CN116653955A - 一种变道方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种车道变道方法和装置，该方法包括：启动领航驾驶辅助NOA功能，进入自动变道模式；从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口；根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道。通过该实施例方案，实现了车辆的自动变道，并提升了路况行驶准确度。
Description
技术领域
本申请实施例涉及车辆控制技术，尤指一种变道方法及装置。
背景技术
目前市场上具有辅助驾驶功能的车辆不断增多，主动变道策略可以帮助驾驶员减轻驾驶负担，并提升驾驶舒适性。在高速或高架路况下，当感知模块感知到行驶路线时，自车需要提前变道至主路侧拥堵车道，防止自车由于主路侧车辆拥堵无法按照规划的路线行驶，因此选择一个较优的主动变道策略十分重要。
发明内容
本申请实施例提供了种变道方法及装置，能够实现车辆的自动变道，并提升路况行驶准确度。
本申请实施例提供了一种变道方法，所述方法可以包括：
启动领航驾驶辅助NOA功能，进入自动变道模式；
从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口；
根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道。
在本申请的示例性实施例中，所述从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口，可以包括：
检测所述多个车辆窗口中距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离是否满足预设的安全距离阈值；
当距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离满足预设的安全距离阈值时，将该车辆窗口确定为目标窗口；
当距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离不满足预设的安全距离阈值时，检测距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前一个或后一个车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离是否满足预设的安全距离阈值。
在本申请的示例性实施例中，所述根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道，可以包括：
检测所述自身车辆是否位于当前车道上距离所述自身车辆最近的车辆窗口对应的第一区域内；
当所述自身车辆未位于所述第一区域内时，控制车辆行至所述第一区域内；
当所述自身车辆位于所述第一区域内时，检测所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置，根据所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置采用相应的行驶速度进行变道。
在本申请的示例性实施例中，所述目标窗口包括第一子区域、安全区域和第二子区域；所述安全区域是指到所述目标窗口的前方车辆的最小距离至少为第一预设安全距离，到所述目标窗口的后方车辆的最小距离至少为第二预设安全距离的区域；所述第一子区域是指所述安全区域与所述前方车辆之间的区域；所述第二子区域是指所述安全区域与所述后方车辆之间的区域；
所述根据所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置采用相应的行驶速度进行变道，可以包括：
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述安全区域对应的区域内时，采用当前行驶速度匀速运行至当前车道上与所述安全区域对应的区域后再变道至所述安全区域；
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第一子区域对应的区域内时，根据所述前方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道；
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第二子区域对应的区域内时，根据所述后方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述安全区域对应的区域内，且所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度时，保持所述自身车辆的当前行驶速度，并匀速变道至所述安全区域。
在本申请的示例性实施例中，所述根据所述前方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道，可以包括：
当所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度的数值大于或等于预设的速度阈值时，采用当前行驶速度匀速运行至当前车道上与所述安全区域对应的区域后再变道至所述安全区域；
当所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度的数值小于所述速度阈值，或者所述前方车辆的行驶速度小于或等于所述自身车辆的行驶速度时，减小当前行驶速度并变道至所述安全区域。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
当所述自身车辆位于所述当前车道内的所述第一子区域所对应的区域，且所述自身车辆与所述前方车辆之间的纵向距离小于或等于预设的距离阈值时，将当前的所述目标窗口判定为无效，并重新确定下一个目标窗口。
