CN116669918A - 机器人以及物品尺寸获取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人。该机器人包括保持部、拉出部、传感器和尺寸获取部。所述保持部能够保持放置在支撑物之上的物品。所述拉出部能够将所述保持部向跟前拉出。所述传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况。所述尺寸获取部根据从由所述拉出部开始所述物品的拉出的时刻开始到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。

Description

机器人以及物品尺寸获取方法

技术领域

本发明涉及一种机器人进行的物品尺寸的获取。

背景技术

为了取出配置在规定地方的物品并进行运送，至今为止，机器人被活用。专利文献1公开了该种机器人。

专利文献1的机器人拾取***从非结构化托盘中取出箱子。该机器人拾取***通过用计算机视觉以及/或者一个或多个“初步拾取”，来决定托盘的箱子的尺寸以及位置，以特定箱子的位置。

初步拾取是机器人以及附属夹具将位于最外侧的箱子从该角落稍微抬起一点，以从最上层分离箱子。***计算分离前和分离后的图像之间的差异，决定被取出的箱子的尺寸和最上层的该箱子的位置。

专利文献1:日本公表专利2019-509559号公报

发明内容

在上述专利文献1的结构中，有时当箱子的周围被其它物体覆盖时，不能由计算机视觉获取箱子的尺寸。因此，期待一种能够用与以往不同的方法来获取尺寸的结构。

鉴于上述内容，本发明的目的在于无论物品的周围是否被覆盖，均能够获取物品的拉出方向的尺寸。

本发明所要解决的课题如上所述，以下，说明为了解决该课题的方案和其效果。

根据本发明的第一局面，提供以下结构的机器人。即，该机器人包括保持部、拉出部、传感器和尺寸获取部。所述保持部能够保持放置在支撑物之上的物品。所述拉出部能够将所述保持部向跟前拉出。所述传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况。所述尺寸获取部根据从由所述拉出部开始所述物品的拉出的时刻到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况的时刻为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。

根据本发明的第二局面，提供以下的物品尺寸获取方法。即，该物品尺寸获取方法包括拉出步骤、检测步骤和获取步骤。在所述拉出步骤中，由机器人本体以及末端执行器中至少任意之一将放置在支撑物之上的物品向跟前拉出。在所述检测步骤中，用传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况。在所述获取步骤中，根据从开始所述拉出步骤的时刻到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况的时刻为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。

这样一来，能够在拉出物品的过程中，根据由支撑物对物品的支撑失去的时机，获取物品的拉出方向的尺寸。

(发明的效果)

根据本发明，无论物品的周围是否被覆盖，均能够获取物品的拉出方向的尺寸。

附图说明

图1是示出了本发明的一实施方式所涉及的机器人的整体结构的立体图。

图2是机器人手的立体图。

图3是从机器人本体侧来看机器人手的立体图。

图4是示出了机器人中电气结构的功能框图。

图5是对机器人获取物品的深度尺寸的动作进行说明的图。

图6是对机器人获取物品的深度尺寸的其它动作进行说明的侧视图。

图7是示出了机器人中的处理的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图，说明所公开的实施方式。图1是示出了本发明的一实施方式所涉及的机器人1的整体结构的立体图。图2是机器人手20的立体图。图3是从机器人本体10侧来看机器人手20的立体图。

图1所示的拆箱机器人(机器人)1用于从容器6中取出在容器6内三维排列的物品5，并将其向规定位置移动。作为规定位置，例如是省略了图示的传送带，但并不限于此。

在本实施方式中，物品5是箱子，具体为长方体形状的纸箱。箱子中既可以装有物体，也可以是空箱。

以下，将从机器人1来看排列的物品5时的跟前以及里侧简称为“跟前”以及“里侧”。

机器人1包括机器人本体10、机器人手(末端执行器)20和控制器60。

机器人本体10构成为公知的垂直多关节机器人。该机器人的自由度能够为4或6，但并不限于此。

机器人手20固定在机器人本体10的前端。能够通过机器人本体10以各种方式移动臂，来使机器人手20在各个方向移动，或改变朝向。

控制器60构成为公知的计算机，包括CPU、ROM、RAM等。控制器60能够控制机器人本体10以及机器人手20的动作。

其次，详细说明机器人手20的结构。如图2以及图3所示，机器人手20包括安装基部30、引导部(接受部)31、滑动基座32、吸附部(保持部)33、拉出装置34、气缸35和相机36。

