CN116734892B - 行驶数据的处理方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种行驶数据的处理方法、装置、设备和介质，本申请可应用于地图领域以及自动驾驶领域，本申请的该方法可以包括：获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。采用本申请，可提高获取定位信息（如仿真定位信息）的效率，并减少获取定位信息的开销。

Description

行驶数据的处理方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及数据处理的技术领域，尤其涉及一种行驶数据的处理方法、装置、设备和介质。

背景技术

在车辆的行驶过程中，通常需要对车辆进行定位导航。而在实际应用场景中对车辆进行定位导航之前，则需要获取车辆在行驶过程中的大量的定位信息，从而基于该大量的定位信息对车辆做导航测试的相关工作。

现有应用中，是在车辆实际行驶的过程中，来采集车辆的定位信息，后续使用该定位信息对车辆做导航测试，但是通过此种方式来采集车辆的定位信息的效率很低，且需要在真实的车辆的行驶过程中进行采集，因此，采集车辆的定位信息的开销也会很大。

发明内容

本申请提供了一种行驶数据的处理方法、装置、设备和介质，可提高获取定位信息（如仿真定位信息）的效率，并减少获取定位信息的开销。

本申请一方面提供了一种行驶数据的处理方法，该方法包括：

获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；

获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；

在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。

可选的，获取模拟对象待行驶的目标路径，包括：

获取对模拟对象设置的起始行驶位置和终止行驶位置；

基于起始行驶位置和终止行驶位置，在高精地图上生成模拟对象的至少一条候选路径；各条候选路径是从起始行驶位置行驶至终止行驶位置的不同路径；

从至少一条候选路径中，选取目标路径；

其中，仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象在高精地图上对模拟对象进行导航的仿真测试。

本申请一方面提供了一种行驶数据的处理装置，该装置包括：

获取模块，用于获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；

驱动模块，用于获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；

生成模块，用于在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。

可选的，驱动模块驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶的方式，包括：

按照目标时间间隔基于目标行驶模式，计算模拟对象在目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数；

在目标时间间隔所指示的时间点，驱动模拟对象按照对应的行驶参数进行行驶；模拟对象用于在目标时间间隔指示的任一时间点到该任一时间点的下一时间点的时段内，按照该任一时间点的行驶参数进行行驶；

其中，该任一时间点的行驶参数包括以下至少一种：模拟对象在任一时间点的行驶速度，模拟对象在任一时间点的行驶加速度，模拟对象在任一时间点的行驶道指示信息。

可选的，目标时间间隔所指示的时间点包括第i-1个时间点及第i个时间点，i为正整数，第i-1个时间点与第i个时间点的时间间隔为目标时间间隔；

驱动模块按照目标时间间隔基于目标行驶模式，计算模拟对象在目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数的方式，包括：

获取模拟对象在第i-1个时间点的行驶参数；第i-1个时间点的行驶参数是基于目标行驶模式及对模拟对象设置的初始行驶参数所确定的；

基于目标行驶模式和第i-1个时间点的行驶参数，计算模拟对象在第i个时间点的行驶参数。

可选的，目标行驶模式包括：行驶过程中的速度范围模式、速度变化模式、行驶道变化模式及行驶道偏好模式；

驱动模块基于目标行驶模式和第i-1个时间点的行驶参数，计算模拟对象在第i个时间点的行驶参数的方式，包括：

基于模拟对象在第i-1个时间点的行驶速度和行驶加速度，计算模拟对象在第i个时间点的行驶速度；

基于速度范围模式、速度变化模式及模拟对象在第i个时间点的行驶速度，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；

基于行驶道变化模式、行驶道偏好模式及模拟对象在第i-1个时间点的行驶道指示信息，确定模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息；

将模拟对象在第i个时间点的行驶速度、行驶加速度和行驶道指示信息，确定为第i个时间点的行驶参数。

可选的，驱动模块基于速度范围模式、速度变化模式及模拟对象在第i个时间点的行驶速度，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度的方式，包括：

获取速度范围模式关联的目标行驶速度；模拟对象的行驶速度在目标行驶速度的邻近范围内波动；

获取速度变化模式关联的目标加速度和目标速度变化比例；目标加速度用于确定模拟对象的行驶加速度的变化范围，目标速度变化比例用于确定模拟对象的行驶速度波动的邻近范围；

获取目标行驶速度与模拟对象在第i个时间点的行驶速度的速度差值，并将速度差值的绝对值与目标速度变化比例的乘积值作为加速度调整值；

基于目标加速度和加速度调整值，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度。

可选的，速度变化模式关联有第一加速度和第二加速度，第一加速度小于目标数值，第二加速度大于目标数值，第一加速度对应有第一速度变化比例，第二加速度对应有第二速度变化比例；驱动模块获取速度变化模式关联的目标加速度和目标速度变化比例的方式，包括：

获取模拟对象的行驶速度等于目标行驶速度时的时间点的变速指示信息；第i个时间点为模拟对象的行驶速度从初始行驶速度变化至目标行驶速度时或变化至目标行驶速度后的任一时间点；

若变速指示信息指示模拟对象需减速行驶，则将第一加速度作为目标加速度，并将第一速度变化比例作为目标速度变化比例；

若变速指示信息指示模拟对象需加速行驶，则将第二加速度作为目标加速度，并将第二速度变化比例作为目标速度变化比例。

可选的，驱动模块获取模拟对象的变速指示信息的方式，包括：

在目标数值范围内，生成第一随机数；目标数值范围包含第一数值子范围和第二数值子范围；

若第一随机数的数值在第一数值子范围内，则确定变速指示信息是指示模拟对象需减速行驶的信息；

若第一随机数的数值在第二数值子范围内，则确定变速指示信息是指示模拟对象需加速行驶的信息。

可选的，驱动模块基于目标加速度和加速度调整值，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度的方式，包括：

若目标加速度是第一加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，减小至第一行驶速度前的时间点，则将第一加速度与加速度调整值的加和值，确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；第一行驶速度等于目标行驶速度与第一比值的差值，第一比值是指第一加速度的绝对值与目标速度变化比例的比值；

若目标加速度是第一加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，减小至第一行驶速度时或减小至第一行驶速度后的时间点，则将加速度调整值确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；

若目标加速度是第二加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，增大至第二行驶速度前的时间点，则将第二加速度与加速度调整值的差值，确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；第二行驶速度等于目标行驶速度的数值与第二比值的加和值，第二比值是指第二加速度的数值与目标速度变化比例的比值；

若目标加速度是第二加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，增大至第二行驶速度时或增大至第二行驶速度后的时间点，则将加速度调整值的相反数确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度。

可选的，驱动模块基于行驶道变化模式、行驶道偏好模式及模拟对象在第i-1个时间点的行驶道指示信息，确定模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息的方式，包括：

若第i-1个时间点的行驶道指示信息指示模拟对象在第i-1个时间点不存在变道，则基于行驶道变化模式和行驶道偏好模式，确定模拟对象在第i个时间点需行驶的目标行驶道；

若第i-1个时间点的行驶道指示信息指示模拟对象在目标时段内处于持续变道状态，且第i个时间点不属于目标时段内的时间点，则基于行驶道变化模式和行驶道偏好模式，确定模拟对象在第i个时间点需行驶的目标行驶道；

若目标行驶道与模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道不一致，则确定第i个时间点的行驶道指示信息包括需变道的指示信息和目标行驶道；

若目标行驶道与模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道一致，则确定第i个时间点的行驶道指示信息为无需变道的指示信息。

可选的，上述装置还用于：

若第i-1个时间点的行驶道指示信息指示模拟对象在目标时段内处于持续变道状态，且第i个时间点属于目标时段内的时间点，则确定第i个时间点的行驶道指示信息是模拟对象在目标时段内处于持续变道状态的指示信息；

其中，第i-1个时间点属于目标时段内的时间点。

可选的，模拟对象在第i个时间点具有可行驶的至少一个行驶道；驱动模块基于行驶道变化模式和行驶道偏好模式，确定模拟对象在第i个时间点需行驶的目标行驶道的方式，包括：

将模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道确定为当前行驶道；

基于行驶道变化模式，获取至少一个行驶道中当前行驶道在目标数值范围内对应的数值子范围；

基于行驶道偏好模式，获取至少一个行驶道中除当前行驶道之外的各个行驶道分别在目标数值范围内对应的数值子范围；

在目标数值范围内，生成第三随机数；

将至少一个行驶道中第三随机数的数值所在的数值子范围对应的行驶道，确定为目标行驶道。

可选的，目标时间间隔所指示的任一时间点为目标时间点；生成模块在模拟对象的行驶过程中，生成导航对象的仿真定位信息的方式，包括：

获取目标路径的起始行驶位置；

基于起始行驶位置和目标时间点之前的各个时间点的行驶参数，计算模拟对象在目标时间点的仿真行驶位置；

基于仿真行驶位置生成仿真定位信息。

可选的，生成模块基于所述仿真行驶位置，生成所述仿真定位信息的方式，包括：

对仿真行驶位置进行卫星信号的转换处理，生成模拟对象在目标时间点的仿真卫星信号；

获取卫星基站的基准卫星信号，对仿真卫星信号和基准卫星信号进行差分处理，生成模拟对象在目标时间点的差分卫星信号；

将模拟对象在目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号，确定为导航对象在目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号；

其中，仿真定位信息包含导航对象在所述目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号。

可选的，生成模块基于起始行驶位置和目标时间间隔指示的目标时间点前的各个时间点的行驶参数，计算模拟对象在目标时间点的仿真行驶位置的方式，包括：

基于起始行驶位置和目标时间间隔指示的目标时间点前的各个时间点的行驶参数，计算模拟对象在目标时间点的目标行驶位置；

对目标行驶位置进行加噪处理，得到仿真行驶位置。

可选的，目标行驶位置包含多个位置分量；生成模块对目标行驶位置进行加噪处理，得到仿真行驶位置的方式，包括：

获取目标行驶位置的每个位置分量分别关联的高斯噪声分布；

在每个位置分量关联的高斯噪声分布中，分别采样每个位置分量的加噪高斯噪声；

采用每个位置分量的加噪高斯噪声，分别对每个位置分量进行加噪处理，得到仿真行驶位置。

可选的，目标时间间隔所指示的任一时间点为目标时间点；生成模块在模拟对象的行驶过程中，生成导航对象的仿真定位信息的方式，包括：

若模拟对象在目标时间点未处于变道状态，则将默认角速度和模拟对象在目标时间点的行驶加速度，确定为模拟对象在目标时间点的目标传感信号；

若模拟对象在目标时间点处于变道状态，则基于模拟对象在目标时间点所在的变道轨迹确定模拟对象的行驶角速度，并将行驶角速度和模拟对象在目标时间点的行驶加速度，确定为模拟对象在目标时间点的目标传感信号；

基于目标传感信号，生成导航对象在目标时间点的仿真传感信号；仿真定位信息包含仿真传感信号。

可选的，导航对象处于第一参考坐标系，模拟对象处于第二参考坐标系；

生成模块基于目标传感信号，生成导航对象在目标时间点的仿真传感信号的方式，包括：

获取第一参考坐标系与第二参考坐标系之间的坐标系转换参数；

基于坐标系转换参数，将目标传感信号从第二参考坐标系映射至第一参考坐标系下，得到导航对象在目标时间点的仿真传感信号。

可选的，获取模块获取模拟对象待行驶的目标路径的方式，包括：

获取对模拟对象设置的起始行驶位置和终止行驶位置；

基于起始行驶位置和终止行驶位置，在高精地图上生成模拟对象的至少一条候选路径；各条候选路径是从起始行驶位置行驶至终止行驶位置的不同路径；

从至少一条候选路径中，选取目标路径；

其中，仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象在高精地图上对模拟对象进行导航的仿真测试。

本申请一方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行本申请中一方面中的方法。

本申请一方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时使该处理器执行上述一方面中的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行上述一方面等各种可选方式中提供的方法。

本申请可以获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；并可以获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；以及，可以在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。由此可见，本申请提出的方法可以灵活地对模拟对象（可以是模拟的行驶对象）设置相应的行驶模式（如目标行驶模式），并可以驱动模拟对象按照设置的该目标行驶模式在目标路径上进行行驶，由于导航对象可以跟随模拟对象的行驶进行移动，因此，后续，就可以在模拟对象的行驶过程中，快速且便捷地生成导航对象的仿真定位信息（即仿真的定位信息），以此提高了获取导航对象对行驶对象进行定位导航的信息（如定位信息）的效率，后续，该仿真定位信息就可以模拟采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试；并且，由于本申请可以在模拟对象的模拟行驶过程中，获取到导航对象的仿真定位信息，而不用获取真实的行驶对象在行驶过程中的定位信息，因此，还减少了获取导航对象对行驶对象进行定位导航的信息的开销。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种网络架构的结构示意图；

图2是本申请提供的一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图；

图3是本申请提供的一种行驶数据的处理方法的流程示意图；

图4是本申请提供的一种路径设置的界面示意图；

图5是本申请提供的一种模拟对象的行驶方法的流程示意图；

图6是本申请提供的一种确定时间点的场景示意图；

图7是本申请提供的另一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图；

图8是本申请提供的又一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图；

图9是本申请提供的再一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图；

图10是本申请提供的一种生成仿真定位信息的方法的流程示意图；

图11是本申请提供的一种生成仿真行驶位置的场景示意图；

图12是本申请提供的另一种生成仿真定位信息的方法的流程示意图；

图13是本申请提供的一种生成仿真定位信息的场景示意图；

图14是本申请提供的一种行驶数据的处理装置的结构示意图；

图15是本申请提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用***。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、预训练模型技术、操作/交互***、机电一体化等。其中，预训练模型又称大模型、基础模型，经过微调后可以广泛应用于人工智能各大方向下游任务。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、数字孪生、虚拟人、机器人、人工智能生成内容（AIGC）、对话式交互、智能医疗、智能客服、游戏AI等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

本申请关联涉及到了人工智能中自动驾驶技术。其中，自动驾驶技术是指车辆在无驾驶员操作的情况下实现自行驾驶。通常包括高精地图、环境感知、计算机视觉、行为决策、路径规划、运动控制等技术。自动驾驶包括单车智能、车路协同、联网云控等多种发展路径。自动驾驶技术有着广泛的应用前景，目前的领域为物流、公共交通、出租车、智慧交通领域外，未来将得到进一步发展。

