CN116729479A - 电动转向助力***的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动转向助力***的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测和监控电动转向助力***的实际状态；根据监控实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照对应的优先级检测电动转向助力***是否均满足至少一个跳转条件；根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。由此，解决相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生，设置了合理的跳转逻辑并设定跳转优先级来实现LKA***功能可靠的运行。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动转向助力***的控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
据相关调查数据表明，在欧洲、美国和中国，有超过39％的意外交通事故是因偏离车道而产生的。高交通事故发送概率是催生LKA(Lane Keeping Assist system)***出现的重要原因。
作为LKA的执行器，EPS(Electronic Power Steering，电动助力转向***)需开发相应状态机来配合LKA高级功能的上位机FCM(Front Camera Module，前高清摄像头)，以实现握手、命令执行、跳转及功能退出。
然而相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生。
发明内容
本申请提供一种电动转向助力***的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生，设置了合理的跳转逻辑并设定跳转优先级来实现LKA***功能可靠的运行。
本申请第一方面实施例提供一种电动转向助力***的控制方法，包括以下步骤：检测和监控电动转向助力***的实际状态；根据所述监控实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照所述对应的优先级检测所述电动转向助力***是否均满足所述至少一个跳转条件；以及根据所述至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据所述跳转策略控制所述电动转向助力***进行跳转。
可选地，在一些实施例中，所述实际状态为***功能开启状态、***抑制状态、***完成初始化状态、***未请求状态或者***激活状态。
可选地，在一些实施例中，所述根据所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：在所述实际状态为所述***功能开启状态的情况下，所述至少一个跳转条件包括：第一跳转条件和第二跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第二跳转条件，其中，所述第一跳转条件为所述电动转向助力***存在影响LKA***的不可恢复故障或条件；所述第二跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***的可恢复故障或条件或报文故障。
可选地，在一些实施例中，所述根据监控所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：在所述实际状态为所述***抑制状态的情况下，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件和第三跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第三跳转条件，其中，所述第三跳转条件为所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***功能的故障或条件。
可选地，在一些实施例中，所述根据所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：在所述实际状态为所述***未请求状态时，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件、第四跳转条件和第五跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第四跳转条件，所述第四跳转条件优于所述第五跳转条件，其中，所述第四跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***的可恢复故障或条件或所述报文故障或所述LKA请求故障条件，所述第五跳转条件为所述LKA***请求进入条件且所述电动转向助力***满足执行所述LKA***扭矩请求的条件且所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***的故障或条件
可选地，在一些实施例中，所述根据监控所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：在所述实际状态为所述***激活状态时，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件、第六跳转条件和第七跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第六跳转条件，所述第六跳转条件优于所述第七跳转条件，其中，所述第六跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***功能的可恢复故障或条件或所述电动转向助力***不满足所述LKA***扭矩请求的条件或所述报文故障，所述第七跳转条件为所述LKA***请求退出条件且所述电动转向助力***满足执行所述LKA***扭矩请求的条件且所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***功能的故障或条件。
可选地，在一些实施例中，根据所述至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据所述跳转策略控制所述电动转向助力***进行跳转，还包括：当所述至少一个跳转条件为第一跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***完成初始化状态；当所述至少一个跳转条件为第二跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；当所述至少一个跳转条件为第三跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***未请求状态；当所述至少一个跳转条件为第四跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；当所述至少一个跳转条件为第五跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***激活状态；当所述至少一个跳转条件为第六跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；当所述至少一个跳转条件为第七跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***未请求状态。