机器人手20安装在机器人本体10的前端。因此，能够通过适当移动机器人本体10的臂，来使机器人手20为各种姿势。不过，如图1到图3所示，通常，本实施方式的机器人手20以板状的引导部31位于下侧且引导部31的厚度方向为上下方向的姿势被使用。有时将该姿势称为基本姿势。以下，在机器人手20的结构的说明中的“上”以及“下”等朝向意味着为基本姿势的状态下的朝向。

安装基部30通过相互固定板状部件而构成为框状。安装基部30固定在机器人本体10的前端部。

引导部31是细长的板状部件。引导部31的长度方向的一端固定在安装基部30的下部。引导部31从俯视来看形成为大致矩形状。如图2所示，在引导部31的上表面平行配置有一对导轨40。导轨40的长度方向与引导部31的长度方向一致。

滑动基座32是较小的板状部件。在滑动基座32的下部固定有一对托架41。托架41安装在导轨40，由导轨40以及托架41构成线性引导装置。该线性引导装置使得滑动基座32能够沿着引导部31的长度方向直线移动。

吸附部33安装在滑动基座32的上表面。吸附部33包括背板42和多个吸附垫43。

背板42是板状部件。背板42在其厚度方向朝向引导部31的长度方向的状态下安装在滑动基座32。背板42经由后述的气缸35的升降机构相对于滑动基座32被支撑。因此，背板42能够相对于滑动基座32升降。

吸附垫43是形成为波纹管状的中空垫。吸附垫43以矩阵状多个排列设置在背板42中远离安装基部30的一侧的面。在吸附垫43形成有朝向与安装基部30相反的一侧的开口。

在背板42的内部形成有省略图示的负压通路，该负压通路连接在适当的负压源。因此，能够通过一边对吸附垫43提供负压，一边使吸附垫43的开口部接近或接触到物品5的表面，来吸附物品5的表面进行保持。吸附垫43构成为可变形，能够容易地密接到物品5的表面。因此，提高了吸附效果。

拉出装置34通过经由滑动基座32使吸附部33滑动移动，来将被吸附部33吸附的物品5向大致水平方向拉出。如图2所示，拉出装置34包括马达44、减速装置45、驱动辊46、从动辊47和带48。

马达44构成为可正转和反转的电动马达。马达44的外壳固定在安装基部30的下部。

减速装置45对马达44的旋转进行减速，传递到驱动辊46。减速装置45例如由无图示的减速齿轮系构成。减速装置45的外壳固定在安装基部30的下部。

驱动辊46配置在引导部31的长度方向中靠近安装基部30的一侧的端部的附近。驱动辊46可旋转地被安装基部30支撑。驱动辊46的旋转轴是水平的，与引导部31的宽度方向平行。

从动辊47配置在引导部31的长度方向中远离安装基部30的一侧的端部。在引导部31的前端部形成有凹部，在该凹部配置有从动辊47。从动辊47可旋转地被引导部31支撑。从动辊47的旋转轴是水平的，与引导部31的宽度方向平行。

带48形成环形，缠绕在驱动辊46以及从动轮47。带48从俯视来看配置在引导部31的宽度方向的中央。带48环绕引导部31的周围配置。在引导部31的上表面，固定部件49安装在带48。滑动基座32由固定部件49固定在带48。

上述结构的拉出装置34能够通过使马达44旋转来驱动带48。能够随着带48的行走，使吸附部33与滑动基座32一起沿着引导部31的长度方向移动。

如图3所示，第一位置传感器57配置在滑动基座32的移动范围中远离安装基部30的一侧的端部，第二位置传感器58配置在靠近安装基部30的一侧的端部。第一位置传感器57以及第二位置传感器58能够检测滑动基座32(换言之，吸附部33)在移动范围的极限的情况。第一位置传感器57以及第二位置传感器58的结构任意，例如，能够为检测滑动基座32的反射型光传感器。

带48的表面作为用于运送物品5的运送面发挥作用。当物品5在引导部31的上侧放置在带48时，能够通过驱动马达44，来使带48沿着引导部31的长度方向运送物品5。

气缸35构成为气压缸。如图3所示，气缸35以轴线方向为上下方向的方式安装在吸附部33的背板42。气缸35中的筒部固定在背板42侧，杆的前端固定在滑动基座32。气缸35与无图示的压缩空气源连接。能够通过切换向气缸35进行的压缩空气的提供和停止提供，来使吸附部33升降。

