CN116673895A - 一种谐波减速机柔轮加工用夹具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及谐波减速机加工技术领域，具体是涉及一种谐波减速机柔轮加工用夹具，包括安装在移动设备上的自适应装配夹持具，自适应装配夹持具的下方安装有自适应定位夹具，自适应定位夹具与上料装置的出料端连接，自适应装配夹持具包括安装在移动设备上的扩张夹持装置，扩张夹持装置的扩张端上对称安装有数个挡板储存座，挡板储存座上均安装有多个不同尺寸的弧形挡板，多个弧形挡板均同轴设置，使多个弧形挡板形成多层叠状态，挡板储存座的顶部均安装有移动切换推压装置，移动切换推压装置的推压端设有多个抵触端，移动切换推压装置的抵触端与弧形挡板顶部抵触，本申请可有效的提高夹持的适应性和工作效率，同时可降低加工成本。

Description

一种谐波减速机柔轮加工用夹具

技术领域

本发明涉及谐波减速机加工技术领域，具体是涉及一种谐波减速机柔轮加工用夹具。

背景技术

谐波减速器是一种减速装置，其是由三个基本构件组成：固定的内齿刚轮、柔轮、使柔轮发生径向变形的波发生器。谐波减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

现有谐波减速器在装配加工时，虽然可以通过自动装配设备对内齿刚轮、柔轮和波发生器进行自动装配，但是现有装配设备在装配柔轮时，夹具结构单一，只能通过单一的夹持口固定一种型号的柔轮进行装配加工，导致适应性低每次装配不同尺寸型号的柔轮时均需更换不同尺寸的限位夹具，浪费时间影响工作效率，同时备用多个不同型号的夹具会增加装配加工的成本。

发明内容

针对现技术所存在的问题，提供一种谐波减速机柔轮加工用夹具，通过自适应装配夹持具可有效的提高夹持的适应性和工作效率，同时可降低加工成本。

为解决现有技术问题，本发明提供一种谐波减速机柔轮加工用夹具，包括安装在移动设备上的自适应装配夹持具，自适应装配夹持具的下方安装有自适应定位夹具，自适应定位夹具与上料装置的出料端连接，自适应装配夹持具包括安装在移动设备上的扩张夹持装置，扩张夹持装置的扩张端上对称安装有数个挡板储存座，挡板储存座上均安装有多个不同尺寸的弧形挡板，多个弧形挡板均同轴设置，使多个弧形挡板形成多层叠状态，挡板储存座的顶部均安装有移动切换推压装置，移动切换推压装置的推压端设有多个抵触端，移动切换推压装置的抵触端与弧形挡板顶部抵触。

优选的，扩张夹持装置包括安装在移动设备上的限位安装架，限位安装架的两侧均安装有限位引导架，限位引导架与挡板储存座连接，限位安装架上还安装有第一直线驱动器，第一直线驱动器的输出端安装有连接块，连接块的两侧均安装有连接杆，连接杆远离连接块的一端与挡板储存座连接。

优选的，挡板储存座上设有多个半弧形插槽，半弧形插槽的顶部均设有第一限位槽，第一限位槽的内部均安装有复位弹簧，半弧形插槽的顶部安装有数个第二限位槽，挡板储存座侧壁还对称设有对接凸块和对接凹槽。

优选的，弧形挡板安装在半弧形插槽的内部，弧形挡板顶部的侧壁设有限位挡块，限位挡块上还设有定位对接槽，弧形挡板的底部外壁设有数个稳定推压块。

优选的，移动切换推压装置包括安装在挡板储存座顶部的安装支架，安装支架上安装有第一滚珠丝杆滑台，第一滚珠丝杆滑台上还安装有第二直线驱动器，第二直线驱动器的输出端竖直向下设置，第二直线驱动器的输出端上还安装有多段连动推压杆，多段连动推压杆与限位挡块的定位对接槽抵触。

优选的，多段连动推压杆包括安装在第二直线驱动器上的限位推压杆，限位推压杆上安装有活动推压杆，限位推压杆和活动推压杆之间安装有定位施压弹簧，限位推压杆和活动推压杆的底部均设有抵触头。

优选的，自适应定位夹具包括安装在自适应装配夹持具下方的限位引导座，限位引导座的底部安装有润滑喷洒装置，润滑喷洒装置的喷洒端设置在限位引导座的放料区域，限位引导座的底部还安装有扩张定位装置，扩张定位装置的抵触端设置在引导座的放料区域。