在本申请的示例性实施例中，所述根据所述后方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道，可以包括：
当所述后方车辆的行驶速度小于或等于所述自身车辆的行驶速度时，增大当前行驶速度并进行变道。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
在进行变道过程中，如果所述后方车辆开始加速，并在第一预设时长内能够追上所述自身车辆时，所述自身车辆退回原来车道。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
当所述后方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度，并且所述后方车辆在第一预设时长内能够追上所述自身车辆时，将当前的所述目标窗口判定为无效，并重新确定下一个目标窗口。
本申请实施例提供了一种变道装置，可以包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现所述的变道方法。
本申请实施例包括：启动领航驾驶辅助NOA功能，进入自动变道模式；从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口；根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道。通过该实施例方案，实现了车辆的自动变道，并提升了路况行驶准确度。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例的变道方法流程图；
图2为本申请实施例的目标车辆及目标窗口示意图；
图3为本申请实施例的变道方法示意图；
图4为本申请实施例的安全距离确定曲线示意图；
图5为本申请实施例的变道装置组成框图。
具体实施方式
本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
本申请实施例提供了一种变道方法，如图1所示，所述方法可以包括步骤S101-S103：
S101、启动领航驾驶辅助NOA功能，进入自动变道模式；
S102、从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口；
S103、根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道。
在本申请的示例性实施例中，在高速或高架路况开启领航驾驶辅助(NOA)功能后，通过提出的多车辆拥堵场景下的主动变道策略，自车可选择合适的时机变道至主路侧邻车道，综合考虑驾驶员驾驶体验感与驾驶安全性等问题选择最优变道路径。
在本申请的示例性实施例中，在进入自动变道模式之前，所述方法还可以包括：
通过导航地图模块和/或自身车辆行驶速度检测当前车道是否拥挤；
当检测出当前车道拥挤时，通过雷达模块检测自身车辆周边障碍物信息；所述障碍物信息包括周边车辆信息；
当确定周边障碍物的数量小于或等于预设的数量阈值时，确定进入所述自动变道模式；
当确定周边障碍物的数量大于预设的数量阈值时，确定不进入所述自动变道模式。
在本申请的示例性实施例中，所述数量阈值可以根据不同的需求和不同的应用场景自行定义，在此不作详细限定。
在本申请的示例性实施例中，还可以通过前视摄像头与侧视摄像头相结合确定当前车道和目标车道之间的车道线，如果该车道线为实线，根据交规，目前不能变道，如果该车道线为虚线则可以变道。
在本申请的示例性实施例中，所述从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口，可以包括：
检测所述多个车辆窗口中距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离是否满足预设的安全距离阈值；
当距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离满足预设的安全距离阈值时，将该车辆窗口确定为目标窗口；
当距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离不满足预设的安全距离阈值时，检测距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前一个或后一个车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离是否满足预设的安全距离阈值。
在本申请的示例性实施例中，在确定可以执行本申请实施例方案的变道策略后，可以进入自动变道模式，在该自动变道模式下，首先在目标车道上的多个目标车辆之间寻找可变道的目标窗口，寻找目标窗口之前可以首先标定出多个目标车辆。
在本申请的示例性实施例中，可以首先标定所述目标车道上的多个目标车辆，并确定多个所述目标车辆之间的车辆窗口。
在本申请的示例性实施例中，所述标定目标车道上的多个目标车辆，可以包括：
确定所述目标车道上与所述自身车辆的距离小于或等于第一预设距离阈值的目标路段；
将所述目标路段上的多个车辆标定为所述目标车辆。
在本申请的示例性实施例中，该第一预设距离阈值可以根据需求或应用场景自行定义，对于详细数值不做限定。
在本申请的示例性实施例中，可以根据自身车辆的位置圈定定义车道上的一个路段作为目标路段，并从该目标路段上标定目标车辆；也可以直接标定出与自身车辆距离较近的多个车辆作为目标车辆。
在本申请的示例性实施例中，对于标定的目标车辆的数量不做限定，可以根据需求自行定义。
在本申请的示例性实施例中，如图2所示，可以选择目标车道上的连续的四辆车辆作为目标车辆。
在本申请的示例性实施例中，可以首先根据自身车辆的纵向运行时长从多个所述目标车辆之间的车辆窗口中选择一个作为待检测窗口，例如，可以包括：从多个所述车辆窗口中获取纵向运行时长最短的车辆窗口作为待检测窗口；所述纵向运行时长是指所述自身车辆在所述当前车道上从当前所在位置运行到所述车辆窗口一侧所需的时长。