本申请中可以使模拟对象（即模拟的行驶对象）按照设定的行驶模式在相应的路径上进行自动化的行驶，具体可以参见下述图3对应实施例中的描述。

首先，需要进行说明的是，本申请所采集的所有数据（如模拟对象的行驶路径、行驶模式、行驶参数等相关数据）都是在该数据所属对象（如用户、机构或者企业）同意并授权的情况下进行采集的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

此处，对本申请涉及到的相关技术概念进行说明。

GPS：全球定位***（Global Positioning System，GPS），是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位***，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。

RTK：Real - time kinematic，实时动态的载波相位差分技术,是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法,将基准站（可以称为基准）采集的载波相位发给用户接收机（如导航对象），进行求差解算坐标。

IMU：Inertial Measurement Unit，惯性传感器，可以用于检测和测量行驶对象的行驶加速度与旋转运动（如行驶角速度）的传感器。

高精地图：一种高精度的地图，可以包含道路形状、道路标记、交通标志和障碍物等地图元素，地图精度可以到精确到厘米级别。

请参见图1，图1是本申请提供的一种网络架构的结构示意图。如图1所示，网络架构可以包括服务器200和终端设备集群，终端设备集群可以包括一个或者多个终端设备，这里将不对终端设备的数量进行限制。如图1所示，多个终端设备具体可以包括终端设备1、终端设备2、终端设备3、…、终端设备n；如图1所示，终端设备1、终端设备2、终端设备3、…、终端设备n均可以与服务器200进行网络连接，以便于每个终端设备可以通过网络连接与服务器200之间进行数据交互。

如图1所示的服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端设备可以是：智能手机、平板电脑、笔记本电脑、桌上型电脑、智能电视、车载终端等智能终端。下面以终端设备1与服务器200之间的通信为例，进行本申请实施例的具体描述。

请一并参见图2，图2是本申请提供的一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图。上述终端设备1可以是用户的用户设备，用户可以在终端设备1中对模拟对象（可以是此处的模拟的车辆）设置待行驶的目标路径，并可以对模拟对象设置相应的行驶模式（即目标行驶模式）。

可选的，该目标路径的生成过程可以包括：用户可以在终端设备1中对模拟对象设置起始行驶位置和终止行驶位置，进而，终端设备1可以将该起始行驶位置和终止行驶位置发送给服务器200，由服务器200基于该起始行驶位置和终止行驶位置，规划出一条或多条候选路径。

服务器200可以将规划的该一条或多条候选路径返回给终端设备1，终端设备1可以对该一条或多条候选路径进行可视化展示，以供用户从该一条或多条候选路径中选取出模拟对象待行驶的目标路径。

进而，终端设备1可以将选择的该目标路径再发送给服务器200，服务器200就可以驱动模拟对象按照上述设置的目标行驶模式在目标路径上进行行驶，模拟对象还具有对应的导航对象（如该导航对象可以是模拟的用于对模拟对象进行导航的导航设备），该导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动，因此，在模拟对象的行驶过程中，服务器200可以生成导航对象的仿真定位信息，该仿真定位信息就可以用于导航对象对模拟对象进行定位，因此，可以理解的是，该仿真定位信息可以应用于采用导航对象对模拟对象进行导航定位的测试场景中。

采用本申请提供的方法，无需在真实场景下耗费大量人力和物力，来采集真实的行驶对象在行驶过程中导航设备的定位信息，本申请通过让模拟对象按照设定的方式（如目标行驶模式所指示的方式）进行相应的行驶，即可快速生成导航对象的仿真定位信息，从而大大减少了获取导航对象的定位信息的开销，并提升了获取导航对象的定位信息的便捷性。

请参见图3，图3是本申请提供的一种行驶数据的处理方法的流程示意图。本申请实施例中的执行主体可以是行驶数据的处理设备（后续可以简称处理设备），该处理设备可以是一个计算机设备或者是由多个计算机设备构成的计算机设备集群，该计算机设备可以是服务器，也可以是终端设备，或者是其他设备，对此不做限制。如图3所示，该方法可以包括：

步骤S101，获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动。

可选的，模拟对象可以是模拟（如虚拟）的行驶对象，即模拟对象可以是模拟的可以行驶的对象。如模拟对象可以是模拟的车辆等任意可行驶的对象。

处理设备可以获取到模拟对象待行驶的路径，可以将该路径称之为是目标路径。可选的，目标路径可以是高精地图上的路径，目标路径可以是预先设置的默认的路径。或者，目标路径也可以是由用户自行设置的路径；如处理设备可以提供可视化的路径设置界面，支持用户在该路径设备界面上对模拟对象设置需行驶的路径（如目标路径），该过程可以如下述内容描述。

处理设备可以获取到对模拟对象设置的起始行驶位置以及终止行驶位置，该起始行驶位置也就是模拟对象开始行驶时的位置，该终止行驶位置也就是模拟对象结束行驶时的位置。该起始行驶位置和终止行驶位置可以是由用户在路径设置界面上录入的。

进而，处理设备可以基于该起始行驶位置和终止行驶位置，在高精地图上为模拟对象生成（即规划）至少一条候选路径，各条候选路径均为从起始行驶位置行驶至终止行驶位置的路径，不同候选路径可以是从起始行驶位置至终止行驶位置的不同路径。如处理设备可以调用路线规划服务，在高精地图上为模拟对象生成一条或多条候选路径。

上述路径设置界面中可以包含（如显示有）高精地图，因此，上述规划出的至少一条候选路径可以在高精地图中进行可视化显示，以供用户查看和选择，支持用户在该路径设置界面上从规划的至少一条候选路径中，选取出模拟对象待行驶的上述目标路径。

或者，可选的，用户在给定模拟对象的起始行驶位置和终止行驶位置后，也可以由处理设备自动从规划的至少一条候选路径中选取出模拟对象待行驶的目标路径，如可以选取里程数最多的候选路径作为目标路径，或者可以选取道路变化最多（如匝道汇入主道的变化，多车道变为少车道的变化（如三车道变为二车道或者单车道），或者少车道变为多车道的变化，等等）的候选路径作为目标路径，或者还可以选取道路比较弯曲的候选路径作为目标路径，具体可以根据实际应用场景进行预先设置。

其中，模拟对象待行驶的目标路径可以是采用任意可行的方式在地图（如高精地图）中确定的路径，具体如何设置该目标路径或者该目标路径为哪条路径，均可以根据实际应用场景确定，对此不做限制。

请参见图4，图4是本申请提供的一种路径设置的界面示意图。如图4所示的界面可以是路径设置界面，用户可以在该界面上设置起始行驶位置（即此处的起点坐标）和终止行驶位置（即此处的终点坐标）。

进而，此处调用路径规划服务可以规划出3条线路（可以理解为是3个候选路径），每天线路的长度和用时也可以预先计算得到。进而，支持用户在该3个线路中选择一个作为上述目标路径，该目标路径可以是SD线路（也可以称为SD轨迹），该SD线路可以是道路级规划线路（即可以不包含模拟对象具体行驶的行驶道），该SD轨迹包含模拟对象具体要行驶的各段道路，即目标路径可以是由多段道路构成。选出的目标路径可以显示于图4所示的路径设置界面的地图中，目标路径的起始行驶位置可以是地图中的“起”字处，目标路径的终止行驶位置可以是地图中的“终”字处。

上述模拟对象还可以具有对应的导航对象，该导航对象也可以是模拟的对象，该导航对象可以是模拟的用于对模拟对象进行导航的对象，该导航对象可以跟随模拟对象进行移动，如导航对象可以在模拟对象的行驶过程中，跟随着模拟对象的行驶进行同步移动。

例如，导航对象可以是模拟的置放于模拟对象内部的对象。示例地，导航对象可以是模拟的导航设备，如可以是模拟的可以用于进行行驶导航的用户终端，或者可以是模拟的可以用于进行行驶导航的车载终端，等等。

步骤S102，获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶。

可选的，处理设备还可以获取到对模拟对象设置的行驶模式，可以将对模拟对象设置的行驶模式称之为是目标行驶模式，该目标行驶模式就可以用于指示需要模式对象按照何种方式进行行驶，具体可以参见下述内容描述。

其中，对模拟对象设置的目标行驶模式可以包括对模拟对象设置的以下至少一种模式：行驶过程中的速度范围模式，行驶过程中的速度变化模式，行驶过程中的行驶道变化模式，行驶过程中的行驶道偏好模式。

其中，对模拟对象设置的速度变化模式，可以用于指示模拟对象在行驶过程中的行驶速度的波动范围；对模拟对象设置的速度变化模式，可以用于指示模拟对象在行驶过程中的行驶加速度（也可以简称为加速度）的变化情况；对模拟对象设置的行驶道变化模式，可以用于指示模拟对象在行驶过程中的行驶道的变化情况（即变道的情况，如行驶时的车道的变化情况）；对模拟对象设置的行驶道偏好模式，可以用于指示需要模拟对象更多地（或者说更大概率地）在哪个行驶道（如左车道、中间车道或者右车道）上进行行驶。

示例地，在一种可行的实施方式中，本申请可以提供多种速度范围模式、多种速度变化模式、多种行驶道变化模式以及多种行驶道偏好模式，供用户选择。

示例地，多种可选择的速度范围模式可以包括但不限于：低速行驶的模式（如保持在一个低速范围内行驶），中速行驶的模式（如保持在一个中速范围内行驶），高速行驶的模式（如保持在一个高速范围内行驶）。目标行驶模式中对模拟对象设置的速度范围模式，可以是在该多种速度范围模式中选择的任一种速度范围模式。

其中，还可以对模拟对象设置初始行驶速度，该初始行驶速度即为模拟对象开始从目标路径的起始行驶位置处开始行驶时的速度，该初始行驶速度可以等于0或者大于0，该初始行驶速度大于0时可以用于模拟在车辆行驶的中途才开启导航定位的场景，该初始行驶速度等于0时可以用于模拟在车辆在开始启动进行行驶时就开启导航定位的场景。

可选的，每种速度范围模式均可以各自关联有一个行驶速度，模拟对象的行驶速度从最开始的初始行驶速度增大或减小至（示例地，最初可以是以一个固定的加速度进行增大或减小）对模拟对象所设置的速度范围模式关联的行驶速度之后，模拟对象的行驶速度就可以根据下述对模拟对象设置的速度变化模式，在对模拟对象所设置的速度范围模式关联的行驶速度的邻近范围内进行波动，或者保持对模拟对象所设置的速度范围模式关联的行驶速度进行匀速行驶。不同速度范围模式关联的行驶速度的大小可以不同。

例如，低速行驶的模式可以称为第一速度范围模式，中速行驶的模式可以称为第二速度范围模式，高速行驶的模式可以称为第三速度范围模式；第一速度范围模式可以关联有一个较小的行驶速度（可以称为第一行驶速度），第二速度范围模式可以关联有一个中等大小的行驶速度（可以称为第二行驶速度），第三速度范围模式可以关联有一个较大的行驶速度（可以称为第三行驶速度）。

其中，第一行驶速度、第二行驶速度和第三行驶速度均可以是预先设置的固定速度，第一行驶速度可以小于第二行驶速度，第二行驶速度可以小于第三行驶速度。

其中，可以将目标行驶模式中对模拟对象设置的速度范围模式所关联的行驶速度称之为是目标行驶速度，即模拟对象的行驶速度可以在该目标行驶速度的邻近范围内波动。

示例地，多种可选择的速度变化模式可以包括但不限于：保持车速的模式（即保持一个固定的行驶速度不变，进行匀速行驶），轻微加减速的模式（如加速度波动的范围可以较小），正常加减速的模式（如加速度波动的范围中等），大幅加减速的模式（如加速度波动的范围可以较大）。目标行驶模式中对模拟对象设置的速度变化模式，可以是在该多种速度变化模式中选择的任一种速度变化模式。

其中，每种速度变化模式均可以关联有各自的两个行驶加速度（可以简称为加速度）。该两个行驶加速度中的一个行驶加速度可以小于目标数值，另一个行驶加速度可以大于该目标数值，该目标数值可以等于0，即一个行驶加速度小于0（为负值），一个行驶加速度大于0（为正值），大于0的行驶加速度用于使模拟对象加速行驶，小于0的行驶加速度用于使模拟对象减速行驶。

并且，该两个行驶加速度中每个行驶加速度都可以对应有各自的速度变化比例，其中，对模拟对象设置的车速变化模式关联的行驶加速度可以用于确定模拟对象在行驶过程中的行驶加速度的变化范围，而对模拟对象设置的车速变化模式关联的行驶加速度对应的速度变化比例，则可以用于确定模拟对象的行驶速度在目标行驶速度附近（即邻近）进行波动的范围（即上述目标行驶速度的邻近范围）。

可选的，上述轻微加减速的模式关联的两个行驶加速度的绝对值可以较小，正常加减速的模式关联的两个行驶加速度的绝对值可以中等，大幅加减速的模式关联的两个行驶加速度的绝对值可以较大；如轻微加减速的模式关联的两个行驶加速度的绝对值，可以小于正常加减速的模式关联的两个行驶加速度的绝对值，以及正常加减速的模式关联的两个行驶加速度的绝对值，可以小于正常大幅减速的模式关联的两个行驶加速度的绝对值。

其中，可以将目标行驶模式中对模拟对象设置的速度变化模式关联的两个加速度分别称之为是第一加速度和第二加速度，第一加速度可以小于目标数值，第二加速度可以大于目标数值，可以将第一加速度关联的速度变化比例称之为是第一速度变化比例，并可以将第二加速度关联的速度变换比例称之为是第二速度变化比例。后续，还可以从第一加速度和第二加速度中选取出一个加速度作为目标加速度，并通过该目标加速度来确定模拟对象在行驶过程中的行驶加速度，该具体过程可以参见下述图5对应实施例中的相关描述；可以将该目标加速度称之为是对模拟对象设置的速度变化模式关联的目标加速度，可以将该目标加速度对应的速度变化比例称之为是目标速度变化比例。

示例地，多种可选择的行驶道变化模式可以包括但不限于：不变道的模式（即保持在一个行驶道上行驶，不进行变道），轻微变道的模式（可以理解为变道概率较小），正常变道的模式（可以理解为变道概率中等），频繁变道的模式（可以理解为变道概率较大）。目标行驶模式中对模拟对象设置的行驶道变化模式，可以是在该多种行驶道变化模式中选择的任一种行驶道变化模式。

