CN116630541A - 一种动态三维标测图的内插方法及*** - Google Patents

一种动态三维标测图的内插方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种动态三维标测图的内插方法及***，包括：对目标心脏进行MRI建模，得到MRI三维内膜模型；对目标心脏进行初步标测，获取下腔静脉内膜模型；以所述下腔静脉内膜模型为基准，对所述MRI三维内膜模型进行平移、旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述MRI三维内膜模型的内膜重合；对目标心脏跳动部分进行标测，获取三个标测点，以及三个标测点跳动起点坐标和跳动终点坐标；三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面；三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面；获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面；根据第一MRI曲面对起点三角平面和终点三角平面进行插值。通过上述方案提高模型的精度。

Description

一种动态三维标测图的内插方法及***
技术领域
本发明涉及医学数据处理领域，具体而言涉及一种动态三维标测图的内插方法及***。
背景技术
心脏建模可以协助医生对病情进行诊断，为手术提供参数。部分疾病需要考虑到心脏跳动的情况，心脏跳动会导致心脏形态和位置的变化。为了得到准确的三维心脏模型，需要进行动态三维建模。目前进行心脏动态三维建模主要有MRI法和标测法。
MRI法主要原理为在进行MRI扫描时，需要同时记录心电图信号。心电图信号可以用于确定每个时间点的心脏相位，以及确定心脏的周期。使用快速成像技术可以获得高时间分辨率的MRI图像。常见的快速成像技术包括快速梯度回波（Fast Gradient Echo，FGRE）和快速自旋回波（Fast Spin Echo，FSE）等。通过对心脏运动的跟踪，可以确定心脏在不同时间点的位置和形态。通常采用的方法包括基于区域生长的方法、基于特征点的方法、基于流形变形的方法等。在确定了心脏在不同时间点的位置和形态之后，可以利用插值方法对不同时间点的心脏图像进行插值，以获得一张完整的心脏三维模型。在插值过程中，需要考虑到心脏运动的速度和加速度等因素，以获得更加准确的结果。MRI法需要获取多多时态的心脏MRI图像，一方面获取数据量大，并且生成模型过程复杂，另一方面，动态心脏三维模型最重要的两个时刻是一个心脏跳动周期的最大值和最小值，但MRI图像难以准确地获取这两个时刻的值。
标测技术基本原理是将三对空间位置正交的电极放置在患者的体表上，通常的位置是前胸-后背、左腋-右腋、脖子后面-大腿内侧，这三对电极在空间是形成一个三维空间，类似三维坐标的xyz三轴。在进行标测时，将导管通过大腿的静脉送至心脏，导管头部有采集心电信号的装置。在进行标测时，医师操作导管头部前进、后退、弯曲、旋转，使得导管头部能够触碰到心脏的内膜，并确定导管头在三对电极形成的坐标系中的位置。在心脏跳动时可以导管头可以随着内膜跳动，因此可以很容易地记录同一个点在坐标系中跳动的最大值和最小值。在获取多个内膜的点后，可以通过插值完成其它内膜点的位置变化，通常通过三角化技术进行插值，在获取三个坐标点后，将三个点连接成三角形，三角形中间的点采用B样条或线性插值的方法进行填充，进而建立动态三维模型。标测法对最大值和最小值判断准确，但心脏表面曲面复杂，对三角形中间的点进行插值难以体现曲面变化。
发明内容
为了解决现有技术中心脏动态建模不精确的问题，本发明提供一种动态三维标测图的内插方法及***。
在本发明的一个方面，提供一种动态三维标测图的内插方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：对目标心脏进行MRI建模，得到MRI三维内膜模型；对目标心脏进行初步标测，获取下腔静脉内膜模型；以所述下腔静脉内膜模型为基准，对所述MRI三维内膜模型进行平移、旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述MRI三维内膜模型的内膜重合；对目标心脏跳动部分进行标测，获取三个标测点，以及三个标测点跳动起点坐标和跳动终点坐标；三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面；三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面；获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面；根据第一MRI曲面对起点三角平面和终点三角平面进行插值。
进一步地，获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的MRI曲面包括：连接三个标测点各自的跳动起点坐标和跳动终点坐标，连接线与所述起点三角平面、终点三角平面组成一个五面体，所述MRI三维内膜模型在所述五面体内的部分为第一MRI曲面。
进一步地，根据第一MRI曲面对最大值三角平面和最小值三角平面进行插值包括：将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值。