在本申请的示例性实施例中，自身车辆在沿当前车道行驶(可以视为纵向行驶)时，可以通过加速或速寻找距离自身车辆最近的车辆窗口，即通过加速或减速到达一个车辆窗口的一侧，所到达的车辆窗口为能够以最快速度到达的车辆窗口，到达该车辆窗口的一侧所需的运行时长可以作为纵向运行时长，所到达的该车辆窗口可以作为目前锁定的待检测窗口。
在本申请的示例性实施例中，自身车辆在确定出多个车辆窗口以后，根据不同车辆窗口的位置以及自身车辆的速度，可以预估出自身车辆运行到每个车辆窗口的纵向运行时长TA，例如，可以分别为t1lgt、t2lgt、t3lgt、t4lgt、t5lgt，通过比较t1lgt、t2lgt、t3lgt、t4lgt、t5lgt的长短来衡量驾驶体验感，可以将纵向运行时长最短的车辆窗口作为待检测窗口。
在本申请的示例性实施例中，所到达的车辆窗口通常为距离自身车辆最近的前方或后方的车辆窗口，到达比这两个车辆窗口更远的车辆窗口必然花费的运行时长较长，因此，为了提高效率，考虑驾驶体验感与安全性，在自动变道策略中，通常首先将自身车辆前方或后方的车辆窗口作为该待检测窗口。
在本申请的示例性实施例中，确定出该待检测窗口后，可以检测该待检测窗口的前方车辆和后方车辆是否大于或等于预设的安全距离阈值，如果满足，可以作为目标窗口，如果不满足，不能作为目标窗口。
在本申请的示例性实施例中，可以基于预设的毫米波雷达模块检测该待检测窗口的前方车辆和后方车辆是否大于或等于预设的安全距离阈值。
在本申请的示例性实施例中，在确定当前的待检测窗口不能作为目标窗口以后，可以检测该待检测窗口的前一个或后一个车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离是否大于或等于预设的安全距离阈值，如果满足，可以作为目标窗口，如果不满足，不能作为目标窗口。
在本申请的示例性实施例中，如果检测出上述车辆窗口均不能作为目标窗口，则可以将这些车辆窗口抛弃后重新找到与该车辆距离最近的车辆窗口作为待检测窗口，从而重新按照上述策略寻找目标窗口。
在本申请的示例性实施例中，所述根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道，可以包括：
检测所述自身车辆是否位于当前车道上距离所述自身车辆最近的车辆窗口对应的第一区域内；
当所述自身车辆未位于所述第一区域内时，控制车辆行至所述第一区域内；
当所述自身车辆位于所述第一区域内时，检测所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置，根据所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置采用相应的行驶速度进行变道。
在本申请的示例性实施例中，所述目标窗口包括第一子区域、安全区域和第二子区域；所述安全区域是指到所述目标窗口的前方车辆的最小距离至少为第一预设安全距离，到所述目标窗口的后方车辆的最小距离至少为第二预设安全距离的区域；所述第一子区域是指所述安全区域与所述前方车辆之间的区域；所述第二子区域是指所述安全区域与所述后方车辆之间的区域；
所述根据所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置采用相应的行驶速度进行变道，可以包括：
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述安全区域对应的区域内时，采用当前行驶速度匀速运行至当前车道上与所述安全区域对应的区域后再变道至所述安全区域；
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第一子区域对应的区域内时，根据所述前方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道；
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第二子区域对应的区域内时，根据所述后方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道。
在本申请的示例性实施例中，如图3所示，当目标窗口在L2、L3之间的SD1与SD2之间的安全距离之内，自身车辆可匀速向左变道。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述安全区域对应的区域内，且所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度时，保持所述自身车辆的当前行驶速度，并匀速变道至所述安全区域。
在本申请的示例性实施例中，如果前方车辆L2比自身车辆的行驶速度快，变道时和前方车辆L2保持的安全距离可以适当变短。其中，窗口②(即安全区域)的SD1与SD2之间的安全距离可以由自身车辆和前方车辆L2的车速差根据图4所示的安全距离确定曲线获得，其中，图4中的Dc表示安全距离，Δv表示车速差。
在本申请的示例性实施例中，所述当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第一子区域对应的区域内时，根据所述前方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道，可以包括：
当所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度的数值大于或等于预设的速度阈值时，采用当前行驶速度匀速运行至当前车道上与所述安全区域对应的区域后再变道至所述安全区域；
当所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度的数值小于所述速度阈值，或者所述前方车辆的行驶速度小于或等于所述自身车辆的行驶速度时，减小当前行驶速度并变道至所述安全区域。
在本申请的示例性实施例中，如图3所示，当自身车辆接近于L2与SD1之间，即窗口④(即第一子区域)时，自身车辆可以减速进入窗口②中。
