CN114993303A - 自动泊车测试方法、装置、计算机终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动泊车测试方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据；根据所述位姿数据，输出泊车位相对于所述待测车辆的停车信息；根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。使得整个测试过程自动化，避免了测试人员在现场获取数据，保证了测试人员的安全。

Description

自动泊车测试方法、装置、计算机终端及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化测试领域，尤其涉及一种自动泊车测试方法、装置、计算机终端及存储介质。

背景技术

在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入我们的视野。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助***目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。但是为了测试泊车结果是否达标，需要进行大量的实景测试，并且测量停车后，车辆和车位的位置关系，需要测试人员在测试场景中进行数据获取。然而对于还未调整成熟的自动泊车方案来讲，在执行泊车过程中，这种测试方法并不能保障测试人员的安全，同时数据获取难度大。

发明内容

第一方面，本申请提供一种自动泊车测试方法，包括：

执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆的位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据；

根据所述位姿数据，输出泊车位相对于所述待测车辆的停车信息；

根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。

进一步的，执行自动泊车程序前还包括：

将定位装置装在探测载具上，所述探测载具沿着所述泊车位的轮廓行走，实时记录在行走中产生的位置数据，将所述位置数据投影在真实地图中，生成车位地图，以确定所述泊车位的大小和位置。

进一步的，实时记录在行走中的位置数据，将所述位置数据投影在所述真实地图中，生成所述车位地图包括：

根据预设的时间间隔，记录所述定位装置当前的位置数据，在所述真实地图中生成对应的路径点；

当所述探测载具沿着所述泊车位的轮廓行驶完一圈，将相邻的路径点连接，形成所述车位地图。

进一步的，所述获取待测车辆位置数据，根据所述轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据包括：

在所述待测车辆的预设位置上设置有定位装置，通过所述定位装置，实时获取在泊车过程中所述待测车辆的定位数据；所述定位数据包括所述定位装置所在经度、纬度和惯性测量数据；

根据所述经度和所述纬度，确定所述待测车辆的地理位置，并根据所述定位装置所在的预设位置和所述轮廓数据，在所述车位地图上生成车辆模型；

根据所述惯性测量数据，确定所述车辆模型的姿态数据。

进一步的，所述定位装置包括惯性测量器和载波相位差分***；

所述载波相位差分***用于获得所述定位数据中的经度和纬度，所述惯性测量器用于输出所述惯性测量数据。

进一步的，根据所述位姿数据，输出所述泊车位相对于所述待测车辆的停车信息包括：

在所述车位地图上，根据所述车辆模型的姿态数据，确定所述待测车辆的四周边缘距离所述泊车位对应边界线内侧的内侧距离；

确定所述待测车辆与所述泊车位的边界线所形成的停车夹角；

记录在泊车过程中定位数据，生成泊车轨迹，将所述内侧距离、所述停车夹角和所述泊车轨迹作为所述停车信息。

进一步的，根据所述位置数据和所述泊车过程信息，输出测试报告包括：

根据所述轮廓数据和所述泊车位的大小，选择对应的泊车标准，根据所述泊车标准，与所述停车信息和所述泊车过程信息进行对比，评估测试结果，并生成对应的测试报告。

第二方面，本申请还提供一种自动泊车测试装置，包括：

采集模块，执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据；

信息获取模块，用于根据所述位姿数据，输出泊车位相对于所述待测车辆的停车信息；

输出模块，用于根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。

第三方面，本申请还提供一种计算机终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的自动泊车测试方法。

第四方面，本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的自动泊车测试方法。

本发明实施例公开了一种自动泊车测试方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据；根据所述位姿数据，输出泊车位相对于所述待测车辆的停车信息；根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。使得整个测试过程自动化，避免了测试人员在现场获取数据，保证了测试人员的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了一种自动泊车测试方法流程示意图；

图2示出了一种定位装置安装位置示意图；

图3示出了一种车辆泊车姿态示意图；

图4示出了又一种车辆泊车姿态示意图；

图5示出了一种自动泊车测试装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

本申请的技术方案应用于对自动泊车测试方法的自动化测试，通过对泊车位进行建图，对待测车辆进行建模，然后在车辆上设置高精度的定位装置，使得测试人员可以在远离现场的地方，远程接收测试数据，控制测试过程，并且自动生成需要测量的测试数据，生成测试结果。接下来以具体实施例说明本申请的技术方案。

