CN116729576A - 一种障碍物无线电导航规避的无人船 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种障碍物无线电导航规避的无人船，涉及无线电导航无人船技术领域，包括船体，通过在规避防护组件配合下，当船体在遇到障碍物转向不及时，利用液压推杆的启动控制，带动连接基座和弹簧杆进行收缩或者延展，进而带动铰接件进行位移后，同步带动连接杆、阻尼转轴杆、转轴和轴动连接座在轴动套环口进行角度转动，同时在连接杆、阻尼缓冲弹簧组、工字弹性安装板、弹性纤维基板和橡胶空腔触点配合下，在提前转动时对躲避不及的障碍物进行推动，且在风力作用下，因不同速率的水流而带动障碍物所形成冲击力进行缓冲，形成自动化避障作业，减少船体和障碍物发生碰撞，造成船体受损不易对船体进行回收的问题。

Description

一种障碍物无线电导航规避的无人船

技术领域

本发明涉及无线电导航无人船技术领域，具体为一种障碍物无线电导航规避的无人船。

背景技术

无人船是一种可以无需人工驾驶即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，能够广泛应用于环保监测、科研勘探、水下测绘、搜索救援、安防巡逻、渔业养殖等领域。

但现有技术中，无人船的使用得到推广，但在多河、江、海域进行投放使用过程中，对于各河、江、海域表面上所产生的航标、流冰、枯木等形成的障碍物在无人船前进过程中，随着河、江、海域水流在风力影响下所产生的波动速率不同，从而可能导致无人船所装载的雷达反馈信息不及时，造成无人船和障碍物发生碰撞，导致无人船的船身受损后不易进行回航，使得对位于河、江、海域的无人船不能及时进行回收，产生经济损失，因此就需要提出一种新的障碍物无线电导航规避的无人船。

发明内容

本发明的目的在于提供一种障碍物无线电导航规避的无人船，以解决上述背景技术提出对于各河、江、海域表面上所产生的航标、流冰、枯木等形成的障碍物在风力影响下所产生的波动速率不同使得在无人船前进过程中，所装载的雷达反馈信息不及时，造成无人船和障碍物发生碰撞，导致无人船的船身受损后不易进行回航，不能及时进行回收，产生经济损失的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种障碍物无线电导航规避的无人船，包括船体，所述船体的船舱底壁表面前后两端分别紧固连接有中轴控制组件，所述中轴控制组件的侧端连接设置有双轴连接杆，所述双轴连接杆的连接端紧固安装有连接固定盘，所述中轴控制组件的左右两端连接设置安装有规避防护组件，且所述中轴控制组件的侧端安装设置有雷达安装组件；所述规避防护组件包括四角连接盘，所述四角连接盘的中心端底部紧固连接有连接支撑柱，所述连接支撑柱的侧壁表面焊接有横杆柱，且所述连接支撑柱和所述横杆柱设置形成为T型结构，所述横杆柱的外部套设安装有环箍套轴座，所述环箍套轴座的侧端设置有轴动套环口，所述轴动套环口的内部转动连接有轴动连接座，且所述轴动套环口和所述轴动连接座的内部插接安装有转轴，所述轴动连接座的右侧端表面紧固安装有阻尼转轴杆，所述阻尼转轴杆的侧端紧固连接有铰接件，所述铰接件的内部转动连接有连接杆，所述连接杆的侧端紧固连接有固定座，且所述固定座的表面上安装设置有角度传感器，所述固定座的侧端紧固连接有衔接架，所述衔接架的边侧左右两端安装设置有阻尼缓冲弹簧组，所述阻尼缓冲弹簧组的侧边紧固连接有加强紧固钢板梁件，所述加强紧固钢板梁件的内部紧固安装有工字弹性安装板，所述工字弹性安装板的外部上下两端表面紧固连接有两组弹性纤维基板，两组所述弹性纤维基板的表面等分均匀安装设置有橡胶空腔触点，所述铰接件的外部表面紧固安装有弹簧杆，所述弹簧杆的侧端紧固连接有连接基座，所述连接基座的侧边表面紧固连接设置有液压推杆。