本申请第二方面实施例提供一种电动转向助力***的控制装置，包括：检测监控模块，用于检测和监控电动转向助力***的实际状态；确定模块，用于根据所述实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照所述对应的优先级检测所述电动转向助力***是否均满足所述至少一个跳转条件；以及控制模块，用于根据所述至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据所述跳转策略控制所述电动转向助力***进行跳转。
可选地，在一些实施例中，所述实际状态为***功能开启状态、***抑制状态、***完成初始化状态、***未请求状态或者***激活状态。
可选地，在一些实施例中，所述确定模块进一步用于在所述实际状态为所述***功能开启状态的情况下，所述至少一个跳转条件包括：第一跳转条件和第二跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第二跳转条件，其中，所述第一跳转条件为所述电动转向助力***存在影响LKA***的不可恢复故障或条件；所述第二跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***的可恢复故障或条件或报文故障。
可选地，在一些实施例中，所述确定模块进一步用于在所述实际状态为所述***抑制状态的情况下，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件和第三跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第三跳转条件，其中，所述第三跳转条件为所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***功能的故障或条件。。
可选地，在一些实施例中，所述确定模块进一步用于在所述实际状态为所述***未请求状态时，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件、第四跳转条件和第五跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第四跳转条件，所述第四跳转条件优于所述第五跳转条件，其中，所述第四跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***的可恢复故障或条件或所述报文故障或所述LKA请求故障条件，所述第五跳转条件为所述LKA***请求进入条件且所述电动转向助力***满足执行所述LKA***扭矩请求的条件且所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***的故障或条件。
可选地，在一些实施例中，所述确定模块进一步用于在所述实际状态为所述***激活状态时，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件、第六跳转条件和第七跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第六跳转条件，所述第六跳转条件优于所述第七跳转条件，其中，所述第六跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***功能的可恢复故障或条件或所述电动转向助力***不满足所述LKA***扭矩请求的条件或所述报文故障，所述第七跳转条件为所述LKA***请求退出条件且所述电动转向助力***满足执行所述LKA***扭矩请求的条件且所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***功能的故障或条件。
可选地，在一些实施例中，所述控制模块，还包括：第一跳转状态，用于当所述至少一个跳转条件为第一跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***完成初始化状态；第二跳转状态，用于当所述至少一个跳转条件为第二跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；第三跳转状态，用于当所述至少一个跳转条件为第三跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***未请求状态；第四跳转状态，用于当所述至少一个跳转条件为第四跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；第五跳转状态，用于当所述至少一个跳转条件为第五跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***激活状态；第六跳转状态，用于当所述至少一个跳转条件为第六跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；第七跳转状态，用于当所述至少一个跳转条件为第七跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***未请求状态。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的电动转向助力***的控制方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的电动转向助力***的控制方法。
由此，通过检测和监控电动转向助力***的实际状态，并根据监控实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照对应的优先级检测电动转向助力***是否均满足至少一个跳转条件，并根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。由此，解决相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生，设置了合理的跳转逻辑并设定跳转优先级来实现LKA***功能可靠的运行。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的电动转向助力***的控制方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例提供的电动转向助力***的控制方法的原理示意图；
