CN117616307A - 激光雷达的点云处理方法、装置、存储介质及终端设备 - Google Patents

激光雷达的点云处理方法、装置、存储介质及终端设备 Download PDF

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CN117616307A
CN117616307A CN202180100001.1A CN202180100001A CN117616307A CN 117616307 A CN117616307 A CN 117616307A CN 202180100001 A CN202180100001 A CN 202180100001A CN 117616307 A CN117616307 A CN 117616307A
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Abstract

本申请公开了一种激光雷达的点云处理方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，该激光雷达的点云处理方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；所述点云数据中的每个扫描点均包括距离测量值和反射率测量值；根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为膨胀点；若所述目标扫描点为膨胀点，则从所述点云数据中去除所述目标扫描点。通过本申请，避免了高反膨胀现象的发生，保证了激光雷达识别的准确性。

Description

激光雷达的点云处理方法、装置、存储介质及终端设备 技术领域
本申请涉及激光传感技术领域，具体涉及一种激光雷达的点云处理方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。
 背景技术
随着科技的发展，激光雷达研发制造的成本越来越低，普及率越来越高，装载在车辆上辅助进行自动驾驶的激光雷达也越来越多。道路上一般会有较多的交通指示牌，指明路口方向、道路名称、限速大小、警示信息等，这些交通指示牌一般为高反类型，即具有较高的反射率，便于激光雷达进行识别。但在实际应用中，常常会出现高反膨胀现象，即在高反牌四周会附着一圈反射率较低的点云，从而造成感知误判。
 技术问题
本申请实施例的目的之一在于：提供一种激光雷达的点云处理方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，旨在解决激光雷达在识别高反牌时出现的高反膨胀现象。
 技术解决方案
本申请实施例的第一方面提供了一种激光雷达的点云处理方法，可以包括：
获取激光雷达采集的点云数据；所述点云数据中的每个扫描点均包括距离测量值和反射率测量值；
根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为膨胀点；所述目标扫描点为所述点云数据中的任意一个扫描点；所述相邻点为与所述目标扫描点在水平方向上及在竖直方向上的间隔均小于预设阈值的扫描点；
若所述目标扫描点为膨胀点，则从所述点云数据中去除所述目标扫描点。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为膨胀点，可以包括：
根据所述目标扫描点与水平相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为水平膨胀点；所述水平相邻点为与所述目标扫描点处于同一水平线上的相邻点；
根据所述目标扫描点与竖直相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为竖直膨胀点；所述竖直相邻点为与所述目标扫描点处于同一竖直线上的相邻点；
若所述目标扫描点为水平膨胀点或竖直膨胀点，则确定所述目标扫描点为膨胀点。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述目标扫描点与水平相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为水平膨胀点，可以包括：
根据所述目标扫描点与所述水平相邻点的距离测量值分别计算左侧距离差和右侧距离差；
判断所述左侧距离差、所述右侧距离差、中间反射率值和右侧反射率值是否满足预设的第一条件或所述左侧距离差、所述右侧距离差、左侧反射率值和所述中间反射率值是否满足预设的第二条件；所述左侧反射率值为最左侧的所述水平相邻点的反射率值，所述中间反射率值为所述目标扫描点的反射率测量值，所述右侧反射率值为最右侧的所述水平相邻点的反射率值；
若满足所述第一条件或所述第二条件，则确定所述目标扫描点为水平膨胀点。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述目标扫描点与所述水平相邻点的距离测量值分别计算左侧距离差和右侧距离差，可以包括：
分别计算最左侧的若干个所述水平相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第一绝对值；
将取值最大的第一绝对值确定为所述左侧距离差；
分别计算最右侧的若干个所述水平相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第二绝对值；