其中，若对模拟对象设置的是不变道的模式，则在模拟对象的行驶过程中，就无需进行判断模拟对象是否需要变道的流程。

可选的，每种行驶道变化模式均可以在目标数值范围（可以是预先设置的范围，如（0，]的范围）关联有两个数值子范围，该两个数值子范围在目标数值范围内不重叠，一个数值子范围可以用于确定模拟对象需要进行变道，一个数值子范围可以用于确定模拟对象无需进行变道。不同行驶道变化模式可以关联有不同的数值子范围。

可以将对模拟对象设置的行驶道变化模式关联的两个数值子范围称之为是第三数值子范围和第四数值子范围，第三数值子范围用于确定模拟对象需要进行变道，该第四数值子范围用于确定模拟对象无需进行变道。若对模拟对象设置的是轻微变道的模式，则第四数值子范围可以大于第三数值子范围；若对模拟对象设置的是正常变道的模式，则第四数值子范围可以等于（尺寸等于，数值不等）第三数值子范围；若对模拟对象设置的是频繁变道的模式，则第四数值子范围可以小于第三数值子范围。

示例地，多种可选择的行驶道偏好模式可以包括但不限于：偏向靠左行驶的模式（如偏向在左车道行驶的模式，可以理解为靠左行驶（如向左变道）的概率较大，如靠左行驶的概率比靠右行驶以及中间行驶的概率更大），偏向中间行驶的模式（如偏向在中间车道行驶的模式，可以理解为中间行驶（如向中间变道）的概率较大，如中间行驶的概率比靠右行驶以及靠左行驶的概率更大），偏向靠右行驶的模式（如偏向在右车道行驶的模式，可以理解为靠右行驶（如向右变道）的概率较大，如靠右行驶的概率比靠左行驶以及中间行驶的概率更大）。目标行驶模式中对模拟对象设置的行驶道偏好模式，可以是在该多种行驶道偏好模式中选择的任一种行驶道偏好模式。

可选的，处理设备还可以提供针对模拟对象的行驶模式的设置界面（可以称为模式设置界面），上述目标行驶模式中对模拟对象设置的速度范围模式、速度变化模式、行驶道变化模式和/或行驶道偏好模式可以是由用户，在该模式设置界面中对模拟对象所设置。或者，该目标行驶模式也可以是***默认设置的，该目标行驶模式具体如何设置，可以根据实际应用场景确定，对此不做限制。

更多的，需要进行说明的是，若对模拟对象设置的速度变化模式为保持车速的模式（即匀速行驶的模式），则在模拟对象的行驶过程中，就无需生成模拟对象的行驶加速度，因为在模拟对象的行驶速度由最初的初始行驶速度增大或减小至目标行驶速度后，模拟对象的行驶加速度就可以始终为0了。

通过上述过程，就可以获取到对模拟对象设置的目标行驶模式，该目标行驶模式可以是由用户或者处理设备实时或者预先设置的。

处理设备可以驱动模拟对象按照上述设置的目标行驶模式在目标路径上进行行驶。其中，具体如何驱动模拟对象按照设置的目标行驶模式在目标路径上进行行驶的过程，还可以参见下述图7对应实施例中的相关描述。

步骤S103，在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。

可选的，在模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶的过程中，导航对象会跟随模拟对象的行驶进行同步移动，在导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动的过程中（也可以理解为是在模拟对象的行驶过程中），处理设备可以生成导航对象的仿真定位信息，该仿真定位信息可以用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试，如通过该仿真定位信息就可以在模拟对象的行驶过程中，对采用导航对象对模拟对象进行定位导航的效果（如定位是否准确）进行测试。

由于模拟对象行驶的目标路径可以是高精地图上的路径，因此，生成的仿真定位信息可以用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象在高精地图上对模拟对象进行高精定位导航的测试。其中，生成仿真定位信息的具体过程还可以参见下述图8和图9对应实施例中的相关描述。

本申请的上述方法提供了获取行驶对象的定位信息的仿真***，本申请的该仿真***建立于真实世界（因为是使用的真实地图（如真实的高精地图）），并对用户的驾驶行为进行了非常细致地模拟（如通过设置的目标行驶模式所模拟的用户的驾驶行为），因此，获取到的仿真定位信息是真实可靠的。

此外，本申请提供的仿真***轻便易用，该仿真***支持用户快速地对模拟对象设置相应的行驶路径（如目标路径）以及行驶模式（如目标行驶模式），便于用户使用该仿真***以快速获取到模拟对象的仿真定位信息。

本申请可以获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；并可以获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；以及，可以在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。由此可见，本申请提出的方法可以灵活地对模拟对象（可以是模拟的行驶对象）设置相应的行驶模式（如目标行驶模式），并可以驱动模拟对象按照设置的该目标行驶模式在目标路径上进行行驶，由于导航对象可以跟随模拟对象的行驶进行移动，因此，后续，就可以在模拟对象的行驶过程中，快速且便捷地生成导航对象的仿真定位信息（即仿真的定位信息），以此提高了获取导航对象对行驶对象进行定位导航的信息（如定位信息）的效率，后续，该仿真定位信息就可以模拟采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试；并且，由于本申请可以在模拟对象的模拟行驶过程中，获取到导航对象的仿真定位信息，而不用获取真实的行驶对象在行驶过程中的定位信息，因此，还减少了获取导航对象对行驶对象进行定位导航的信息的开销。

请参见图5，图5是本申请提供的一种模拟对象的行驶方法的流程示意图。如图5所示，该方法可以包括：

步骤S201，按照目标时间间隔基于目标行驶模式，计算模拟对象在目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数。

可选的，仿真定位信息可以包含对模拟对象仿真的GPS信号，因此，可以按照采集GPS信号的频率来获取模拟对象的行驶参数，即目标时间间隔可以是根据采集GPS信号的频率来确定的。

例如，假设GPS信号的频率是1Hz（赫兹），表明每1秒需要采集一次GPS信号，则目标时间间隔就可以为1秒。

因此，可以理解的是，目标时间间隔所指示的时间点可以是按照目标时间间隔取的时间点，目标时间间隔所指示的第1个时间点可以是模拟对象从起始行驶位置开始行驶的时间点，目标时间间隔所指示的第2个时间点就可以是第1个时间点之后目标时间间隔的时间点（如第1个时间点之后1秒的时间点），即第1个时间点与第2个时间点之间的时间间隔为目标时间间隔；同理，目标时间间隔所指示的第3个时间点就可以是第2个时间点之后目标时间间隔的时间点（如第2个时间点之后1秒的时间点），第2个时间点与第3个时间点之间的时间间隔也为目标时间间隔，以此类推，可以获取到目标时间间隔所指示的各个时间点，直到模拟对象行驶至终止行驶位置结束。

其中，该第2个时间点可以称之为是第1个时间点的下一时间点，第3个时间点可以称之为是第2个时间点的下一时间点；反之，第1个时间点可以称之为是第2个时间点的上一时间点，第2个时间点可以称之为是第3个时间点的上一时间点；以此类推。

因此，处理设备可以按照目标时间间隔，并基于目标行驶模式，来计算模拟对象在目标时间间隔所指示的各个时间点的行驶参数（可以简称为各个时间点的行驶参数），在模拟对象在目标路径上不断行进的过程中，对于目标时间间隔所指示的一个时间点，均可以计算得到对应的一个行驶参数。可以理解的是，下述中若未特殊说明，则所描述的时间点均可以是指目标时间间隔所指示的时间点。

请参见图6，图6是本申请提供的一种确定时间点的场景示意图。如图6所示，目标时间间隔所指示的时间点可以包含此处第1个时间点、第2个时间点、第3个时间点、第4个时间点…，第1个时间点可以是模拟对象从起始行驶位置开始行驶的时间点。

相邻两个时间点之间的时间间隔可以是目标时间间隔，第1个时间点与第2个时间点之间的时间间隔、第2个时间点与第3个时间点之间的时间间隔、以及第3个时间点与第3个时间点之间的时间间隔，均可以是目标时间间隔。

并且，在两个时间点之间的时间间隔内，模拟对象可以按照前一个时间点的行驶参数进行行驶。如此处，在时段1内，模拟对象可以按照第1个时间点的行驶速度进行行驶，在时段2内，模拟对象可以按照第2个时间点的行驶速度进行行驶，在时段3内，模拟对象可以按照第3个时间点的行驶速度进行行驶，以此类推。

可选的，目标时间间隔所指示的任一时间点的行驶参数可以包括以下至少一种：模拟对象在该任一时间点的行驶速度（即行驶的速度，单位可以是公里每秒），模拟对象在该任一时间点的行驶加速度（即行驶的加速度），模拟对象在该任一时间点的行驶道指示信息。

其中，任一时间点的行驶道指示信息用于指示模拟对象在该任一时间点是否需要开始变道，或者用于指示模拟对象在该任一时间点是否已处于变道状态中。

例如，可以设定变道时间，假设设定变道需要4秒的时间，则在该4秒内的各个时间点的行驶道指示信息都可以用于指示模拟对象处于变道状态（如持续变道状态）中。

其中，可以理解的是，第1个时间点的行驶参数可以是设定（可以是用户设定，或者也可以是处理设备设定）的初始行驶参数（可以包含设定的初始行驶速度、初始行驶加速度以及初始行驶道指示信息），第1个时间点之后的各个时间点的行驶参数，可以是基于各个时间点的上一时间点的行驶参数结合上目标行驶模式计算得到的，具体可以如下述内容描述。

示例地，在一种可行的实施方式中，本申请中，可以先以固定的初始行驶速度按照固定的初始行驶加速度让模拟对象从初始行驶速度变化至（首次变化至）目标行驶速度（即对模拟对象设置的速度范围模式关联的行驶速度），而后，再让模拟对象根据速度变化模式进行行驶速度以及行驶加速度的变化。

而通常模拟对象一开始行驶时不会存在变道，即初始行驶道指示信息通常用于指示模拟对象不进行变道或不处于变道状态，因此，本申请中，在模拟对象从初始行驶速度变化至目标行驶速度之前（可以不包括目标行驶速度）的各个时间点的行驶参数中的行驶加速度以及行驶道指示信息，都可以为初始行驶参数中的初始行驶加速度以及初始行驶道指示信息；而模拟对象从初始行驶速度变化至目标行驶速度之前的各个时间点的行驶参数中的行驶速度，则可以是基于初始行驶加速度以及该各个时间点分别与第1个时间点之间的时间间隔，对初始行驶速度进行变化更新后的行驶速度。

在此基础上，目标时间间隔所指示的时间点可以包括第i-1个时间点和第i个时间点，i为正整数，第i-1个时间点即为第i个时间点的上一时间点，即第i-1个时间点与第i个时间点之间的时间间隔就为目标时间间隔。其中，第i个时间点可以是模拟对象从初始行驶速度变化至目标行驶速度时的时间点或者是变化至目标行驶速度之后的任一个时间点。下述就具体描述如何计算得到第i个时间点的行驶参数的过程。

处理设备可以获取模拟对象在第i-1个时间点的行驶参数，第i-1个时间点的行驶参数就可以是基于目标行驶模式以及对模拟对象设置的初始行驶参数所得到的，若第i-1个时间点是模拟对象从初始行驶速度变化至目标行驶速度的时间点的上一个时间点，则第i-1个时间点的行驶参数中的行驶速度就可以将初始行驶速度、初始加速度以及第i-1个时间点与第1个时间点之间的时间间隔，代入速度模型（该速度模型可以表示为公式）后计算得到的，此处可以将初始行驶速度代入该公式中/>，将初始加速度代入该公式中的a，并将第i-1个时间点与第1个时间点之间的时间间隔代入该公式中的t，此处的v就可以表示计算的第i-1时间点的行驶速度。而第i-1个时间点的行驶参数中的行驶加速度以及行驶道指示信息就可以是初始行驶加速度以及初始行驶道指示信息。

若第i-1个时间点是模拟对象从初始行驶速度变化至目标行驶速度时的时间点或者是变化至目标行驶速度之后的任一个时间点，则计算第i-1时间点的行驶参数的原理与下述计算第i个时间点的行驶参数的原理是相同的。

处理设备可以通过设置的目标行驶模式以及模拟对象在第i-1个时间点的行驶参数，来计算得到模拟对象在第i个时间点的行驶参数，如下述内容描述。

首先，处理设备可以通过模拟对象在第i-1个时间点的行驶速度以及行驶加速度，计算得到模拟对象在第i个时间点的行驶速度：处理设备可以将第i-1个时间点的行驶速度、行驶加速度以及第i-1个时间点与第i个时间点之间的时间间隔（即目标时间间隔）代入速度模型，即可计算得到模拟对象在第i个时间点的行驶速度。模拟对象在第i个时间点的行驶速度在计算得到模拟对象在第i-1个时间点的行驶参数时就可以被提前计算得到。

其次，处理设备还可以通过对模拟对象设置的速度范围模式、速度变化模式以及模拟对象在第i-1个时间点的行驶速度，来确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度，如下述内容描述。

处理设备可以获取到对模拟对象设置的速度范围模式关联的上述目标行驶速度，模拟对象的行驶速度在该目标行驶速度的邻近范围内波动。

处理设备还可以获取到对模拟对象设置的速度变化模式关联的上述目标加速度以及目标速度变化比例，示例地，该过程可以包括：对模拟对象设置的速度变化模式关联的两个加速度可以包括上述第一加速度和第二加速度，第一加速度小于0，用于使模拟对象减速行驶，第二加速度大于0，用于使模拟对象加速行驶；该第一加速度对应有第一速度变化比例，第二加速度对应有第二速度变化比例，第一速度变化比例与第二速度变化比例可以相同，也可以不同。

因此，处理设备在模拟对象的行驶速度为（即等于）目标行驶速度时（可以是任一次从初始行驶速度变化至目标行驶速度时），可以获取模拟对象的变速指示信息，即若模拟对象在行驶速度达到目标行驶速度之后不是始终保持目标行驶速度匀速行驶，则在每次模拟对象的行驶速度达到（如等于）目标行驶速度时，都可以获取模拟对象在当次的变速指示信息，该变速指示信息可以用于指示模拟对象在行驶速度等于目标行驶速度时的时间点，需要开始减速行驶还是需要开始加速行驶。

若变速指示信息用于指示模拟对象在行驶速度等于目标行驶速度时的时间点，需要减速行驶，则可以将上述第一加速度作为目标加速度，并可以将第一加速度对应的第一速度变化比例作为上述目标速度变化比例。

