2；
S102电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号；
S103采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；
S104根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准；
S105利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。
需要说明的是，激光雷达码盘（Lidar Encoder）是一种用于测量和检测距离的装置，用于激光达***中。由一个旋转的光学编码器和一个发射激光束的激光器组成。
激光雷达码盘的作用是通过测量激光从发射到接的时间差来计算目标物体与激光雷达之间的距离。它通过旋转光学编码器来确定激光束的方向，从而扫描整个境。当激光束遇到目标物体时，它会被反射回来并被接收器捕获。通过测量激光束的往返时间，可以算出目标物体与激光雷达的距离。
激光雷达码盘在许多领域都有广泛的应用，包自动驾驶汽车、机器导航、地图绘制和三维模等。它能够提供高精度距离测量，并且可以快速获取大量的空间数据。这些数据可以用于创建环境地、障碍物检测、路径规划和目标识别等任务，为自动化***提供必的感知能力。
需要说明的是，本申请中首先设定初始转速频率f1和发光频率f2；然后电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号，采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2，根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。本申请无需依靠高精度刻度的码盘，降低了对光编码器的要求，实现了码盘角度分辨率高且稳。
需要说明的是，在一个具体的实施例中，首先对电机设置一个初始转速，所述初始转速的频率为f1,码盘固定在电机轴上，相连两个码盘之间的角度为φ（除了零点位置的角度），电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可以获得码盘信号对码盘信号进行程序处理，得到当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；通过t1和t2可以确定零点校准标志位，通过电机转速频率f1和发光频率f2，可以得出码盘一圈的点数为N = f2/f1，从而每个点的角度为φ = 360°/N。
需要说明的是，通过改变发光频率来控制角度分辨率，在实际应用中，可以设置高发光频率，这样可以根据需要选择不同角度间隔的数据点输出，如0.01°间隔、0.036°、0.36°等等不同角度间隔，可以通过上位机下发指令很容易的实现不同角度分辨率点云数据输出，方便于实际应用。
根据本发明实施例，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
需要说明的是，在每个码盘信号的上升沿，统计每个码盘值为0的区间时间t2，同时对上一次码盘值为0的区间时间进行寄存器缓存一级为t1，通过t1和t2可以得到零点校准标志位，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
根据本发明实施例，所述码盘值的预设值为0。
需要说明的是，本发明在利用码盘信号校准发光频率信号时在每个码盘信号的上升沿，统计每个码盘值为0的区间时间，以码盘值为0来进行统计便于快速的确定时间。
根据本发明实施例，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，具体的计算公式为：
N=f2/f1,其中，N表示码盘一圈的点数。
根据本发明实施例，根据所述一圈的点数得到每个点的角度，计算公式为：
Φ=360°/N，其中，Φ表示每个点的角度。
根据本发明实施例，所述发光频率能根据需要设置，对于设定的发光频率，码盘周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而能够使每一圈的数据点对应角度稳定。
需要说明的是，激光雷达的发光频率可以进行配置，配置完后发光频率是固定的，如图2所示，发光频率信号，频率一定，周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而可以使每一圈的数据点对应角度稳定。
根据本发明实施例，电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可获得码盘信号。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括用于扫描激光雷达的码盘角度方法程序，所述用于扫描激光雷达的码盘角度方法程序被处理器执行时，实现所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法的步骤，包括：
S101设定初始转速频率f1和发光频率f2；
S102电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号；
S103采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；
S104根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准；
S105利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。
需要说明的是，激光雷达码盘（Lidar Encoder）是一种用于测量和检测距离的装置，用于激光达***中。由一个旋转的光学编码器和一个发射激光束的激光器组成。
激光雷达码盘的作用是通过测量激光从发射到接的时间差来计算目标物体与激光雷达之间的距离。它通过旋转光学编码器来确定激光束的方向，从而扫描整个境。当激光束遇到目标物体时，它会被反射回来并被接收器捕获。通过测量激光束的往返时间，可以算出目标物体与激光雷达的距离。
激光雷达码盘在许多领域都有广泛的应用，包自动驾驶汽车、机器导航、地图绘制和三维模等。它能够提供高精度距离测量，并且可以快速获取大量的空间数据。这些数据可以用于创建环境地、障碍物检测、路径规划和目标识别等任务，为自动化***提供必的感知能力。
需要说明的是，本申请中首先设定初始转速频率f1和发光频率f2；然后电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号，采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2，根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。本申请无需依靠高精度刻度的码盘，降低了对光编码器的要求，实现了码盘角度分辨率高且稳。
