CN116653743A - 一种带有自动装卸功能的水草运输设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带自动装卸功能的水草运输设备，其包含主箱体、升降机构、伸缩臂机构、抓斗机构、电源、控制器等。主箱体包含框架、箱体内胆、脚轮、后门、挂钩、水篦子等；升降机构包含伺服电缸、滑轨、滑块、滑轨固定座；伸缩臂机构包含伸缩臂支架、主框架、副框架、滑轨、滑块、滑轨固定座、减速电机、传动轴、链轮、链条、电缆轨道槽；抓斗机构包含抓斗安装架、电葫芦、钢丝绳、抓斗电推杆、抓斗主体等组成。本发明可以解决景观水域水草收集装卸运输困难的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种带自动装卸功能的水草运输设备。
背景技术
随着城市景观环境不断的提升，公园及城市景观水域面积随之增多，水体环境养护工作任务加大，其中水草的修剪清理收运任务也随之加强。目前而言，传统的水草收割船存在单次修剪收运时间长、收运量小、上岸对接货车装载不便、运输过程容易造成水草积水溢流、水草遗撒等问题，并且水域多处于城市景观公园内，环境相对优美安静，水草修剪收运作业过程应符合公园环境要求，作业设备应具备外观美丽舒适、整洁大方、作业效率高、噪音底等特点。为此研制一种带又自动装卸功能的水草运输设备，有助于提升景观水体环境治理水平，优化景观环境。
发明内容
本发明的目的是提供一种带有自动装卸功能的水草运输设备，以解决景观水体水草收集、装卸和运输困难的技术问题。
为了实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案如下：
一种带自动装卸功能的水草运输设备，包括水草箱主体、升降机构、伸缩臂机构、抓斗机构、电源和控制器；
升降机构通过滑轨固定座与水草主箱体连接；
水草主箱体，包括箱体框架、箱体内胆、脚轮、后门、挂钩和水篦子；箱体内胆焊接在框架内部，与带密封条的后门形成一密闭空间；内胆底部设有两个便于在装卸过程连接排水管的带阀门及管件的排水孔；水篦子平铺在内胆底部；四只重载脚轮安装在箱体框架底承重梁上，挂钩焊接在箱体框架前端，后门设有倾斜卸料时打开的安全插销；
升降机构，包括伺服电缸、滑轨、滑块和滑轨固定座；滑轨固定座将四根滑轨垂直固定在箱体框架上，通过滑块将伸缩臂支架与滑轨连接，伺服电缸一端固定于箱体框架底部，另一端固定在伸缩臂主框架上，随着伺服电缸的伸长与缩短，伸缩臂可沿滑轨上下往复运动；
伸缩臂机构，包括伸缩臂支架、主框架、副框架、伸缩臂滑轨、伸缩臂滑块、伸缩臂滑轨固定座、抓斗安装架、减速电机、传动轴、链轮、链条、距离传感器和电磁开关；主框架通过螺栓固定在四根伸缩臂支架上，伸缩臂滑轨固定座将伸缩臂滑轨水平固定在主框架内侧，副框架通过伸缩臂滑块与伸缩臂滑轨相连，可沿伸缩臂滑轨方向自由移动，主框架上装有减速电机、传动轴、链轮组，链条绕过主框架两端的链轮且端头固定在副框架上，减速电机通过传动轴驱动链轮旋转，链轮带动链条运动，链条带动副框架沿着伸缩臂滑轨方向运动，实现副框架的伸出与收回动作；同理，副框架上另装有减速电机、传动轴、链轮组，链条绕过副框架两端的链轮且端头固定在抓斗安装架上，减速电机通过传动轴驱动链轮旋转，链轮带动链条运动，链条带动抓斗安装架沿着第二滑轨方向运动；两台减速电机正转与反转可控制副框架、抓斗安装架的前后运动，完成伸缩臂伸出与收回功能；主、副框架之间和副框架、抓斗安装架之间装有可监测伸缩臂伸出与收回距离长度的距离传感器和电磁开关；