反之，若变速指示信息用于指示模拟对象在行驶速度等于目标行驶速度时的时间点，需要加速行驶，则可以将上述第二加速度作为目标加速度，并可以将第二加速度对应的第二速度变化比例作为上述目标速度变化比例。

其中，获取上述变速指示信息的方式可以包括但不限于：处理设备可以在目标数值范围内，生成一个用于判断模拟对象是需要加速行驶还是减速行驶的随机数，可以将该随机数称之为是第一随机数，第一随机数的数值是目标数值范围内的哪个数值可以是随机的，即生成的第一随机数的数值为目标数值范围内的各个数值的概率都是相同的。

上述目标数值范围可以是预先自行设定的，如目标数值范围可以是(0,1]的范围。目标数值范围可以包含第一数值子范围和第二数值子范围，第一数值子范围可以是用于确定模拟对象需减速行驶的数值子范围，第二数值子范围可以是用于确定模拟对象需加速行驶的数值子范围。

因此，若上述第一随机值的数值在第一数值子范围内，则可以确定模拟对象的变速指示信息可以是指示模拟对象需要进行减速行驶的信息；而若上述第二随机值的数值在第二数值子范围内，则可以确定模拟对象的变速指示信息可以是指示模拟对象需要进行加速行驶的信息。

可选的，通常可以使模拟对象在行驶速度等于目标行驶速度时的时间点，进行加速行驶的概率与进行减速行驶的概率是相等的，进行加速行驶的概率与进行减速行驶的概率之和可以为1，进行加速行驶的概率可以理解为是第一数值子范围在目标数值子范围内所占的比例，进行减速行驶的概率也可以理解为是第二数值子范围在目标数值子范围内所占的比例，因此，上述第一数值子范围可以是目标数值范围的一半的范围，上述第二数值子范围可以是目标数值范围的另一半的范围。如第一数值子范围可以是(0，0.5]的数值范围，第二数值范围可以是（0.5，1]的数值范围。第一数值子范围和第二数值子范围在目标数值范围内不重叠。

在一些可行的实施方式中，也可以使模拟对象在行驶速度等于目标行驶速度时的时间点，进行加速行驶的概率与进行减速行驶的概率是不等的，具体可以根据实际应用场景确定，对此不做限制。

进而，处理设备就可以通过上述获取的目标行驶速度、目标加速度、模拟对象在第i-1个时间点的行驶速度、以及目标速度变化比例，来计算得到模拟对象在第i个时间点的行驶加速度，该过程可以包括：

处理设备可以获取目标行驶速度与模拟对象在第i个时间点的行驶速度之间的差值（可以称为速度差值），并可以计算该速度差值的绝对值与目标速度变化比例之间的乘积值，可以将该乘积值称之为是加速度调整值（为正值，即正数）。

可以理解的是，加速度调整值的数值要小于或等于目标加速度的绝对值。接着，处理设备可以通过目标加速度和加速度调整值，来计算模拟对象在第i个时间点的行驶加速度：若目标加速度是上述第一加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，减小至（首次减小至）第一行驶速度之前的时间点，则可以将第一加速度（负值）与加速度调整值（正值）的加和值，作为是模拟对象在第i个时间点的行驶加速度（为负值）。

其中，该第一行驶速度可以等于目标行驶速度与第一比值的差值，该第一比值可以是指第一加速度的绝对值与目标速度变化比例之间的比值。由于若第i个时间点是模拟对象的行驶速度等于目标行驶速度的时间点，则目标行驶速度与模拟对象在第i个时间点的行驶速度之间的差值就为0，此时模拟对象在i个时间点的行驶加速度就可以为目标加速度（即第一加速度）。

更多的，若目标加速度是上述第一加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，减小至（首次减小至）第一行驶速度时或者减小至第一行驶速度后的时间点，则可以直接将加速度调整值作为是模拟对象在第i个时间点的行驶加速度（为正值）。第一行驶速度小于目标行驶速度，可以理解的是，模拟对象的行驶速度从目标行驶速度逐渐减小趋于第一行驶速度时，模拟对象的行驶加速度的绝对值也在逐渐减小趋于0。因此，模拟对象的行驶速度在小于或等于目标行驶速度的范围内进行波动的范围就为第一行驶速度到目标行驶速度的范围。

并且，可以理解的是，若第i个时间点是模拟对象的行驶速度减小至第一行驶速度时的时间点，则目标行驶速度与模拟对象在第i个时间点的行驶速度之间的差值就可以为目标行驶速度减去第一行驶速度所得到的差值，由于第一行驶速度等于目标行驶速度与第一比值的差值，因此，目标行驶速度减去第一行驶速度的差值就为第一比值，而该第一比值又等于第一加速度的绝对值除以目标速度变化比例得到的比值，因此，目标行驶速度减去第一行驶速度的差值（等于第一比值）乘以目标速度变化比例的乘积值就等于第一加速度的绝对值，即此时加速度调整值就等于第一加速度的绝对值，也就是说，此时模拟对象在i个时间点的行驶加速度就等于目标加速度的绝对值。以此可以实现，在模拟对象的行驶速度减小至第一行驶速度后，就可以将目标加速度的绝对值作为行驶加速度开始加速行驶，直至加速至目标行驶速度，就再次循环整个加速或减速的判断过程，重新获取当次的变速指示信息。

通过上述过程，就可以实现模拟对象的行驶速度达到目标行驶速度时若需减速行驶，则在模拟对象的行驶速度减小为第一行驶速度的过程中，模拟对象的行驶加速度可以从目标加速度逐渐变为0（即由快速减速变为缓慢减速直至趋于不减速），并在模拟对象的行驶速度减小为第一行驶速度后，模拟对象的行驶加速度又可以从目标加速度的绝对值（正的加速度）逐渐变为0（即由快速加速变为缓慢加速直至趋于不加速），直至行驶速度重新达到目标行驶速度，就再次获取当次的变速指示信息。

同理，若目标加速度是上述第二加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，增大至（首次增大至）第二行驶速度之前的时间点，则可以将第二加速度（正值）减去加速度调整值（正值）所得到的差值，作为是模拟对象在第i个时间点的行驶加速度（为正值）。

其中，该第二行驶速度可以等于目标行驶速度与第二比值的加和值，该第二比值可以是指第二加速度的数值比上目标速度变化比例所得到的比值。由于若第i个时间点是模拟对象的行驶速度等于目标行驶速度的时间点，则目标行驶速度与模拟对象在第i个时间点的行驶速度之间的差值就为0，此时模拟对象在i个时间点的行驶加速度就可以为目标加速度（即第二加速度）。

更多的，若目标加速度是上述第二加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，增大至（首次增大至）第二行驶速度时或者增大至第二行驶速度后的时间点，则可以将加速度调整值的相反数（为负值，即负数）作为是模拟对象在第i个时间点的行驶加速度（为负值）。第二行驶速度大于目标行驶速度，可以理解的是，模拟对象的行驶速度从目标行驶速度逐渐增大趋于第二行驶速度时，模拟对象的行驶加速度也在逐渐减小趋于0。因此，模拟对象的行驶速度在大于或等于目标行驶速度的范围内进行波动的范围就为目标行驶速度到第二行驶速度的范围。

并且，可以理解的是，若第i个时间点是模拟对象的行驶速度增大至第二行驶速度时的时间点，则目标行驶速度与模拟对象在第i个时间点的行驶速度之间的差值就可以为第二行驶速度减去目标行驶速度所得到的差值（即上述速度差值的绝对值），由于第二行驶速度等于目标行驶速度与第二比值的加和值，因此，第二行驶速度减去目标行驶速度的差值就为第二比值，而该第二比值又等于第二加速度的数值除以目标速度变化比例得到的比值，因此，第二行驶速度减去目标行驶速度的差值（等于第一比值）乘以目标速度变化比例的乘积值就等于第二加速度的数值，即此时加速度调整值的相反数就等于第二加速度的相反数，也就是说，此时模拟对象在i个时间点的行驶加速度就等于目标加速度的相反数。以此可以实现，在模拟对象的行驶速度增大至第二行驶速度后，就可以将目标加速度的相反数作为行驶加速度开始减速行驶，直至减速至目标行驶速度，就再次循环整个加速或减速的判断过程，重新获取当次的变速指示信息。

通过上述过程，就可以实现模拟对象的行驶速度达到目标行驶速度时若需加速行驶，则在模拟对象的行驶速度增大为第二行驶速度的过程中，模拟对象的行驶加速度可以从目标加速度逐渐减小变为0（即由快速加速变为缓慢加速直至趋于不加速），并在模拟对象的行驶速度增大为第二行驶速度后，模拟对象的行驶加速度又可以从目标加速度的相反数（负的加速度）逐渐变为0（即由快速减速变为缓慢减速直至趋于不减速），直至行驶速度重新达到目标行驶速度，就再次获取当次的变速指示信息。

通过上述过程，即实现了在模拟对象的行驶速度需要波动的过程中，对模拟对象在各个时间点的行驶加速度的计算。

可以理解的是，若目标加速度是负值，则模拟对象的行驶加速度可以在目标加速度与0之间的范围内进行波动，若目标加速度是正值，则模拟对象的行驶加速度可以在0与目标加速度之间的范围内进行波动。并且，通过上述过程可以理解的是，可以通过对模拟对象设置不同的目标速度变化比例，来让模拟对象的行驶速度在目标行驶速度的不同邻近范围内进行波动。

举个例子，以变速指示信息用于指示模拟对象需减速行驶为例，若目标行驶速度是70（可选的，单位可以是公里每小时），目标加速度是-10（可以是第一加速度），目标速度变化比例是1/3，则当模拟对象从行驶速度为70开始以加速度为-10进行减速行驶（减速行驶过程中，由于行驶速度会发生变化，行驶速度与目标行驶速度之间的差值就发生变化，因此加速度调整值也会发生变化，使得行驶加速度也会发生变化），使得行驶速度变为60时，此时的行驶加速度就可以变化为：10-[（70-60）×（1/3）]，即变化为约等于6.67，而当行驶速度变为趋近于40时，行驶加速度就可以变化为趋近：10-[（70-40）×（1/3）]，即趋近于0，而后就可以开始以“（70-40）×（1/3）”为行驶加速度进行加速行驶（加速行驶过程中，由于行驶速度会发生变化，行驶速度与目标行驶速度之间的差值就发生变化，因此加速度调整值也会发生变化，使得行驶加速度也会发生变化），使得行驶速度又重新增长至70时，就可以重新获取变速指示信息，让模拟对象按照上述同样的原理进行后续的行驶。

更多的，处理设备还可以通过行驶道变化模式、行驶道偏好模式以及模拟对象在第i-1个时间点的行驶道指示信息，来生成模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息，如下述内容描述。

示例地，行驶道可以是指车道（可以包括左车道、中间车道和右车道等）。因此，还可以对模拟对象设置初始的行驶道，该初始的行驶道即为模拟对象从起始行驶位置开始行驶时所在的行驶道。由于模拟对象的行驶速度在从初始行驶速度变化至目标行驶速度之前，通常不会进行变道，因此，模拟对象在从初始行驶速度变化至目标行驶速度时以及变化至目标行驶速度之前的各个时间点的行驶道指示信息，均可以为初始的行驶道指示信息，该行驶道指示信息可以为无需变道的指示信息，即指示模拟对象保持当前行驶道进行行驶而无需改变行驶道的指示信息。

因此，示例地，下面描述在模拟对象的行驶速度在从初始行驶速度变化至目标行驶速度之后，如何通过行驶道变化模式、行驶道偏好模式以及模拟对象在第i-1个时间点的行驶道指示信息，来生成模拟对象在第i个时间点的行驶到指示信息。

若模拟对象需要进行变道，则处理设备可以获取模拟对象的变道时长，该变道时长可以是从开始变道到结束变道的持续时长，该变道时长可以预先设置的时长（如3秒或者5秒等）。因此，若第i-1个时间点的行驶道指示信息用于指示模拟对象在目标时段（时长等于变道时长）内处于持续变道状态，且第i个时间点属于该目标时段内的时间点，则可以确定模拟对象在第i个时间点也处于变道状态中，保持变道状态进行持续变道即可，因此，模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息也可以是模拟对象在目标时段内处于持续变道状态的指示信息。上述场景中，第i-1个时间点可以是目标时段内的任一个时间点。

而若第i-1个时间点的行驶道指示信息用于指示模拟对象在第i-1个时间点不存在变道（即不处于变道状态中），则处理设备就可以判断模拟对象在第i个时间点是否需要开始变道以及若要变道则需要变为哪个道（即哪个行驶道）。以及，若第i-1个时间点的行驶道指示信息用于指示模拟对象在目标时段内处于持续变道状态，且第i个时间点不属于目标时段内的时间点，则处理设备也可以判断模拟对象在第i个时间点是否需要开始变道以及若要变道则需要变为哪个道。

示例地，下述具体描述通过行驶道变化模式以及行驶道偏好模式，来判断模拟对象在第i个时间点是否需要开始变道以及若要变道则需要变为哪个道的流程。

首先，处理设备可以通过对模拟对象设置的行驶道变化模式和行驶道偏好模式，确定模拟对象在第i个时间点需行驶的行驶道，可以将该行驶道称之为是目标行驶道，该过程可以包括：

对模拟对象设置的行驶道变化模式在目标数值范围内可以关联有一个数值子范围，该数值子范围可以是用于确定模拟对象无需变道的范围，由于模拟对象当前行驶到了第i-1个时间点，还未行驶到第i个时间点（因为还在计算第i个时间点的行驶参数的过程中），因此，可以将模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道称之为是当前行驶道，对模拟对象设置的行驶道变化模式关联的数值子范围，就可以是用于确定模拟对象是否需要保持在该当前行驶道而不进行变道的范围。

对模拟对象设置的行驶道变化模式关联的数值子范围的范围大小，可以用于保证模拟对象变道概率的大小，该数值子范围越大（不是数值越大，而是范围越大），则表明模拟对象变道的概率越大，该数值子范围越小，则表明模拟对象变道的概率越小。

其中，轻微变道的模式关联的数值子范围可以小于正常变道的模式关联的数值子范围，而正常变道的模式关联的数值子范围又可以小于频繁变道的模式关联的数值子范围。各种行驶道变化模式关联的数值子范围可以是预先所设定的固定的数值子范围。

模拟对象在第i个时间点可以具有可行驶的至少一个行驶道（一个或多个行驶道），处理设备可以通过对模拟对象设置的行驶道偏好模式，来获取该至少一个行驶道中除当前行驶道之外的各个行驶道分别在目标数值范围内对应的数值子范围，一个行驶道可以对应一个数值子范围。