在滑动基座32设置有一对滑动引导装置50。能够通过该滑动引导装置50引导吸附部33升降的方向。

相机36设置在安装基部30的上部。相机36例如构成为立体相机。相机36的朝向大致与引导部31从安装基部30突出的方向一致。

相机36能够经由容器6的开口拍摄物品5的跟前侧的面。能够通过对于所得到的图像进行由计算机(例如，控制器60)进行的图像解析，来对取出的对象的物品5获取宽度W以及高度H。

物品5的跟前侧之外的面被其它物品5或容器6覆盖着。因此，极难根据相机36的图像来获取深度D。

其次，参照图2，对用于检测用引导部31的前端侧支撑物品5的情况的结构进行说明。

构成拉出装置34的从动辊47的支撑轴55以可在上下方向用较小的行程移动的方式被引导部31支撑着。该支撑轴由省略图示的弹簧(弹性部件)在向上方向施力。在支撑轴55的一端的下方配置有限位开关(传感器)56。

在该结构中，当在引导部31的前端部分的附近，物品5放置在带48之上时，从动辊47被物品5向下方推。其结果是从动辊47的支撑轴55向下方移动并推动限位开关56。因此，能够检测物品5已由引导部31接收的情况。

也能够代替限位开关56，使用任意结构的传感器。例如，能够是用光传感器检测支撑轴55的位移的结构。

其次，参照图4对用于自动获取物品5的深度D的结构进行说明。图4是示出了机器人1中电气结构的功能框图。

机器人本体10以及机器人手20相对于控制器60电连接。控制器60能够使机器人本体10以及机器人手20进行规定的动作。

机器人手20所包括的拉出装置34的马达44电连接在控制器60。机器人手20所包括的相机36、第一位置传感器57、第二位置传感器58以及限位开关56电连接在控制器60。

在连接吸附部33和负压源的路径的途中设置有无图示的电磁阀。在连接气缸35和压缩空气源的路径的途中也设置有无图示的电磁阀。这些电磁阀电连接在控制器60。

控制器60包括控制部61和尺寸获取部62。

具体而言，在控制器60的存储装置存储有用于实现本发明的物品尺寸获取方法的程序。能够通过该程序使得控制器60作为控制部61以及尺寸获取部62发挥作用。

控制部61对机器人本体10以及机器人手20输出控制信号。如后面将要说明的那样，机器人手20的拉出装置34以及机器人本体10能够将物品5向跟前拉出。因此，拉出装置34以及机器人本体10构成拉出机构(拉出部)70。

尺寸获取部62根据限位开关56被推动的时机来获取物品5的深度D。

其次，对机器人1获取物品5的深度D的尺寸的动作进行详细说明。

在图5中，对位于拉出对象的物品5之下的物品标注有符号5b。下侧的物品(支撑物)5b从下侧支撑拉出对象的物品5。由于多个物品5整齐地堆叠着，因此物品5的跟前侧的面与下侧的物品5b的跟前侧的面一致。

首先，如图2等所示，使为如下状态，即，在机器人手20中，使吸附部33向引导部31的前端侧移动。其结果是与引导部31的前端相比，吸附垫43成为位于里侧的状态。机器人手20的姿势为上述基本姿势。并且，机器人手20的姿势被调整为引导部31的长度方向与物品5的深度D的方向平行。

其次，开始向吸附垫43的负压的提供。在该状态下，一边使机器人本体10动作，保持机器人手20的姿势，一边使吸附部33接近于获取深度D的对象的物品5的跟前侧的面。

用吸附部33吸附物品5时的机器人手20的位置被控制为适当的高度。其结果是引导部31的上表面(换言之，带48的上表面)低于获取深度D的对象的物品5的跟前的面的下端。

然后，如图5的状态SA1所示，吸附垫43接触到物品5的跟前侧的面，吸附到该面。控制器60能够通过无图示的适当的传感器的输出来判断吸附的完成。作为该传感器，例如，能够使用负压用的压力传感器。

当检测到吸附的完成时，控制器60立刻使机器人本体10的动作停止。其次，控制器60不使机器人手20的位置以及姿势发生变化，驱动拉出装置34，使吸附部33以接近于安装基部30侧的方式移动。其结果是，如图5的状态SA2所示，物品5在放置在下侧的物品5b的状态下被拉出到跟前。机器人手20的引导部31的上表面成为低于物品5的下表面的高度。因此，在物品5一部分被拉出的状态下，物品5的下表面不接触到引导部31。