进一步地，将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值包括：步进地修改起点三角平面和终点三角平面中的各点的坐标，每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度。
计算相似度，表达式为
其中，H(x，y)表示每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面相似度，η表示高斯标准差，π表示圆周率，x和y分别表示为每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面的横坐标差和纵坐标差，π表示圆周率，exp表示高等数学里以自然常数e为底的指数函数。
本发明通过对每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度，从而可以准确的掌握每次修改后的误差，使得对MRI建模更加准确，相似度的是通过计算横纵坐标的误差而得到，该方法简单易懂，计算量小，可以有效提高MRI建模的准确度。
进一步地，将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述MRI曲面相似度大于第一阈值后，在于在跳动终点曲面和跳动起点曲面之间***多个与第一MRI曲面相似的曲面。
本发明还提供一种动态三维标测图的内插***，其特征在于所述***包括如下模块：建模模块，用于对目标心脏进行MRI建模，得到MRI三维内膜模型；第一标测模块，用于对目标心脏进行初步标测，获取下腔静脉内膜模型；调整模块，用于以所述下腔静脉内膜模型为基准，对所述MRI三维内膜模型进行平移、旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述MRI三维内膜模型的内膜重合；第二标测模块，用于对目标心脏跳动部分进行标测，获取三个标测点，以及三个标测点跳动起点坐标和跳动终点坐标；第一处理模块，用于三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面；三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面；第二处理模块，用于获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面；插值模块，用于根据第一MRI曲面对起点三角平面和终点三角平面进行插值。
进一步地，获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的MRI曲面包括：连接三个标测点各自的跳动起点坐标和跳动终点坐标，连接线与所述起点三角平面、终点三角平面组成一个五面体，所述MRI三维内膜模型在所述五面体内的部分为第一MRI曲面。
进一步地，根据第一MRI曲面对最大值三角平面和最小值三角平面进行插值包括：将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值。
进一步地，将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值包括：步进地修改起点三角平面和终点三角平面中的各点的坐标，每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度。
进一步地，将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述MRI曲面相似度大于第一阈值后，在于在跳动终点曲面和跳动起点曲面之间***多个与第一MRI曲面相似的曲面。
本发明通过上述技术方案，在获取到下腔静脉内膜模型后，将MRI三维模型叠加于下腔静脉内膜模型上，在使用标测点建立心脏内膜平面时，通过MRI三维模型提供的中间内模曲面对三角平面进行插值修正，得到更能反应心脏内膜表面曲度的三维模型；
另外本发明还通过对每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度，从而可以准确的掌握每次修改后的误差，使得对MRI建模更加准确，相似度的是通过计算横纵坐标的误差而得到，该方法简单易懂，计算量小，可以有效提高MRI建模的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明方法示意图；
图2 为跳动起点和跳动终点的示意图；
图3 为跳动起点平面和跳动终点平面的示意图；
图4 为第一MRI曲面示意图；
图5 为起点平面和跳动终点平面插值结果示意图；
图6 对为起点曲面和跳动终点曲面中间***多个曲面示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对发明做出优选的描述。
本实施例通过如下步骤解决上述问题:
在一个实施例中，参考图1，本发明提供一种动态三维标测图的内插方法。
本实施例的方法是对现有的标测***的进一步改进，可以通过修改现有标测***的源代码实现，也可通过***提供的接口或外挂程序等实现，本实施例所述的标测***均是指根据本实施例方法改进后的标测***。
对目标心脏进行MRI建模，得到MRI三维内膜模型。
