CN116604332A - 垫片和转轴的组装机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垫片和转轴的组装机构，涉及减速箱组装领域，包括固定座，固定座上设置有转盘机构，固定座上按照产品的流动方向依次设置有转轴上料机构、用于上料垫片并将垫片套在转轴上的垫片上料机构、用于带动垫片旋转使得垫片与转轴卡合的卡合旋转机构、用于在垫片上点润滑油的点油机构、用于上料垫圈并将垫圈套在转轴上的垫圈上料机构、用于检测垫片是否组装到位的检测机构、用于翻转产品的翻转机构和用于下料的下料机构，转轴上料机构、垫片上料机构、卡合旋转机构、点油机构、垫圈上料机构、检测机构、翻转机构和下料机构均设置在转盘机构的外侧。本申请能够实现自动化、提高了组装效率，使得产品组装的一致性好，提高了产品的良品率。

Description

垫片和转轴的组装机构

技术领域

本发明涉及减速箱组装领域，特别涉及一种垫片和转轴的组装机构。

背景技术

减速箱包括上壳体、下壳体和组装在壳体内的两个斜齿轮，两个斜齿轮啮合连接，所述的斜齿轮即本申请中所称的转轴。转轴的两端分别套有垫片和垫圈，垫片处于内侧，垫圈处于外侧。

现有的转轴、垫片和垫圈的组装方法为取一个转轴，在转轴的一端上套入垫片，然后转动垫片使得垫片上的钩卡入到转轴上的槽内，然后在垫片上点润滑油，再取一个垫圈套在垫片的外侧，然后在转轴的另一端上套上垫片和垫圈并在垫片上点润滑油，最后将组装好的转轴放置到壳体内。

现有的组装设备为一整条流水线，流水线上设置多个半自动工位，各个工位上安排一个操作者手工操作。

此种操作方法工作效率较低、人工成本较高，流水线较长，需要占用较大的空间，且组装后的产品的一致性差，良品率低。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种能够自动在转轴的两端组装垫片和垫圈，工作效率高、良品率高的垫片和转轴的组装机构。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：垫片和转轴的组装机构包括固定座，所述固定座上设置有转盘机构，所述转盘机构用于带动产品转动到不同的工位。转盘上设置有多个工装，每个所述工装上可以放置两个转轴。转轴的一端组装完成后翻转到另一面然后对转轴的另一端进行组装。

所述固定座上按照产品的流动方向依次设置有用于上料转轴的转轴上料机构、用于上料垫片并将垫片套在转轴上的垫片上料机构、用于带动垫片旋转使得垫片与转轴卡合的卡合旋转机构、用于在垫片上点润滑油的点油机构、用于上料垫圈并将垫圈套在转轴上的垫圈上料机构、用于检测垫片是否组装到位的检测机构、用于下料的下料机构和用于翻转产品的翻转机构，所述转轴上料机构、垫片上料机构、卡合旋转机构、点油机构、垫圈上料机构、检测机构、翻转机构和下料机构均设置在转盘机构的外侧。

所述转轴上料机构用于夹取转轴并将转轴放置到转盘机构上便于下一步的组装。所述垫片上料机构用于夹取垫片并将垫片套在转轴上。所述卡合旋转机构用于压住垫片并带动垫片进行旋转一定的角度，使得垫片上的钩卡入到转轴上的槽内。所述点油机构用于在垫片上点润滑油。所述垫圈上料机构用于夹取垫圈并将垫圈套在转轴上。所述检测机构用于检测垫片是否组装到位。所述翻转机构用于将一端组装好垫片和垫圈的转轴翻转180度，便于转轴的另一端进组装。所述下料组件用于将两端都组装好垫片和垫圈的转轴进行下料。

本申请能够自动上料转轴、自动上料垫片并将垫片套在转轴上、自动在垫片上点润滑油、自动在转轴上套垫圈，本申请中的翻转机构能够自动将组装好一端的转轴翻转180度，便于组装转轴的另一端。本申请能够对组装后的产品进行检测，并能够对检测合格的产品和不合格的产品进行分开下料。本申请能够实现自动化、提高了组装效率，使得产品组装的一致性好，提高了产品的良品率。