将取值最大的第二绝对值确定为所述右侧距离差。
在第一方面的一种具体实现中，所述第一条件可以为以下条件的交集：
所述左侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
所述右侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
所述右侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
在第一方面的一种具体实现中，所述第二条件可以为以下条件的交集：
所述右侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
所述左侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
所述左侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述目标扫描点与竖直相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为竖直膨胀点，可以包括：
根据所述目标扫描点与所述竖直相邻点的距离测量值分别计算上侧距离差和下侧距离差；
判断所述上侧距离差、所述下侧距离差、中间反射率值和下侧反射率值是否满足预设的第三条件或所述上侧距离差、所述下侧距离差、上侧反射率值和所述中间反射率值是否满足预设的第四条件；所述上侧反射率值为最上侧的所述竖直相邻点的反射率值，所述中间反射率值为所述目标扫描点的反射率测量值，所述下侧反射率值为最下侧的所述竖直相邻点的反射率值；
若满足所述第三条件或所述第四条件，则确定所述目标扫描点为竖直膨胀点。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述目标扫描点与所述竖直相邻点的距离测量值分别计算上侧距离差和下侧距离差，可以包括：
分别计算最上侧的若干个所述竖直相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第三绝对值；
将取值最大的第三绝对值确定为所述上侧距离差；
分别计算最下侧的若干个所述竖直相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第四绝对值；
将取值最大的第四绝对值确定为所述下侧距离差。
在第一方面的一种具体实现中，所述第三条件可以为以下条件的交集：
所述上侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
所述下侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
所述下侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
在第一方面的一种具体实现中，所述第四条件可以为以下条件的交集：
所述下侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
所述上侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
所述上侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
本申请实施例的第二方面提供了一种激光雷达的点云处理装置，可以包括实现上述任一种激光雷达的点云处理方法的步骤的功能模块。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种激光雷达的点云处理方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种激光雷达的点云处理方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述任一种激光雷达的点云处理方法的步骤。
 有益效果
本申请实施例有益效果在于：本申请实施例充分利用了膨胀点在距离测量值和反射率测量值上具有的特性，在获取到激光雷达采集到的点云数据后，根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断目标扫描点是否为膨胀点，并从点云数据中去除掉识别出的膨胀点，从而避免了高反膨胀现象的发生，保证了激光雷达识别的准确性。
 附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为激光雷达的示意图；
图2为理想状态下高反牌的点云示意图；
图3为光束空间分布的示意图；
图4为高反膨胀的示意图；
图5为高反膨胀后的点云示意图；
图6为本申请实施例中一种激光雷达的点云处理方法的一个实施例流程图；
图7为膨胀点识别过程的逻辑框图；
图8为去除膨胀点之前的点云效果示意图；
图9为去除膨胀点之后的点云效果示意图；
图10为本申请实施例中一种激光雷达的点云处理装置的一个实施例结构图；
图11为本申请实施例中一种终端设备的示意框图。