其中，根据行驶道偏好模式的不同，至少一个行驶道中除当前行驶道之外的各个行驶道对应的数值子范围的范围大小也可以不同，行驶道偏好模式中所设置的偏好行驶的行驶道（如左车道、中间车道或者右车道）对应的数值子范围可以大于其他行驶道对应的数值子范围，即偏好行驶的行驶道（如左车道、中间车道或者右车道）对应的数值子范围在目标数值范围内所占的比例，可以大于其他行驶道对应的数值子范围在目标数值范围内所占的比例，行驶道偏好模式下各个行驶道对应的数值子范围也可以是预先设定的。

可选的，在各种行驶道偏好模式中，对于可能的每一种当前行驶道，都可以分别结合每种行驶道变化模式关联的数值子范围，按照上述所描述的规则，来对除当前行驶道之外的行驶道设置对应的数值子范围，使得当前行驶道对应的数值子范围以及至少一个行驶道中除当前行驶道之外的行驶道对应的数值子范围之间不具有重叠，且可以共同构成目标数值范围。

通过上述过程，就可以获取到模拟对象在第i个时间点可行驶的各个行驶道分别对应的数值子范围，各个行驶道分别对应的数值子范围可以是预先根据各个行驶道变化模式以及各个行驶道偏好模式进行合理性地设定的，设定的各个行驶道对应的数值子范围具体是哪个数值子范围，可以根据实际应用场景自行设定，对此不做限制。

进而，处理设备可以在目标数值范围内，生成用于确定目标行驶道的随机数，可以将该随机数称之为是第三随机数，处理设备可以将上述模拟对象在第i个行驶道可行驶的至少一个行驶道中，该第三随机数的数值所在数值子范围对应的行驶道，作为是目标行驶道。

因此，若目标行驶道与模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道（即当前行驶道）不同（即不一致），则表明模拟对象在第i个时间点需要变道，即从当前行驶道开始变道到目标行驶道，因此，此种情况下，模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息就可以包含需变道的指示（指示模拟对象在第i个时间点需要进行变道）以及目标行驶道（指示模拟对象需要变道到目标行驶道）。

而若目标行驶道与当前行驶道相同（即一致），则表明模拟对象在第i个时间点无需变道，因此，此种情况下，模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息就可以是无需变道的指示信息（指示模拟对象在第i个时间点无需进行变道，保持在当前行驶道进行行驶即可）。

可选的，上述确定目标行驶道的过程，可以是模拟对象在第i个时间点可行驶的至少一个行驶道包含当前行驶道的情况下，来确定模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息的过程。

示例地，而若模拟对象在第i个时间点可行驶的至少一个行驶道不包含当前行驶道，则此种场景下，可以按照如下规则设置：若当时行驶道是最边缘的行驶道（如最左侧的车道或者最右侧的车道），则在第i个时间点可以直接变道为与当前行驶道最近的一个可行驶的行驶道。

例如，若模拟对象在第i-1个时间点所在的当前行驶道是最左侧车道，则可以直接找到右侧最近的、模拟对象在第i个时间点可行驶的车道，作为目标行驶道，使得模拟对象可以在第i个时间点开始在向目标行驶道进行变道。若目标行驶道与当前行驶道是紧挨着相邻的行驶道，则从当前行驶道变道至目标行驶道可以是单车道变道，若目标行驶道与当前行驶道中间还相隔了其他行驶道，则从当前行驶道变道至目标行驶道可以是连续变道。

再如，若模拟对象在第i-1个时间点所在的当前行驶道是最右侧车道，则可以直接找到左侧最近的、模拟对象在第i个时间点可行驶的车道，作为目标行驶道，使得模拟对象可以在第i个时间点开始在向目标行驶道进行变道。同理，若目标行驶道与当前行驶道是紧挨着相邻的行驶道，则从当前行驶道变道至目标行驶道可以是单车道变道，若目标行驶道与当前行驶道中间还相隔了其他行驶道，则从当前行驶道变道至目标行驶道可以是连续变道。

更多的，若模拟对象在第i-1个时间点所在的当前行驶道是道路中间的行驶道（如中间车道），且模拟对象在第i个时间点可行驶的行驶道不包含当前行驶道，则此时也可以是对模拟对象在第i个时间点可行驶的各个行驶道分别设置了相应的数值子范围（可以共同构成目标数值范围），因此也可以通过在目标时间数值范围内生成一个随机数，将该随机数所在数值子范围对应的行驶道作为模拟对象在第i个时间点需变道的目标行驶道，以此可以实现向左边可行驶的行驶道进行变道或者向右边可行驶的行驶道进行变道（也可以是单车道变道或者是连续变道）。其中，此处情况下，模拟对象在第i个时间点可行驶的各个行驶道分别对应的数值子范围，也可以根据实际应用场景确定，对此不做限制。

举个例子，若模拟对象需要在第i-1个时间点行驶在匝道（可以理解为辅道路或者分道路）上，并在后续需要汇入主路（主道路），则可以提前让模拟对象在匝道上变道至可以汇入主路的车道，以此使得模拟对象可以准确且真实地从匝道汇入主路。示例地，此种场景下，若需要在到达匝道与主路的连接处（即从匝道汇入主路的道路连接处）前的10米汇入主路，则第i个时间点就可以是模拟对象行驶至该连接处前10米时的时间点。

可选的，本申请在获取到目标路径后，还可以一并获取到高精地图中该目标路径所包含的各段道路的道路信息（如可以包含道路标识、道路类型、车道宽度、车道类型（如应急车道、非机动车道、机动车道等）、车道中心线经纬度、道路起终点经纬度等信息），进而，处理设备可以根据目标路径中模拟对象所行驶的各段道路的道路信息，对模拟对象做上述过程的车道规划，该车道规划包括但不限于：通过各段道路的道路信息确定模拟对象在各个时间点可行驶的车道，如应急车道和机动车道不可行驶，匝道汇入主路前可行驶的车道只有与主路连接处的车道，等等。

可以理解的是，上述生成的模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息，就可以用于确定模拟对象在第i个时间点需行驶的行驶道（如车道）。通过上述过程，就获取到了模拟对象在第i个时间点的行驶速度、行驶加速度以及行驶道指示信息，可以将模拟对象在第i个时间点的行驶速度、行驶加速度以及行驶道指示信息，作为是模拟对象在第i个时间点的行驶参数。

采用上述所描述的方法，就可以获取到模拟对象在行驶过程中，目标时间间隔所指示的各个时间点的行驶参数。

步骤S202，驱动模拟对象在目标时间间隔所指示的时间点，按照对应的行驶参数进行行驶。

可选的，模拟对象用于在目标时间间隔所指示的任一时间点到该任一时间点的下一时间点的时段内，按照该任一时间点的行驶参数进行行驶，如按照该任一时间点的行驶参数所包含的行驶速度、行驶加速度以及行驶道指示信息在相应的行驶道上进行模拟行驶。

因此，处理设备可以在目标时间间隔所指示的各个时间点，驱动模拟对象在目标路径上分别按照该各个时间点对应的行驶参数进行行驶。可选的，由于目标路径可以是道路级规划化路径，不包含模拟对象具体需行驶的行驶道，因此，处理设备通过目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数可以确定出模拟对象在目标时间间隔所指示的各个时间点所行驶的行驶道（如车道），进而可以将目标路径映射至高精地图中模拟对象在各个时间点所行驶的具体的行驶道上（如映射至具体的车道上），以实现对模拟对象的车道级的模拟行驶。

请参见图7，图7是本申请提供的另一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图。如图7所示，通过上述过程，可以实现使模拟对象在道路上进行灵活地变道，如此处，可以从最左侧车道变道至中间车道，在中间车道直行一段距离后，又可以从中间车道变道至最右侧车道。

再请参见图8，图8是本申请提供的又一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图。如图8所示，小圆圈所形成的轨迹就可以是模拟对象的行驶轨迹，采用本申请的上述变道方法，可以使得模拟对象可以合理且准确地从匝道汇入主路。

还请参见图9，图9是本申请提供的再一种使模拟对象进行模拟行驶的场景示意图。如图9所示，小圆圈所形成的轨迹就可以是模拟对象的行驶轨迹，采用本申请提供的方法，可以先判断模拟对象在各个时间点不可行驶的车道以及可行驶的车道分别有哪些，进而，可以让模拟对象从当前车道变道至（可以提前变道）可行驶车道。

如此处，模拟对象需要从匝道汇入主路（如行驶至匝道与主路的连接处之前的指定距离或者指定时长），模拟对象可行驶的车道可以包括车道3和车道4，不可行驶的车道可以包括车道1和车道2。

其中，本申请中模拟对象在行驶道上进行行驶时（不包含变道过程），均可以认为是沿着行驶道的中心线进行行驶的，因此，后续计算的模拟对象在不处于变道状态时的行驶位置都可以是在行驶道的中心线上的位置。而模拟对象在变道过程中可以具有变道轨迹，该变道轨迹可以是一条斜线段，该斜线段的起始位置可以是模拟对象开始变道时在所在行驶道的中心线上的位置，该斜线段的终止位置可以是变道完成时在变道后的行驶道的中心线上的位置，该斜线段的长度可以根据变道时长（即目标时段的时长）、变道过程中模拟对象的行驶速度以及行驶加速度计算得到，因此，模拟对象在变道过程中的行驶位置，可以是在该变道轨迹上的位置。

本申请中对模拟对象设置的相应的目标行驶模拟，由于包含对模拟对象设置的速度范围模式、速度变化模式、行驶道变化模式以及行驶道偏好模式这一系列细致的行驶行为模式，以此可以来细致地模拟真实的行驶对象的行驶行为，因此，可以获取到更具真实性的仿真定位信息。

请参见图10，图10是本申请提供的一种生成仿真定位信息的方法的流程示意图。如图10所示，该方法可以包括：

步骤S301，获取目标路径的起始行驶位置。

可选的，处理设备可以获取到目标路径的起始行驶位置，该起始行驶位置也就是模拟对象开始在目标路径上行驶的位置。

步骤S302，基于起始行驶位置和目标时间间隔指示的目标时间点之前的各个时间点的行驶参数，计算模拟对象在目标时间点的仿真行驶位置。

可选的，可以将目标时间间隔所指示的任一个时间点称之为是目标时间点，目标时间间隔所指示的一个时间点可以生成一个仿真定位信息。处理设备可以通过上述起始行驶位置以及目标时间点之前的各个时间点的行驶参数，来计算得到模拟对象在目标时间点的行驶位置（可以称为目标行驶位置）。

其中，处理设备可以通过目标时间点之前的各个时间点的行驶参数，计算得到处理设备在目标时间点之前总共行驶的距离（可以称为行驶总距离，该行驶总距离也是模拟对象在目标时间点之前行驶的总里程），进而，可以将模拟对象在目标时间点之前行驶的所有行驶道的中心线（可以是曲线、直线或者是直线和曲线的组合）以及变道轨迹（斜线段）构成（相互连接）的曲线，称之为是模拟对象在目标时间点前的行驶轨迹，并可以从起始行驶位置（也可以在该行驶轨迹上）开始沿着该行驶轨迹，将该行驶轨迹上与该起始行驶位置之间的距离为该行驶总距离的位置作为是模拟对象在目标时间点的行驶位置。

例如，通过一个时间点的行驶参数就可以计算得到模拟对象中该时间点到下一个时间点时行驶的距离，因此，通过目标时间点前的各个时间点的行驶参数，就可以计算得到模拟对象在各个时间点分别与该各个时间点的下一个时间点间行驶的距离，该各个时间点分别与该各个时间点的下一个时间点间行驶的距离就一起构成了上述行驶总距离。

其中，该行驶总距离可以是调用位置模型计算得到的，该位置模型可以表示为公式，a表示行驶加速度，该公式可以是用于通过任一时间点的行驶参数，计算模拟对象该任一时间点到该任一时间点的下一时间点间行驶的距离的公式，通过计算的距离即可确定模拟对象的行驶位置因此，该公式中，S可以表示计算的行驶距离，该任一时间点的行驶速度可以代入该公式中的v，该任一时间点的下一时间点的时间间隔（即时长，为目标时间间隔）可以代入该公式中的t，该任一时间点的行驶加速度可以代入该公式中的a。

进一步地，由于实际定位导航场景中，所得到的行驶位置通常会包含一些噪声（如所在场景或者信号质量带来的噪声），该噪声的分布趋近于高斯分布，而上述目标行驶位置是计算出来的准确的行驶位置，因此，处理设备还可以对上述目标行驶位置进行加噪处理，以更为真实地模拟出真实场景中的行驶位置，可以将对目标行驶位置进行加噪处理后得到的行驶位置称之为是仿真行驶位置，对目标行驶位置进行加噪处理的过程可以如下述内容描述。

上述目标行驶位置可以包含多个位置分量。例如目标行驶位置可以是3维的，目标行驶位置可以是在模拟对象的坐标系（可以是以模拟对象的中心为原点的坐标系）下的位置，模拟对象的坐标系可以包括x轴、y轴和z轴共3个坐标轴，因此，目标行驶位置包含的多个位置分量可以包括x轴上的位置分量（即x轴上的取值）、y轴上的位置分量（即y轴上的取值）以及z轴上的位置分量（即z轴上的取值）。

因此，处理设备可以获取到目标行驶位置的每个位置分量分别关联的高斯噪声分布（即呈现为高斯分布的噪声），各个位置分量分别关联的高斯噪声分布可以是预先设定的，一个位置分量关联有一个高斯噪声分布，一个位置分量关联的高斯噪声分布用于对该位置分量进行加噪处理。不同位置分量关联的高斯噪声分布可以相同，也可以不同，具体可以根据实际应用场景自行设置，对此不做限制。

处理设备可以在每个位置分量关联的高斯噪声分布中，分别采样得到每个位置分量的高斯噪声（即可以将在高斯噪声分布中采样得到的噪声称之为是高斯噪声），可以将对每个位置分量采样得到的高斯噪声称之为是每个位置分量的加噪高斯噪声。可选的，该加噪高斯噪声可以是较小的噪声，如该噪声可以小于噪声阈值，该噪声阈值可以是高斯噪声分布的最大值，该噪声阈值可以是设定的一个较小的阈值。即对于目标行驶位置中的一个位置分量，可以在该位置分量关联的高斯噪声分布中采样（可以是随机采样）得到该位置分量的加噪高斯噪声。