工作原理：

人工将一车装有转轴的料盘推入到转轴上料机构，所述转轴上料机构夹取转轴并将转轴放置到转盘机构的工装上，所述转盘机构转动，所述垫片上料机构一次上料两个垫片并将垫片套在工装上的转轴上，所述卡合旋转机构带动垫片旋转使得垫片上的钩卡入到转轴侧边的槽内，然后所述点油机构在垫片上点润滑油，所述垫圈上料机构一次上料两个垫圈并将垫圈套在转轴上，所述检测机构检测垫片是否组装到位，所述下料组件根据检测的结果将组装完成的下料，然后所述翻转机构将组装完一端的转轴翻转180度，便于组装转轴的另一端，如此反复工作。

进一步的是：所述转盘机构包括转盘和驱动转盘旋转的动力组件，所述转盘上设置有多个用于固定产品的工装，各个所述工装上设置有两个固定转轴的固定槽。所述动力组件用于驱动转盘转动从而带动产品转动到不同的工位实现产品的组装。工装上设置两个固定槽使得一个工位上放置两个产品。产品在组装时需要在转盘上转两圈，在转盘上转动第一圈时实现转轴其中一端的组装，在转轴上转动第二圈时实现对转轴另一端的组装。产品在翻转机构处从其中一个固定槽内翻转到另一个固定槽内，将产品翻转180度，使得没有组装的一端朝上便于组装。

进一步的是：所述转轴上料机构包括料盘上升组件和料盘下降组件，所述料盘上升组件和料盘下降组件之间设置有用于将料盘上升组件最上端的料盘传送到料盘下降组件上的料盘传输组件，所述转轴上料机构还包括用于抓取料盘上的转轴并带动转轴移动到转盘机构上的第一机械手组件。

所述料盘上升组件用于带动装有转轴的料盘向上移动，所述料盘下降组件用于带动空的料盘向下移动。所述料盘传输组件用于将料盘上升组件最上端的料盘传输到料盘下降组件的最上端。所述第一机械手组件用于抓取料盘上的转轴并带动转轴移动到转盘机构上的工装上。

工作原理：

当料盘上升组件最上端的料盘内没有转轴时，所述料盘传输组件将料盘上升组件最上端的料盘传输到料盘下降组件的最上端，所述料盘上升组件带动下面成摞的料盘向上移动一定距离；同时所述料盘下降组件带动空的料盘向下移动一定距离便于后续空的料盘的传输。

进一步的是：所述垫片上料机构包括用于将垫片震动出料的第一振动盘组件，所述第一振动盘组件包括第一振动盘和与第一振动盘的出料端连接的第一直振槽。所述第一振动盘组件的末端设置有第一分料组件，所述第一分料组件的一侧设置有用于将垫片套在转轴上的第一搬运组件。

所述第一振动盘组件用于将垫片整齐的振出，所述第一分料组件用于将第一直振槽末端的垫片分出。由于本申请中的工装上一次需要两个垫片，因此该第一分料组件一次需要连续分出两个垫片。所述第一搬运组件用于夹取第一分料组件分出的垫片并将垫片套在转轴上。

工作原理：

所述第一振动盘组件将垫片整齐的振出，所述第一分料组件将第一振动盘末端的垫片分出，一次连续分出两个垫片，所述第一搬运组件将分出的两个垫片分别套在两个转轴上。

进一步的是：所述第一分料组件包括分料板，所述分料板的上端面上设置有两个用于放置垫片的放置槽，所述放置槽用于放置分出的垫片。各个所述放置槽的中心位置处设置有通孔，各个所述通孔内设置有放置柱，所述放置柱沿着通孔上下移动。

所述放置柱的下方设置有支撑板，两个放置柱均固定在支撑板上，所述支撑板同时支撑两个放置柱。所述支撑板的一侧设置有用于驱动支撑板上下移动的第一上下移动组件，所述第一上下移动组件的固定端与连接板固定连接。所述第一上下移动组件用于驱动支撑板上下移动从而驱动两个放置柱上下移动。在分料时所述放置柱处于下降状态，所述放置柱的最上端位于放置槽的下方，此种状态为放置柱的初始状态。当分料完成后所述放置柱上升从而使得垫片套在放置柱上，便于夹取。

所述分料板的一侧通过连接板连接有用于驱动分料板左右移动的第一左右移动组件，所述第一左右移动组件用于驱动分料板左右移动使得分料板上的两个放置槽分别与第一直振槽的末端对齐实现一次连续分出两个垫片。