 本发明的实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请实施例中，可以基于激光雷达来对目标物体的距离和反射率进行测量。激光雷达是一种利用激光发收来测距的仪器，其不同的激光器在空中发射不同垂直角度的激光束，同时光电传感器接收到目标物体返回来的回波，转化为微弱的电信号，放大后，经模数变换，在数字域计算目标的距离及反射率，形成垂直方向的扫描视场。当电机旋转到下一角度，整个发射接收单元再次同样的重复动作，处理后得到相邻角度的目标距离，收集所有不同水平角度的目标物体的距离及反射率，形成水平方向的扫描视场。水平方向和垂直方向的扫描相互配合，形成空间目标的三维距离信息，后续经过进一步的感知处理来确定目标物体的形状、大小和类型等信息。
图1所示为典型的激光雷达的示意图，其中，控制及处理单元用于控制***按照一定的发射接收时序来工作，同时对接收的数据进行处理，得到目标物体的距离及反射率结果，发射单元通常是多个半导体激光器阵列，在电压的驱动下按照一定的时序发射激光，当发射方向有目标物体时，返回的回波经接收镜头到接收光电传感器，转化为电信号，在接收单元放大转化为数字量，经过后续的数字化处理后形成距离及反射率结果。
反射率为表征物体的光学反射能力的物理量。自然界中任何物体经受光的照射之后，都会对入射光具有吸收和反射的现象。不同类型的物体所特有的电磁波性质也不相同，因而它们的反射入射光的性质也不相同。也就是说当入射光一定的情况下，打到不同的物质其反射光的强度也不相同。例如道路上的指示牌为高反物体，对入射光的反射能力极强，发射稍微一点弱能量的光，打在高反牌上面，几乎都可以全部原路反射回来，在接收单元中能毫不费力的检测出来。
一般可以根据目标反射回来的接收回波能量和发射能量的比值，来计算目标物体的反射率，高反牌的反射率极高，通常为孤立的目标。当发射光束为理想状态时，假设发射为一根直线，发射光束在旋转过程中，从空旷的目标进入到高反牌，没有过度状态，直接全部进入到高反牌。图2所示即为此时扫描形成的点云示意图，由于光束为理想直线型，扫过高反牌时，没有过渡，因此点云的结果代表高反牌的实际宽度。
实际发射光束为非理想型，如图3所示，在沿发射方向的垂直面上有能量分布，离垂直面中心越远，光能量越小。当光束从左到右扫过高反牌时，光束边缘先经过高反牌，因为高反牌的反射能力相当强，光束边缘的小能量被反射回雷达接收，并被检测出来，以低反射率的形态呈现。如图4所示，随着光束进入高反牌的越多，回波能量逐渐变大，直到光束全部进入高反牌，以高反射率的形态呈现，形成的点云比高反牌的实际宽度要宽，高反牌实际宽度之外的点云因光束边缘能量小呈现低反射率的形态，高反牌实际宽度之内的点云因主光束能量大呈现高反射率的形态，称为高反膨胀。
如图5所示，高反膨胀现象出现时，在高反四周附着一圈反射率非常低的点云，随后过渡到内部高反射率的点云。在实际的自动驾驶感知运算中，造成感知运算的疑惑或误判断，会认为是高反牌四周附加有一环形低反牌。
为了去除高反点云四周的低反膨胀点云，本申请充分利用了膨胀点在距离测量值和反射率测量值上具有的特性，在获取到激光雷达采集到的点云数据后，根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断目标扫描点是否为膨胀点，并从点云数据中去除掉识别出的膨胀点，从而避免了高反膨胀现象的发生，保证了激光雷达识别的准确性。
图6所示即为本申请实施例中一种激光雷达的点云处理方法的一个实施例流程图，具体的处理过程可以包括如下步骤：
步骤S601、获取激光雷达采集的点云数据。
其中，点云数据中的每个扫描点均包括距离测量值和反射率测量值。以水平扫描序号为m，垂直扫描序号为n的扫描点为例，可以将其距离测量值记为Dis(m,n)，将其反射率测量值记为Reflect(m,n)。
相邻水平扫描序号的间隔的典型值为1/18000秒，典型帧率为10帧的情况下，相邻点频的水平角度差为0.2度，相邻垂直扫描序号的典型角度间隔为0.1度。
步骤S602、根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断目标扫描点是否为膨胀点。
其中，目标扫描点可以为点云数据中的任意一个扫描点；相邻点可以为与目标扫描点在水平方向上及在竖直方向上的间隔均小于预设阈值的扫描点。
以水平方向为例，可以根据目标扫描点与水平相邻点的距离测量值和反射率测量值判断目标扫描点是否为水平膨胀点。
其中，水平相邻点为与目标扫描点处于同一水平线上的相邻点。以目标扫描点为中心，加上两边的水平相邻点，可以共计存储k个扫描点的数据，k的具体数目可以根据实际情况进行设置，优选地，可以设置k的典型值为9。
例如，若将水平扫描序号为m，垂直扫描序号为n的扫描点作为目标扫描点，则需存储从Dis(m－(k－1)/2,n)到Dis(m＋(k－1)/2,n)的k个距离测量值，以及从Reflect(m－(k－1)/2,n)到Reflect(m＋(k－1)/2,n)的k个反射率测量值。
首先，可以根据目标扫描点与水平相邻点的距离测量值分别计算左侧距离差和右侧距离差。
在本申请实施例的一种具体实现中，可以将最左侧的水平相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的绝对值确定为左侧距离差，即：
DisDifL＝abs(Dis(m－(k－1)/2,n)－Dis(m,n))
将最右侧的水平相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的绝对值确定为右侧距离差，即：