图3为根据本申请实施例提供的电动转向助力***的控制装置的方框示意图；
图4为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在介绍本申请实施例的电动转向助力***的控制方法之前，先介绍一下LKA***。
LKA***可分为感知层、决策层和执行层三部分，其中，感知层用于采集车道线信息和周围车辆信息等，感知层又称传感层，通过雷达传感器及视觉传感器对环境进行数据采集，是各种辅助驾驶功能实现的基础；决策层用于判断是否需要横向控制并计算向执行层输出力矩或转角；执行层为EPS(电动转向***)***，EPS***使用虚拟驾驶员转向力矩代替扭矩传感器监测到的驾驶员转向力矩，完成车道保持辅助驾驶。
在当前主流的技术方案中，感知层多为视觉传感器FCM(前高清摄像头)和雷达传感器FRM(前雷达)，决策层通常集成在FCM(前高清摄像头)的ECU(电子控制器)中，按照这种主流的技术路线，FCM通常被称为上位机，EPS被称为执行器。
为解决相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生，本申请提供一种电动转向助力***的控制方法，通过检测和监控电动转向助力***的实际状态，并根据监控实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照对应的优先级检测电动转向助力***是否均满足至少一个跳转条件，并根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。由此，解决相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生，设置了合理的跳转逻辑并设定跳转优先级来实现LKA***功能可靠的运行。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种电动转向助力***的控制方法的流程示意图。
如图1所示，该电动转向助力***的控制方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测和监控电动转向助力***的实际状态。
可选地，在一些实施例中，实际状态为***功能开启状态、***抑制状态、***完成初始化状态、***未请求状态或者***激活状态。
具体地，如图2所示，在LKA***中，EPS***和上位机FCM的工作交互有5个工作状态，本申请实施例需要检测和监控电动转向助力***的实际状态，以根据这5个工作状态设计开发出对应的跳转条件。
在步骤S102中，根据监控实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照对应的优先级检测电动转向助力***是否均满足至少一个跳转条件。
可以理解的是，本申请实施例需要根据监控实际状态确定电动转向助力***的跳转条件并进行优先级定义，来完成***自检、与上位机握手、***待机、命令执行、功能抑制、功能退出等。
具体地，本申请实施例可以通过5种实际状态开发出7个跳转条件，并完成优先级定义。
可选地，在一些实施例中，根据监控实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：在实际状态为***功能开启状态的情况下，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件和第二跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第二跳转条件，其中，第一跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***的不可恢复故障或条件；第二跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***的可恢复故障或条件或报文故障。
其中，电动转向助力***存在影响LKA***的不可恢复故障或条件可以为，扭矩传感器故障、硬件故障、电气故障、软件保护故障、角度传感器不可恢复故障中的至少一种；电动转向助力***存在影响LKA***的可恢复故障或条件或报文故障可以为过温、过压、欠压故障、角度传感器可恢复故障、角度中位未标定、CAN BUS Off、连续接收到三帧力矩请求超限中的至少一种。
具体地，结合图2所示，本申请实施例在实际状态为Power up init功能开启状态时，确定第一跳转条件T1和第二跳转条件T2时，且第一跳转条件T1的优先级高于第二跳转条件T2，在T1、T2需同时满足是时，T1＞T2＞Init，其中，第一跳转条件T1为EPS存在影响LKA功能的不可恢复故障或条件；第二跳转条件T2为EPS存在影响LKA功能的可恢复故障或条件或报文故障。
可选地，在一些实施例中，确定模块进一步用于在实际状态为***抑制状态的情况下，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件和第三跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第三跳转条件，其中，第三跳转条件为报文无故障且电动转向助力***无影响LKA***功能的故障或条件。
具体地，如图2所示，在实际状态为tmporarily***抑制状态时，确定跳转条件为第一跳转条件T1和第三跳转条件T3，且T1的优先级高于T3，即在实际状态为***抑制状态时，确定跳转条件为第一跳转条件T1即EPS存在影响LKA功能的不可恢复故障或条件；第三跳转条件T3即报文无故障and EPS无影响LKA功能的故障或条件，且第一跳转条件T1优于第三跳转条件T3。
例如，在实际状态为***抑制状态时，若同时满足T1和T3，将T1作为跳转条件，在仅满足T3时，将T3作为跳转条件。
可选地，在一些实施例中，确定模块进一步用于在实际状态为***未请求状态时，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件、第四跳转条件和第五跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第四跳转条件，第四跳转条件优于第五跳转条件，其中，第四跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***的可恢复故障或条件或报文故障或LKA请求故障条件，第五跳转条件为LKA***请求进入条件且电动转向助力***满足执行LKA***扭矩请求的条件且报文无故障且电动转向助力***无影响LKA***的故障或条件。
其中，电动转向助力***满足执行LKA***扭矩请求的条件(and)可以包括：车速未超限、驾驶员未干预驾驶员未脱手、请求进入LKA功能后这一帧的力矩请求未超限中的一种或多种。