优选的，限位引导座包括水平设置的安装板，安装板上设有锥形引导槽，锥形引导槽的内部设有数个引导滑轨，锥形引导槽的一侧安装有双向滚珠丝杆滑台，双向滚珠丝杆滑台的收缩端上均安装有引导块，锥形引导槽的远离双向滚珠丝杆滑台的一端还设有第二滚珠丝杆滑台，第二滚珠丝杆滑台上还安装有限位挡板。

优选的，润滑喷洒装置包括安装在锥形引导槽内部的转动喷头，转动喷头与喷油设备连接，润滑喷洒装置还包括安装在安装板底部的废液回收斗。

优选的，扩张定位装置包括安装在废液回收斗内部三爪卡盘，三爪卡盘的收缩端上均安装有竖直安装杆，竖直安装杆的远离三爪卡盘的一端穿过引导滑轨向上延伸，竖直安装杆的侧部设有数个连接轴，连接轴上安装有抵压滑块，抵压滑块与竖直安装杆之间还安装有抵压弹簧。

本申请与现有技术相比具有的有益效果是：

通过移动切换推压装置推压合适尺寸的弧形挡板进行下按压，使弧形挡板被推压时会穿过挡板储存座向下延伸，被推出的弧形挡板成夹持端，弧形挡板调节完毕后通过扩张夹持装置带动挡板储存座进行同步扩张运动，挡板储存座扩张水平移动时还会带动弧形挡板进行同步扩张，弧形挡板扩张后，通过移动设备带动扩张夹持装置移动到定位固定的柔轮上，使扩张状态弧形挡板移动到柔轮外侧，扩张夹持装置同步收缩带动弧形挡板进行同步收缩夹持，弧形挡板同步夹持时会将夹持固定柔轮，弧形挡板将柔轮夹持固定后会使柔轮挤压成椭圆形，椭圆形的柔轮与波发生器形状相匹配，移动设备再将夹持的柔轮移动到波发生器的正上方，移动切换推压装置再推动比夹持状态的弧形挡板轴径小的弧形挡板进行下降，轴径小的弧形挡板下降时会将夹持的柔轮挤出，柔轮挤出时会套设在波发生器上，通过自动切换弧形挡板进行夹持使用可有效的提高夹持的适应性和工作效率，同时弧形挡板配合挡板储存座可降低模具的数量有效的降低加工成本。

附图说明

图1是柔轮的立体示意图。

图2是一种谐波减速机柔轮加工用夹具的立体示意图。

图3是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中自适应装配夹持具的立体示意图。

图4是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中自适应装配夹持具的分解图。

图5是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中移动切换推压装置、挡板储存座和弧形挡板的立体示意图。

图6是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中多段连动推压杆的立体示意图。

图7是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中挡板储存座的俯视图。

图8是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中挡板储存座的立体示意图。

图9是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中弧形挡板的立体示意图。

图10是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中自适应定位夹具的立体示意图。

图11是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中自适应定位夹具的平面剖视立体图。

图12是一种谐波减速机柔轮加工用夹具中扩张定位装置的立体示意图。

图中标号为：

A1-柔轮；1-自适应装配夹持具；11-扩张夹持装置；111-限位安装架；112-限位引导架；113-第一直线驱动器；114-连接块；115-连接杆；12-挡板储存座；121-半弧形插槽；122-第一限位槽；123-第二限位槽；124-复位弹簧；125-对接凸块；126-对接凹槽；13-弧形挡板；131-限位挡块；132-定位对接槽；133-稳定推压块；14-移动切换推压装置；141-安装支架；142-第一滚珠丝杆滑台；143-第二直线驱动器；144-多段连动推压杆；1441-限位推压杆；1442-活动推压杆；1443-定位施压弹簧；2-自适应定位夹具；21-限位引导座；211-安装板；212-锥形引导槽；213-引导滑轨；214-双向滚珠丝杆滑台；215-引导块；216-第二滚珠丝杆滑台；217-限位挡板；22-润滑喷洒装置；221-转动喷头；223-废液回收斗；23-扩张定位装置；231-三爪卡盘；232-竖直安装杆；2321-连接轴；233-抵压滑块；234-抵压弹簧，