DisDifR＝abs(Dis(m＋(k－1)/2,n)－Dis(m,n))
其中，abs为求绝对值函数，DisDifL为左侧距离差，DisDifR为右侧距离差。
需要注意的是，在实际应用场景中，距离测量值可能会存在较大的误差，如果仅依靠最左侧及最右侧的水平相邻点进行计算，可能会影响最终的膨胀点识别结果的准确率。因此，在本申请实施例的另一种具体实现中，可以对最左侧的若干个水平相邻点及最右侧的若干个水平相邻点进行综合考虑，从而提高最终的膨胀点识别结果的准确率。
以左侧距离差的计算为例，可以分别计算最左侧的s个水平相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的第一绝对值，并将取值最大的第一绝对值确定为左侧距离差。其中，s为正整数，其具体取值可以根据实际情况进行设置，优选地，可以设置s为2，则可以根据下式计算左侧距离差：
DisDifL＝max(abs(Dis(m－(k－1)/2,n)－Dis(m,n)),abs(Dis(m－(k－1)/2＋1,n)－Dis(m,n)))
其中，max为求最大值函数。
类似地，对于右侧距离差的计算，可以分别计算最右侧的s个水平相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的第二绝对值，并将取值最大的第二绝对值确定为右侧距离差。当s为2时，则可以根据下式计算右侧距离差：
DisDifR＝max(abs(Dis(m＋(k－1)/2－1,n)－Dis(m,n)),abs(Dis(m＋(k－1)/2,n)－Dis(m,n)))。
然后，可以分别确定左侧反射率值、中间反射率值和右侧反射率值。
左侧反射率值为最左侧的水平相邻点的反射率值，中间反射率值为目标扫描点的反射率测量值，右侧反射率值为最右侧的水平相邻点的反射率值，即：
ReflectL＝Reflect(m－(k－1)/2,n)
ReflectC＝Reflect(m,n)
ReflectR＝Reflect(m＋(k－1)/2,n)
其中，ReflectL为左侧反射率值，ReflectC为中间反射率值，ReflectR为右侧反射率值。
在得到左侧距离差、右侧距离差、左侧反射率值、中间反射率值和右侧反射率值之后，则可以判断这些值是否满足预设的第一条件或第二条件。若满足第一条件或第二条件，则确定目标扫描点为水平膨胀点。
其中，第一条件可以为以下4个条件的交集，即需要同时满足以下4个条件：
左侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值，即DisDifL≥ThreDisB，ThreDisB为距离上限阈值，其具体取值可以根据实际情况进行设置，优选地，可以设置其典型值为1米；
右侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值，即DisDifR≤ThreDisS，ThreDisS为距离下限阈值，其具体取值可以根据实际情况进行设置，优选地，可以设置其典型值为0.1米；
中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值，即ReflectC≤ThreReflectS，ThreReflectS为反射率下限阈值，其具体取值可以根据实际情况进行设置，优选地，可以设置其典型值为15；
右侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值，即ReflectR≥ThreReflectB，ThreReflectB为反射率上限阈值，其具体取值可以根据实际情况进行设置，优选地，可以设置其典型值为200。
满足第一条件时，则可以认为目标扫描点为高反牌左侧的膨胀点。
第二条件可以为以下4个条件的交集，即需要同时满足以下4个条件：
右侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值，即DisDifR≥ThreDisB；
左侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值，即DisDifL≤ThreDisS；
中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值，即ReflectC≤ThreReflectS；
左侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值，即ReflectL≥ThreReflectB。
满足第二条件时，则可以认为目标扫描点为高反牌右侧的膨胀点。
与水平方向类似，在竖直方向上，可以根据目标扫描点与竖直相邻点的距离测量值和反射率测量值判断目标扫描点是否为竖直膨胀点。
其中，竖直相邻点为与目标扫描点处于同一竖直线上的相邻点。以目标扫描点为中心，加上其上下方的竖直相邻点，可以共计存储k个扫描点的数据。例如，若将水平扫描序号为m，垂直扫描序号为n的扫描点作为目标扫描点，则需存储从Dis(m,n－(k－1)/2)到Dis(m,n＋(k－1)/2)的k个距离测量值，以及从Reflect(m,n－(k－1)/2)到Reflect(m,n＋(k－1)/2)的k个反射率测量值。
首先，可以根据目标扫描点与竖直相邻点的距离测量值分别计算上侧距离差和下侧距离差。
