CN116625401B - 地图显示方法、装置、车载设备、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图显示方法、装置、车载设备、车辆及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前实际位置信息及目标区域对应的地图元素信息，地图元素信息包括地图路面、布设于地图路面上的道路线以及路口区域；获取目标车辆所处环境的感知对象信息，感知对象信息包括感知停止线；在确定目标车辆的当前实际位置信息与感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于道路线、路口区域以及目标车辆的当前实际位置信息，确定目标车辆在目标区域对应的地图上的目标位置；基于目标位置对地图元素信息、感知对象信息以及目标车辆进行渲染，得到与目标区域对应的感知环境地图并进行显示。如此，可以降低车辆在地图上的显示偏差。

Description

地图显示方法、装置、车载设备、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及地图技术领域，具体而言，涉及一种地图显示方法、地图显示装置、车载设备、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，车载屏幕显示的内容也越来越丰富。目前，除了可以通过车载屏幕显示导航地图外，还可以显示车辆感知环境地图，该感知环境地图用于实时呈现车辆周围的动态环境信息（如在路上行驶的其他车辆或者行人），以为驾驶员提供行车安全指引。

然而，目前的车辆感知环境地图中，在地图建立的过程中，由于感知部件的精度等原因会导致地图路面信息与实际路面信息存在偏差，比如，地图路口范围通常会小于对应的实际路口范围，进而导致车辆在路口附近行驶时，在该感知环境地图的所呈现的位置偏离地图路口，为用户带来视觉偏差，从而影响用户的视觉体验。

发明内容

本公开实施例至少提供一种地图显示方法、装置、车载设备、车辆及存储介质，可以降低车辆在地图上的显示偏差，有利于提升用户的视觉体验。

本公开实施例提供了一种地图显示方法，包括：

获取目标车辆的当前实际位置信息以及所述当前实际位置信息所属的目标区域对应的地图元素信息，所述地图元素信息包括地图路面、布设于所述地图路面上的道路线以及基于所述道路线所形成的路口区域；

获取所述目标车辆所处环境的感知对象信息，所述感知对象信息包括感知停止线，所述感知停止线用于反映所述目标车辆所处环境的真实停止线；

在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所述目标区域对应的地图上的目标位置；

基于所述目标位置，对所述地图元素信息、所述感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与所述目标区域对应的感知环境地图并进行显示。

在一种可能的实施方式中，所述目标位置比所述当前实际位置信息更靠近所述路口区域。

在一种可能的实施方式中，所述地图元素信息包括多条道路线以及多个路口区域，所述基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置，包括：

基于所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆所属的目标道路线，并将位于所述目标车辆行进方向的前方且与所述目标车辆距离最近的路口区域确定为目标路口区域；

基于所述目标道路线、所述目标路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标道路线、所述目标路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置，包括：

确定所述目标车辆与所述感知停止线的第一交点，以及所述目标道路线与所述目标路口区域的第二交点，并基于所述第一交点以及所述第二交点确定目标线段；其中，所述第一交点为所述目标线段的起点，所述第二交点为所述目标线段的终点；

根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置，并基于所述目标车辆对应的地图映射位置，从所述目标线段上确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置，其中，所述地图映射位置用于表征所述目标车辆在地图上的路网绑定位置。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车辆对应的地图映射位置，从所述目标线段上确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置，包括：

以目标车辆的地图映射位置为起点向所述目标线段作垂直投影，若垂足落在所述目标线段上，将所述垂足确定为与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，在所述目标车辆与所述感知停止线存在交集，或者所述目标车辆超过所述感知停止线但未进入所述路口区域的情况下，确定所述目标车辆与所述感知停止线之间的位置关系符合预所述预设条件。

本公开实施例提供了一种地图显示装置，包括：

地图信息获取模块，用于获取目标车辆的当前实际位置信息以及所述当前实际位置信息所属的目标区域对应的地图元素信息，所述地图元素信息包括地图路面、布设于所述地图路面上的道路线以及基于所述道路线所形成的路口区域；

感知信息获取模块，用于获取所述目标车辆所处环境的感知对象信息，所述感知对象信息包括感知停止线，所述感知停止线用于反映所述目标车辆所处环境的真实停止线；

车辆位置调整模块，用于在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所述目标区域对应的地图上的目标位置；