优选的，所述船体的前舱内部设置有中控舱，所述中控舱的顶部安装设置有控制器，所述控制器的顶部安装设置有GPS装置，所述控制器的底部通过导线电连接有锂电池组，所述锂电池组的顶部通过导线电连接有光伏充电控制器，所述光伏充电控制器的表面上通过导线连接设置有太阳能光伏板，且所述控制器的侧端通过导线连接有微处理器。

优选的，所述微处理器的侧端通过导线连接有A/D转换器，所述A/D转换器的侧端通过导线连接设置有广角摄像头，且所述广角摄像头安装设置在所述中控舱的顶部外壁表面上，所述微处理器的底部通过导线连接设置有AIS终端机，所述AIS终端机通过蓝牙或5G无线连接和移动智能设备相信号连接。

优选的，所述AIS终端机的侧端通过导线连接设置有数据处理器，所述数据处理器的侧端通过导线连接有信号放大器，且所述太阳能光伏板的底部四端均紧固安装有支撑杆体，所述支撑杆体和所述船体的顶壁表面紧固连接。

优选的，所述船体的后侧开设有安装舱室，所述安装舱室内部可安装有降温制冷***和中继通信器，所述中继通信器的顶部表面安装设置有中继通信器连接天线，所述安装舱室的侧边铰接安装有进出舱门，且所述中继通信器通过导线和AIS终端机电连接。

优选的，所述中轴控制组件包括安装中轴座，所述安装中轴座的内部贯穿设置有轴杆，所述轴杆的侧端外部套设安装有活动转轴座，所述活动转轴座的侧端凸柱外部套设转动安装有套环，所述安装中轴座的边侧表面设置有橡胶垫片。

优选的，所述套环的侧边表面紧固连接有套环杆，所述套环杆的侧端安装设置有侧端缓冲连接座，所述侧端缓冲连接座的侧端紧固连接有中轴连接部。

优选的，所述雷达安装组件包括液压缸，且所述液压缸的侧端底部输出端和液压推杆的侧端相连接，所述液压缸的顶端表面左右两侧均紧固安装有螺母连接盘，所述液压缸的底部安装设置有超声波雷达，所述超声波雷达的内部设置安装有超声波传感器，所述液压缸的侧边左右两端均设置安装有连接套筒。

优选的，所述船体的前端船头处设置安装有水泵安装壳体，所述水泵安装壳体的内部安装设置有水泵，且所述水泵安装壳体的底端内部设置安装有第一电动蝶阀，所述船体的底部舱体开设有空间，所述空间的后侧端设置有排水端，所述排水端的内部设置安装有第二电动蝶阀。

优选的，所述船体的后端左右两侧均安装设置有防护栏板，所述防护栏板的内部安装设置有螺旋杆，所述螺旋杆的外部安装设置有螺旋桨叶，且所述螺旋杆、所述螺旋桨叶和所述船体的内部发动机相连接设置，且所述防护栏板的侧端安装设置有防栏网，所述船体的外圈底部安装设置有漂浮件，且所述船体的前端设置安装有避障传感器，所述船体的左右侧端均安装设置有流线型导流鳍片板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过在规避防护组件、避障传感器、超声波雷达和超声波传感器配合下，当船体在遇到障碍物转向不及时，利用液压推杆的启动控制，带动连接基座和弹簧杆进行收缩或者延展，进而带动铰接件进行位移后，在角度传感器配合下，对转动角度进行控制，接着同步带动连接杆、阻尼转轴杆、转轴和轴动连接座在轴动套环口进行角度转动，接着同时在液压推杆作用下，使得连接杆、固定座、衔接架、阻尼缓冲弹簧组、加强紧固钢板梁件、工字弹性安装板、弹性纤维基板和橡胶空腔触点在提前转动时对来不及躲避的障碍物进行推动，接着在阻尼缓冲弹簧组、弹性纤维基板和橡胶空腔触点配合下，减小在风力作用下，使得河、江、海域水面上不同速率的水流带动障碍物所形成的冲击力的同时，进行缓冲作业，形成自动化避障作业，减少船体和障碍物发生碰撞，造成船体受损不易对船体进行回收的问题。