抓斗机构，包括电葫芦、钢丝绳、电推杆和抓斗主体；两套抓斗机构固定在抓斗安装架下方，可跟随抓斗安装架水平移动，电葫芦固定在抓斗支架下方，通过钢丝绳与抓斗主体连接，电葫芦通过收放钢丝绳控制抓斗上升与下降，抓斗主体上安装有一电动推杆，且抓斗为多连杆结构，电推杆的伸缩控制着抓斗抓取与放开的动作。
控制器，包括对升降机构升降、伸缩臂伸出与收回、抓斗抓取与放开进行控制的可编程控制器、逆变器、电推杆驱动器、行走电机驱动器、继电器、空气开关和过载保护器。
控制器内还有将锂电池电压变换至不同设备需要的电压，并提供稳定支撑的逆变器、电机驱动器、继电器、空气开关、过载保护器。
控制器在手动操作模式时，由操作手柄操作抓斗运动；在自动作业模式时，由手柄按钮下发开始作业指令。
本发明的优点及积极效果：
1、水草箱整体分为主箱体、升降机构、伸缩臂机构、抓斗机构电源、控制器六大部分，整体可搭载于8吨钩臂车上，装卸快捷，运输方便。
2、水草箱自带动力电源，作业过程无需额外配置动力，且以新能源锂电池为动力源，功耗小，噪音低。
3、水草箱自带伸缩臂及抓斗，可实现手动和自动抓取水草并装入水草箱内，减速电机具有调速功能，可根据抓取地点水草情况，设定不同伸缩和抓取速度，水草装载效率高，操作便利。
4、水草箱容积6m3，水草装载量大于5t,且箱体密封，底部配有带阀门的排水孔，运输过程不漏水，避免遗撒。水草箱装载量大，运输过程密闭无遗撒风险。
附图说明
图1是本发明非作业状态的结构示意图。
图2是本发明作业状态的结构示意图。
图中编号：1箱体框架、2箱体内胆、3控制器、4滑块连接架、5箱体脚轮、6伺服电缸、7滑轨固定座、8滑块、9滑轨、10伸缩臂主框架、11伸缩臂链轮、12伸缩臂滑轨、13抓斗安装架、14电葫芦、15距离传感器、16伸缩臂滑块、17伸缩臂副框架、18抓斗主体、19伸缩臂减速电机、20传动轴、21电池箱、22箱体挂钩、23箱体后门、24箱体后门插销、25箱体后门轴、26伸缩臂电缆轨道槽、27抓斗钢丝绳、28抓斗电推杆。
具体实施方式
本发明的结构参见图1、图2所示。一种带自动装卸功能的水草运输设备。包括水草箱主体，升降机构、伸缩臂机构、抓斗机构、电源、控制器。
升降机构通过滑轨固定座与主箱体连接，
1、主箱体
由箱体框架、箱体内胆、脚轮、后门、挂钩、水篦子等部件组成。箱体内胆焊接在框架内部，与带密封条的后门形成一密闭空间，内胆底部设有两个带阀门及管件的排水孔，便于在装卸过程连接排水管，避免水草内部积水溢流，水篦子平铺在内胆底部，便于排除水草内积水，4只重载脚轮安装在框架底承重梁上，挂钩焊接在箱体前端，便于同钩臂车对接，后门设有安全插销，打开插销后便可倾斜卸料。
2、升降机构
包含伺服电缸、滑轨、滑块、滑轨固定座等；滑轨固定座将四根滑轨垂直固定在主箱体框架上，通过滑块将伸缩臂支架与滑轨连接，伺服电缸一端固定于主箱体框架底部，另一端固定在伸缩臂主框架上，随着伺服电缸的伸长与缩短，伸缩臂可沿滑轨上下往复运动。