感知地图显示模块，用于基于所述目标位置，对所述地图元素信息、所述感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与所述目标区域对应的感知环境地图并进行显示。

在一种可能的实施方式中，所述目标位置比所述当前实际位置信息更靠近所述路口区域。

在一种可能的实施方式中，所述地图元素信息包括多条道路线以及多个路口区域，所述车辆位置调整模块具体用于：

基于所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆所属的目标道路线，并将位于所述目标车辆行进方向的前方且与所述目标车辆距离最近的路口区域确定为目标路口区域；

基于所述目标道路线、所述目标路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，所述车辆位置调整模块具体用于：

确定所述目标车辆与所述感知停止线的第一交点，以及所述目标道路线与所述目标路口区域的第二交点，并基于所述第一交点以及所述第二交点确定目标线段；其中，所述第一交点为所述目标线段的起点，所述第二交点为所述目标线段的终点；

根据所述目标车辆的当前实际位置，确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置，并基于所述目标车辆对应的地图映射位置，从所述目标线段上确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，所述车辆位置调整模块具体用于：

以目标车辆的地图映射位置为起点向所述目标线段作垂直投影，若垂足落在所述目标线段上，将所述垂足确定为与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，在所述目标车辆与所述感知停止线存在交集，或者所述目标车辆超过所述感知停止线但未进入所述路口区域的情况下，确定所述目标车辆与所述感知停止线之间的位置关系符合预所述预设条件。

本公开实施例提供了一种车载设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车载设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述任一可能的实施方式中所述的地图显示方法。

本公开实施例提供了一种车辆，包括上述实施方式中所述的车载设备。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时实现如上述任一可能的实施方式中所述的地图显示方法。

本公开实施例中所提供的地图显示方法、装置、车载设备、车辆以及存储介质，在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置，也即，会根据道路线以及路口区域对目标车辆在地图上的位置进行调整，使得调整后的目标位置与地图元素信息中的路口区域更加适配，进而可以使得目标车辆贴合路口区域行驶，而不会偏离路口区域太远，如此，可以提升用户的视觉体验。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种感知环境地图的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种地图显示方法的流程图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种目标车辆的原理框图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种地图元素信息的示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种确定目标位置的过程示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种地图显示装置的结构示意图；

图7示出了本公开实施例所提供的一种车载设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

随着自动驾驶技术的发展，车载屏幕显示的内容也越来越丰富。目前，除了可以通过车载屏幕显示导航地图外，还可以显示车辆感知环境地图。参见图1所示，该感知环境地图用于实时呈现车辆周围的动态环境信，以为驾驶员提供行车安全指引。具体地，该感知环境地图中可以显示车道信息A以及在车道上行驶的车辆。其中，该车辆包括自车车辆B以及其他车辆C。在一些实施中，该感知环境地图中还可以显示其他可移动目标对象，该其他可移动目标对象可以包括行人、非机动车辆（如摩托车、自行车等），如此，通过该环境感知地图，用户可以直观的了解到自车车辆所处的周围环境中的动态对象信息，进而可以及时进行避让，以为驾驶员提供安全指引。

然而，经研究发现，目前的车辆感知环境地图中，在地图建立的过程中，由于感知部件的精度等原因会导致地图路面信息与实际路面信息存在偏差，比如，地图路口范围通常会小于对应的实际路口范围，进而导致车辆在路口附近行驶时，在该感知环境地图的所呈现的感知位置偏离地图路口，为用户带来视觉偏差，进而影响用户的视觉体验。

基于上述研究，本公开实施例提供一种地图显示方法，可以获取目标车辆的当前实际位置信息以及所述当前实际位置信息所属的目标区域对应的地图元素信息，所述地图元素信息包括地图路面、布设于所述地图路面上的道路线以及基于所述道路线所形成的路口区域，并获取所述目标车辆所处环境的感知对象信息，所述感知对象信息包括感知车道线以及感知停止线；然后，在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置；接着基于所述目标位置，对所述地图元素信息、所述感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与所述目标区域对应的感知环境地图并进行显示。