进而，处理设备可以采用目标行驶位置的每个位置分量的加噪高斯噪声，分别对目标行驶位置的每个位置分量进行加噪处理（如将各个位置分量的加噪高斯分布叠加在每个位置分量上），得到每个位置分量分别对应的加噪后的位置分量，目标行驶位置的每个位置分量对应的加噪后的位置分量即可构成仿真行驶位置，即仿真行驶位置就可以包含目标行驶位置中各个位置分量对应的加噪后的位置分量。

其中，可以采用目标行驶位置的任一个位置分量的加噪高斯噪声对该任一位置分量进行加噪处理，对该任一个位置分量进行加噪处理可以理解为是对该任一位置分量做位置偏移，得到该任一位置分量的偏移后的位置分量。仿真行驶位置就是由目标行驶位置的各个位置分量的偏移后的位置分量构成的，该仿真行驶位置可以对应于地图（如高精地图）上的一个真实位置，即该仿真行驶位置可以是真实世界里的一个位置。

请参见图11，图11是本申请提供的一种生成仿真行驶位置的场景示意图。如图11所示，目标行驶位置可以包含x轴上的分支分量1、y轴上的位置分量2以及z轴上的位置分量3。

其中，位置分量1关联的高斯噪声分布可以是高斯噪声分布1，位置分量2关联的高斯噪声分布可以是高斯噪声分布2，位置分量3关联的高斯噪声分布可以是高斯噪声分布3。

处理设备可以从高斯噪声分布1中进行噪声的随机采样，得到位置分量1的加噪高斯噪声1，并可以从高斯噪声分布2中进行噪声的随机采样，得到位置分量2的加噪高斯噪声2，还可以从高斯噪声分布3中进行噪声的随机采样，得到位置分量3的加噪高斯噪声3。

进而，处理设备可以采用加噪高斯噪声1对位置分量1进行加噪处理，可以得到x轴上的加噪后的位置分量，并可以采用加噪高斯噪声2对位置分量2进行加噪处理，可以得到y轴上的加噪后的位置分量，还可以采用加噪高斯噪声3对位置分量3进行加噪处理，可以得到z轴上的加噪后的位置分量。

上述x轴上的加噪后的位置分量、y轴上的加噪后的位置分量以及z轴上的加噪后的位置分量，就构成了仿真行驶位置。

步骤S303，基于仿真行驶位置生成仿真定位信息。

可选的，处理设备可以对上述得到的仿真行驶位置进行卫星信号的转换处理，以生成模拟对象在目标时间点的仿真卫星信号（该仿真卫星信号即为仿真的GPS信号）。

其中，处理设备对仿真行驶位置进行卫星信号的转换处理的流程，包括：处理设备可以对仿真行驶位置进行经纬度转换，以得到仿真行驶位置处的经度和纬度，该经度和纬度就可以是模拟对象在目标时间点的仿真卫星信号（即仿真的卫星信号）。

可选的，处理设备还可以获取到卫星基站的卫星信号（即卫星基站处的GPS信号），该卫星信号可以由卫星基站所监测的卫星基站所在位置处的卫星信号，可以将卫星基站的卫星信号称之为是基准卫星信号。

进而，处理设备可以对该基准卫星信号和仿真卫星信号做差分处理，即可生成模拟对象在目标时间点的差分卫星信号（即仿真的RTK信号）。

可以理解的是，由于导航对象通常是在模拟对象内跟随模拟对象进行移动，导航对象的位置（跟随模拟对象移动至的位置）与模拟对象的位置（如行驶位置）可以认为是相同的，导航对象的GPS信号与模拟对象的GPS信号也可以认为是相同的，因此，处理设备可以将上述计算的模拟对象在目标时间点的仿真卫星信号，直接作为是导航对象在目标时间点的仿真卫星信号，并可以将上述计算的模拟对象在目标时间点的差分卫星信号，直接作为是导航对象在目标时间点的差分卫星信号。

其中，导航对象的仿真定位信息就可以包含导航对象在目标时间点的仿真卫星信号（即仿真的GPS信号）和差分卫星信号（即仿真的RTK信号）。可以理解的是，在目标时间间隔所指示的每一个时间点均可以生成导航对象对应的一个仿真卫星信号以及一个差分卫星信号，因此，导航对象的仿真定位信息可以包含导航对象在目标时间间隔所指示的各个目标时间点的仿真卫星信号以及差分卫星信号。

采用本申请的上述方法，通过对计算得到的目标行驶位置进行加噪处理，可以模拟得到更为真实的仿真行驶位置，进而通过该仿真行驶位置也可以生成导航对象更为准确的仿真定位信息。

请参见图12，图12是本申请提供的另一种生成仿真定位信息的方法的流程示意图。如图12所示，该方法可以包括：

步骤S401，若模拟对象在目标时间点未处于变道状态，则将默认角速度和模拟对象在目标时间点的行驶加速度，确定为模拟对象在目标时间点的目标传感信号。

可选的，目标时间点为目标时间间隔所指示的任一个时间点。若模拟对象在目标时间点未处于变道状态，则表明模拟对象在目标时间点是处于直行状态的，此时，可以将默认角速度（可以是预先设置的默认的行驶角速度）和模拟对象在目标时间点的行驶加速度，作为是模拟对象在目标时间点的传感信号，可以将模拟对象在目标时间点的传感信号称为是目标传感信号（属于仿真的IMU信号）。

其中，由于模拟对象是直行的，表明模拟对象不存在旋转，旋转角度为0，因此，该默认角速度可以是0。

步骤S402，若模拟对象在目标时间点处于变道状态，则基于模拟对象在目标时间点的变道轨迹确定模拟对象的行驶角速度，并将行驶角速度和模拟对象在目标时间点的行驶加速度，确定为模拟对象在目标时间点的目标传感信号。

可选的，而若模拟对象在目标时间点处于变道状态，则可以通过模拟对象在目标时间点所在的变道轨迹，来确定模拟对象在目标时间点的行驶角速度，如下述内容描述。

其中，在物理含义上，模拟对象在目标时间点的行驶角速度可以是模拟对象在目标时间点进行角度旋转的速度。该行驶角速度也可以通过模拟对象在目标时间点所在的变道轨迹的斜率计算：

首先，处理设备可以获取模拟对象在目标时间点所在的变道轨迹（可以是一条斜线段）的斜率，进而，处理设备可以通过该斜率计算得到变道轨迹相较于直行轨迹的倾斜角度，进而，可以将该倾斜角度除以变道时长所得到的比值，作为是模拟对象在目标时间点的行驶角速度。

进而，处理设备就可以将上述计算得到的模拟对象在目标时间点的行驶角速度以及模拟对象在目标时间点的行驶加速度，作为是模拟对象在目标时间点的目标传感信号。

步骤S403，基于目标传感信号，生成导航对象在目标时间点的仿真传感信号；仿真定位信息包含仿真传感信号。

可选的，导航对象可以处于第一参考坐标系，该第一参考坐标系可以是以导航对象的位置（如导航对象的中心位置，实际上，由于导航对象通常体积比较小，因此，也可以是导航对象上的任意位置）为原点的坐标系；而模拟对象可以处于第二参考坐标系，该第二参考坐标系可以是以模拟对象的位置（如模拟对象的中心位置，具体如车辆的中心位置）为原点的坐标系。

其中，导航对象可以是置放于模拟对象内的，以此可以模拟将用户终端置放于行驶对象（车辆）内，后续就可以模拟通过用户终端的仿真定位信息来仿真使用用户终端对行驶对象进行定位导航测试的场景。

由于上述目标传感信号是对模拟对象计算得到的传感信号，因此，该目标传感信号可以是属于第二参考坐标系下的信号。本申请可以将该目标传感信号从第二参考坐标系转换并映射至第一参考坐标系下，以此可以得到导航对象在目标时间点的仿真传感信号（即对导航对象仿真的IMU信号）。

示例地，将目标传感信号从第二参考坐标系转换并映射至第一参考坐标系下的流程可以包括：处理设备可以获取第一参考坐标系与第二参考坐标系之间的坐标系转换参数，该坐标系转换参数属于外参，该坐标系转换参数可以是预先对第一参考坐标系与第二参考坐标系进行合理设置的，具体如何设置该坐标系转换参数，可以根据实际应用场景进行设定，对此不做限制。

其中，该坐标系转换参数包含了旋转参数和平移参数，该旋转参数可以用于表征第一参考坐标系与第二参考坐标系之间的旋转关系，该平移参数可以用于表征第一参考坐标系与第二参考坐标系之间的平移关系。将第二参考坐标系按照该旋转参数进行旋转以及按照该平移参数进行平移后，就可以转换至第一参考坐标系，可以理解为，第二参考坐标系按照该旋转参数进行旋转（如旋转指定角度）以及按照该平移参数进行平移（如平移指定距离）后，就可以与第一参考坐标系重合。因此，可以理解的是，该坐标系转换参数可以用于指示模拟对象与导航对象之间的位置关系（如平移关系和旋转关系），换句话说，该坐标系转换参数也可以用于指示模拟对象与导航对象之间的相对位置，如也可以理解为，该坐标系转换参数指示了模拟对象的中心位置需要平移多少距离以及旋转多少角度才能到达导航对象的中心位置。

因此，处理设备可以通过该坐标系转换参数，将目标传感信号从第二参考坐标系映射至第一参考坐标系下。可以将目标传感信号理解为是第二参考坐标系下的点，通过对该点按照上述坐标系转换参数进行旋转和平移后，即可将该点转换到第一参考坐标系下，第一参考坐标系下的该点就可以表示导航对象在目标时间点的仿真传感信号，该仿真传感信号可以体现所模拟的导航对象在目标时间点在模拟对象中进行摆放的方向和位置。

导航对象的仿真定位信息就可以包括导航对象在目标时间点的仿真传感信号。可以理解的是，按照上述原理，在目标时间间隔所指示的各个时间点，均可以生成导航对象的仿真传感信号，即导航对象在目标时间间隔所指示的各个时间点都具有对应的仿真传感信号。

因此，本申请中导航对象的仿真定位信息可以包含导航对象在目标时间点的仿真卫星信号、差分卫星信号以及仿真传感信号，进一步的，导航对象的仿真定位信息可以包含导航对象在目标时间间隔所指示的各个时间点的仿真卫星信号、差分卫星信号以及仿真传感信号。

其中，通常情况下，IMU信号的采集频率会高于GPS信号的采集频率，因此，可以认为，导航对象在目标时间点的仿真传感信号，可以包含导航对象在目标时间点与目标时间点的下一时间点（属于目标时间间隔指示的时间点）的时段内的各个传感时间点处的传感信号，即导航对象在目标时间点的仿真传感信号可以包含目标时间点与该目标时间点的下一时间点的时段内的多个传感信号。

其中，由于模拟对象从目标时间点到目标时间点的下一时间点的变道轨迹是同一个，因此，不论模拟对象在目标时间点是否处于变道状态，都可以认为模拟对象在目标时间点与该目标时间点的下一时间点（属于目标时间间隔指示的时间点）内的各个传感时间点处的传感信号是相同的，因此，导航对象在目标时间点与该目标时间点的下一时间点（属于目标时间间隔指示的时间点）内的各个传感时间点处的传感信号也是相同的。

上述传感时间点可以是按照IMU信号的采集频率所指示的时间间隔，在目标时间点与该目标时间点的下一时间点的时段内取的时间点。例如，若IMU信号的采集频率是10赫兹，10赫兹为0.1秒1次，因此，IMU信号的采集频率所指示的时间间隔就为0.1秒，即任两个相邻的传感时间点之间的时间间隔就可以为0.1秒。

其中，通过本申请的上述过程，就实现了先确定模拟对象在行驶过程中的行驶位置（如仿真行驶位置）等相关行驶参数，进而再基于该行驶位置等相关行驶参数倒推出了针对导航对象的仿真定位信息，使得无需在真实场景中耗费大量人力物力去采集行驶对象的定位信息，通过该仿真定位信息即可实现对行驶对象在行驶过程中的定位导航的测试。

通过上述过程，就实现了在模拟对象的模拟行驶过程中，对导航对象的仿真定位信息的准确生成，后续，可以使用该仿真定位信息对定位对象在模拟对象的行驶过程中的位置进行导航测试。

采用本申请的上述仿真***可以节省花费大量人力和物力去采集真实行驶对象的定位信息的成本。并且，由于本申请在让模拟对象进行模拟行驶时，可以精确到对模拟对象模拟所行驶的行驶道（如车道），因此，获取到的仿真定位信息可以用于对行驶对象进行车道级的导航定位功能的测试。

例如，可以调用导航***（可以是模拟的导航对象关联的导航***，该导航***可以是真实的需要进行导航测试的***）通过上述导航对象的仿真定位信息，仿真定位出（如以IMU信号的采集频率来定位）模拟对象在行驶过程中的行驶位置（即通过对导航对象仿真的GPS信号、RTK信号、以及IMU信号，可以定位出导航对象的行驶位置）。其中，可以理解的是，在采集GPS信号和RTK信号的时间点（如目标时间间隔所指示的时间点），可以通过GPS信号和RTK信号计算得到相应的行驶位置，而GPS信号和RTK信号的采集频率比较低，因此，通过IMU信号就可以弥补GPS信号和RTK信号的采集频率低的问题，在采集GPS信号和RTK信号的间隔时段（如目标时间间隔所指示的任两个相邻的时间点之间的间隔时段）内，就可以通过IMU信号推算和仿真出模拟对象在各个传感时间点处的行驶位置。

继而，通过上述仿真定位的行驶位置还可以进一步确定出模拟对象所行驶的具体车道，基于上述仿真定位出的模拟对象的行驶位置以及行驶车道，即可实现对模拟对象的导航，并可以输出仿真导航日志，该仿真导航日志就可以包含对模拟对象生成的上述仿真定位信息，以及可以包含通过该仿真定位信息对模拟对象仿真定位出的行驶位置、行驶车道等。并且，还可以比对仿真定位出的行驶位置以及行驶车道与上述过程中实际计算和确定出的模拟对象的行驶位置以及行驶车道是否一致（或者相差大不大），以此来判断导航***的定位导航是否准确，若不准确，则可以上报导航定位不准确的提示信息，供导航***的开发人员参考，从而就实现了对导航***的定位导航功能的测试。