在本申请实施例的一种具体实现中，可以将最上侧的竖直相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的绝对值确定为上侧距离差，即：
DisDifU＝abs(Dis(m,n－(k－1)/2)－Dis(m,n))
将最下侧的竖直相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的绝对值确定为下侧距离差，即：
DisDifD＝abs(Dis(m,n＋(k－1)/2)－Dis(m,n))
其中，DisDifL为上侧距离差，DisDifR为下侧距离差。
需要注意的是，在实际应用场景中，距离测量值可能会存在较大的误差，如果仅依靠最上侧及最下侧的竖直相邻点进行计算，可能会影响最终的膨胀点识别结果的准确率。因此，在本申请实施例的另一种具体实现中，可以对最上侧的若干个竖直相邻点及最下侧的若干个竖直相邻点进行综合考虑，从而提高最终的膨胀点识别结果的准确率。
以上侧距离差的计算为例，可以分别计算最上侧的s个竖直相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的第三绝对值，并将取值最大的第三绝对值确定为上侧距离差。当s为2时，则可以根据下式计算上侧距离差：
DisDifU＝max(abs(Dis(m,n－(k－1)/2)－Dis(m,n)),abs(Dis(m,n－(k－1)/2＋1)－Dis(m,n)))。
类似地，对于下侧距离差的计算，可以分别计算最下侧的s个竖直相邻点的距离测量值与目标扫描点的距离测量值之间的差值的第四绝对值，并将取值最大的第四绝对值确定为下侧距离差。当s为2时，则可以根据下式计算下侧距离差：
DisDifD＝max(abs(Dis(m,n＋(k－1)/2－1)－Dis(m,n)),abs(Dis(m,n＋(k－1)/2)－Dis(m,n)))。
然后，可以分别确定上侧反射率值、中间反射率值和下侧反射率值。
上侧反射率值为最上侧的竖直相邻点的反射率值，中间反射率值为目标扫描点的反射率测量值，下侧反射率值为最下侧的竖直相邻点的反射率值，即：
ReflectU＝Reflect(m,n－(k－1)/2)
ReflectC＝Reflect(m,n)
ReflectD＝Reflect(m,n＋(k－1)/2)
其中，ReflectU为上侧反射率值，ReflectC为中间反射率值，ReflectD为下侧反射率值。
在得到上侧距离差、下侧距离差、上侧反射率值、中间反射率值和下侧反射率值之后，则可以判断这些值是否满足预设的第三条件或第四条件。若满足第三条件或第四条件，则确定目标扫描点为竖直膨胀点。
其中，第三条件可以为以下4个条件的交集，即需要同时满足以下4个条件：
上侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值，即DisDifU≥ThreDisB；
下侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值，即DisDifD≤ThreDisS；
中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值，即ReflectC≤ThreReflectS；
下侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值，即ReflectD≥ThreReflectB。
满足第三条件时，则可以认为目标扫描点为高反牌上侧的膨胀点。
第四条件可以为以下4个条件的交集，即需要同时满足以下4个条件：
下侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值，即DisDifD≥ThreDisB；
上侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值，即DisDifU≤ThreDisS；
中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值，即ReflectC≤ThreReflectS；
上侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值，即ReflectU≥ThreReflectB。
满足第四条件时，则可以认为目标扫描点为高反牌下侧的膨胀点。
无论目标扫描点为水平膨胀点或是竖直膨胀点，则可以确定目标扫描点为膨胀点。
需要注意的是，以上过程中仅是以一个扫描点为例，来说明膨胀点的识别过程，按照这一处理方式遍历点云数据中的所有扫描点，即可识别出其中所有的膨胀点。
图7所示为水平方向上的膨胀点识别过程的逻辑框图。如图所示，其具体执行过程可以包括：
1、将当前扫描点的距离测量值Dis(m,n)和反射率测量值Reflect(m,n)写入缓存，写地址由当前水平扫描序号m确定，读地址由水平扫描序号m－1确定。
2、从缓存中读取距离测量值，并写入与距离测量值对应的移位寄存器，此处共为距离测量值设置了k个移位寄存器，其存储的距离测量值依次记为：Dis(m－k,n)、Dis(m－k＋1,n)、...、Dis(m－(k＋1)/2,n)、...、Dis(m－2,n)、Dis(m－1,n)。类似地，从缓存中读取反射率测量值，并写入与反射率测量值对应的移位寄存器，此处共为反射率测量值设置了k个移位寄存器，其存储的反射率测量值依次记为：Reflect(m－k,n)、Reflect(m－k＋1,n)、...、Reflect(m－(k＋1)/2,n)、...、Reflect(m－2,n)、Reflect(m－1,n)，并设置：