当物品5被全部拉出时，如图5的状态SA3所示，物品5放置在下侧的物品5b的状态被解除。换言之，物品5从下侧的物品5b的上表面离开。在物品5被全部拉出的瞬间，物品5从双臂支撑状态变为悬臂支撑状态。

由于失去了由下侧的物品5b对物品5的支撑，因此物品5的全部重量作用在吸附部33。由于吸附垫43能够变形，因此重力使得物品5下降一点，物品5的姿势以里侧在下的方式倾斜。其结果是物品5的下表面接触到引导部31(具体而言，带48中从动辊47的部分)且向下推，因此限位开关56被推动。像这样，限位开关56能够检测物品5不再位于下侧的物品5b之上的情况。

控制器60的控制部61一边监视限位开关56的状态，一边由拉出装置34拉出物品5。当限位开关56检测到物品5时，控制器60的尺寸获取部62从开始拉出物品5的图5的状态SA1的时刻到限位开关56检测到物品5从下侧的物品5b的上表面脱离的状态的状态SA3的时刻之间，将由拉出装置34使得吸附部33滑动移动的行程作为物品5的深度D求出。

图6示出了物品的深度D较大的例子。在该例子中，即使由拉出装置34将物品5从图6的状态SB1拉出到吸附部33的滑动移动的极限，如图6的状态SB2所示，物品5仍然由下侧的物品5b支撑着。此时，控制器60通过机器人本体10将物品5与机器人手20一起拉出。最终，如图6的状态SB3所示，限位开关56检测到物品5。此时的物品5的深度D成为由拉出装置34对物品5的拉出距离和由机器人本体10对物品5的拉出距离之和。

通过上述结构，能够适当地获取难以用相机36的拍摄求出的深度D。因此，能够实现拆箱作业的进一步自动化。由于能够在拉出物品5的动作的过程中获取深度D，因此能够抑制物品5的取出作业的效率降低。

利用该方法的深度D的获取能够适用于堆叠在容器6的地面的物品5中从下开始数第二个以上的物品5，对于最下面的物品5不能获取深度D。但是，对于堆叠在上下方向的物品5，深度D均相等，如果事先知道此情况，则只要对最上层的物品5获取深度D即可。如果能够事先获取深度D的信息，则能够通过使将物品5拉出到跟前的距离最小化，来缩短拆箱作业的节拍时间。

控制器60在与物品5的取出并行获取深度D时，与仅进行物品5的取出时相比，控制为使将物品5向跟前拉出的速度较低。因此，能够精度良好地获取深度D。虽然在获取深度D时，取出物品5的节拍时间增加，但是能够通过仅对于进行拆箱的对象的多个物品5中的一部分获取深度D，来缩短整个作业时间。

其次，参照图7的流程图，说明对于深度D的获取而用控制器60进行的处理进行说明。

最初，控制器60的控制部61驱动机器人手20的拉出装置34，预先使吸附部33向最里侧滑动移动(步骤S101)。能够用第一位置传感器57判断吸附部33是否已向最里侧移动。

其次，控制部61通过机器人本体10使机器人手20向里移动，使吸附部33吸附物品5的跟前侧的面(步骤S102)。

当吸附部33被物品5吸附时，控制部61通过拉出装置34使吸附部33向跟前侧滑动移动较小的距离(步骤S103)。随之，物品5也向跟前侧移动。

接着，控制部61调查限位开关56的状态(步骤S104)。当限位开关56被推动时，控制器60的尺寸获取部62利用步骤S103将物品5所移动的距离的累计作为物品5的深度D求出(步骤S105)。

当限位开关56没有被推动时，控制部61判断吸附部33是否在滑动移动行程的端部(步骤S106)。该判断能够用第二位置传感器58进行。当吸附部33没有到达滑动移动的极限时，处理返回步骤S103。能够通过重复步骤S103、S104、S106的处理，来一边监视限位开关56的状态，一边拉出物品5。

当吸附部33到达了滑动移动的极限时，控制部61通过机器人本体10将机器人手20向跟前侧滑动移动较小的距离(步骤S107)。随之，物品5也向跟前侧移动。

接着，控制部61调查限位开关56的状态(步骤S108)。当限位开关56被推动时，控制器60的尺寸获取部62将利用步骤S103以及S107将物品5移动的距离的累计作为物品5的深度D求出(步骤S105)。当限位开关56没有被推动时，处理返回步骤S107。能够通过重复步骤S107、S108的处理，来一边监视限位开关56的状态，一边拉出物品5。