在本申请的示例性实施例中，如果L2的车速大于自身车辆2m/s，自身车辆可以不需要减速保持匀速进入窗口②再变道。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
当所述自身车辆位于所述当前车道内的所述第一子区域所对应的区域，且所述自身车辆与所述前方车辆之间的纵向距离小于或等于预设的距离阈值时，将当前的所述目标窗口判定为无效，并重新确定下一个目标窗口。
在本申请的示例性实施例中，自身车辆处于位置④且又比较靠近前车L2(例如自身车辆的车头距离侧前方车辆的车尾小于5米)，此时减速进入窗口②的时间比较长，且减速度比较大也会导致驾驶体验不舒适，此情况可以视为窗口②无效，如果窗口①存在，则检测窗口①是否为目标窗口，如果是目标窗口，则追踪窗口①。
在本申请的示例性实施例中，所述当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第二子区域对应的区域内时，根据所述后方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道，可以包括：
当所述后方车辆的行驶速度小于或等于所述自身车辆的行驶速度时，增大当前行驶速度并进行变道。
在本申请的示例性实施例中，当自身车辆处于位置⑤在SD2后，自身车辆需要加速进入窗口②中。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
在进行变道过程中，如果所述后方车辆开始加速，并在第一预设时长内能够追上所述自身车辆时，所述自身车辆退回原来车道。
在本申请的示例性实施例中，在自身车辆开始变道后，如果后方车辆L3能够2秒能追上自车，认为窗口②无效，自身车辆则会放弃当前目标窗口，自身车辆返回原车道，变道进入异常终止状态。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
当所述后方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度，并且所述后方车辆在第一预设时长内能够追上所述自身车辆时，将当前的所述目标窗口判定为无效，并重新确定下一个目标窗口。
在本申请的示例性实施例中，当后方车辆L3速度比自身车辆速度快，后方车辆L3能够6秒(该时长可调)能追上自身车辆，认为窗口②无效，自身车辆则会放弃当前目标窗口，不再变道。
在本申请的示例性实施例中，所述方法还可以包括：当所述目标窗口的所述前方车辆和所述后方车辆之间的距离之间减小，使得该距离小于预设的安全距离阈值时，可以确认该目标窗口已经不再是可行的目标窗口，则可以放弃该目标窗口。
在本申请的示例性实施例中，当L2与L3之间距离很近时，使得窗口②将要消失，则该目标窗口确定为无效，可以放弃该目标窗口，追踪该目标敞口的上一个或下一个车辆窗口，并检测该车辆窗口可否作为目标窗口。例如，自身车辆想要变道可以重新追踪窗口①。当自身车辆的车速远远大于L2(即，自身车辆的行驶速度大于车辆L2的速度的数值大于或等于预设阈值)时，并能在L1与L2之间的SD2前完成变道(即，在L1与L2之间的安全区域内完成变道，因为如果自身车辆想完成变道，需保持与L2的安全距离)，认为窗口①是可行变道窗口。
在本申请的示例性实施例中，当窗口①②均不适合变道，如果自车仍需变道至目标车道，则自车考虑追踪窗口③，自身车辆需减速到低于L3车速，并在安全距离内完成变道。
本申请实施例提供了一种变道装置1，如图5所示，可以包括处理器11和计算机可读存储介质12，所述计算机可读存储介质12中存储有指令，当所述指令被所述处理器11执行时，实现所述的变道方法。
在本申请的示例性实施例中，前述的变道方法中的任意实施例均适用于该装置实施例中，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
Claims (10)
1.一种变道方法，其特征在于，所述方法包括：
启动领航驾驶辅助NOA功能，进入自动变道模式；
从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口；
根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道。
2.根据权利要求1所述的变道方法，其特征在于，所述从目标车道上的多个车辆窗口中确定出用于变道的目标窗口，包括：
检测所述多个车辆窗口中距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离是否满足预设的安全距离阈值；
当距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离满足预设的安全距离阈值时，将该车辆窗口确定为目标窗口；
当距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离不满足预设的安全距离阈值时，检测距离所述自身车辆最近的车辆窗口的前一个或后一个车辆窗口的前方车辆和后方车辆之间的距离是否满足预设的安全距离阈值。
3.根据权利要求1所述的变道方法，其特征在于，所述根据所述自身车辆与所述目标窗口之间的相对位置向所述目标窗口进行变道，包括：
检测所述自身车辆是否位于当前车道上距离所述自身车辆最近的车辆窗口对应的第一区域内；
当所述自身车辆未位于所述第一区域内时，控制车辆行至所述第一区域内；
当所述自身车辆位于所述第一区域内时，检测所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置，根据所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置采用相应的行驶速度进行变道。
4.根据权利要求3所述的变道方法，其特征在于，所述目标窗口包括第一子区域、安全区域和第二子区域；所述安全区域是指到所述目标窗口的前方车辆的最小距离至少为第一预设安全距离，到所述目标窗口的后方车辆的最小距离至少为第二预设安全距离的区域；所述第一子区域是指所述安全区域与所述前方车辆之间的区域；所述第二子区域是指所述安全区域与所述后方车辆之间的区域；