ReflectL＝Reflect(m－k,n)
ReflectC＝Reflect(m－(k＋1)/2,n)
ReflectR＝Reflect(m－1,n)
3、在第1个反射率判别器中，按照下列条件进行判决：
若ReflectC≤ThreReflectS且ReflectR≥ThreReflectB，则设置判决结果ReflectLDeter＝1，否则，设置判决结果ReflectLDeter＝0。
在第2个反射率判别器中，按照下列条件进行判决：
若ReflectC≤ThreReflectS且ReflectL≥ThreReflectB，则设置判决结果ReflectRDeter＝1，否则，设置判决结果ReflectRDeter＝0。
4、在4个减法器中分别进行以下计算：
Sub00＝Dis(m－k,n)－Dis(m－(k＋1)/2,n)
Sub01＝Dis(m－k＋1,n)－Dis(m－(k＋1)/2,n)
Sub02＝Dis(m－2,n)－Dis(m－(k＋1)/2,n)
Sub03＝Dis(m－1,n)－Dis(m－(k ＋1)/2,n)
其中，Sub00、Sub01、Sub02、Sub03分别为4个减法器的计算结果。
5、在4个绝对值计算器中，分别计算4个减法器的计算结果的绝对值。
具体地，在第1个绝对值计算器中，若Sub00≥0，则设置其输出Abs00＝Sub00，否则，设置Abs00＝－Sub00；
在第2个绝对值计算器中，若Sub01≥0，则设置其输出Abs01＝Sub01，否则，设置Abs01＝－Sub01；
在第3个绝对值计算器中，若Sub02≥0，则设置其输出Abs02＝Sub02，否则，设置Abs02＝－Sub02；
在第4个绝对值计算器中，若Sub03≥0，则设置其输出Abs03＝Sub03，否则，设置Abs03＝－Sub03。
6、在两个比较器中，分别两两求出绝对值的最大值。
具体地，在第1个比较器中，若Abs00≥Abs01，则设置其输出DisDifL＝Abs00，否则，设置DisDifL＝Abs01；
在第2个比较器中，若Abs02≥Abs03，则设置其输出DisDifR＝Abs02，否则，设置DisDifR＝Abs03。
7、在第1个距离判别器中，按照下列条件进行判决：
若DisDifL≥ThreDisB且DisDifR≤ThreDisS，则设置判决结果DisLDeter＝1，否则，设置判决结果DisLDeter＝0。
在第2个距离判别器中，按照下列条件进行判决：
若DisDifR≥ThreDisB且DisDifL≤ThreDisS，则设置判决结果DisRDeter＝1，否则，设置判决结果DisRDeter＝0。
8、第1个距离判别器输出的结果和第1个反射率判别器输出的结果输入到左边膨胀判决器中，按照下式进行逻辑与运算：
SpreadL＝DisLDeter & ReflectLDeter
第2个距离判别器输出的结果和第2个反射率判别器输出的结果输入到右边膨胀判决器中，按照下式进行逻辑与运算：
SpreadR＝DisRDeter & ReflectRDeter
左边膨胀判决器输出的结果SpreadL和右边膨胀判决器输出的结果SpreadR输入到膨胀判决器中，按照下式进行逻辑或运算：
Spread＝SpreadL∣SpreadR
若Spread为1，则中间的移位寄存器所对应的扫描点为水平膨胀点，若Spread为0，则中间的移位寄存器所对应的扫描点不是水平膨胀点。
竖直方向上的膨胀点识别过程与水平方向上的膨胀点识别过程类似，可参照上述内容，此处不再赘述。
步骤S603、若目标扫描点为膨胀点，则从点云数据中去除目标扫描点。
图8所示为去除膨胀点之前的点云效果示意图，从中可以看出，在高反牌的四周会附着一圈反射率非常低的点云。图9所示为去除膨胀点之后的点云效果示意图，从中可以看出，在高反牌四周的膨胀点已被消除。
综上所述，本申请充分利用了膨胀点在距离测量值和反射率测量值上具有的特性，在获取到激光雷达采集到的点云数据后，根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断目标扫描点是否为膨胀点，并从点云数据中去除掉识别出的膨胀点，从而避免了高反膨胀现象的发生，保证了激光雷达识别的准确性。
对应于上文实施例所述的一种激光雷达的点云处理方法，图10示出了本申请实施例提供的一种激光雷达的点云处理装置的一个实施例结构图。
本实施例中，一种激光雷达的点云处理装置可以包括：
点云数据获取模块1001，用于获取激光雷达采集的点云数据；所述点云数据中的每个扫描点均包括距离测量值和反射率测量值；
膨胀点判断模块1002，用于根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为膨胀点；所述目标扫描点为所述点云数据中的任意一个扫描点；所述相邻点为与所述目标扫描点在水平方向上及在竖直方向上的间隔均小于预设阈值的扫描点；