如上所述，本实施方式的机器人1包括吸附部33、拉出机构70、限位开关56和尺寸获取部62。吸附部33能够保持放置在物品5b之上的物品5。拉出机构70能够将吸附部33向跟前拉出。限位开关56检测因物品5被拉出而不再位于下侧的物品5b之上的情况。尺寸获取部62根据从由拉出机构70开始物品5的拉出的时刻到限位开关56检测到物品5不再位于下侧的物品5b之上的情况的时刻为止物品5被拉出的距离，来获取该物品5的拉出方向的尺寸即深度D。

因此，能够在拉出物品5的过程中，根据由下侧的物品5b对物品5的支撑失去的时机，来获得物品5的深度D。

并且，本实施方式的机器人1在物品5的跟前侧的面和下侧的物品5b的跟前侧的面一致的状态下开始物品5的拉出。

因此，尺寸获取部62能够用简单的计算来获得物品5的深度D。

并且，本实施方式的机器人包括机器人本体10和机器人手20。机器人手20安装在机器人本体10的前端。限位开关56配置在机器人手20。

因此，能够通过机器人手20实现获得物品5的深度D的功能。

并且，本实施方式的机器人1包括机器人本体10以及控制机器人手20的控制器60。机器人手20包括引导部31，该引导部31能够放置不再位于下侧的物品5b之上的物品5。控制器60进行控制，以在引导部31的上表面低于物品5的跟前侧的面的下端的状态下由拉出机构70拉出物品5。

因此，能够在物品5放置在下侧的物品5b之上的状态下，使物品5不接触引导部31。

并且，在本实施方式的机器人1中，限位开关56配置在引导部31。

因此，能够用限位开关56检测物品5不再位于下侧的物品5b之上而是放置在引导部31的情况。

并且，在本实施方式的机器人1中，由限位开关56检测物品5不再位于下侧的物品5b之上的情况。

因此，能够实现为了获取深度D的简单结构。

并且，在本实施方式的机器人中，吸附部33配置在安装在机器人本体10的前端的机器人手20。拉出机构70包括拉出装置34，该拉出装置34配置在机器人手20，使吸附部33滑动移动。

因此，能够通过机器人手20一边拉出物品5，一边获取深度D。

并且，在本实施方式的机器人1中，即使拉出装置34使吸附部33移动到滑动移动的极限，限位开关56也没有检测到物品5不再位于下侧的物品5b之上的情况时，机器人本体10也进一步和机器人手20一起拉出物品5，直到限位开关56检测到为止。

因此，即使物品5的深度D较大时，也能够适当地测量该深度D。

并且，在本实施方式中，如下那样获取物品5的尺寸。即，物品尺寸获取方法包括拉出步骤、检测步骤和获取步骤。在拉出步骤中，通过机器人本体10以及机器人手20中的至少之一将放置在下侧的物品5b之上且跟前侧的面与物品5b一致的物品5向跟前拉出。在检测步骤中，用限位开关56检测因物品5被拉出而不再位于下侧的物品5b之上的情况。在获取步骤中，根据从开始拉出步骤的时刻开始到检测到物品5不再位于下侧的物品5b之上的情况的时刻为止物品5被拉出的距离，来获取该物品5的拉出方向的尺寸即深度D。

因此，能够在拉出物品5的过程中，根据由下侧的物品5b对物品5的支撑失去的时机，来获取物品5的深度D。

以上，说明了本发明的优选实施方式，上述结构例如能够如以下那样改变。

在所述实施方式中，如图5的状态SA1以及图6的状态SB1所示，在物品5的跟前侧的面和下侧的物品5b的跟前侧的面一致的状态下，开始物品5的拉出。但是，即使跟前的面不一致，在拉出方向产生了偏移时，若该偏移量已知，尺寸获取部62也能够获取物品5的深度D。对于物品5的深度D，还能够考虑到可在某种程度允许误差的情况。此时，物品5的跟前侧的面也可以相对于下侧的物品5b的跟前侧的面不是很严密地一致，而是在某种程度上一致即可。

能够代替限位开关56，例如，将应变计(应变传感器)设置在引导部31等。应变计检测伴随物品5的重量施加在引导部31的引导部31的变形。通过该应变计，也能够检测物品5不再位于下侧的物品5b之上的情况。