这样，由于在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，会基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置，也即，会根据道路线以及路口区域对目标车辆在地图上的位置进行调整，使得调整后的位置点与地图元素信息中的路口区域更加适配，进而可以使得目标车辆贴合路口区域行驶，而不会偏离路口区域太远，如此，可以提升用户的视觉体验。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所提供的地图显示方法的执行主体进行详细介绍。本公开实施例所提供的地图显示方法的执行主体为电子设备。该电子设备可以终端设备，其中，该终端设备还可以为移动设备、用户终端、终端、手持设备、计算设备、可穿戴设备、AR（Augmented Reality，增强现实）显示设备、VR（Virtual Reality，虚拟现实）显示设备等。

在一些实施例中，该地图显示方法的执行主体还可以为车辆，或者设置于车辆上的车载设备，其中，该车载设备的类型不做限定，例如，该车载设备可以为设置于车辆上且与车辆可分离的前述的任一类型的终端设备，还可以为安装于车辆上的其他设备。

下面结合附图对本申请实施例所提供的地图显示方法进行详细说明。参见图2所示，为本公开实施例提供的一种地图显示方法的流程图，该地图显示方法包括以下S201~S204：

S201，获取目标车辆的当前实际位置信息以及所述当前实际位置信息所属的目标区域对应的地图元素信息，所述地图元素信息包括地图路面、布设于所述地图路面上的道路线以及基于所述道路线所形成的路口区域。

示例性地，参见图3所示，目标车辆100可以包括车载设备10、定位组件20以及传感器组件30。所述车辆100包括但不限于轿车、客车、货车及牵引车、摩托车等，在此不做限定。其中，轿车、客车和货车等又可统称为汽车。此外，目标车辆是指自车车辆。

所述定位组件20包括但不限于全球导航卫星***（Global NavigationSatellite System，GNSS）、惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）、车辆轮速计单元等，本公开实施例中，可以通过定位组件20可以获取到所述目标车辆100的当前实际位置信息。

应当理解的是，本公开实施例中的地图是指前述的感知环境地图，且为三维地图，也即，地图中所呈现的对象（如建筑物或者交通对象）均是基于预先建好的模型进行渲染得到的。可选地，所述地图元素信息为标准（Standard Definition，SD）地图的地图元素信息，如此，可以在保证显示需求的同时进一步提升渲染的效率。

参见图1所示，由于在地图显示的过程中，只显示包括目标车辆100（自车车辆B）在内的预设范围内的地图，因此，为了提升渲染效率，只需对需要显示的目标区域的地图元素信息进行渲染即可，也即，随着目标车辆100的当前实际位置信息发生改变，与之对应的显示的目标区域也会发生改变。

参见图4所示，所述地图元素信息包括地图路面41、布设于所述地图路面上的道路线42以及由所述道路线42交汇所形成的路口区域43，其中，该道路线42是由属于同一道路的多条车道抽象形成，该地图元素信息是在建立地图的过程中预先建好的，使用时直接获取即可。

可选地，车载设备10可以包括显示屏幕，进而通过该显示屏幕可以对感知环境地图进行显示。其中，所述显示屏幕可以是柔性显示屏，也可以是硬性显示屏，在此不做限定。当然，显示屏幕也可以相对于车载设备独立设置，此时，显示屏幕为车载设备的外接显示屏。

S202，获取所述目标车辆所处环境的感知对象信息，所述感知对象信息包括感知停止线，所述感知停止线用于反映所述目标车辆所处环境的真实停止线。

示例性地，请再次参阅图3，所述传感器组件30用于获取目标车辆100所处环境的感知对象信息，所述传感器组件30可以包括雷达部件和/或图像采集部件，其中，雷达部件和/或图像采集部件安装于车身主体上，用于检测目标车辆100的车外环境中的对象，比如，对象可以包括人物、动物以及各类静态物体（如树木、墙壁）等。此外，对象还可以包括感知路况信息，所述感知路况信息包括车道线、停止线、网格线、交通信号灯的状态信息等。

可选地，该雷达部件可以为超声波雷达、激光雷达或者毫米波雷达，具体类型可以根据实际需求而确定，本实施例对此不做限定。图像采集部件包括但不限于，红外摄像头、深度相机、RGB传感器、结构光传感器等。