所述根据所述自身车辆在所述第一区域内的相对位置采用相应的行驶速度进行变道，包括：
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述安全区域对应的区域内时，采用当前行驶速度匀速运行至当前车道上与所述安全区域对应的区域后再变道至所述安全区域；
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第一子区域对应的区域内时，根据所述前方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道；
当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述第二子区域对应的区域内时，根据所述后方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道。
5.根据权利要求4所述的变道方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述自身车辆位于所述第一区域内的与所述安全区域对应的区域内，且所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度时，保持所述自身车辆的当前行驶速度，并匀速变道至所述安全区域。
6.根据权利要求4所述的变道方法，其特征在于，所述根据所述前方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道，包括：
当所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度的数值大于或等于预设的速度阈值时，采用当前行驶速度匀速运行至当前车道上与所述安全区域对应的区域后再变道至所述安全区域；
当所述前方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度的数值小于所述速度阈值，或者所述前方车辆的行驶速度小于或等于所述自身车辆的行驶速度时，减小当前行驶速度并变道至所述安全区域。
7.根据权利要求4所述的变道方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述自身车辆位于所述当前车道内的所述第一子区域所对应的区域，且所述自身车辆与所述前方车辆之间的纵向距离小于或等于预设的距离阈值时，将当前的所述目标窗口判定为无效，并重新确定下一个目标窗口。
8.根据权利要求4所述的变道方法，其特征在于，所述根据所述后方车辆的行驶速度的大小以相应的行驶速度进行变道，包括：
当所述后方车辆的行驶速度小于或等于所述自身车辆的行驶速度时，增大当前行驶速度并进行变道；
其中，在进行变道过程中，如果所述后方车辆开始加速，并在第一预设时长内能够追上所述自身车辆时，所述自身车辆退回原来车道。
9.根据权利要求4所述的变道方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述后方车辆的行驶速度大于所述自身车辆的行驶速度，并且所述后方车辆在第一预设时长内能够追上所述自身车辆时，将当前的所述目标窗口判定为无效，并重新确定下一个目标窗口。
10.一种变道装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任意一项所述的变道方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310582989.0A CN116653955A (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 一种变道方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310582989.0A CN116653955A (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 一种变道方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116653955A true CN116653955A (zh) | 2023-08-29 |
Family
ID=87719940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310582989.0A Pending CN116653955A (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 一种变道方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116653955A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117261903A (zh) * | 2023-11-21 | 2023-12-22 | 杭州鉴智机器人科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的变道方法及装置 |
-
2023
- 2023-05-19 CN CN202310582989.0A patent/CN116653955A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117261903A (zh) * | 2023-11-21 | 2023-12-22 | 杭州鉴智机器人科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的变道方法及装置 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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