实施例1

本申请的自动泊车测试方法流程如图1所示，包括以下步骤：

步骤S100，执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆的位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据。

在开始测试前，还需要生成泊车位的车位地图，以对泊车位的边缘位置进行定位。

泊车位一般都是矩形区域，在停车场内通过地面画线道，来进行泊车位的划分，为了能够清楚的测量泊车之后，待测车辆的泊车结果是否符合要求，需要先确定泊车位的位置和大小。

本申请通过使用定位装置来生成车位地图，通过将定位装置装在探测载具上，所述探测载具沿着所述泊车位的轮廓行走，实时记录在行走中的位置数据，将所述位置数据投影在地图中，生成所述车位地图。其中，该探测载具可以是遥控小车，或者手推式小车等可以搭载定位装置的载具，本申请对探测载具的种类不做限制。

其中，上述位置数据是经度和纬度。为了保证定位的精确性，该定位装置可以使用高精度RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分)组合惯导。RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在***内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。

同时，该定位装置还设置有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标***独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态，两者结合，方便后续步骤获得更加精确的定位数据。

具体的，以该定位装置安装在可以自动寻路的小车上进行车位地图的绘制为例，先将小车安置在泊车位的轮廓线上，让小车沿着轮廓线行走，此时可以根据预设的时间间隔，记录定位装置当前的位置数据，在地图中生成对应的路径点。

当探测载具沿着所述泊车位的轮廓行驶完一圈时，将相邻的路径点连接，形成车位地图，上述的预设时间可以以指令周期为单位进行设置，时间间隔越小，路径点越多，则形成的地图越精确，因为本实施例中使用的是高精度RTK惯导，误差在厘米级，在本实施例的应用环境中，完全可以忽略不计。

除了地图外，还需要得到车辆的轮廓信息，即车辆大小，以常见的轿车为例，需要知道该轿车的长宽高，以确定该轿车所占空间大小，获取该轮廓数据的方式可以是实地测量，或者直接从车辆的产品说明书中获得。

做好上述准备工作后，就可以开始针对泊车过程开始测试，对于车辆自动泊车来讲，可以以待测车辆已经靠近了泊车位来开始进行测试，可以是车尾向着停车位，车头向着不同朝向开始进行自动泊车，或者车头向着停车位开始自动泊车。

开始执行自动泊车后，通过车辆总线信息，可以采集到泊车过程信息，具体而言，泊车过程信息就是从开始泊车到结束泊车这一过程中，车辆为了泊车所执行的动作，即前进次数、后退次数、转弯次数和揉库次数等泊车时，***操控车辆执行的一些列步骤过程，这些数据可以从车辆总线信息中直接获得。

在泊车结束后，还会获得待测车辆的位置数据，本申请中，在该待测车辆上，也安装了如步骤S100中提到的定位装置，该定位装置可以实时输出待测车辆的位置数据，该位置数据也是经纬度，这样待测车辆和车位地图就在同一个坐标系下处理。

该定位装置安装在车辆的预设位置上。如图2所示，该定位装置可以安装在待测车辆内部的正中间位置，同时记录下该定位装置距离待测车辆，因为其内部还设置有惯性测量单元，因此除了可以获得车辆的经纬度坐标外，通过惯性测量单元可以获得车辆的朝向、倾角、速度等数据。

而因为该定位装置所安装的位置是固定已知的，因此根据定位装置所输出的经纬度数据，再根据轮廓数据，可以在泊车地图上生成待测车辆的车辆模型，其中轮廓数据确定了车辆模型的大小，经纬度确定了车辆模型所处的位置。

例如，定位装置安装的地方是距离车头1米，车尾1.2米，左侧0.8米右侧0.8米，高0.5米的地方，车辆的轮廓数据是2.2米长，1.6米宽，1.4米高。

那么可以在定位装置返回的坐标前方1米处生成代表车头的轮廓线，该轮廓线长1.4米，后方1.2米处生成代表车尾的轮廓线，且和车头的轮廓线等长。左侧0.8米处生成代表车辆左侧的轮廓线，该轮廓线长2.2米，右侧0.8米处生成代表车辆右侧的轮廓线，且和左侧的轮廓线等长。由此，可以得到一个代表待测车辆的简易车辆模型，因为本实施例中是针对车辆泊车的测试，因此主要是需要知道车辆的坐标位置，车辆的高度信息并不是重点，因此可以生成简易的2维平面模型，即以矩形来表示待测车辆，以减少计算量。