具体地，如图2所示，在实际状态为no request***未请求状态时，确定跳转条件为第一跳转条件T1，第四跳转条件T4和第五跳转条件T5，且T1优于T4，且T4优于T5，即在实际状态为***未请求状态时，确定跳转条件为第一跳转条件T1即EPS存在影响LKA功能的不可恢复故障或条件；第四跳转条件T4即EPS存在影响LKA功能的可恢复故障或条件or报文故障or LKA请求故障条件，第五跳转条件T5即LKA请求进入条件and EPS满足执行LKA扭矩请求的条件and报文无故障and EPS无影响LKA功能的故障或条件，且第一跳转条件优于第四跳转条件，第四跳转条件优于第五跳转条件。
例如，在实际状态为***未请求状态时，若同时满足T1、T4和T5，则依据优先级将T1作为跳转条件；若同时满足T4和T5，将T4作为跳转条件；若仅满足T5，将T5作为跳转条件。
可选地，在一些实施例中，确定模块进一步用于在实际状态为***激活状态时，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件、第六跳转条件和第七跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第六跳转条件，第六跳转条件优于第七跳转条件，其中，第六跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***功能的可恢复故障或条件或电动转向助力***不满足LKA***扭矩请求的条件或报文故障，第七跳转条件为LKA***请求退出条件且电动转向助力***满足执行LKA***扭矩请求的条件且报文无故障且电动转向助力***无影响LKA***功能的故障或条件。
其中，电动转向助力***不满足LKA***扭矩请求的条件(or)可以包括：车速超限、驾驶员干预、驾驶员脱手、请求进入LKA功能后这一帧的力矩请求超限中的一种或多种。
具体地，如图2所示，在实际状态为request honored***激活状态时，确定跳转条件为第一跳转条件T1、第六跳转条件T6和第七跳转条件T7，且对应的优先级为T1优于T6，T6优于T7，即在实际状态为***激活状态时，确定跳转条件为第一跳转条件T1即EPS存在影响LKA功能的不可恢复故障或条件；第六跳转条件T6即EPS不存在影响LKA功能的可恢复故障或条件or EPS满足执行LKA扭矩请求的条件or报文故障；第七跳转条件T7即LKA请求退出条件and EPS满足执行LKA扭矩请求的条件and报文无故障and EPS无影响LKA功能的故障或条件，且第一跳转条件优于第六跳转条件，第六跳转条件优于第七跳转条件。
例如，在实际状态为***激活状态时，若同时满足T1、T6和T7，则依据优先级顺序，将T1作为跳转条件；若同时满足T6和T7，则依据优先级顺序，将T6作为跳转条件，若仅满足T7，将T7作为跳转条件。
在步骤S103中，根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。
具体地，如图2所示，本申请实施例需要根据跳转条件执行对应的跳转动作，需要根据跳转条件匹配跳转策略，从而根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。
可选地，在一些实施例中，根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转，还包括：当至少一个跳转条件为第一跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***完成初始化状态；当至少一个跳转条件为第二跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态；当至少一个跳转条件为第三跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***未请求状态；当至少一个跳转条件为第四跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态；当至少一个跳转条件为第五跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***激活状态；当至少一个跳转条件为第六跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态；当至少一个跳转条件为第七跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***未请求状态。
具体地，如图2所示，当确定条件为第一跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***完成初始化状态；当确定跳转条件为第二跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态；当确定跳转条件为第三跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***未请求状态；当确定跳转条件为第四跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态；当确定跳转条件为第五跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***激活状态；当确定跳转条件为第六跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态；当确定跳转条件为第七跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***未请求状态。
由此，EPS通过7种条件逻辑的处理和判断，来实现与上位机同步，实现各种工况下LKA功能正常，避免出现功能无效跳转、功能异常退出等软件Bug问题，同时通过优先级设定，能有效保证了LKA的功能运行安全。
在实际执行过程中，在满足跳转条件和相应跳转条件优先级情况下，LKA***功能开启(Power up init)后，EPS无影响助力的故障或条件，EPS设置为no request状态。
当车速≥60km/h且车辆偏移一侧车道线时，车道保持LKA激活，EPS状态机跳转处于active激活状态时，EPS设置为request honored状态。
当车速由60km/h以上降低到58km/h以下时，车道保持LKA进入限制状态，EPS状态机跳转处于no request状态时，EPS设置为no request状态。
当EPS检测检测自身或上位机有可恢复故障时，车道保持LKA进入限制状态，EPS状态机跳转处于temporarily状态时，EPS设置为temporarily状态。
当EPS检测检测自身或上位机有不可恢复故障时，车道保持LKA暂时退出，EPS状态机跳转处于permanent状态时，EPS设置为permanent状态。