目标心脏是指要进行三维建模的心脏，对目标心脏进行MRI建模首先需要进行RMI扫描。扫描结构通常为多个RMI切片图片数据。并对扫描的结果进行数据预处理，如去除伪影、图像平滑、灰度标准化等。这些步骤可以通过图像处理软件来完成。然后进行，心脏分割，使用分割算法将心脏从MRI图像中分离出来，可以使用传统的阈值分割、边缘检测、区域增长、水平线分割等算法，也可以使用深度学习方法，如U-Net等。之后将分割后的心脏数据进行三维重建，可以使用常见的三维可视化软件，如Amira、Mimics、3D Slicer等。在重建过程中，需要对切片数据进行插值处理。需要说明的是，上述MRI建模中列举的步骤、技术均是现有技术中的常规手段，只要能实现心脏MRI建模即可，本实施例不做过多的限定。本实施例主要针对以及的内膜进行建模，因此本实施例的MRI建模必须包括心脏的内膜模型。
对目标心脏进行初步标测，获取下腔静脉内膜模型。
在对患者的心脏进行标测时，将导管通过静脉送入心脏，当导管头与心脏内膜接触后，根据电位的变化，即可得到导管头相对于各电极的绝对坐标，从而建立起导管头接触部分的三维模型。
示例性地，以Carto3为例，导管通常先进入到下腔，通过对导管的弯曲、旋转操作，可以建立下腔部分的三维模型。由于心脏主体是在跳动的，对心脏主体需要进行动态建模。而下腔静脉是连接静脉与心脏的部分，其不会随着心脏跳动，因此下腔静脉部分的模型稳定，本实施例以下腔静脉为纽带，连接MRI心脏模型和标测心脏模型。
下腔静脉内膜模型是标测***实时建立的模型，其坐标系是根据各电极的位置确定，因此下腔静脉内膜模型的坐标是相对于各电极位置的。下腔静脉内膜模型的获取可以实时的，在下腔静脉内膜模型每一次变化后，之前获取的内膜模型均可看成是下腔静脉内膜模型，在内膜模型每一次变化后均执行后续的步骤。下腔静脉内膜模型也可是根据用户主动确定的，如当医生获取到初步的下腔静脉内膜模型后，判断通过该内膜模型即可匹配RMI心脏模型，则在操作界面上确认已获取到的内膜模型为下腔静脉内膜模型。
以所述下腔静脉内膜模型为基准，对所述MRI三维内膜模型进行平移、旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述MRI三维内膜模型的内膜重合。
下腔静脉内膜模型为标测***上显示的实时模型，是真实心脏的真实反应，因此需要将下腔静脉内膜模型做为基准，将标准心脏三维模型加载至与下腔静脉内膜模型相同的坐标系上，并且与下腔静脉内膜模型有相同的旋转以及缩放水平。例如，当使用标测***确定出心脏上腔的模型后，心脏上腔显示于操作界面，此时将标准心脏三维模型进行旋转、缩放以及平移，使得标准心脏三维模型的上腔与下腔静脉内膜模型的上腔重合。
示例性地，自动对所述标准心脏三维模型的内模模型进行旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述标准心脏三维模型的内模模型重合可以采用如下方法实现：
由于心脏结构复杂，内膜曲率变化大，因此可以将曲度做为特征，首先使用角点检测算法（Harris Corner Detection）提取所述下腔静脉内膜模型以及标准心脏三维模型的特征点。计算所述下腔静脉内膜模型以及标准心脏三维模型的特征点的相似度，将相似度大于一定阈值的特征点对确定为对应点对。
角点检测算法，表达式为：
其中，Ravg表示每幅测试腔静脉内膜模型的平均可重复性，No表示原始测试腔静脉内膜模型中角点的数目，Nt表示转换后腔静脉内膜模型中角点的数目，Nr表示原始测试腔静脉内膜模型和转换后腔静脉内膜模型之间重合的角点数目。
特征点定位误差，表达式为：
其中，Le表示原始测试标准心脏三维模型中检测到的角点和转换后的标准心脏三维模型中检测到的相对应角点之间的平均距离，表示原始测试标准心脏三维模型与转换后测试标准心脏三维模型所对应的角点对，k表示迭代次数。
在获取了两个模型的特征点对后，可以使用特征点匹配算法来计算变换矩阵；可以使用现有技术中任意的匹配算法来确定变换矩阵，如RANSAC (RANdom SAmpleConsensus)算法、Iterative Closest Point (ICP)算法、最小二乘法（Least Squares）算法等，具体的算法本实施例不做具体的限定，也可以采用除上述示例外的任意其它算法，只要能够计算出变换矩阵即可。基于变换矩阵可以确定出标准心脏三维模型相对于下腔静脉内膜模型的缩放、平移、旋转参数；对标准心脏三维模型进行相应的缩放、平移、旋转可以将标准心脏三维模型叠加于下腔静脉内膜模型上。
需要说明的是，上述操作均基于标测***由程序自动化完成，可通过修改标测***的源代码、调用标测***的API或使用外挂程序等实现。
对目标心脏跳动部分进行标测，获取三个标测点，以及三个标测点跳动起点坐标和跳动终点坐标。
将MRI模型正确地叠加于标测模型上之后即可对心脏的主体部分，即跳动的部分进行标测。由于心脏的跳动，当导管头接触至内膜时，导管头会跟着心脑的收缩、扩张而移动。如图2所示，实线为心脏某一部分收缩至最时的内膜，虚线为该部分心脏扩张至最大时的内膜模型。在心脏收缩至最小时A1、B1点均为此时内膜上的点，我们称之为跳动起点，当心脏扩张时，A1、B1点由于会跟着心脏扩张，到达A2、B2点，我们称A2、B2点为跳动终点；当导管头随着心脏的跳动，从A1至A2，从B1至B2时，可以测量得到A1、A2、B1、B2各点的坐标值。
需要说明的是获取三个标测点只是整个标测步骤中的一小步，在标测过程中，需要不断地获取标测点，标测***不断地调用本实施方式的方法进行测量、插值，以完成整个模型的建立。