3、伸缩臂机构
包含伸缩臂支架、主框架、副框架、伸缩臂滑轨、伸缩臂滑块、伸缩臂滑轨固定座、抓斗安装架、减速电机、传动轴、链轮、链条、距离传感器、电磁开关等。主框架通过螺栓固定在四根伸缩臂支架上，伸缩臂滑轨固定座将伸缩臂滑轨水平固定在主框架内侧，副框架通过伸缩臂滑块与深搜比滑轨相连，可沿滑轨方向自由移动，主框架上装有减速电机、传动轴、链轮组，链条绕过主框架两端的链轮且端头固定在副框架上，减速电机通过传动轴驱动链轮旋转，链轮带动链条运动，链条带动副框架沿着伸缩臂滑轨方向运动，实现副框架的伸出与收回动作；同理，副框架上另装有减速电机、传动轴、链轮组，链条绕过副框架两端的链轮且端头固定在抓斗安装架上，减速电机通过传动轴驱动链轮旋转，链轮带动链条运动，链条带动抓斗安装架沿着伸缩臂滑轨方向运动；两台减速电机正转与反转可控制副框架、抓斗安装架的前后运动，完成伸缩臂伸出与收回功能。主、副框架之间和副框架、抓斗安装架之间装有距离传感器和电磁开关，可监测伸缩臂伸出与收回距离长度，大大提高了控制准确性与安全性。
4、抓斗机构
包含电葫芦、钢丝绳、电推杆、抓斗主体。两套抓斗机构固定在抓斗安装架下方，可跟随抓斗安装架水平移动，电葫芦固定在抓斗支架下方，通过钢丝绳与抓斗主体连接，电葫芦通过收放钢丝绳控制抓斗上升与下降，抓斗主体上安装有一电动推杆，且抓斗为多连杆结构，电推杆的伸缩控制着抓斗抓取与放开的动作。
5、控制器
包括可编程控制器、逆变器、电推杆驱动器、行走电机驱动器、继电器、空气开关和过载保护器等；控制器用于控制水草箱装卸水草作业过程中各机构的运动，包括升降机构升降、伸缩臂伸出与收回、抓斗抓取与放开等动作。所述控制器不属于本本发明的发明所在，是一种现有的控制技术，因此没有给出具体电路结构图，仅是就功能描述如下：控制核心一般采用可编程控制器(PLC)，也可采用ARM开发板、单片机等，控制器内还有逆变器、电机驱动器、继电器、空气开关、过载保护器等电气设备。逆变器将锂电池电压变换至不同设备需要的电压，并提供稳定支撑。控制器可以通过1组按钮进行操作，控制器可实现手动操作与自动作业2种模式，手动操作模式时作业人员可通过操作手柄操作抓斗运动。自动作业模式时作业人员通过手柄按钮下发开始作业指令。
本发明设备的作业流程：
设备放置于安全的水草装载场地并做固定处理，打开总电源为设备上电，控制器控制升降电缸伸出，电缸带动伸缩臂升起至设定高度时停止动作，控制器控制两台伸缩臂减速电机，减速电机正转为伸缩臂伸出方向，反转为伸缩臂回收方向，两台减速电机同时正转工作，传动轴带动链轮、链条运动，使伸缩臂副框架、抓斗安装架水平向外伸出，通过主副框架、副框架、抓斗安装架上的距离传感器，伸缩臂伸出到达设定的抓斗抓取水草位置后，减速电机停止工作，伸缩臂停止伸出动作；控制器控制两台电葫芦运转释放钢丝绳，钢丝绳带动抓斗向下落入水面后电葫芦停止工作，在抓斗落入水面前，抓斗电推杆伸出推动抓斗连杆，连杆带动抓斗张开，进入水面后，抓斗电推杆收回带动抓斗连杆，连杆带动抓斗收拢闭合抓取水草，抓斗完成抓取动作后电动葫芦运转，回收钢丝绳带动抓斗至初始位置；伸缩臂减速电机反转，通过传动轴、链轮、链条带动伸缩臂副框架、抓斗安装架水平收回，到达程序设计位置时减速电机停止工，此时抓斗电动推杆再次伸出，带动抓斗连杆使抓斗张开，释放所抓的水草，完成一次抓取释放动作，通过手动或程序设定控制，往复以上动作，待水草箱装满后，伸缩臂收回，升降伺服电缸带动伸缩臂下降至初始位置，完成设备此次水草装载作业任务。