根据本申请实施例提出的电动转向助力***的控制方法，通过检测电动转向助力***的实际状态，并根据实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照对应的优先级检测电动转向助力***是否均满足至少一个跳转条件，并根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。由此，解决相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生，设置了合理的跳转逻辑并设定跳转优先级来实现LKA***功能可靠的运行。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的电动转向助力***的控制装置。
图3是本申请实施例的电动转向助力***的控制装置的方框示意图。
如图3所示，该电动转向助力***的控制装置10包括：检测模块100、确定模块200和控制模块300。
其中，检测模块100，用于检测电动转向助力***的实际状态。
确定模块200，用于根据实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照对应的优先级检测电动转向助力***是否均满足至少一个跳转条件。
控制模块300，用于根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。
可选地，在一些实施例中，实际状态为***功能开启状态、***抑制状态、***完成初始化状态、***未请求状态或者***激活状态。
可选地，在一些实施例中，确定模块进一步用于在实际状态为***功能开启状态的情况下，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件和第二跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第二跳转条件，其中，第一跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***的不可恢复故障或条件；第二跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***的可恢复故障或条件或报文故障。
可选地，在一些实施例中，确定模块进一步用于在实际状态为***抑制状态的情况下，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件和第三跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第三跳转条件，其中，第三跳转条件为报文无故障且电动转向助力***无影响LKA***功能的故障或条件。。
可选地，在一些实施例中，确定模块进一步用于在实际状态为***未请求状态时，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件、第四跳转条件和第五跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第四跳转条件，第四跳转条件优于第五跳转条件，其中，第四跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***的可恢复故障或条件或报文故障或LKA请求故障条件，第五跳转条件为LKA***请求进入条件且电动转向助力***满足执行LKA***扭矩请求的条件且报文无故障且电动转向助力***无影响LKA***的故障或条件。
可选地，在一些实施例中，确定模块进一步用于在实际状态为***激活状态时，至少一个跳转条件包括：第一跳转条件、第六跳转条件和第七跳转条件，且对应的优先级为第一跳转条件优于第六跳转条件，第六跳转条件优于第七跳转条件，其中，第六跳转条件为电动转向助力***存在影响LKA***功能的可恢复故障或条件或电动转向助力***不满足LKA***扭矩请求的条件或报文故障，第七跳转条件为LKA***请求退出条件且电动转向助力***满足执行LKA***扭矩请求的条件且报文无故障且电动转向助力***无影响LKA***功能的故障或条件。
可选地，在一些实施例中，控制模块，还包括：第一跳转状态、第二跳转状态、第三跳转状态、第四跳转状态、第五跳转状态、第六跳转状态和第七跳转状态。
其中，第一跳转状态，用于当至少一个跳转条件为第一跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***完成初始化状态。
第二跳转状态，用于当至少一个跳转条件为第二跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态。
第三跳转状态，用于当至少一个跳转条件为第三跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***未请求状态。
第四跳转状态，用于当至少一个跳转条件为第四跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态。
第五跳转状态，用于当至少一个跳转条件为第五跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***激活状态。
第六跳转状态，用于当至少一个跳转条件为第六跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***抑制状态。
第七跳转状态，用于当至少一个跳转条件为第七跳转条件时，控制电动转向助力***跳转至***未请求状态。
需要说明的是，前述对电动转向助力***的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电动转向助力***的控制装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的电动转向助力***的控制装置，通过检测电动转向助力***的实际状态，并根据实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照对应的优先级检测电动转向助力***是否均满足至少一个跳转条件，并根据至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据跳转策略控制电动转向助力***进行跳转。由此，解决相关技术中并未设置合理的跳转逻辑，无法避免产品功能运行时Bug的产生，设置了合理的跳转逻辑并设定跳转优先级来实现LKA***功能可靠的运行。
图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的电动转向助力***的控制方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
存储器401可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器402可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的电动转向助力***的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种电动转向助力***的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测和监控电动转向助力***的实际状态；