三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面；三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面。
在量测三个标测点后，可以得到三个点的起点坐标、终点坐标。如图3所示，可以将三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面，即图3中的点形阴影部分；可以将三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面，即图3中的条形阴影部分的三角形。起点三角平面即为心脏收缩时的平面，终点三角平面即为以及扩张时的平面。
图3中仅仅示出了一小块三角的示意，当对整体以及内膜都进行标测后，可以得到多个类似的三角形，多个类似的三角形组成了整个心脏的内模曲线。在现有技术中三角形的内部由于没有进行坐标测量，因此三角内部的坐标都是通过插值确定的，通常三角形的为一个平面。三角形的大小通根据测量的密度确定，本实施例不对测量密度做特别的限定，只要通过三角测量的方法进行建模均适用于本实施例的方案。
获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面。
根据前面的分析，通常三角形为一个平面，但以及的表面为曲面，因此三角内部的插值不准确。MRI三维内膜反应了一个时刻的心脏模型，但其很难动态地表示心脏的跳动。如图4所示，方格填充的曲面为MRI三维内膜曲面，其仅能反应心脏跳动过程中的一个时刻，但其能够反映出该三角部分的曲面情况，因此获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面，图4中方格填充部分即为第一MRI曲面。
进一步地，连接三个标测点各自的跳动起点坐标和跳动终点坐标，连接线与所述起点三角平面、终点三角平面组成一个五面体，所述MRI三维内膜模型在所述五面体内的部分为第一MRI曲面。如图4所示，起点三角平面和终点三角平面组成了一个五面体，MRI三维内膜模型中的一部分落入该五面体中，落入该五面体中的部分即为第一MRI曲面，也就是图4中方格填充的部分。
根据第一MRI曲面对起点三角平面和终点三角平面进行插值。
由于MRI曲面反应了该部分心脏内膜的曲面程度，将起点三角平面和终点三角平面插值成与第一MRI曲面类似的曲面后即可以提高标测模型与真实心脏的相似度。
具体地，将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值。可以步进地修改起点三角平面和终点三角平面中的各点的坐标，每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度，将相似度大于一阈值时说明起点三角平面和终点三角平面与MRI曲面相似，其能够反应真实的心脏内膜表面。如图5所示，将修改后的曲面替换起点三角平面和终点三角平面，以提高模型的精确度。
计算相似度，表达式为
其中，H(x，y)表示每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面相似度，η表示高斯标准差，π表示圆周率，x和y分别表示为每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面的横坐标差和纵坐标差，π表示圆周率，exp表示高等数学里以自然常数e为底的指数函数。
本发明通过对每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度，从而可以准确的掌握每次修改后的误差，使得对MRI建模更加准确，相似度的是通过计算横纵坐标的误差而得到，该方法简单易懂，计算量小，可以有效提高MRI建模的准确度。
进一步地，如图6所示，在跳动终点曲面和跳动起点曲面之间***多个与第一MRI曲面相似的曲面（图6中虚线曲面），以更好表现心脏的动态跳动。
可以预知的是，前述的步骤仅仅是更新一个模型点的方法，在整个标测的过程中，可以对任意多个需要修正的点重复前述的步骤。
在另一种实施中，本发明还提供一种动态三维标测图的内插***，其特征在于所述***包括如下模块：
建模模块，用于对目标心脏进行MRI建模，得到MRI三维内膜模型；
第一标测模块，用于对目标心脏进行初步标测，获取下腔静脉内膜模型；
调整模块，用于以所述下腔静脉内膜模型为基准，对所述MRI三维内膜模型进行平移、旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述MRI三维内膜模型的内膜重合；
第二标测模块，用于对目标心脏跳动部分进行标测，获取三个标测点，以及三个标测点跳动起点坐标和跳动终点坐标；
第一处理模块，用于三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面；三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面；
第二处理模块，用于获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面；
插值模块，用于根据第一MRI曲面对起点三角平面和终点三角平面进行插值。