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至图12所示：

一种谐波减速机柔轮加工用夹具，包括安装在移动设备上的自适应装配夹持具1，自适应装配夹持具1的下方安装有自适应定位夹具2，自适应定位夹具2与上料装置的出料端连接，自适应装配夹持具1包括安装在移动设备上的扩张夹持装置11，扩张夹持装置11的扩张端上对称安装有数个挡板储存座12，挡板储存座12上均安装有多个不同尺寸的弧形挡板13，多个弧形挡板13均同轴设置，使多个弧形挡板13形成多层叠状态，挡板储存座12的顶部均安装有移动切换推压装置14，移动切换推压装置14的推压端设有多个抵触端，移动切换推压装置14的抵触端与弧形挡板13顶部抵触。

波发生器的输出端成椭圆形，需要将柔轮自动安装到波发生器上时，通过输送机将波发生器输送到待装配的区域，再通过上料装置将加工好的柔轮定位输送到自适应定位夹具2上，自适应定位夹具2对放置的柔轮进行定位固定，柔轮定位固定后，通过自动适应装配夹持通过移动切换推压装置14推压合适尺寸的弧形挡板13进行下按压，使弧形挡板13被推压时会穿过挡板储存座12向下延伸，被推出的弧形挡板13成夹持端，弧形挡板13调节完毕后通过扩张夹持装置11带动挡板储存座12进行同步扩张运动，挡板储存座12扩张水平移动时还会带动弧形挡板13进行同步扩张，弧形挡板13扩张后，通过移动设备带动扩张夹持装置11移动到定位固定的柔轮上，使扩张状态弧形挡板13移动到柔轮外侧，扩张夹持装置11同步收缩带动弧形挡板13进行同步收缩夹持，弧形挡板13同步夹持时会将夹持固定柔轮，弧形挡板13将柔轮夹持固定后会使柔轮挤压成椭圆形，椭圆形的柔轮与波发生器形状相匹配，移动设备再将夹持的柔轮移动到波发生器的正上方，移动切换推压装置14再推动比夹持状态的弧形挡板13轴径小的弧形挡板13进行下降，轴径小的弧形挡板13下降时会将夹持的柔轮挤出，柔轮挤出时会套设在波发生器上。

如图3和图4所示：

扩张夹持装置11包括安装在移动设备上的限位安装架111，限位安装架111的两侧均安装有限位引导架112，限位引导架112与挡板储存座12连接，限位安装架111上还安装有第一直线驱动器113，第一直线驱动器113的输出端安装有连接块114，连接块114的两侧均安装有连接杆115，连接杆115远离连接块114的一端与挡板储存座12连接。

第一直线驱动器113优选为电动推杆，通过自动适应装配夹持通过移动切换推压装置14推压合适尺寸的弧形挡板13进行下按压，使弧形挡板13被推压时会穿过挡板储存座12向下延伸，被推出的弧形挡板13成夹持端，弧形挡板13调节完毕后，通过电动推杆推动连接块114运动，连接块114移动时会推动连接杆115移动，连接杆115移动时会推动与其连接的挡板储存座12进行同步收缩移动，挡板储存座12移动限位引导架112引导挡板储存座12进行水平扩张运动，挡板储存座12扩张水平移动时还会带动弧形挡板13进行同步扩张，使弧形挡板13保持夹持状态，电动推杆带动连接收缩移动则会带动弧形挡板13进行夹持运动，有效的控制弧形挡板13进行稳定收缩运动。

如图5至图8所示：

挡板储存座12上设有多个半弧形插槽121，半弧形插槽121的顶部均设有第一限位槽122，第一限位槽122的内部均安装有复位弹簧124，半弧形插槽121的顶部安装有数个第二限位槽123，挡板储存座12侧壁还对称设有对接凸块125和对接凹槽126。

挡板储存座12上的多个半弧形插槽121用于存储不同型号的弧形挡板13，第一限位槽122和第二限位槽123用于限位配合弧形挡板13在半弧形插槽121中进行升降移动，移动切换推压装置14推动弧形挡板13在半弧形插槽121中升降移动时还会挤压第一限位槽122内部的复位弹簧124，当移动切换推压装置14停止挤压时复位弹簧124则会带动弧形挡板13自动上升复位在，挡板储存座12侧壁上的对接凸块125和对接凹槽126用于配合多个挡板储存座12进行相互对接，可有效的保持对接夹持的准确性和稳定性。

如图5至图9所示：

弧形挡板13安装在半弧形插槽121的内部，弧形挡板13顶部的侧壁设有限位挡块131，限位挡块131上还设有定位对接槽132，弧形挡板13的底部外壁设有数个稳定推压块133。