根据监控所述实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照所述对应的优先级检测所述电动转向助力***是否均满足所述至少一个跳转条件；以及
根据所述至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据所述跳转策略控制所述电动转向助力***进行跳转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际状态为***功能开启状态、***抑制状态、***完成初始化状态、***未请求状态或者***激活状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据监控所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：
在所述实际状态为所述***功能开启状态的情况下，所述至少一个跳转条件包括：第一跳转条件和第二跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第二跳转条件，其中，所述第一跳转条件为所述电动转向助力***存在影响LKA***的不可恢复故障或条件；所述第二跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***的可恢复故障或条件或报文故障。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据监控所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：
在所述实际状态为所述***抑制状态的情况下，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件和第三跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第三跳转条件，其中，所述第三跳转条件为所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***功能的故障或条件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据监控所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：
在所述实际状态为所述***未请求状态时，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件、第四跳转条件和第五跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第四跳转条件，所述第四跳转条件优于所述第五跳转条件，其中，所述第四跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***的可恢复故障或条件或所述报文故障或所述LKA请求故障条件，所述第五跳转条件为所述LKA***请求进入条件且所述电动转向助力***满足执行所述LKA***扭矩请求的条件且所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***的故障或条件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据监控所述实际状态确定所述电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，包括：
在所述实际状态为所述***激活状态时，所述至少一个跳转条件包括：所述第一跳转条件、第六跳转条件和第七跳转条件，且所述对应的优先级为所述第一跳转条件优于所述第六跳转条件，所述第六跳转条件优于所述第七跳转条件，其中，所述第六跳转条件为所述电动转向助力***存在影响所述LKA***功能的可恢复故障或条件或所述电动转向助力***不满足所述LKA***扭矩请求的条件或所述报文故障，所述第七跳转条件为所述LKA***请求退出条件且所述电动转向助力***满足执行所述LKA***扭矩请求的条件且所述报文无故障且所述电动转向助力***无影响所述LKA***功能的故障或条件。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据所述跳转策略控制所述电动转向助力***进行跳转，还包括：
当所述至少一个跳转条件为第一跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***完成初始化状态；
当所述至少一个跳转条件为第二跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；
当所述至少一个跳转条件为第三跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***未请求状态；
当所述至少一个跳转条件为第四跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；
当所述至少一个跳转条件为第五跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***激活状态；
当所述至少一个跳转条件为第六跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***抑制状态；
当所述至少一个跳转条件为第七跳转条件时，控制所述电动转向助力***跳转至所述***未请求状态。
8.一种电动转向助力***的控制装置，其特征在于，包括：
检测监控模块，用于检测监控电动转向助力***的实际状态；
确定模块，用于根据监控所述实际状态确定电动转向助力***的至少一个跳转条件和对应的优先级，并按照所述对应的优先级检测所述电动转向助力***是否均满足所述至少一个跳转条件；以及
控制模块，用于根据所述至少一个跳转条件匹配跳转策略，并根据所述跳转策略控制所述电动转向助力***进行跳转。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的电动转向助力***的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的电动转向助力***的控制方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
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| CN (1) | CN116729479A (zh) |
-
2023
- 2023-07-18 CN CN202310884668.6A patent/CN116729479A/zh active Pending
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