2、本发明中，通过在AIS终端机、控制器、信号放大器和GPS装置配合下，使得工作人员可以利用移动智能设备（即智能手机或者电脑）通过蓝牙或5G无线连接AIS终端机，进行操作信号的传输，接着通过GPS装置内部的芯片与通信基站发生信号波交互，进行实时定位船体所在地理位置信息，也可在移动智能终端中查看船体的运动轨迹，也可以在之后回放船体的活动轨迹，当发现船体出现异常位置信息后会向移动智能终端发出报警信息，再结合AIS终端机、微处理器和广角摄像头可以对船体在河、江、海域中进行回收维修，有效为操作人员提供船体在驾驶过程中的实时与轨迹位置信息、遇障碍物时的处理信息和动作。

3、本发明中，通过在中轴控制组件和雷达安装组件配合下，使得船体左右两端一侧遇到障碍物时，可以提前带动有障碍物一侧的规避防护组件进行作业，接着在船体驾驶过程中，利用控制器对水泵和第一电动蝶阀发送控制信号，水泵启动，在驾驶过程中对水进行吸附至空间中，使得船体在遇到风力较大情况下，增加船体的自身重量和吃水线，提高船体驾驶过程中的稳定性，且进一步对船体驾驶时的前进速率进行控制减缓，当需要排出空间内部水时，控制器控制第二电动蝶阀启动，进行排水作业，接着在流线型导流鳍片板配合下，可以使得船体在内部发动机的转速作用下，使得螺旋杆、螺旋桨叶转动进行前进速度提高，减少水流对船体整体表面所造成的阻力，能够有效使得整体的驾驶时效降低，提高船体在河、江、海域作业的效率。