作为一种具体实现，雷达部件以及图像采集部件的数量可以为多个，进而可以分布于车身主体的不同方位上，如此可以从多个角度来对目标车辆周围环境的目标对象进行检测。

可选地，该感知对象信息还包括感知车道线以及所述目标车辆100所处环境中的可移动对象，该可移动对象包括但不限于行人、其他行驶车辆、以及其他行驶的非机动车辆或者动物等。

可以理解，在获取到感知对象信息后，将感知对象信息与地图元素信息进行叠加渲染，即可得到图1所示的感知环境地图的画面。其中，该地图中的所显示的车道线为感知车道线。

S203，在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置。

其中，调整后的所述目标位置比所述当前实际位置信息更靠近所述路口区域，如此，可以提升用户的视觉体验。

示例性地，可以在所述目标车辆与所述感知停止线存在交集，或者所述目标车辆超过所述感知停止线但未进入所述路口区域的情况下，确定所述目标车辆与所述感知停止线之间的位置关系符合预所述预设条件，也即，在目标车辆的行驶过程中，在目标车辆踏中停止线以及远离该停止线之后但未进入路口区域之间的过程均可以对地图中目标车辆的位置进行调整。

示例性地，请再次参阅图4，在目标车辆100与所述感知停止线T存在交集时，以及当目标车辆100超过该感知停止线T后但未进入路口区域43的过程中，均可以基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆100的目标位置，进而可以在目标车辆100接近路口区域43的过程中，调整所述目标车辆100在地图中的位置，这样可以使得目标车辆100的位置不会偏离路口区域43太远，从而提升用户的视觉体验。

S204，基于所述目标位置，对所述地图元素信息、所述感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与所述目标区域对应的感知环境地图，并进行显示。

示例地，在确定目标位置后，即可对地图元素信息、感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与目标区域对应的感知环境地图。

本公开实施例中，在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，会基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置，也即，会根据道路线以及路口区域对目标车辆在地图上的位置进行调整，使得调整后的位置点与地图元素信息中的路口区域更加适配，进而可以使得目标车辆贴合路口区域行驶，而不会偏离路口区域太远，如此，可以提升用户的视觉体验。

下面对上述步骤S203中，“基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置”的过程进行详细介绍。

可以理解，在地图中会存在多个路口区域以及多条道路线，而在确定目标位置的过程中，需要从多个路口区域中确定目标路口区域以及从多条道路线中确定目标道路线。因此，在一些实施例中，在基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆的目标位置时，可以包括以下（1）~（2）：

（1）基于所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆所属的目标道路线，并将位于所述目标车辆行进方向的前方且与所述目标车辆距离最近的路口区域确定为目标路口区域；

（2）基于所述目标道路线、所述目标路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

其中，所述目标车辆所属的目标道路线是指所述目标车辆的当前实际位置信息所在的道路线，也可以是与目标车辆的当前实际位置信息距离最近的道路线。

具体地，参见图5所示，在基于所述目标道路线、所述目标路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置时，可以先确定所述目标车辆与所述感知停止线的第一交点N1，以及所述目标道路线42a与所述目标路口区域43的第二交点N2，并基于所述第一交点N1以及所述第二交点N2确定目标线段L1；其中，所述第一交点N1为所述目标线段L1的起点，所述第二交点N2为所述目标线段L2的终点；然后根据所述目标车辆的当前实际位置信息确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置Rn，并基于所述目标线段L1以及所述目标车辆的地图映射位置Rn，确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

由于目标车辆的当前实际位置与地图上显示的道路线可能存在偏差（即如果利用目标车辆的当前实际位置渲染地图，用户将可能从界面上看到目标车辆不在地图中的道路线上行进），通过将目标车辆的当前实际位置映射到该目标车辆所属目标道路上，得到目标车辆在目标道路线上的对应位置，称为地图映射位置。可以理解的是，如果利用地图映射位置渲染地图，那么用户将会从界面上看到目标车辆始终在地图的道路线上行进。

其中，在确定所述目标车辆的地图映射位置的过程中，可以根据目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆所属的道路线，也即，可以根据目标车辆的当前实际位置信息从所述多条道路线中确定目标车辆所属的link，其中，link是指一段道路，是道路模型的基本单位；在确定目标车辆所属的link之后，即可确定目标车辆在该link上的地图映射位置。