对称的弧形挡板13进行相互对接使会形成椭圆形，当对称的弧形挡板13对柔轮夹持时，会使被夹持的柔轮形成对应的椭圆便于对应卡接到波发生器上，弧形挡板13顶部的限位挡块131用于配合半弧形插槽121的第一限位槽122进行限位滑动，限位挡块131在第一限位槽122中移动会挤压复位弹簧124，限位挡块131上的定位对接槽132便于移动切换推压装置14精准对接推压，弧形挡板13外壁的稳定推压块133可增加推压抵触柔轮的面积提高推压的稳定性。

如图3和图5所示：

移动切换推压装置14包括安装在挡板储存座12顶部的安装支架141，安装支架141上安装有第一滚珠丝杆滑台142，第一滚珠丝杆滑台142上还安装有第二直线驱动器143，第二直线驱动器143的输出端竖直向下设置，第二直线驱动器143的输出端上还安装有多段连动推压杆144，多段连动推压杆144与限位挡块131的定位对接槽132抵触。

第二直线驱动器143优选为电动推杆，当需要切换不同尺寸的弧形挡板13的位置时，电动推杆带动多段连动推压杆144进行上升运动，使多段连动推压杆144脱离弧形挡板13，弧形挡板13失去抵压力挡板储存座12上的复位弹簧124则会带动弧形挡板13进行收缩复位，第一滚珠丝杆滑台142会带动电动推杆进行水平移动调节，电动推杆移动时会带动多段连动推压杆144进行水平移动，第一滚珠丝杆滑台142将多段连动推压杆144移动到合适位置时，电动推杆在推动多段连动推压杆144进行下降，多段连动推压杆144会推动对应的弧形挡板13下降到合适位置则切换完成，当弧形挡板13将柔轮夹持移动到波发生器顶部时，需要将夹持定性的柔轮推压安装到波发生器上时，电动推杆会二次推压多段连动推压杆144，多段连动推压杆144会继续下压，多段连动推压杆144继续下压时会推压比夹持状态的弧形挡板13轴径小的弧形挡板13进行下降，轴径小的弧形挡板13下降时会推顶被夹持的柔轮。

如图5和图6所示：

多段连动推压杆144包括安装在第二直线驱动器143上的限位推压杆1441，限位推压杆1441上安装有活动推压杆1442，限位推压杆1441和活动推压杆1442之间安装有定位施压弹簧1443，限位推压杆1441和活动推压杆1442的底部均设有抵触头。

第二直线驱动器143优选为电动推杆，当需要推动挡板储存座12上的弧形挡板13进行多段下降时，第一滚珠丝杆滑台142将电动推杆推动移动调整到合适位置时，电动推杆会推动限位推压杆1441下降，限位推压杆1441下降时定位施压弹簧1443会推动活动推压杆1442先下降，活动推压杆1442下降时推动弧形挡板13进行同步下降，弧形挡板13推压到合适位置时，限位推压杆1441的底部同时与旁侧的弧形挡板13顶部抵触，与限位推压杆1441抵触的弧形挡板13轴径小于活动推压杆1442推压的弧形挡板13，当活动推压杆1442推压的弧形挡板13夹持夹持固定柔轮时，需要将夹持定性的柔轮推压安装到波发生器上时，电动推杆会二次推压限位推压杆1441，限位推压杆1441会继续推压时会挤压定位施压弹簧1443同时推动弧形挡板13进行下降，限位推压杆1441推压的弧形挡板13下降时会将夹持的柔轮挤出安装到波发生器上。

如图2和图10所示：

自适应定位夹具2包括安装在自适应装配夹持具1下方的限位引导座21，限位引导座21的底部安装有润滑喷洒装置22，润滑喷洒装置22的喷洒端设置在限位引导座21的放料区域，限位引导座21的底部还安装有扩张定位装置23，扩张定位装置23的抵触端设置在引导座的放料区域。

自动适应装配夹持具1在夹持柔轮时，需要定位柔轮的位置便于确保的稳定性，通过上料设备将柔轮推送到限位引导座21上，限位引导座21将柔轮限位引导至待处理区域，使柔轮落到扩张定位装置23上，扩张定位装置23同步扩张，扩张定位装置23的抵触端同步扩张时与柔轮内壁抵触将柔轮定位固定，同时润滑喷洒装置22将润滑油喷洒到柔轮的内壁，润滑油便于提高安装时的稳定性。