附图说明

图1为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中主视的结构示意图；

图2为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中侧视的结构示意图；

图3为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中仰视的结构示意图；

图4为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中内部剖视的结构示意图；

图5为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中部分的结构示意图；

图6为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中部分的另一角度结构示意图；

图7为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中雷达安装组件的结构示意图；

图8为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中中轴控制组件的结构示意图；

图9为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中规避防护组件的结构示意图；

图10为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中规避防护组件的结构分离示意图；

图11为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中图10的A处放大结构示意图；

图12为本发明一种障碍物无线电导航规避的无人船中规避防护组件、中轴控制组件和雷达安装组件整体构装的结构示意图。

图中：1、船体；2、中控舱；3、水泵安装壳体；4、第一电动蝶阀；5、排水端；6、中轴控制组件；61、安装中轴座；62、轴杆；63、活动转轴座；64、套环；65、套环杆；66、侧端缓冲连接座；67、中轴连接部；68、橡胶垫片；7、双轴连接杆；8、连接固定盘；9、规避防护组件；91、四角连接盘；92、连接支撑柱；93、横杆柱；94、环箍套轴座；95、轴动套环口；96、轴动连接座；97、转轴；98、阻尼转轴杆；99、连接杆；991、衔接架；992、阻尼缓冲弹簧组；993、加强紧固钢板梁件；994、工字弹性安装板；995、弹性纤维基板；996、橡胶空腔触点；997、弹簧杆；998、连接基座；999、液压推杆；10、雷达安装组件；101、液压缸；102、螺母连接盘；103、超声波雷达；104、超声波传感器；105、连接套筒；11、防护栏板；12、螺旋杆；13、螺旋桨叶；14、防栏网；15、漂浮件；16、安装舱室；17、进出舱门；18、支撑杆体；19、GPS装置；20、太阳能光伏板；21、光伏充电控制器；22、控制器；23、微处理器；24、A/D转换器；25、广角摄像头；26、锂电池组；27、AIS终端机；28、数据处理器；29、信号放大器；30、流线型导流鳍片板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：参照图1-图12所示：一种障碍物无线电导航规避的无人船，包括船体1，船体1的船舱底壁表面前后两端分别紧固连接有中轴控制组件6，中轴控制组件6的侧端连接设置有双轴连接杆7，双轴连接杆7的连接端紧固安装有连接固定盘8，中轴控制组件6的左右两端连接设置安装有规避防护组件9，且中轴控制组件6的侧端安装设置有雷达安装组件10；规避防护组件9包括四角连接盘91，四角连接盘91的中心端底部紧固连接有连接支撑柱92，连接支撑柱92的侧壁表面焊接有横杆柱93，且连接支撑柱92和横杆柱93设置形成为T型结构，横杆柱93的外部套设安装有环箍套轴座94，环箍套轴座94的侧端设置有轴动套环口95，轴动套环口95的内部转动连接有轴动连接座96，且轴动套环口95和轴动连接座96的内部插接安装有转轴97，轴动连接座96的右侧端表面紧固安装有阻尼转轴杆98，阻尼转轴杆98的侧端紧固连接有铰接件，铰接件的内部转动连接有连接杆99，连接杆99的侧端紧固连接有固定座，且固定座的表面上安装设置有角度传感器，固定座的侧端紧固连接有衔接架991，衔接架991的边侧左右两端安装设置有阻尼缓冲弹簧组992，阻尼缓冲弹簧组992的侧边紧固连接有加强紧固钢板梁件993，加强紧固钢板梁件993的内部紧固安装有工字弹性安装板994，工字弹性安装板994的外部上下两端表面紧固连接有两组弹性纤维基板995，两组弹性纤维基板995的表面等分均匀安装设置有橡胶空腔触点996，铰接件的外部表面紧固安装有弹簧杆997，弹簧杆997的侧端紧固连接有连接基座998，连接基座998的侧边表面紧固连接设置有液压推杆999。

其实施例一所达到的效果为，首先利用四角连接盘91将规避防护组件9通过紧固螺栓紧固安装在船体1的船舱底壁表面，当船体1在多河、江、海域进行驾驶使用时，遇到航标、流冰、枯木等形成的障碍物时，在避障传感器、超声波雷达103和超声波传感器104配合下，向前发送超声波，同时船体1的内部计数器开始工作，当接收到反馈超声波时，将反馈的数值输送至微处理器23中进行数值转换，进而对距离进行测算后，当转向不及时，利用控制器22对液压推杆999的启动进行控制，带动连接基座998和弹簧杆997进行收缩或者延展，进而带动铰接件进行位移后，在角度传感器配合下，对转动角度进行控制，接着同步带动连接杆99、阻尼转轴杆98、转轴97和轴动连接座96在轴动套环口95进行角度转动，接着同时在液压推杆999作用下，使得连接杆99、固定座、衔接架991、阻尼缓冲弹簧组992、加强紧固钢板梁件993、工字弹性安装板994、弹性纤维基板995和橡胶空腔触点996在提前转动时对来不及躲避的障碍物进行推动，接着在阻尼缓冲弹簧组992、弹性纤维基板995和橡胶空腔触点996配合下，减小在风力作用下，使得河、江、海域水面上不同速率的水流带动障碍物所形成的冲击力的同时，进行缓冲作业，形成自动化避障作业，减少船体1和障碍物发生碰撞，造成船体1受损不易对船体1进行回收的问题。