应当理解的是，虽然目标车辆的实际位置没有在目标道路线上，但是根据预设算法，在获悉目标车辆的当前实际位置信息的情况下，即可确定与该当前实际位置信息对应的地图映射位置。

也即，该根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置的过程，可以理解为地图匹配（map-matching）的过程，map-matching是指将通过定位装置（如全球定位***）获取的位置映射到路网地图的道路线上。

此外，在实际应用过程中，由于目标车辆在不断的前进，因此，针对每个时刻的当前实际位置信息都会存在对应的地图映射位置，进而不同时刻的地图映射位置R1~Rn形成直线L2。

因此，针对每个时刻的当前实际位置信息，可以以目标车辆的地图映射位置Rn为起点向所述目标线段L1作垂直投影，若垂足On落在所述目标线段L1上，将所述垂足On确定为与所述目标车辆的地图映射位置对应的目标位置，如图5所示，针对地图映射位置R1，对应的目标位置为O1，针对地图映射位置R2，对应的目标位置为O2，以此类推，直到目标车辆进入路口区域43内，进而原本目标车辆在地图中的行驶轨迹为S1所示，在经过调整后，在感知环境地图上显示的轨迹如S2所示，目标车辆的显示轨迹会离路口区域43越来越近直到进入路口区域43，进而不会偏离路口区域，有利于提升用户的视觉体验。

本公开实施例中，先通过目标车辆的当前实际位置信息确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置，然后基于地图映射位置确定目标车辆调整后的目标位置，这样不仅可以提升目标位置的精度，还可以在保证目标位置与目标车辆的实际位置信息对应的情况下，更靠近目标道路线，进而使得目标车辆更靠近路口区域。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一技术构思，本公开实施例中还提供了与地图显示方法对应的地图显示装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述地图显示方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参见图6所示，为本公开实施例提供一种地图显示装置的功能模块图。所述地图显示装置600包括地图信息获取模块601、感知信息获取模块602、车辆位置调整模块603以及感知地图显示模块604；其中：

地图信息获取模块601，用于获取目标车辆的当前实际位置信息以及所述当前实际位置信息所属的目标区域对应的地图元素信息，所述地图元素信息包括地图路面、布设于所述地图路面上的道路线以及基于所述道路线所形成的路口区域；

感知信息获取模块602，用于获取所述目标车辆所处环境的感知对象信息，所述感知对象信息包括感知停止线，所述感知停止线用于反映所述目标车辆所处环境的真实停止线；

车辆位置调整模块603，用于在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于所述道路线、所述路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所述目标区域对应的地图上的目标位置；

感知地图显示模块604，用于基于所述目标位置，对所述地图元素信息、所述感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与所述目标区域对应的感知环境地图并进行显示。

在一种可能的实施方式中，所述目标位置比所述当前实际位置信息更靠近所述路口区域。

在一种可能的实施方式中，所述地图元素信息包括多条道路线以及多个路口区域，所述车辆位置调整模块603具体用于：

基于所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆所属的目标道路线，并将位于所述目标车辆行进方向的前方且与所述目标车辆距离最近的路口区域确定为目标路口区域；

基于所述目标道路线、所述目标路口区域以及所述目标车辆的当前实际位置信息，确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，所述车辆位置调整模块603具体用于：

确定所述目标车辆与所述感知停止线的第一交点，以及所述目标道路线与所述目标路口区域的第二交点，并基于所述第一交点以及所述第二交点确定目标线段；其中，所述第一交点为所述目标线段的起点，所述第二交点为所述目标线段的终点；

根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置，并基于所述目标车辆对应的地图映射位置，从所述目标线段上确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，所述车辆位置调整模块603具体用于：

以目标车辆的地图映射位置为起点向所述目标线段作垂直投影，若垂足落在所述目标线段上，将所述垂足确定为与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