如图10和图11所示：

限位引导座21包括水平设置的安装板211，安装板211上设有锥形引导槽212，锥形引导槽212的内部设有数个引导滑轨213，锥形引导槽212的一侧安装有双向滚珠丝杆滑台214，双向滚珠丝杆滑台214的收缩端上均安装有引导块215，锥形引导槽212的远离双向滚珠丝杆滑台214的一端还设有第二滚珠丝杆滑台216，第二滚珠丝杆滑台216上还安装有限位挡板217。

安装板211上的锥形引导槽212便于引动柔轮落入到对应的区域，引导滑轨213用限位扩张定位装置23安装的位置，确保扩张的稳定性，安装板211旁侧的双向滚珠丝杆滑台214用于调节引导块215的位置，提高引导块215引导的适应性，引导块215用引导推动送进入的柔轮向锥形引导槽212的轴心方向移动，第二滚珠丝杆滑台216用于限位调节限位挡板217的位置，限位挡板217用于阻挡进入的柔轮，使柔轮落入动锥形引导槽212的轴心处。

如图10和图11所示：

润滑喷洒装置22包括安装在锥形引导槽212内部的转动喷头221，转动喷头221与喷油设备连接，润滑喷洒装置22还包括安装在安装板211底部的废液回收斗223。

柔轮落入到锥形引导槽212的轴心位置时，扩张定位装置23同步扩张，扩张定位装置23的抵触端同步扩张时与柔轮内壁抵触将柔轮定位固定，同时喷油设备通过转动喷头221将润滑油均匀分撒到柔轮的内壁上，可有效的提高柔轮安装的稳定性，喷洒的润滑油会有部分落入到扩张定位装置23和锥形引导槽212上，锥形引导槽212会粘连的润滑油汇聚输送到废液回收斗223中，废液回收斗223再将收集的润滑油输送到待处理区域。

如图11和图12所示：

扩张定位装置23包括安装在废液回收斗223内部三爪卡盘231，三爪卡盘231的收缩端上均安装有竖直安装杆232，竖直安装杆232的远离三爪卡盘231的一端穿过引导滑轨213向上延伸，竖直安装杆232的侧部设有数个连接轴2321，连接轴2321上安装有抵压滑块233，抵压滑块233与竖直安装杆232之间还安装有抵压弹簧234。

当柔轮落入到锥形引导槽212时，三爪卡盘231会带动多个竖直安装杆232进行同步扩张运动，竖直安装杆232扩张时带动抵压滑块233与柔轮内壁抵触，抵压弹簧234受到挤压，使柔轮绷劲定位，柔轮绷劲定位过后便于自动适应装配夹持具1进行稳定准确的夹持。

具体工作原理：

波发生器的输出端成椭圆形，需要将柔轮自动安装到波发生器上时，通过输送机将波发生器输送到待装配的区域，再通过上料装置将加工好的柔轮定位输送到自适应定位夹具2上，自适应定位夹具2对放置的柔轮进行定位固定，柔轮定位固定后，通过自动适应装配夹持通过移动切换推压装置14推压合适尺寸的弧形挡板13进行下按压，使弧形挡板13被推压时会穿过挡板储存座12向下延伸，被推出的弧形挡板13成夹持端，弧形挡板13调节完毕后通过扩张夹持装置11带动挡板储存座12进行同步扩张运动，挡板储存座12扩张水平移动时还会带动弧形挡板13进行同步扩张，弧形挡板13扩张后，通过移动设备带动扩张夹持装置11移动到定位固定的柔轮上，使扩张状态弧形挡板13移动到柔轮外侧，扩张夹持装置11同步收缩带动弧形挡板13进行同步收缩夹持，弧形挡板13同步夹持时会将夹持固定柔轮，弧形挡板13将柔轮夹持固定后会使柔轮挤压成椭圆形，椭圆形的柔轮与波发生器形状相匹配，移动设备再将夹持的柔轮移动到波发生器的正上方，移动切换推压装置14再推动比夹持状态的弧形挡板13轴径小的弧形挡板13进行下降，轴径小的弧形挡板13下降时会将夹持的柔轮挤出，柔轮挤出时会套设在波发生器上，通过自适应装配夹持具1可有效的提高夹持的适应性和工作效率，同时可降低加工成本。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种谐波减速机柔轮加工用夹具，包括安装在移动设备上的自适应装配夹持具（1），自适应装配夹持具（1）的下方安装有自适应定位夹具（2），自适应定位夹具（2）与上料装置的出料端连接，其特征在于，自适应装配夹持具（1）包括安装在移动设备上的扩张夹持装置（11），扩张夹持装置（11）的扩张端上对称安装有数个挡板储存座（12），挡板储存座（12）上均安装有多个不同尺寸的弧形挡板（13），多个弧形挡板（13）均同轴设置，使多个弧形挡板（13）形成多层叠状态，挡板储存座（12）的顶部均安装有移动切换推压装置（14），移动切换推压装置（14）的推压端设有多个抵触端，移动切换推压装置（14）的抵触端与弧形挡板（13）顶部抵触。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，扩张夹持装置（11）包括安装在移动设备上的限位安装架（111），限位安装架（111）的两侧均安装有限位引导架（112），限位引导架（112）与挡板储存座（12）连接，限位安装架（111）上还安装有第一直线驱动器（113），第一直线驱动器（113）的输出端安装有连接块（114），连接块（114）的两侧均安装有连接杆（115），连接杆（115）远离连接块（114）的一端与挡板储存座（12）连接。