请参见图13，图13是本申请提供的一种生成仿真定位信息的场景示意图。如图13所示，用户可以设置模拟对象（即此处的模拟车辆）的起始行驶位置（即起点位置）和终止行驶位置（即终点位置），并可以通过该起始行驶位置和终止行驶位置，生成SD线路，该SD线路可以是上述目标路径。

用户还可以设置模拟对象的驾驶模式（即目标行驶模式），继而，可以将该目标行驶模式结合上车辆的驾驶模型，驱动模拟对象在高精地图的目标路径上进行车道级的行驶。

其中，车辆的驾驶模型可以包含车速模型、变速模型、变道模型以及位置模型。该车速模型定义了模拟对象的行驶速度的计算方式（如上述图5对应实施例中所描述的方式），用于计算模拟对象在行驶过程中的行驶速度（如模拟对象在目标时间间隔所指示的各个时间点的行驶速度）；该变速模型定义了模拟对象的行驶加速度的计算方式（如上述图5对应实施例中所描述的方式），用于计算模拟对象在行驶过程中的行驶加速度（如模拟对象在目标时间间隔所指示的各个时间点的行驶加速度）；该变道模型定义了模拟对象的变速指示信息的确定方式，以便于确定出模拟对象在目标时间间隔所指示的各个时间点是否需要变道，以及若要变道，则需要变至哪个道；该位置模型定义了模拟对象的行驶位置的计算方式（如上述目标行驶位置的计算方式），用于计算模拟对象在行驶过程中的行驶位置（如模拟对象在目标时间间隔所指示的各个时间点的目标行驶位置）。

通过上述过程，模拟对象在行驶过程中，可以进行加速行驶、减速行驶、匀速行驶、左变道、右变道以及直行等相关驾驶行为。在模拟对象的行驶过程中，就可以进行信号推算，并输出上述仿真定位信息。

请参见图14，图14是本申请提供的一种行驶数据的处理装置的结构示意图。该行驶数据的处理装置1可以包括：获取模块11、驱动模块12和生成模块13。

获取模块11，用于获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；

驱动模块12，用于获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；

生成模块13，用于在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。

可选的，驱动模块12驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶的方式，包括：

按照目标时间间隔基于目标行驶模式，计算模拟对象在目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数；

在目标时间间隔所指示的时间点，驱动模拟对象按照对应的行驶参数进行行驶；模拟对象用于在目标时间间隔指示的任一时间点到该任一时间点的下一时间点的时段内，按照该任一时间点的行驶参数进行行驶；

其中，该任一时间点的行驶参数包括以下至少一种：模拟对象在任一时间点的行驶速度，模拟对象在任一时间点的行驶加速度，模拟对象在任一时间点的行驶道指示信息。

可选的，目标时间间隔所指示的时间点包括第i-1个时间点及第i个时间点，i为正整数，第i-1个时间点与第i个时间点的时间间隔为目标时间间隔；

驱动模块12按照目标时间间隔基于目标行驶模式，计算模拟对象在目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数的方式，包括：

获取模拟对象在第i-1个时间点的行驶参数；第i-1个时间点的行驶参数是基于目标行驶模式及对模拟对象设置的初始行驶参数所确定的；

基于目标行驶模式和第i-1个时间点的行驶参数，计算模拟对象在第i个时间点的行驶参数。

可选的，目标行驶模式包括：行驶过程中的速度范围模式、速度变化模式、行驶道变化模式及行驶道偏好模式；

驱动模块12基于目标行驶模式和第i-1个时间点的行驶参数，计算模拟对象在第i个时间点的行驶参数的方式，包括：

基于模拟对象在第i-1个时间点的行驶速度和行驶加速度，计算模拟对象在第i个时间点的行驶速度；

基于速度范围模式、速度变化模式及模拟对象在第i个时间点的行驶速度，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；

基于行驶道变化模式、行驶道偏好模式及模拟对象在第i-1个时间点的行驶道指示信息，确定模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息；

将模拟对象在第i个时间点的行驶速度、行驶加速度和行驶道指示信息，确定为第i个时间点的行驶参数。

可选的，驱动模块12基于速度范围模式、速度变化模式及模拟对象在第i个时间点的行驶速度，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度的方式，包括：

获取速度范围模式关联的目标行驶速度；模拟对象的行驶速度在目标行驶速度的邻近范围内波动；

获取速度变化模式关联的目标加速度和目标速度变化比例；目标加速度用于确定模拟对象的行驶加速度的变化范围，目标速度变化比例用于确定模拟对象的行驶速度波动的邻近范围；

获取目标行驶速度与模拟对象在第i个时间点的行驶速度的速度差值，并将速度差值的绝对值与目标速度变化比例的乘积值作为加速度调整值；

基于目标加速度和加速度调整值，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度。

可选的，速度变化模式关联有第一加速度和第二加速度，第一加速度小于目标数值，第二加速度大于目标数值，第一加速度对应有第一速度变化比例，第二加速度对应有第二速度变化比例；驱动模块12获取速度变化模式关联的目标加速度和目标速度变化比例的方式，包括：

获取模拟对象的行驶速度等于目标行驶速度时的时间点的变速指示信息；第i个时间点为模拟对象的行驶速度从初始行驶速度变化至目标行驶速度时或变化至目标行驶速度后的任一时间点；

若变速指示信息指示模拟对象需减速行驶，则将第一加速度作为目标加速度，并将第一速度变化比例作为目标速度变化比例；

若变速指示信息指示模拟对象需加速行驶，则将第二加速度作为目标加速度，并将第二速度变化比例作为目标速度变化比例。

可选的，驱动模块12获取模拟对象的变速指示信息的方式，包括：

在目标数值范围内，生成第一随机数；目标数值范围包含第一数值子范围和第二数值子范围；

若第一随机数的数值在第一数值子范围内，则确定变速指示信息是指示模拟对象需减速行驶的信息；

若第一随机数的数值在第二数值子范围内，则确定变速指示信息是指示模拟对象需加速行驶的信息。

可选的，驱动模块12基于目标加速度和加速度调整值，确定模拟对象在第i个时间点的行驶加速度的方式，包括：

若目标加速度是第一加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，减小至第一行驶速度前的时间点，则将第一加速度与加速度调整值的加和值，确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；第一行驶速度等于目标行驶速度与第一比值的差值，第一比值是指第一加速度的绝对值与目标速度变化比例的比值；

若目标加速度是第一加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，减小至第一行驶速度时或减小至第一行驶速度后的时间点，则将加速度调整值确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；

若目标加速度是第二加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，增大至第二行驶速度前的时间点，则将第二加速度与加速度调整值的差值，确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度；第二行驶速度等于目标行驶速度的数值与第二比值的加和值，第二比值是指第二加速度的数值与目标速度变化比例的比值；

若目标加速度是第二加速度，且第i个时间点是模拟对象的行驶速度从目标行驶速度，增大至第二行驶速度时或增大至第二行驶速度后的时间点，则将加速度调整值的相反数确定为模拟对象在第i个时间点的行驶加速度。

可选的，驱动模块12基于行驶道变化模式、行驶道偏好模式及模拟对象在第i-1个时间点的行驶道指示信息，确定模拟对象在第i个时间点的行驶道指示信息的方式，包括：

若第i-1个时间点的行驶道指示信息指示模拟对象在第i-1个时间点不存在变道，则基于行驶道变化模式和行驶道偏好模式，确定模拟对象在第i个时间点需行驶的目标行驶道；

若第i-1个时间点的行驶道指示信息指示模拟对象在目标时段内处于持续变道状态，且第i个时间点不属于目标时段内的时间点，则基于行驶道变化模式和行驶道偏好模式，确定模拟对象在第i个时间点需行驶的目标行驶道；

若目标行驶道与模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道不一致，则确定第i个时间点的行驶道指示信息包括需变道的指示信息和目标行驶道；

若目标行驶道与模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道一致，则确定第i个时间点的行驶道指示信息为无需变道的指示信息。

可选的，上述装置1还用于：

若第i-1个时间点的行驶道指示信息指示模拟对象在目标时段内处于持续变道状态，且第i个时间点属于目标时段内的时间点，则确定第i个时间点的行驶道指示信息是模拟对象在目标时段内处于持续变道状态的指示信息；

其中，第i-1个时间点属于目标时段内的时间点。

可选的，模拟对象在第i个时间点具有可行驶的至少一个行驶道；驱动模块12基于行驶道变化模式和行驶道偏好模式，确定模拟对象在第i个时间点需行驶的目标行驶道的方式，包括：

将模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道确定为当前行驶道；

基于行驶道变化模式，获取至少一个行驶道中当前行驶道在目标数值范围内对应的数值子范围；

基于行驶道偏好模式，获取至少一个行驶道中除当前行驶道之外的各个行驶道分别在目标数值范围内对应的数值子范围；

在目标数值范围内，生成第三随机数；

将至少一个行驶道中第三随机数的数值所在的数值子范围对应的行驶道，确定为目标行驶道。

可选的，目标时间间隔所指示的任一时间点为目标时间点；生成模块13在模拟对象的行驶过程中，生成导航对象的仿真定位信息的方式，包括：

获取目标路径的起始行驶位置；

基于起始行驶位置和目标时间点之前的各个时间点的行驶参数，计算模拟对象在目标时间点的仿真行驶位置；

基于仿真行驶位置生成仿真定位信息。

可选的，生成模块13基于所述仿真行驶位置，生成所述仿真定位信息的方式，包括：

对仿真行驶位置进行卫星信号的转换处理，生成模拟对象在目标时间点的仿真卫星信号；

获取卫星基站的基准卫星信号，对仿真卫星信号和基准卫星信号进行差分处理，生成模拟对象在目标时间点的差分卫星信号；

将模拟对象在目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号，确定为导航对象在目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号；

其中，仿真定位信息包含导航对象在所述目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号。

可选的，生成模块13基于起始行驶位置和目标时间间隔指示的目标时间点之前的各个时间点的行驶参数，计算模拟对象在目标时间点的仿真行驶位置的方式，包括：

基于起始行驶位置和目标时间间隔指示的目标时间点前的各个时间点的行驶参数，计算模拟对象在目标时间点的目标行驶位置；

对目标行驶位置进行加噪处理，得到仿真行驶位置。

可选的，目标行驶位置包含多个位置分量；生成模块13对目标行驶位置进行加噪处理，得到仿真行驶位置的方式，包括：

获取目标行驶位置的每个位置分量分别关联的高斯噪声分布；

在每个位置分量关联的高斯噪声分布中，分别采样每个位置分量的加噪高斯噪声；

采用每个位置分量的加噪高斯噪声，分别对每个位置分量进行加噪处理，得到仿真行驶位置。

可选的，目标时间间隔所指示的任一时间点为目标时间点；生成模块13在模拟对象的行驶过程中，生成导航对象的仿真定位信息的方式，包括：

若模拟对象在目标时间点未处于变道状态，则将默认角速度和模拟对象在目标时间点的行驶加速度，确定为模拟对象在目标时间点的目标传感信号；

若模拟对象在目标时间点处于变道状态，则基于模拟对象在目标时间点所在的变道轨迹确定模拟对象的行驶角速度，并将行驶角速度和模拟对象在目标时间点的行驶加速度，确定为模拟对象在目标时间点的目标传感信号；

基于目标传感信号，生成导航对象在目标时间点的仿真传感信号；仿真定位信息包含仿真传感信号。

可选的，导航对象处于第一参考坐标系，模拟对象处于第二参考坐标系；

生成模块13基于目标传感信号，生成导航对象在目标时间点的仿真传感信号的方式，包括：

获取第一参考坐标系与第二参考坐标系之间的坐标系转换参数；

基于坐标系转换参数，将目标传感信号从第二参考坐标系映射至第一参考坐标系下，得到导航对象在目标时间点的仿真传感信号。

可选的，获取模块11获取模拟对象待行驶的目标路径的方式，包括：

获取对模拟对象设置的起始行驶位置和终止行驶位置；

基于起始行驶位置和终止行驶位置，在高精地图上生成模拟对象的至少一条候选路径；各条候选路径是从起始行驶位置行驶至终止行驶位置的不同路径；

从至少一条候选路径中，选取目标路径；

其中，仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象在高精地图上对模拟对象进行导航的仿真测试。

根据本申请的一个实施例，图3所示的行驶数据的处理方法所涉及的步骤可由图14所示的行驶数据的处理装置1中的各个模块来执行。例如，图3中所示的步骤S101可由图14中的获取模块11来执行，图3中所示的步骤S102可由图14中的驱动模块12来执行；图3中所示的步骤S103可由图14中的生成模块13来执行。

本申请可以获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；并可以获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；以及，可以在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。由此可见，本申请提出的装置可以灵活地对模拟对象（可以是模拟的行驶对象）设置相应的行驶模式（如目标行驶模式），并可以驱动模拟对象按照设置的该目标行驶模式在目标路径上进行行驶，由于导航对象可以跟随模拟对象的行驶进行移动，因此，后续，就可以在模拟对象的行驶过程中，快速且便捷地生成导航对象的仿真定位信息（即仿真的定位信息），以此提高了获取导航对象对行驶对象进行定位导航的信息（如定位信息）的效率，后续，该仿真定位信息就可以模拟采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试；并且，由于本申请可以在模拟对象的模拟行驶过程中，获取到导航对象的仿真定位信息，而不用获取真实的行驶对象在行驶过程中的定位信息，因此，还减少了获取导航对象对行驶对象进行定位导航的信息的开销。

根据本申请的一个实施例，图14所示的行驶数据的处理装置1中的各个模块可以分别或全部合并为一个或若干个单元来构成，或者其中的某个（些）单元还可以再拆分为功能上更小的多个子单元，可以实现同样的操作，而不影响本申请的实施例的技术效果的实现。上述模块是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个模块的功能也可以由多个单元来实现，或者多个模块的功能由一个单元实现。在本申请的其它实施例中，行驶数据的处理装置1也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。

根据本申请的一个实施例，可以在通用计算机设备（该计算机设备可以包含中央处理单元（CPU）、随机存取存储介质（RAM）、只读存储介质（ROM）等处理元件和存储元件）上，运行能够执行本申请各实施例中所示的相应方法所涉及的各步骤的计算机程序，来构造如图14中所示的行驶数据的处理装置1。上述计算机程序可以记载于如计算机可读记录介质上，且可以通过该计算机可读记录介质装载于上述计算机设备中，并在其中运行。