实施例二：根据图1、图2和图4所示，船体1的前舱内部设置有中控舱2，中控舱2的顶部安装设置有控制器22，控制器22的顶部安装设置有GPS装置19，控制器22的底部通过导线电连接有锂电池组26，锂电池组26的顶部通过导线电连接有光伏充电控制器21，光伏充电控制器21的表面上通过导线连接设置有太阳能光伏板20，且控制器22的侧端通过导线连接有微处理器23，微处理器23的侧端通过导线连接有A/D转换器24，A/D转换器24的侧端通过导线连接设置有广角摄像头25，且广角摄像头25安装设置在中控舱2的顶部外壁表面上，微处理器23的底部通过导线连接设置有AIS终端机27，AIS终端机27通过蓝牙或5G无线连接和移动智能设备相信号连接，AIS终端机27的侧端通过导线连接设置有数据处理器28，数据处理器28的侧端通过导线连接有信号放大器29，且太阳能光伏板20的底部四端均紧固安装有支撑杆体18，支撑杆体18和船体1的顶壁表面紧固连接，船体1的后侧开设有安装舱室16，安装舱室16内部可安装有降温制冷***和中继通信器，中继通信器的顶部表面安装设置有中继通信器连接天线，安装舱室16的侧边铰接安装有进出舱门17，且中继通信器通过导线和AIS终端机27电连接。

其实施例二所达到的效果为，当在多河、江、海域进行使用过程中，工作人员可以利用移动智能设备（即智能手机或者电脑）通过蓝牙或5G无线连接AIS终端机27，进行操作信号的传输，在AIS终端机27内部进行信号处理时，将所处理的信号输送至微处理器23进行记录，并同步在信号放大器29、中继通信器和中继通信器连接天线配合下将所记录的信息输送至移动智能设备中，便于操作人员进行观察，接着在船体1前进过程中，利用广角摄像头25在A/D转换器24配合下，进行数据画面信息转换后，输送至微处理器23中，接着在AIS终端机27作用下，同步将所转换的数据画面信息输送至移动智能设备中，接着利用控制器22（即PLC控制器），对船体1的内部发动机和液压缸101的启动进行控制，使得船体1的驾驶路线可以在安装预设路线或者在操作人员的远程操作下使得船体1进行控制驾驶，同时在锂电池组26配合下，便于利用太阳能光伏板20接收太阳能后，通过光伏充电控制器21将太阳能转化稳压为电能输送至锂电池组26中，有效提高船体1在驾驶过程中的续航性，接着利用所安装的GPS装置19，通过GPS装置19内部的芯片与通信基站发生信号波交互，进行实时定位船体1所在地理位置信息，也可在移动智能终端中察看船体1的运动轨迹，也可以在之后回放船体1的活动轨迹，当发现船体1出现异常位置信息后会向移动智能终端发出报警信息，再结合AIS终端机27、微处理器23和广角摄像头25可以对船体1在河、江、海域中进行回收维修，有效为操作人员提供船体1在驾驶过程中的实时与轨迹位置信息、遇障碍物时的处理信息和动作。

实施例三：根据图3、图5、图6、图7、图8和图12所示，中轴控制组件6包括安装中轴座61，安装中轴座61的内部贯穿设置有轴杆62，轴杆62的侧端外部套设安装有活动转轴座63，活动转轴座63的侧端凸柱外部套设转动安装有套环64，安装中轴座61的边侧表面设置有橡胶垫片68，套环64的侧边表面紧固连接有套环杆65，套环杆65的侧端安装设置有侧端缓冲连接座66，侧端缓冲连接座66的侧端紧固连接有中轴连接部67，雷达安装组件10包括液压缸101，且液压缸101的侧端底部输出端和液压推杆999的侧端相连接，液压缸101的顶端表面左右两侧均紧固安装有螺母连接盘102，液压缸101的底部安装设置有超声波雷达103，超声波雷达103的内部设置安装有超声波传感器104，液压缸101的侧边左右两端均设置安装有连接套筒105，船体1的前端船头处设置安装有水泵安装壳体3，水泵安装壳体3的内部安装设置有水泵，且水泵安装壳体3的底端内部设置安装有第一电动蝶阀4，船体1的底部舱体开设有空间，空间的后侧端设置有排水端5，排水端5的内部设置安装有第二电动蝶阀，船体1的后端左右两侧均安装设置有防护栏板11，防护栏板11的内部安装设置有螺旋杆12，螺旋杆12的外部安装设置有螺旋桨叶13，且螺旋杆12、螺旋桨叶13和船体1的内部发动机相连接设置，且防护栏板11的侧端安装设置有防栏网14，船体1的外圈底部安装设置有漂浮件15，且船体1的前端设置安装有避障传感器，船体1的左右侧端均安装设置有流线型导流鳍片板30。