工作原理：

首先图中最左边的放置槽与第一直振槽的末端对齐，垫片从第一直振槽的末端移动到放置槽内，所述第一左右移动组件驱动分料板向左移动，使得右边的放置槽与第一直振槽的末端对齐，另一个垫片移动到右边的放置槽内，然后所述第一上下移动组件驱动连接板向上移动，所述连接板向上移动带动放置柱向上移动从而带动垫片向上移动到上升位，便于第一搬运组件夹取。

进一步的是：所述第一搬运组件包括两个用于夹取垫片的第一夹取组件，两个所述第一夹取组件通过连接座连接，所述连接座的一侧设置有用于驱动连接座上下移动第二上下移动组件，所述第二上下移动组件的一侧设置有用于驱动第二上下移动组件左右移动的第二左右移动组件。所述第一夹取组件用于夹取垫片，所述第二上下移动组件用于驱动第一夹取组件上下移动；所述第二左右移动组件用于驱动第二上下移动组件左右移动从而驱动第一夹取组件左右移动。

工作原理：

所述第一夹取组件夹取放置柱上的垫片，所述第二上下移动组件和第二左右移动组件配合带动第一夹取组件移动到转盘机构的工装处，实现将垫片套在转轴上。

进一步的是：所述卡合旋转机构包括压环，所述压环的上方通过连接筒连接有用于驱动压环转动的第一旋转气缸，所述连接筒的一侧通过连接块连接有用于驱动连接筒上下移动的第一气缸，所述第一连接筒与连接块转动连接。所述垫片与转轴接触的一面上有凸出的钩，所述转轴的侧面有放置钩的槽。组装完成时所述垫片上的钩处于转轴的槽内，不影响垫片的下端面与转轴的上端面接触。

所述压环用于压住垫片的上端面，所述连接筒内有弹簧，防止压环将垫片压坏。所述第一旋转气缸用于驱动压环旋转从而驱动垫片旋转。所述第一气缸用于驱动第一旋转气缸和压环上下移动到指定位置处。

工作原理：

当垫片需要旋转时，所述第一气缸驱动压环移动到垫片的上方将垫片压紧，然后所述第一旋转气缸驱动压环旋转从而驱动垫片旋转，使得垫片上的钩转动到转轴侧面的槽内。

进一步的是：所述压环为中空的，所述连接筒的一侧连接气源，使得气体穿过连接筒和压环从而对垫片进行吹气。所述连接筒的一侧连接气源用于使得连接筒和压环内筒气体，实现对垫片进行吹气，防止垫片黏在压环上。

进一步的是：所述压环的下方设置有定位板，所述定位板靠近转盘机构的一侧设置有第一定位环，所述固定板的一侧设置有用于驱动定位板水平移动的第一水平移动组件，所述工装的内侧设置有与第一定位环配合固定转轴的第二定位环，所述第一定位环和第二定位环配合固定转轴，防止转轴在旋转垫片的过程中转动，所述第二定位环远离第一定位环的一侧设置有用于驱动第二定位环水平移动的第二水平移动组件。

所述第一水平移动组件和第二水平移动组件驱动第一定位环和第二定位环相对或相向移动，从而固定或松开转轴。所述第一定位环和第二定位环相对移动将转轴固定住，防止转轴在垫片旋转的过程中转动。

进一步的是：所述垫圈上料机构包括用于将垫圈震动出料的第二振动盘组件，所述第二振动盘组件包括第二振动盘和设置在第二振动盘末端的第二直振槽。

所述第二振动盘组件的末端设置有第二分料组件，所述第二分料组件用于将第二直振槽末端的垫圈分出，便于夹取。本申请中一次连续分出两个垫圈。所述第二分料组件与第一分料组件的结构相同，在此不做赘述。

所述第二分料组件的上方设置有用于拍摄垫圈从而识别垫圈角度的相机，所述相机用于拍摄垫圈并识别垫圈的角度。所述第二分料组件的一侧设置有用于夹取垫圈的第二夹取组件，所述第二夹取组件的一侧设置有用于驱动第二夹取组件转动的第二旋转气缸，所述第二旋转气缸用于驱动第二夹取组件旋转从而驱动垫圈旋转。所述第二旋转气缸根据垫圈需要旋转的角度进行旋转(此处垫圈需要旋转的角度是相机识别到的相机的角度与垫圈应该放置的角度之间的角度差)。