同样的，也可以生成三维模型，以更直观的观测在泊车过程中，车辆的一个姿态的变化，若是需要生成三维模型，则需要更详细的轮廓数据，在此不再赘述。

同时因为通过惯性测量单元可以获得车辆的朝向，所以可以得到待测车辆的姿态信息，例如朝北或者朝南，或者北偏西30度等，因此可以根据车辆的朝向，确定车辆模型的姿态，需要说明的是，车辆模型的姿态就是待测车辆的姿态，两者是相同的。

如图3和图4所示，为待测车辆200停在了泊车位100内的姿态示意图，因为得到了位姿数据，所以可以让生成的车辆模型得到类似图中的待测车辆200的停车姿态，并将该姿态作为待测车辆200的姿态数据。由此，确定了待测车辆的位置和姿态，确定了待测车辆的位姿数据。

步骤S200，根据所述位姿数据，输出所述泊车位相对于所述待测车辆的停车信息。

图3中的待测车辆200在停车后和泊车位形成了一定角度，本步骤会将这种停车情况进行量化，得到停车结果的停车信息。

具体的，会获得待测车辆200和泊车位100形成的停车夹角，以及待测车辆200四周边缘距离泊车位100对应边界线内侧的内侧距离。

本实施例的停车夹角在图3中以角A表示，为待测车辆200左侧所在直线和泊车位100前端边缘所形成的角度，若车辆是完全吻合进入泊车位100的，该角A理论上应该是90度，若是小于90度或者大于90度，则代表待测车辆进入泊车位的时候是歪的，泊车效果并不理想。

除此之外，还可以用待测车辆200左侧所在直线和泊车位100左侧电源所形成的角度作为停车夹角，因为车辆是完全吻合进入泊车位100的，则待测车辆200的车身应该和泊车位100左右两侧边缘平行，即该角度应该是0度。同理，也可以是待测车辆200上其他三个侧面所在直线和泊车位100所对应的三个侧面所形成的角度，在此不一一赘述。

以待测车辆200尾部和泊车位100后方的内侧距离为例，图3中该内侧距离为D1，因为该待测车辆200是以一个比较歪的姿态停入泊车位的，因此取尾部距离边缘最近的距离作为待测车辆200尾部和泊车位100后方的内侧距离。

图3中的虚线为平行于泊车位100后方边线的平行线，因为在地图上已经建立了车辆模型和车位地图，也就是知道了泊车位100边缘坐标和待测车辆200的边缘坐标，因此可以通过做平行线的方式，获得该内侧距离。同样的，对于待测车辆200的前侧、左侧和右侧都可以使用类似的方式获得内侧距离，该内侧距离反应了待测车辆200停入泊车位100是否处于正中心。

如图4所示，该图中，待测车辆在停车后，车身是相对于图3中，更正的方式进入的泊车位，此时也可以通过和上述方法类似的操作，可以测得待测车辆和泊车位形成的角度，待测车辆尾部和泊车位内侧的距离D1和左侧与泊车位内侧的距离D2。同样的也可以得到前侧和泊车位内侧的距离以及右侧和泊车位的距离，这样可以判断待测车辆停车的位置是否处于泊车位的正中心。

在泊车过程中，上述的定位装置还会持续的输出定位坐标，类似于步骤S100中进行车位地图生成一样，可以生成该待测车辆200泊车时的泊车轨迹。

步骤S300，根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。

由此，根据得到的内侧距离、泊车轨迹、停车夹角以及泊车过程信息，可以对本次泊车过程进行评估，并得到测试报告。

具体而言，该测试报告会包括当前测试结果中，上述各个参数和各种测试标准之间的对比，泊车结束后，车辆的位姿数据，以及在车位地图上，车辆模型停车时的图像等。然后综合上述数据，生成及格率等各项评分指标，可以根据这些指标的数量，设置对应的多维图，以展示当前的测试的泊车算法是否是稳定符合条件的。

对于不同的车型来讲，评估标准是不同的，较大的车辆，内侧距离可能可以更小一点，反之则更大，停车夹角的标准也是如此。同时，因为泊车位大小不同，泊车难度也不同，因此还会根据车辆的轮廓，确定当前车辆的类型，再根据泊车位的大小，来综合确定评估标准，以此输出测试报告。通过对泊车过程、泊车结果两方面，对自动泊车进行评估测试，可以更好的找到当前泊车算法的问题所在。