其实施例三所达到的效果为，利用螺母连接盘102，将液压缸101安装在船体1的船舱底壁表面，使得液压缸101在控制器22所发送的控制信息进行接收后可以对液压推杆999进行控制，从而进行防障碍物作业，接着在安装中轴座61、轴杆62、活动转轴座63、套环64、套环杆65、侧端缓冲连接座66和中轴连接部67的配合下，使得船体1左右两端一侧遇到障碍物时，可以提前带动有障碍物一侧的规避防护组件9进行作业，接着在船体1驾驶过程中，利用控制器22对水泵和第一电动蝶阀4发送控制信号，水泵启动，在驾驶过程中对水进行吸附至空间中，使得船体1在遇到风力较大情况下，增加船体1的自身重量和吃水线，提高船体1驾驶过程中的稳定性，且进一步对船体1驾驶时的前进速率进行控制减缓，当需要排出空间内部水时，控制器22控制第二电动蝶阀启动，进行排水作业，接着在流线型导流鳍片板30配合下，可以使得船体1在内部发动机的转速作用下，使得螺旋杆12、螺旋桨叶13转动进行前进速度提高，减少水流对船体1整体表面所造成的阻力，能够有效使得整体的驾驶时效降低，提高船体1在河、江、海域作业的效率。

本发明中的超声波雷达103、超声波传感器104、角度传感器、避障传感器、A/D转换器24、AIS终端机27、数据处理器28、微处理器23、中继通信器、液压缸101和水泵的接线图属于本领域的公知常识，其工作原理是已经公知的技术，其型号根据实际使用选择合适的型号，所以对超声波雷达103、超声波传感器104、角度传感器、避障传感器、A/D转换器24、AIS终端机27、数据处理器28、微处理器23、中继通信器、液压缸101和水泵不再详细解释控制方式和接线布置，且本发明中的中轴控制组件6、规避防护组件9和雷达安装组件10均采用防水作业。