Claims (3)
1.一种带自动装卸功能的水草运输设备，其特征在于，包括水草箱主体、升降机构、伸缩臂机构、抓斗机构、电源和控制器；
升降机构通过滑轨固定座与水草主箱体连接；
水草主箱体，包括箱体框架、箱体内胆、脚轮、后门、挂钩和水篦子；箱体内胆焊接在框架内部，与带密封条的后门形成一密闭空间；内胆底部设有两个便于在装卸过程连接排水管的带阀门及管件的排水孔；水篦子平铺在内胆底部；四只重载脚轮安装在箱体框架底承重梁上，挂钩焊接在箱体框架前端，后门设有倾斜卸料时打开的安全插销；
升降机构，包括伺服电缸、滑轨、滑块和滑轨固定座；滑轨固定座将四根第一滑轨垂直固定在箱体框架上，通过滑块将伸缩臂支架与滑轨连接，伺服电缸一端固定于箱体框架底部，另一端固定在伸缩臂主框架上，随着伺服电缸的伸长与缩短，伸缩臂可沿滑轨上下往复运动；
伸缩臂机构，包括伸缩臂支架、主框架、副框架、伸缩臂滑轨、伸缩臂滑块、伸缩臂滑轨固定座、抓斗安装架、减速电机、传动轴、链轮、链条、距离传感器和电磁开关；主框架通过螺栓固定在四根伸缩臂支架上，伸缩臂滑轨固定座将伸缩臂滑轨水平固定在主框架内侧，副框架通过伸缩臂滑块与伸缩臂滑轨相连，可沿伸缩臂滑轨方向自由移动，主框架上装有减速电机、传动轴、链轮组，链条绕过主框架两端的链轮且端头固定在副框架上，减速电机通过传动轴驱动链轮旋转，链轮带动链条运动，链条带动副框架沿着伸缩臂滑轨方向运动，实现副框架的伸出与收回动作；同理，副框架上另装有减速电机、传动轴、链轮组，链条绕过副框架两端的链轮且端头固定在抓斗安装架上，减速电机通过传动轴驱动链轮旋转，链轮带动链条运动，链条带动抓斗安装架沿着伸缩臂滑轨方向运动；两台减速电机正转与反转可控制副框架、抓斗安装架的前后运动，完成伸缩臂伸出与收回功能；主、副框架之间和副框架、抓斗安装架之间装有可监测伸缩臂伸出与收回距离长度的距离传感器和电磁开关；
抓斗机构，包括电葫芦、钢丝绳、电推杆和抓斗主体；两套抓斗机构固定在抓斗安装架下方，可跟随抓斗安装架水平移动，电葫芦固定在抓斗支架下方，通过钢丝绳与抓斗主体连接，电葫芦通过收放钢丝绳控制抓斗上升与下降，抓斗主体上安装有一电动推杆，且抓斗为多连杆结构，电推杆的伸缩控制着抓斗抓取与放开的动作。
控制器，包括对升降机构升降、伸缩臂伸出与收回、抓斗抓取与放开进行控制的可编程控制器、逆变器、电推杆驱动器、行走电机驱动器、继电器、空气开关和过载保护器。
2.根据权利要求1所述的一种带自动装卸功能的水草运输设备，其特征在于，控制器内还有将锂电池电压变换至不同设备需要的电压，并提供稳定支撑的逆变器、电机驱动器、继电器、空气开关、过载保护器。
3.根据权利要求1所述的一种带自动装卸功能的水草运输设备，其特征在于，控制器在手动操作模式时，由操作手柄操作抓斗运动；在自动作业模式时，由手柄按钮下发开始作业指令。
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