膨胀点去除模块1003，用于若所述目标扫描点为膨胀点，则从所述点云数据中去除所述目标扫描点。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图11示出了本申请实施例提供的一种终端设备的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图11所示，该实施例的终端设备11包括：处理器110、存储器111以及存储在所述存储器111中并可在所述处理器110上运行的计算机程序112。所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各个激光雷达的点云处理方法实施例中的步骤。或者，所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，所述计算机程序112可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器111中，并由所述处理器110执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序112在所述终端设备11中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图11仅仅是终端设备11的示例，并不构成对终端设备11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备11还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器110可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器111可以是所述终端设备11的内部存储单元，例如终端设备11的硬盘或内存。所述存储器111也可以是所述终端设备11的外部存储设备，例如所述终端设备11上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器111还可以既包括所述终端设备11的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器111用于存储所述计算机程序以及所述终端设备11所需的其它程序和数据。所述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

  1. 一种激光雷达的点云处理方法，其特征在于，包括：
    获取激光雷达采集的点云数据；所述点云数据中的每个扫描点均包括距离测量值和反射率测量值；
    根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为膨胀点；所述目标扫描点为所述点云数据中的任意一个扫描点；所述相邻点为与所述目标扫描点在水平方向上及在竖直方向上的间隔均小于预设阈值的扫描点；
    若所述目标扫描点为膨胀点，则从所述点云数据中去除所述目标扫描点。
  2. 根据权利要求1所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为膨胀点，包括：
    根据所述目标扫描点与水平相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为水平膨胀点；所述水平相邻点为与所述目标扫描点处于同一水平线上的相邻点；
    根据所述目标扫描点与竖直相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为竖直膨胀点；所述竖直相邻点为与所述目标扫描点处于同一竖直线上的相邻点；
    若所述目标扫描点为水平膨胀点或竖直膨胀点，则确定所述目标扫描点为膨胀点。
  3. 根据权利要求2所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述根据所述目标扫描点与水平相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为水平膨胀点，包括：
    根据所述目标扫描点与所述水平相邻点的距离测量值分别计算左侧距离差和右侧距离差；
    判断所述左侧距离差、所述右侧距离差、中间反射率值和右侧反射率值是否满足预设的第一条件或所述左侧距离差、所述右侧距离差、左侧反射率值和所述中间反射率值是否满足预设的第二条件；所述左侧反射率值为最左侧的所述水平相邻点的反射率值，所述中间反射率值为所述目标扫描点的反射率测量值，所述右侧反射率值为最右侧的所述水平相邻点的反射率值；
    若满足所述第一条件或所述第二条件，则确定所述目标扫描点为水平膨胀点。
  4. 根据权利要求3所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述根据所述目标扫描点与所述水平相邻点的距离测量值分别计算左侧距离差和右侧距离差，包括：
    分别计算最左侧的若干个所述水平相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第一绝对值；
    将取值最大的第一绝对值确定为所述左侧距离差；
    分别计算最右侧的若干个所述水平相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第二绝对值；
    将取值最大的第二绝对值确定为所述右侧距离差。