需要说明的是，在一个具体的实施例中，首先对电机设置一个初始转速，所述初始转速的频率为f1,码盘固定在电机轴上，相连两个码盘之间的角度为φ（除了零点位置的角度），电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可以获得码盘信号对码盘信号进行程序处理，得到当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；通过t1和t2可以确定零点校准标志位，通过电机转速频率f1和发光频率f2，可以得出码盘一圈的点数为N = f2/f1，从而每个点的角度为φ = 360°/N。
需要说明的是，通过改变发光频率来控制角度分辨率，在实际应用中，可以设置高发光频率，这样可以根据需要选择不同角度间隔的数据点输出，如0.01°间隔、0.036°、0.36°等等不同角度间隔，可以通过上位机下发指令很容易的实现不同角度分辨率点云数据输出，方便于实际应用。
根据本发明实施例，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
需要说明的是，在每个码盘信号的上升沿，统计每个码盘值为0的区间时间t2，同时对上一次码盘值为0的区间时间进行寄存器缓存一级为t1，通过t1和t2可以得到零点校准标志位，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
根据本发明实施例，所述码盘值的预设值为0。
需要说明的是，本发明在利用码盘信号校准发光频率信号时在每个码盘信号的上升沿，统计每个码盘值为0的区间时间，以码盘值为0来进行统计便于快速的确定时间。
根据本发明实施例，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，具体的计算公式为：
N=f2/f1,其中，N表示码盘一圈的点数。
根据本发明实施例，根据所述一圈的点数得到每个点的角度，计算公式为：
Φ=360°/N，其中，Φ表示每个点的角度。
根据本发明实施例，所述发光频率能根据需要设置，对于设定的发光频率，码盘周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而能够使每一圈的数据点对应角度稳定。
需要说明的是，激光雷达的发光频率可以进行配置，配置完后发光频率是固定的，如图2所示，发光频率信号，频率一定，周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而可以使每一圈的数据点对应角度稳定。
根据本发明实施例，电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可获得码盘信号。
本申请提供的一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法、***及存储介质，本发明通过采集当前码盘值为预设值的时间段进而确定零点校准标志位进行角度校准，初始转速频率和发光频率得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度，本申请无需依靠高精度刻度的码盘，降低了对光编码器的要求，实现了码盘角度分辨率高且稳。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (10)
1.一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法，其特征在于，所述方法包括：
设定初始转速频率f1和发光频率f2；
电机接收转动指令带动码盘转动获取码盘信号；
采集当前码盘值为预设值的时间段t1，以及上次码盘值为所述预设值的时间段t2；
根据t1和t2确定零点校准标志位进行角度校准；
利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，根据所述一圈的点数得到每个点的角度。
2.根据权利要求1所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法，其特征在于，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
3.根据权利要求1所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法，其特征在于，所述码盘值的预设值为0。
4.根据权利要求1所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法，其特征在于，利用所述初始转速频率f1和发光频率f2得到码盘一圈的点数，具体的计算公式为：
N=f2/f1,其中，N表示码盘一圈的点数。
5.根据权利要求4所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法，其特征在于，
根据所述一圈的点数得到每个点的角度，计算公式为：
Φ=360°/N，其中，Φ表示每个点的角度。
6.根据权利要求1所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法，其特征在于，所述发光频率能根据需要设置，对于设定的发光频率，码盘周期一定，在每一圈中，通过零点校准标志位对起始发光时刻进行校准，从而能够使每一圈的数据点对应角度稳定。
7.根据权利要求1所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法，其特征在于，电机带动码盘转动，经过光编码器后转换为电信号，从而可获得码盘信号。
8.一种用于扫描激光雷达的码盘角度***，其特征在于，该用于扫描激光雷达的码盘角度***包括：上位机、激光雷达，中心处理单元、电机单元、码盘单元，其中，所述上位机与所述激光雷达通信连接，所述上位机用于发布扫描指令，所述中心处理单元分别与激光雷达、电机单元、码盘单元通信连接，所述中心处理单元用于控制电机转动和获取码盘信号，根据码盘信号计算零点校准标志位，零点校准标志位用于对每一圈激光雷达点云数据的角度位置进行校准，所述激光雷达将校准角度位置的点云数据上传给所述上位机。
9.根据权利要求8所述的一种用于扫描激光雷达的码盘角度***，其特征在于，当码盘只有一个齿轮时，则在对应码盘信号上采集上升沿时刻作为零点校准标志位。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括用于扫描激光雷达的码盘角度方法程序，所述用于扫描激光雷达的码盘角度方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的用于扫描激光雷达的码盘角度方法的步骤。
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