在一种可能的实施方式中，在所述目标车辆与所述感知停止线存在交集，或者所述目标车辆超过所述感知停止线但未进入所述路口区域的情况下，确定所述目标车辆与所述感知停止线之间的位置关系符合预所述预设条件。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种车载设备。参照图7所示，为本公开实施例提供的车载设备700的结构示意图，包括处理器701、存储器702、和总线703。其中，存储器702用于存储执行指令，包括内存7021和外部存储器7022；这里的内存7021也称内存储器，用于暂时存放处理器701中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器7022交换的数据，处理器701通过内存7021与外部存储器7022进行数据交换。

本申请实施例中，存储器702具体用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器701来控制执行。也即，当车载设备700运行时，处理器701与存储器702之间通过总线703通信，使得处理器701执行存储器702中存储的应用程序代码，进而执行前述任一实施例中所述的方法。

其中，存储器702可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read－Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read－Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read－Only Memory，EEPROM）等。

处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（NetworkProcessor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DSP，Digital Signal Processing）、专用集成电路（ASIC，Application Specific Integrated Circuit）、现场可编程门阵列（FPGA，Field Programmable Gate Array）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对车载设备700的具体限定。在本申请另一些实施例中，车载设备700可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的地图显示方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的地图显示方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包（Software Development Kit，SDK）等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种地图显示方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前实际位置信息以及所述当前实际位置信息所属的目标区域对应的地图元素信息，所述地图元素信息包括地图路面、布设于所述地图路面上的道路线以及基于所述道路线所形成的路口区域；

获取所述目标车辆所处环境的感知对象信息，所述感知对象信息包括感知停止线，所述感知停止线用于反映所述目标车辆所处环境的真实停止线；

在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下，基于所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆所属的目标道路线，并将位于所述目标车辆行进方向的前方且与所述目标车辆距离最近的路口区域确定为目标路口区域；

确定所述目标车辆与所述感知停止线的第一交点，以及所述目标道路线与所述目标路口区域的第二交点，并基于所述第一交点以及所述第二交点确定目标线段；其中，所述第一交点为所述目标线段的起点，所述第二交点为所述目标线段的终点；

根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置，并基于所述目标车辆对应的地图映射位置，从所述目标线段上确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置；

基于所述目标位置，对所述地图元素信息、所述感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与所述目标区域对应的感知环境地图并进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置比所述当前实际位置信息更靠近所述目标路口区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆对应的地图映射位置，从所述目标线段上确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置，包括：

以目标车辆的地图映射位置为起点向所述目标线段作垂直投影，若垂足落在所述目标线段上，将所述垂足确定为与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆与所述感知停止线存在交集，或者所述目标车辆超过所述感知停止线但未进入所述路口区域的情况下，确定所述目标车辆与所述感知停止线之间的位置关系符合预所述预设条件。

5.一种地图显示装置，其特征在于，包括：

地图信息获取模块，用于获取目标车辆的当前实际位置信息以及所述当前实际位置信息所属的目标区域对应的地图元素信息，所述地图元素信息包括地图路面、布设于所述地图路面上的道路线以及基于所述道路线所形成的路口区域；

感知信息获取模块，用于获取所述目标车辆所处环境的感知对象信息，所述感知对象信息包括感知停止线，所述感知停止线用于反映所述目标车辆所处环境的真实停止线；

车辆位置调整模块，用于在确定所述目标车辆的当前实际位置信息与所述感知停止线之间的位置关系符合预设条件的情况下：

基于所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆所属的目标道路线，并将位于所述目标车辆行进方向的前方且与所述目标车辆距离最近的路口区域确定为目标路口区域；

确定所述目标车辆与所述感知停止线的第一交点，以及所述目标道路线与所述目标路口区域的第二交点，并基于所述第一交点以及所述第二交点确定目标线段；其中，所述第一交点为所述目标线段的起点，所述第二交点为所述目标线段的终点；

根据所述目标车辆的当前实际位置信息，确定所述目标车辆在所属目标道路线上对应的地图映射位置，并基于所述目标车辆对应的地图映射位置，从所述目标线段上确定与所述目标车辆的当前实际位置信息对应的目标位置；

感知地图显示模块，用于基于所述目标位置，对所述地图元素信息、所述感知对象信息以及所述目标车辆进行渲染，得到与所述目标区域对应的感知环境地图并进行显示。

6.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车载设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-4任一所述的地图显示方法。

7.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6所述的车载设备。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-4任一项所述的地图显示方法。