3.根据权利要求2所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，挡板储存座（12）上设有多个半弧形插槽（121），半弧形插槽（121）的顶部均设有第一限位槽（122），第一限位槽（122）的内部均安装有复位弹簧（124），半弧形插槽（121）的顶部安装有数个第二限位槽（123），挡板储存座（12）侧壁还对称设有对接凸块（125）和对接凹槽（126）。

4.根据权利要求3所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，弧形挡板（13）安装在半弧形插槽（121）的内部，弧形挡板（13）顶部的侧壁设有限位挡块（131），限位挡块（131）上还设有定位对接槽（132），弧形挡板（13）的底部外壁设有数个稳定推压块（133）。

5.根据权利要求4所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，移动切换推压装置（14）包括安装在挡板储存座（12）顶部的安装支架（141），安装支架（141）上安装有第一滚珠丝杆滑台（142），第一滚珠丝杆滑台（142）上还安装有第二直线驱动器（143），第二直线驱动器（143）的输出端竖直向下设置，第二直线驱动器（143）的输出端上还安装有多段连动推压杆（144），多段连动推压杆（144）与限位挡块（131）的定位对接槽（132）抵触。

6.根据权利要求5所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，多段连动推压杆（144）包括安装在第二直线驱动器（143）上的限位推压杆（1441），限位推压杆（1441）上安装有活动推压杆（1442），限位推压杆（1441）和活动推压杆（1442）之间安装有定位施压弹簧（1443），限位推压杆（1441）和活动推压杆（1442）的底部均设有抵触头。

7.根据权利要求4所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，自适应定位夹具（2）包括安装在自适应装配夹持具（1）下方的限位引导座（21），限位引导座（21）的底部安装有润滑喷洒装置（22），润滑喷洒装置（22）的喷洒端设置在限位引导座（21）的放料区域，限位引导座（21）的底部还安装有扩张定位装置（23），扩张定位装置（23）的抵触端设置在引导座的放料区域。

8.根据权利要求7所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，限位引导座（21）包括水平设置的安装板（211），安装板（211）上设有锥形引导槽（212），锥形引导槽（212）的内部设有数个引导滑轨（213），锥形引导槽（212）的一侧安装有双向滚珠丝杆滑台（214），双向滚珠丝杆滑台（214）的收缩端上均安装有引导块（215），锥形引导槽（212）的远离双向滚珠丝杆滑台（214）的一端还设有第二滚珠丝杆滑台（216），第二滚珠丝杆滑台（216）上还安装有限位挡板（217）。

9.根据权利要求8所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，润滑喷洒装置（22）包括安装在锥形引导槽（212）内部的转动喷头（221），转动喷头（221）与喷油设备连接，润滑喷洒装置（22）还包括安装在安装板（211）底部的废液回收斗（223）。

10.根据权利要求9所述的一种谐波减速机柔轮加工用夹具，其特征在于，扩张定位装置（23）包括安装在废液回收斗（223）内部三爪卡盘（231），三爪卡盘（231）的收缩端上均安装有竖直安装杆（232），竖直安装杆（232）的远离三爪卡盘（231）的一端穿过引导滑轨（213）向上延伸，竖直安装杆（232）的侧部设有数个连接轴（2321），连接轴（2321）上安装有抵压滑块（233），抵压滑块（233）与竖直安装杆（232）之间还安装有抵压弹簧（234）。