本装置的使用方法及工作原理：首先当船体1在多河、江、海域进行驾驶使用时，遇到航标、流冰、枯木等形成的障碍物时，在避障传感器、超声波雷达103和超声波传感器104配合下，向前发射超声波，同时船体1的内部计数器开始工作，当接收到反馈超声波时，将反馈的数值输送至微处理器23中进行数值转换，进而对距离进行测算后，当转向不及时，利用控制器22（即PLC控制器），对船体1的内部发动机和液压缸101的启动进行控制，进而对液压推杆999同步控制，带动连接基座998和弹簧杆997进行收缩或者延展，进而带动铰接件进行位移后，在角度传感器配合下，对转动角度进行控制，接着同步带动连接杆99、阻尼转轴杆98、转轴97和轴动连接座96在轴动套环口95进行角度转动，接着同时在液压推杆999作用下，使得连接杆99、固定座、衔接架991、阻尼缓冲弹簧组992、加强紧固钢板梁件993、工字弹性安装板994、弹性纤维基板995和橡胶空腔触点996在提前转动时对来不及躲避的障碍物进行推动，接着在阻尼缓冲弹簧组992、弹性纤维基板995和橡胶空腔触点996配合下，减小在风力作用下，使得河、江、海域水面上不同速率的水流带动障碍物所形成的冲击力的同时，进行缓冲作业，形成自动化避障作业，减少船体1和障碍物发生碰撞，造成船体1受损不易对船体1进行回收的问题，且工作人员可以利用移动智能设备（即智能手机或者电脑）通过蓝牙或5G无线连接AIS终端机27，进行操作信号的传输，在AIS终端机27内部进行信号处理时，将所处理的信号输送至微处理器23进行记录，并同步在信号放大器29、中继通信器和中继通信器连接天线配合下将所记录的信息输送至移动智能设备中，便于操作人员进行观察，接着在船体1前进过程中，利用广角摄像头25在A/D转换器24配合下，进行数据画面信息转换后，输送至微处理器23中，接着在AIS终端机27作用下，同步将所转换的数据画面信息输送至移动智能设备中，使得船体1的驾驶路线可以在安装预设路线或者在操作人员的远程操作下使得船体1进行控制驾驶，同时在锂电池组26配合下，便于利用太阳能光伏板20接收太阳能后，通过光伏充电控制器21将太阳能转化稳压为电能输送至锂电池组26中，有效提高船体1在驾驶过程中的续航性，接着利用所安装的GPS装置19，通过GPS装置19内部的芯片与通信基站发生信号波交互，进行实时定位船体1所在地理位置信息，也可在移动智能终端中查看船体1的运动轨迹，也可以在之后回放船体1的活动轨迹，当发现船体1出现异常位置信息后会向移动智能终端发出报警信息，再结合AIS终端机27、微处理器23和广角摄像头25可以对船体1在河、江、海域中进行回收维修，有效为操作人员提供船体1在驾驶过程中的实时与轨迹位置信息、遇障碍物时的处理信息和动作。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：包括船体（1），所述船体（1）的船舱底壁表面前后两端分别紧固连接有中轴控制组件（6），所述中轴控制组件（6）的侧端连接设置有双轴连接杆（7），所述双轴连接杆（7）的连接端紧固安装有连接固定盘（8），所述中轴控制组件（6）的左右两端连接设置安装有规避防护组件（9），且所述中轴控制组件（6）的侧端安装设置有雷达安装组件（10）；

所述规避防护组件（9）包括四角连接盘（91），所述四角连接盘（91）的中心端底部紧固连接有连接支撑柱（92），所述连接支撑柱（92）的侧壁表面焊接有横杆柱（93），且所述连接支撑柱（92）和所述横杆柱（93）设置形成为T型结构，所述横杆柱（93）的外部套设安装有环箍套轴座（94），所述环箍套轴座（94）的侧端设置有轴动套环口（95），所述轴动套环口（95）的内部转动连接有轴动连接座（96），且所述轴动套环口（95）和所述轴动连接座（96）的内部插接安装有转轴（97），所述轴动连接座（96）的右侧端表面紧固安装有阻尼转轴杆（98），所述阻尼转轴杆（98）的侧端紧固连接有铰接件，所述铰接件的内部转动连接有连接杆（99），所述连接杆（99）的侧端紧固连接有固定座，且所述固定座的表面上安装设置有角度传感器，所述固定座的侧端紧固连接有衔接架（991），所述衔接架（991）的边侧左右两端安装设置有阻尼缓冲弹簧组（992），所述阻尼缓冲弹簧组（992）的侧边紧固连接有加强紧固钢板梁件（993），所述加强紧固钢板梁件（993）的内部紧固安装有工字弹性安装板（994），所述工字弹性安装板（994）的外部上下两端表面紧固连接有两组弹性纤维基板（995），两组所述弹性纤维基板（995）的表面等分均匀安装设置有橡胶空腔触点（996），所述铰接件的外部表面紧固安装有弹簧杆（997），所述弹簧杆（997）的侧端紧固连接有连接基座（998），所述连接基座（998）的侧边表面紧固连接设置有液压推杆（999）。