能够代替限位开关56，将力传感器设置在机器人本体10的前端部。力传感器对于伴随用吸附部33悬臂支撑物品5的重量的、对机器人本体10的前端部施加的力的变化进行检测。通过该力传感器，也能够检测物品5不再位于下侧的物品5b之上的情况。在该结构中，也能够在机器人手20中省略引导部31。

机器人手20也可以通过负压吸附之外的方法来保持物品5。例如，能够考虑到使机器人手20包括夹持物品5进行保持的夹持部。

在机器人手20中，拉出装置34也能够用通过带48进行驱动之外的方法使吸附部33滑动移动。例如，能够考虑到通过螺旋进给机构使滑动基座32移动。

拉出机构70既可以仅由机器人手20的拉出装置34构成，也可以仅由机器人本体10构成。

深度D的获取既可以通过与控制器60相同的计算机实现，也可以通过其它计算机实现。

机器人手20既可以由机器人本体10的控制器60控制，也可以由其它计算机控制。

在下侧支撑获取深度D的对象的物品5的支撑物并不限于物品5b，例如，也可以是支撑台等。物品5和下侧的物品5b的形状也可以不同。

并不限于箱子，也能够将其它物品作为对象测量深度D。物品5b不限于长方体形状，例如，也能够将从侧面来看为L字形的物品作为对象来测量深度D。

以在本发明所公开的控制器60为代表的各个要素的功能能够使用电路或处理电路执行，该电路或处理电路包含为执行所公开的功能而构成或程序化的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASIC(Application Specific Integrated Circuits)、常规电路以及/或者它们的组合。处理器由于包含晶体管和其它电路，因此被看作处理电路或电路。在本发明中，电路、单元或部件是执行所列举的功能的硬件或者为了执行所列举的功能而被程序化的硬件。硬件既可以是在本说明书中所公开的硬件，或者，也可以是为了执行所列举的功能而被程序化或构成的其它已知的硬件。当硬件是被认为是电路的一种的处理器时，电路、部件或单元是硬件与软件的组合，软件被用于硬件以及/或者处理器的结构。

Claims (11)

1.一种机器人，其特征在于：

所述机器人包括保持部、拉出部、传感器和尺寸获取部，所述保持部能够保持放置在支撑物之上的物品，所述拉出部能够将所述保持部向跟前拉出，所述传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况，所述尺寸获取部根据从由所述拉出部开始所述物品的拉出的时刻开始到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况的时刻为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

在所述物品的跟前侧的面和所述支撑物的跟前侧的面一致的状态下，开始所述物品的拉出。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述机器人包括机器人本体和末端执行器，所述末端执行器安装在所述机器人本体的前端，

所述传感器配置在所述末端执行器。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：

所述机器人包括控制器，所述控制器对所述机器人本体以及所述末端执行器进行控制，

所述末端执行器包括接受部，所述接受部能够放置不再位于所述支撑物之上的所述物品，

所述控制器进行控制，以在所述接受部的上表面低于所述物品的跟前侧的面的下端的状态下，由所述拉出部拉出所述物品。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：

所述传感器配置在所述接受部。

6.根据权利要求3～5中任意一项所述的机器人，其特征在于：

所述传感器是限位开关。

7.根据权利要求3～5中任意一项所述的机器人，其特征在于：

所述传感器是应变传感器。

8.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述机器人包括机器人本体和末端执行器，所述末端执行器安装在所述机器人本体的前端，

所述传感器是配置在所述机器人本体的前端的力传感器。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的机器人，其特征在于：

所述保持部配置在安装在机器人本体的前端的末端执行器，

所述拉出部包括拉出装置，该拉出装置配置在所述末端执行器，使所述保持部滑动移动。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：

即使所述拉出装置使所述保持部移动到滑动移动的极限，在所述传感器没有检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况时，所述机器人本体进一步与所述末端执行器一起拉出所述物品，直到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况。

11.一种物品尺寸获取方法，其特征在于：

所述物品尺寸获取方法包括拉出步骤、检测步骤和获取步骤，在所述拉出步骤中，由机器人本体以及末端执行器中至少任意之一将放置在支撑物之上的物品向跟前拉出，在所述检测步骤中，用传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况，在所述获取步骤中，根据从开始所述拉出步骤的时刻到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况的时刻为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。