本申请的自动泊车测试方法，通过对车位地图的建立，以及待测车辆的高精度定位，实现了整个测试过程的全自动化，使得测试人员无需坐在车中或者在车辆附近进行遥控，只需要设定脚本后，让待测车辆按照脚本自动执行测试过程，即可自动的获得测试所需的各种数据，保证在泊车方法属于不稳定的开发阶段时，让测试人员避免了风险，同时使得整个测试过程更加的智能化和自动化，并且可以自动生成测试报告，针对待测车辆的泊车结果和泊车过程进行数据反馈和数据分析，大大减轻了测试人员的压力，也为开发人员提供了更好的操作指向。

实施例2

如图5所示，本申请还提供一种自动泊车测试装置，包括：

采集模块10，执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据；

信息获取模块20，用于根据所述位姿数据，输出泊车位相对于所述待测车辆的停车信息；

输出模块30，用于根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。

本申请还提供一种计算机终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的自动泊车测试方法。

本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的自动泊车测试方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动泊车测试方法，其特征在于，包括：

执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆的位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据；

根据所述位姿数据，输出泊车位相对于所述待测车辆的停车信息；

根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。

2.根据权利要求1所述的自动泊车测试方法，其特征在于，执行自动泊车程序之前还包括：

将定位装置装在探测载具上，所述探测载具沿着所述泊车位的轮廓行走，实时记录在行走中产生的位置数据，将所述位置数据投影在真实地图中，生成车位地图，以确定所述泊车位的大小和位置。

3.根据权利要求2所述的自动泊车测试方法，其特征在于，实时记录在行走中的位置数据，将所述位置数据投影在所述真实地图中，生成所述车位地图包括：

根据预设的时间间隔，记录所述定位装置当前的位置数据，在所述真实地图中生成对应的路径点；

当所述探测载具沿着所述泊车位的轮廓行驶完一圈时，将相邻的路径点连接，形成所述车位地图。

4.根据权利要求2所述的自动泊车测试方法，其特征在于，所述获取待测车辆位置数据，根据所述轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据包括：

在所述待测车辆的预设位置上设置有所述定位装置，通过所述定位装置，实时获取在泊车过程中所述待测车辆的定位数据；所述定位数据包括所述定位装置所在经度、纬度和惯性测量数据；

根据所述经度和所述纬度，确定所述待测车辆的地理位置，并根据所述定位装置所在的预设位置和所述轮廓数据，在所述车位地图上生成车辆模型；

根据所述惯性测量数据，确定所述车辆模型的姿态数据。

5.根据权利要求4所述的自动泊车测试方法，其特征在于，所述定位装置包括惯性测量器和载波相位差分***；

所述载波相位差分***用于获得所述定位数据中的经度和纬度，所述惯性测量器用于输出所述惯性测量数据。

6.根据权利要求4所述的自动泊车测试方法，其特征在于，根据所述位姿数据，输出所述泊车位相对于所述待测车辆的停车信息包括：

在所述车位地图上，根据所述车辆模型的姿态数据，确定所述待测车辆的四周边缘距离所述泊车位对应边界线内侧的内侧距离；

确定所述待测车辆与所述泊车位的边界线所形成的停车夹角；

记录在泊车过程中的定位数据，生成泊车轨迹，将所述内侧距离、所述停车夹角和所述泊车轨迹作为所述停车信息。

7.根据权利要求1所述的自动泊车测试方法，其特征在于，根据所述位置数据和所述泊车过程信息，输出测试报告包括：

根据所述轮廓数据和所述泊车位的大小，选择对应的泊车标准，根据所述泊车标准，与所述停车信息和所述泊车过程信息进行对比，评估测试结果，并生成对应的测试报告。

8.一种自动泊车测试装置，其特征在于，包括：

采集模块，执行自动泊车程序，通过车辆总线采集泊车过程信息，泊车结束后，获取待测车辆位置数据，根据所述待测车辆的轮廓数据和所述位置数据，生成所述待测车辆的位姿数据；

信息获取模块，用于根据所述位姿数据，输出泊车位相对于所述待测车辆的停车信息；

输出模块，用于根据所述停车信息和所述泊车过程信息，输出测试报告。

9.一种计算机终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的自动泊车测试方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的自动泊车测试方法。

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