  5. 根据权利要求3所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述第一条件为以下条件的交集：
    所述左侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
    所述右侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
    所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
    所述右侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
  6. 根据权利要求3所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述第二条件为以下条件的交集：
    所述右侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
    所述左侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
    所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
    所述左侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
  7. 根据权利要求2所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述根据所述目标扫描点与竖直相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为竖直膨胀点，包括：
    根据所述目标扫描点与所述竖直相邻点的距离测量值分别计算上侧距离差和下侧距离差；
    判断所述上侧距离差、所述下侧距离差、中间反射率值和下侧反射率值是否满足预设的第三条件或所述上侧距离差、所述下侧距离差、上侧反射率值和所述中间反射率值是否满足预设的第四条件；所述上侧反射率值为最上侧的所述竖直相邻点的反射率值，所述中间反射率值为所述目标扫描点的反射率测量值，所述下侧反射率值为最下侧的所述竖直相邻点的反射率值；
    若满足所述第三条件或所述第四条件，则确定所述目标扫描点为竖直膨胀点。
  8. 根据权利要求7所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述根据所述目标扫描点与所述竖直相邻点的距离测量值分别计算上侧距离差和下侧距离差，包括：
    分别计算最上侧的若干个所述竖直相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第三绝对值；
    将取值最大的第三绝对值确定为所述上侧距离差；
    分别计算最下侧的若干个所述竖直相邻点的距离测量值与所述目标扫描点的距离测量值之间的差值的第四绝对值；
    将取值最大的第四绝对值确定为所述下侧距离差。
  9. 根据权利要求7所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述第三条件为以下条件的交集：
    所述上侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
    所述下侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
    所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
    所述下侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
  10. 根据权利要求7所述的激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述第四条件为以下条件的交集：
    所述下侧距离差大于或等于预设的距离上限阈值；
    所述上侧距离差小于或等于预设的距离下限阈值；
    所述中间反射率值小于或等于预设的反射率下限阈值；
    所述上侧反射率值大于或等于预设的反射率上限阈值。
  11. 一种激光雷达的点云处理装置，其特征在于，包括：
    点云数据获取模块，用于获取激光雷达采集的点云数据；所述点云数据中的每个扫描点均包括距离测量值和反射率测量值；
    膨胀点判断模块，用于根据目标扫描点与相邻点的距离测量值和反射率测量值判断所述目标扫描点是否为膨胀点；所述目标扫描点为所述点云数据中的任意一个扫描点；所述相邻点为与所述目标扫描点在水平方向上及在竖直方向上的间隔均小于预设阈值的扫描点；
    膨胀点去除模块，用于若所述目标扫描点为膨胀点，则从所述点云数据中去除所述目标扫描点。
  12. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的激光雷达的点云处理方法的步骤。
  13. 一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述的激光雷达的点云处理方法的步骤。
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