请参见图15，图15是本申请提供的一种计算机设备的结构示意图。如图15所示，计算机设备1000可以包括：处理器1001，网络接口1004和存储器1005，此外，在一些实施例中，计算机设备1000还可以包括：用户接口1003，和至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1003可以包括显示屏（Display）、键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图15所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。

在图15所示的计算机设备1000中，网络接口1004可提供网络通讯功能；而用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备控制应用程序，以实现：

获取模拟对象待行驶的目标路径；模拟对象具有对应的导航对象，导航对象跟随模拟对象的行驶进行移动；

获取对模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动模拟对象按照目标行驶模式在目标路径上行驶；

在模拟对象的行驶过程中，生成模拟对象对应的导航对象的仿真定位信息；仿真定位信息用于模拟在目标行驶模式下，采用导航对象对模拟对象进行导航的仿真测试。

应当理解，本申请实施例中所描述的计算机设备1000可执行本申请各实施例中对上述行驶数据的处理方法的描述，也可执行前文图14所对应实施例中对上述行驶数据的处理装置1的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。

此外，这里需要指出的是：本申请还提供了一种计算机可读存储介质，且计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当处理器执行该计算机程序时，能够执行本申请各实施例中对行驶数据的处理方法的描述，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。

作为示例，上述计算机程序可被部署在一个计算机设备上执行，或者被部署位于一个地点的多个计算机设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行，分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备可以组成区块链网络。

上述计算机可读存储介质可以是上述计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card，SMC），安全数字（securedigital，SD）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行本申请各实施例中对上述行驶数据的处理方法的描述，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。

本申请实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (19)

1.一种行驶数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取模拟对象待行驶的目标路径；所述模拟对象具有对应的导航对象，所述导航对象跟随所述模拟对象的行驶进行移动；

获取对所述模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动所述模拟对象按照所述目标行驶模式在所述目标路径上行驶；

在所述模拟对象的行驶过程中，生成所述模拟对象对应的所述导航对象的仿真定位信息；所述仿真定位信息用于模拟在所述目标行驶模式下，采用所述导航对象对所述模拟对象进行导航的仿真测试；

其中，所述模拟对象用于按照目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数进行行驶，所述目标时间间隔所指示的任一时间点为目标时间点；所述生成所述模拟对象对应的所述导航对象的仿真定位信息，包括：

基于所述模拟对象在所述目标时间点的行驶参数，生成所述模拟对象在所述目标时间点的目标传感信号；所述目标传感信号是属于所述模拟对象所处的第二参考坐标系下的信号，所述导航对象处于第一参考坐标系；

获取所述第一参考坐标系与所述第二参考坐标系之间的坐标系转换参数，并基于所述坐标系转换参数，将所述目标传感信号从所述第二参考坐标系映射至所述第一参考坐标系，得到所述导航对象在所述目标时间点的仿真传感信号；所述仿真定位信息包含所述仿真传感信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述模拟对象按照所述目标行驶模式在所述目标路径上行驶，包括：

按照所述目标时间间隔基于所述目标行驶模式，计算所述模拟对象在所述目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数；

在所述目标时间间隔所指示的时间点，驱动所述模拟对象按照对应的行驶参数进行行驶；所述模拟对象用于在所述目标时间间隔指示的任一时间点到该任一时间点的下一时间点的时段内，按照该任一时间点的行驶参数进行行驶；

其中，该任一时间点的行驶参数包括以下至少一种：所述模拟对象在所述任一时间点的行驶速度，所述模拟对象在所述任一时间点的行驶加速度，所述模拟对象在所述任一时间点的行驶道指示信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标时间间隔所指示的时间点包括第i-1个时间点及第i个时间点，i为正整数，所述第i-1个时间点与所述第i个时间点的时间间隔为所述目标时间间隔；

所述按照所述目标时间间隔基于所述目标行驶模式，计算所述模拟对象在所述目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数，包括：

获取所述模拟对象在所述第i-1个时间点的行驶参数；所述第i-1个时间点的行驶参数是基于所述目标行驶模式及对所述模拟对象设置的初始行驶参数所确定的；

基于所述目标行驶模式和所述第i-1个时间点的行驶参数，计算所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标行驶模式包括：行驶过程中的速度范围模式、速度变化模式、行驶道变化模式及行驶道偏好模式；

所述基于所述目标行驶模式和所述第i-1个时间点的行驶参数，计算所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶参数，包括：

基于所述模拟对象在所述第i-1个时间点的行驶速度和行驶加速度，计算所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶速度；

基于所述速度范围模式、所述速度变化模式及所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶速度，确定所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度；

基于所述行驶道变化模式、所述行驶道偏好模式及所述模拟对象在所述第i-1个时间点的行驶道指示信息，确定所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶道指示信息；

将所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶速度、行驶加速度和行驶道指示信息，确定为所述第i个时间点的行驶参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述速度范围模式、所述速度变化模式及所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶速度，确定所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度，包括：

获取所述速度范围模式关联的目标行驶速度；所述模拟对象的行驶速度在所述目标行驶速度的邻近范围内波动；

获取所述速度变化模式关联的目标加速度和目标速度变化比例；所述目标加速度用于确定所述模拟对象的行驶加速度的变化范围，所述目标速度变化比例用于确定所述模拟对象的行驶速度波动的所述邻近范围；

获取所述目标行驶速度与所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶速度的速度差值，并将所述速度差值的绝对值与所述目标速度变化比例的乘积值作为加速度调整值；

基于所述目标加速度和所述加速度调整值，确定所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述速度变化模式关联有第一加速度和第二加速度，所述第一加速度小于目标数值，所述第二加速度大于所述目标数值，所述第一加速度对应有第一速度变化比例，所述第二加速度对应有第二速度变化比例；所述获取所述速度变化模式关联的目标加速度和目标速度变化比例，包括：

获取所述模拟对象的行驶速度等于所述目标行驶速度时的时间点的变速指示信息；所述第i个时间点为所述模拟对象的行驶速度从初始行驶速度变化至所述目标行驶速度时或变化至所述目标行驶速度后的任一时间点；

若所述变速指示信息指示所述模拟对象需减速行驶，则将所述第一加速度作为所述目标加速度，并将所述第一速度变化比例作为所述目标速度变化比例；

若所述变速指示信息指示所述模拟对象需加速行驶，则将所述第二加速度作为所述目标加速度，并将所述第二速度变化比例作为所述目标速度变化比例。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述模拟对象的变速指示信息，包括：

在目标数值范围内，生成第一随机数；所述目标数值范围包含第一数值子范围和第二数值子范围；

若所述第一随机数的数值在所述第一数值子范围内，则确定所述变速指示信息是指示所述模拟对象需减速行驶的信息；

若所述第一随机数的数值在所述第二数值子范围内，则确定所述变速指示信息是指示所述模拟对象需加速行驶的信息。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度和所述加速度调整值，确定所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度，包括：

若所述目标加速度是所述第一加速度，且所述第i个时间点是所述模拟对象的行驶速度从所述目标行驶速度，减小至第一行驶速度前的时间点，则将所述第一加速度与所述加速度调整值的加和值，确定为所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度；所述第一行驶速度等于所述目标行驶速度与第一比值的差值，所述第一比值是指所述第一加速度的绝对值与所述目标速度变化比例的比值；

若所述目标加速度是所述第一加速度，且所述第i个时间点是所述模拟对象的行驶速度从所述目标行驶速度，减小至所述第一行驶速度时或减小至所述第一行驶速度后的时间点，则将所述加速度调整值确定为所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度；

若所述目标加速度是所述第二加速度，且所述第i个时间点是所述模拟对象的行驶速度从所述目标行驶速度，增大至第二行驶速度前的时间点，则将所述第二加速度与所述加速度调整值的差值，确定为所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度；所述第二行驶速度等于所述目标行驶速度的数值与第二比值的加和值，所述第二比值是指所述第二加速度的数值与所述目标速度变化比例的比值；

若所述目标加速度是所述第二加速度，且所述第i个时间点是所述模拟对象的行驶速度从所述目标行驶速度，增大至所述第二行驶速度时或增大至所述第二行驶速度后的时间点，则将所述加速度调整值的相反数确定为所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶加速度。

9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶道变化模式、所述行驶道偏好模式及所述模拟对象在所述第i-1个时间点的行驶道指示信息，确定所述模拟对象在所述第i个时间点的行驶道指示信息，包括：

若所述第i-1个时间点的行驶道指示信息指示所述模拟对象在所述第i-1个时间点不存在变道，则基于所述行驶道变化模式和所述行驶道偏好模式，确定所述模拟对象在所述第i个时间点需行驶的目标行驶道；

若所述第i-1个时间点的行驶道指示信息指示所述模拟对象在目标时段内处于持续变道状态，且所述第i个时间点不属于所述目标时段内的时间点，则基于所述行驶道变化模式和所述行驶道偏好模式，确定所述模拟对象在所述第i个时间点需行驶的目标行驶道；

若所述目标行驶道与所述模拟对象在所述第i-1个时间点所在的行驶道不一致，则确定所述第i个时间点的行驶道指示信息包括需变道的指示信息和所述目标行驶道；

若所述目标行驶道与所述模拟对象在所述第i-1个时间点所在的行驶道一致，则确定所述第i个时间点的行驶道指示信息为无需变道的指示信息。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第i-1个时间点的行驶道指示信息指示所述模拟对象在目标时段内处于持续变道状态，且所述第i个时间点属于所述目标时段内的时间点，则确定所述第i个时间点的行驶道指示信息是所述模拟对象在所述目标时段内处于持续变道状态的指示信息；

其中，所述第i-1个时间点属于所述目标时段内的时间点。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述模拟对象在所述第i个时间点具有可行驶的至少一个行驶道；所述基于所述行驶道变化模式和所述行驶道偏好模式，确定所述模拟对象在所述第i个时间点需行驶的目标行驶道，包括：

将所述模拟对象在第i-1个时间点所在的行驶道确定为当前行驶道；

基于所述行驶道变化模式，获取所述至少一个行驶道中所述当前行驶道在目标数值范围内对应的数值子范围；

基于所述行驶道偏好模式，获取所述至少一个行驶道中除所述当前行驶道之外的各个行驶道分别在目标数值范围内对应的数值子范围；

在所述目标数值范围内，生成第三随机数；

将所述至少一个行驶道中所述第三随机数的数值所在的数值子范围对应的行驶道，确定为所述目标行驶道。

12.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标时间间隔所指示的任一时间点为目标时间点；所述在所述模拟对象的行驶过程中，生成所述模拟对象对应的所述导航对象的仿真定位信息，包括：

获取所述目标路径的起始行驶位置；

基于所述起始行驶位置和所述目标时间点前的各个时间点的行驶参数，计算所述模拟对象在所述目标时间点的仿真行驶位置；

基于所述仿真行驶位置生成所述仿真定位信息。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述仿真行驶位置，生成所述仿真定位信息，包括：

对所述仿真行驶位置进行卫星信号的转换处理，生成所述模拟对象在所述目标时间点的仿真卫星信号；

获取卫星基站的基准卫星信号，对所述仿真卫星信号和所述基准卫星信号进行差分处理，生成所述模拟对象在所述目标时间点的差分卫星信号；

将所述模拟对象在所述目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号，确定为所述导航对象在所述目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号；

其中，所述仿真定位信息包含所述导航对象在所述目标时间点的仿真卫星信号和差分卫星信号。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始行驶位置和所述目标时间间隔指示的所述目标时间点前的各个时间点的行驶参数，计算所述模拟对象在所述目标时间点的仿真行驶位置，包括：

基于所述起始行驶位置和所述目标时间间隔指示的所述目标时间点前的各个时间点的行驶参数，计算所述模拟对象在所述目标时间点的目标行驶位置；

对所述目标行驶位置进行加噪处理，得到所述仿真行驶位置。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述目标行驶位置包含多个位置分量；所述对所述目标行驶位置进行加噪处理，得到所述仿真行驶位置，包括：

获取所述目标行驶位置的每个位置分量分别关联的高斯噪声分布；

在所述每个位置分量关联的高斯噪声分布中，分别采样所述每个位置分量的加噪高斯噪声；

采用所述每个位置分量的加噪高斯噪声，分别对所述每个位置分量进行加噪处理，得到所述仿真行驶位置。

16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述模拟对象的行驶过程中，生成所述模拟对象在所述目标时间点的所述目标传感信号的流程，包括：

若所述模拟对象在所述目标时间点未处于变道状态，则将默认角速度和所述模拟对象在所述目标时间点的行驶加速度，确定为所述模拟对象在所述目标时间点的目标传感信号；

若所述模拟对象在所述目标时间点处于变道状态，则基于所述模拟对象在所述目标时间点所在的变道轨迹确定所述模拟对象的行驶角速度，并将所述行驶角速度和所述模拟对象在所述目标时间点的行驶加速度，确定为所述模拟对象在所述目标时间点的目标传感信号；

其中，所述模拟对象在所述目标时间点的行驶加速度及所述模拟对象在所述目标时间点是否处于变道状态，是基于所述模拟对象在所述目标时间点的行驶参数所确定的。

17.一种行驶数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取模拟对象待行驶的目标路径；所述模拟对象具有对应的导航对象，所述导航对象跟随所述模拟对象的行驶进行移动；

驱动模块，用于获取对所述模拟对象设置的目标行驶模式，并驱动所述模拟对象按照所述目标行驶模式在所述目标路径上行驶；

生成模块，用于在所述模拟对象的行驶过程中，生成所述模拟对象对应的所述导航对象的仿真定位信息；所述仿真定位信息用于模拟在所述目标行驶模式下，采用所述导航对象对所述模拟对象进行导航的仿真测试；

其中，所述模拟对象用于按照目标时间间隔所指示的时间点的行驶参数进行行驶，所述目标时间间隔所指示的任一时间点为目标时间点；所述生成模块生成所述模拟对象对应的所述导航对象的仿真定位信息，包括：

基于所述模拟对象在所述目标时间点的行驶参数，生成所述模拟对象在所述目标时间点的目标传感信号；所述目标传感信号是属于所述模拟对象所处的第二参考坐标系下的信号，所述导航对象处于第一参考坐标系；

获取所述第一参考坐标系与所述第二参考坐标系之间的坐标系转换参数，并基于所述坐标系转换参数，将所述目标传感信号从所述第二参考坐标系映射至所述第一参考坐标系，得到所述导航对象在所述目标时间点的仿真传感信号；所述仿真定位信息包含所述仿真传感信号。

18.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-16中任一项所述方法的步骤。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适用于由处理器加载并执行权利要求1-16任一项所述的方法。