2.根据权利要求1所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述船体（1）的前舱内部设置有中控舱（2），所述中控舱（2）的顶部安装设置有控制器（22），所述控制器（22）的顶部安装设置有GPS装置（19），所述控制器（22）的底部通过导线电连接有锂电池组（26），所述锂电池组（26）的顶部通过导线电连接有光伏充电控制器（21），所述光伏充电控制器（21）的表面上通过导线连接设置有太阳能光伏板（20），且所述控制器（22）的侧端通过导线连接有微处理器（23）。

3.根据权利要求2所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述微处理器（23）的侧端通过导线连接有A/D转换器（24），所述A/D转换器（24）的侧端通过导线连接设置有广角摄像头（25），且所述广角摄像头（25）安装设置在所述中控舱（2）的顶部外壁表面上，所述微处理器（23）的底部通过导线连接设置有AIS终端机（27），所述AIS终端机（27）通过蓝牙或5G无线连接和移动智能设备相信号连接。

4.根据权利要求3所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述AIS终端机（27）的侧端通过导线连接设置有数据处理器（28），所述数据处理器（28）的侧端通过导线连接有信号放大器（29），且所述太阳能光伏板（20）的底部四端均紧固安装有支撑杆体（18），所述支撑杆体（18）和所述船体（1）的顶壁表面紧固连接。

5.根据权利要求1所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述船体（1）的后侧开设有安装舱室（16），所述安装舱室（16）内部可安装有降温制冷***和中继通信器，所述中继通信器的顶部表面安装设置有中继通信器连接天线，所述安装舱室（16）的侧边铰接安装有进出舱门（17），且所述中继通信器通过导线和AIS终端机（27）电连接。

6.根据权利要求1所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述中轴控制组件（6）包括安装中轴座（61），所述安装中轴座（61）的内部贯穿设置有轴杆（62），所述轴杆（62）的侧端外部套设安装有活动转轴座（63），所述活动转轴座（63）的侧端凸柱外部套设转动安装有套环（64），所述安装中轴座（61）的边侧表面设置有橡胶垫片（68）。

7.根据权利要求6所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述套环（64）的侧边表面紧固连接有套环杆（65），所述套环杆（65）的侧端安装设置有侧端缓冲连接座（66），所述侧端缓冲连接座（66）的侧端紧固连接有中轴连接部（67）。

8.根据权利要求1所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述雷达安装组件（10）包括液压缸（101），且所述液压缸（101）的侧端底部输出端和液压推杆（999）的侧端相连接，所述液压缸（101）的顶端表面左右两侧均紧固安装有螺母连接盘（102），所述液压缸（101）的底部安装设置有超声波雷达（103），所述超声波雷达（103）的内部设置安装有超声波传感器（104），所述液压缸（101）的侧边左右两端均设置安装有连接套筒（105）。

9.根据权利要求1所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述船体（1）的前端船头处设置安装有水泵安装壳体（3），所述水泵安装壳体（3）的内部安装设置有水泵，且所述水泵安装壳体（3）的底端内部设置安装有第一电动蝶阀（4），所述船体（1）的底部舱体开设有空间，所述空间的后侧端设置有排水端（5），所述排水端（5）的内部设置安装有第二电动蝶阀。

10.根据权利要求1所述的一种障碍物无线电导航规避的无人船，其特征在于：所述船体（1）的后端左右两侧均安装设置有防护栏板（11），所述防护栏板（11）的内部安装设置有螺旋杆（12），所述螺旋杆（12）的外部安装设置有螺旋桨叶（13），且所述螺旋杆（12）、所述螺旋桨叶（13）和所述船体（1）的内部发动机相连接设置，且所述防护栏板（11）的侧端安装设置有防栏网（14），所述船体（1）的外圈底部安装设置有漂浮件（15），且所述船体（1）的前端设置安装有避障传感器，所述船体（1）的左右侧端均安装设置有流线型导流鳍片板（30）。