需要说明的是上述用于一种动态三维标测图的内插***的详细实现原理以及进一步的改进措施都与前述的动态三维标测图的内插方法相同，本实施例中不再进行详细描述，本领域技术人员可以根据现有技术基于动态三维标测图的内插方法在动态三维标测图的内插***中进行具体实现。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
本发明未特别明确的部分模块结构，以现有技术记载的内容为准。本发明在前述背景技术部分以及具体实施例部分提及的现有技术可作为本发明的一部分，用于理解部分技术特征或者参数的含义。本发明的保护范围以权利要求实际记载的内容为准。

Claims (10)

1.一种动态三维标测图的内插方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：
对目标心脏进行MRI建模，得到MRI三维内膜模型；
对目标心脏进行初步标测，获取下腔静脉内膜模型；
以所述下腔静脉内膜模型为基准，对所述MRI三维内膜模型进行平移、旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述MRI三维内膜模型的内膜重合；
对目标心脏跳动部分进行标测，获取三个标测点，以及三个标测点跳动起点坐标和跳动终点坐标；
三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面；三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面；
获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面；
根据第一MRI曲面对起点三角平面和终点三角平面进行插值。
2.根据权利要求1所述的一种动态三维标测图的内插方法，其特征在于获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的MRI曲面包括：连接三个标测点各自的跳动起点坐标和跳动终点坐标，连接线与所述起点三角平面、终点三角平面组成一个五面体，所述MRI三维内膜模型在所述五面体内的部分为第一MRI曲面。
3.根据权利要求1所述的一种动态三维标测图的内插方法，其特征在于根据第一MRI曲面对最大值三角平面和最小值三角平面进行插值包括：将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值。
4.根据权利要求3所述的一种动态三维标测图的内插方法，其特征在于：将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值包括：步进地修改起点三角平面和终点三角平面中的各点的坐标，每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度。
5.根据权利要求3所述的一种动态三维标测图的内插方法，其特征在于将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述MRI曲面相似度大于第一阈值后，在于在跳动终点曲面和跳动起点曲面之间***多个与第一MRI曲面相似的曲面。
6.一种动态三维标测图的内插***，其特征在于所述***包括如下模块：
建模模块，用于对目标心脏进行MRI建模，得到MRI三维内膜模型；
第一标测模块，用于对目标心脏进行初步标测，获取下腔静脉内膜模型；
调整模块，用于以所述下腔静脉内膜模型为基准，对所述MRI三维内膜模型进行平移、旋转和缩放，使得所述下腔静脉内膜模型与所述MRI三维内膜模型的内膜重合；
第二标测模块，用于对目标心脏跳动部分进行标测，获取三个标测点，以及三个标测点跳动起点坐标和跳动终点坐标；
第一处理模块，用于三个标测点的跳动起点坐标组成起点三角平面；三个标测点的跳动终点坐标组成终点三角平面；
第二处理模块，用于获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的第一MRI曲面；
插值模块，用于根据第一MRI曲面对起点三角平面和终点三角平面进行插值。
7.根据权利要求6所述的一种动态三维标测图的内插***，其特征在于获取三个标测点在MRI三维内膜模型中对应的MRI曲面包括：连接三个标测点各自的跳动起点坐标和跳动终点坐标，连接线与所述起点三角平面、终点三角平面组成一个五面体，所述MRI三维内膜模型在所述五面体内的部分为第一MRI曲面。
8.根据权利要求6所述的一种动态三维标测图的内插***，其特征在于根据第一MRI曲面对最大值三角平面和最小值三角平面进行插值包括：将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值。
9.根据权利要求8所述的一种动态三维标测图的内插***，其特征在于：将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述第一MRI曲面相似度大于第一阈值包括：步进地修改起点三角平面和终点三角平面中的各点的坐标，每次修改均对修改后的曲面与第一MRI曲面计算相似度。
10.根据权利要求8所述的一种动态三维标测图的内插***，其特征在于将起点三角平面和终点三角平面修改为曲面，使得修改得到的曲面与所述MRI曲面相似度大于第一阈值后，在于在跳动终点曲面和跳动起点曲面之间***多个与第一MRI曲面相似的曲面。
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