所述第二旋转气缸的一侧设置有用于驱动第二旋转气缸上下移动的第三上下移动组件，所述第三上下移动组件的一侧设置有用于驱动第三上下移动组件前后移动的第三前后移动组件。所述第三上下移动组件和第三前后移动组件配合带动第二夹取组件在第二分料组件和转盘机构之间移动，实现垫圈的上料。

工作原理：

所述第二振动盘组件将垫圈整齐的振出，所述第二分料组件一次连续分出两个垫圈，所述相机拍摄并识别垫圈的所处的角度，所述第二夹爪组件夹取垫圈，所述第二旋转气缸根据相机识别到的垫圈的角度驱动第二夹爪组件需要角度，使得垫圈的角度摆正，然后所述第三上下移动组件和第三前后移动组件配合带动所述第二夹取组件上下和前后移动从而实现将垫圈套在转轴上。

进一步的是：所述检测机构包括两个测试环，各个所述测试环的上端面连接有测试杆，所述测试杆上连接有位移传感器，所述测试杆的一侧设置有支撑座，所述测试杆与支撑座上下活动连接，所述支撑座的一侧设置有用于驱动支撑座上下移动的第四上下移动组件。本申请通过位移传感器检测转轴与垫片是否卡接合格。如果转轴与垫片卡接不合格，即垫片的钩没有卡在转轴的槽内，此时垫片与转轴的总高度大于卡接合格时的垫片与转轴的总高度。

进一步的是：所述下料机构包括用于夹取组装后的产品的第三夹取组件，所述第三夹取组件的一侧设置有用于驱动第三夹取组件旋转的第三旋转组件，所述第三夹取组件的一侧设置有用于驱动第三夹取组件上下移动的第五上下移动组件，所述第五上下移动组件的一侧设置有用于驱动第五上下移动组件左右移动的第五左右移动组件。

进一步的是：所述下料机构还包括设置在固定座上的循环线，所述循环线上设置有用于放置检测合格的产品的托板，所述托板上放置有减速箱的壳体，所述固定座上位于循环线的一侧设置有用于放置检测不合格的产品的不良品箱。此处的检测合格与不合适是指在检测机构处进行的高度检测是否合格。

当产品检测合格时，所述驱动组件驱动第五夹取组件夹取产品并将产品放置到事先放置在托板上的减速箱的壳体上，所述循环线带动产品传出；当产品检测不合格时，所述驱动组件驱动第五夹取组件夹取产品并将不合格的产品放置到不良品箱内。

进一步的是：所述翻转机构包括第四夹取组件，所述第四夹取组件的一侧设置有用于驱动第四夹取组件翻面的第三旋转气缸，所述第三旋转气缸的一侧设置有用于驱动第三旋转气缸上下移动的第六上下移动组件。

所述第三旋转气缸用于驱动第四夹取组件翻转180度，从而使得转轴由其中的一端朝上翻转到另一端朝上，便于转轴另一端的组装。

本申请中转盘机构的各个工装上有两个放置槽，在下料机构处所述下料机构将组装完成的产品下料，此时所述工装上只有一个放置槽内有产品，且该产品组装完成了一端，转盘机构带动该工装移动到翻转机构处，所述翻转机构将产品从一个放置槽内翻转到另一个放置槽内，便于组装转轴的另一端；另一个空的放置槽在下一步工序上料转轴，如此反复。

进一步的是：所述第四夹取组件包括两个夹爪和驱动两个夹爪相对张开或闭合的夹爪气缸；所述夹爪气缸用于驱动夹爪张开或闭合，从而实现夹住或松开产品。

所述夹爪在垂直方向的中部有放置组装后产品的避让槽，使得夹爪能够将转轴、垫片和垫圈一起夹取，防止垫片和垫圈在翻转的过程中掉落；所述夹爪的上端面上设置有用于避让垫圈上凸起的避让凹槽，所述避让凹槽用于避让垫圈上的凸起，防止垫圈被夹变形。

本申请能够将组装后的转轴、垫片和垫圈一起夹起，防止垫片和垫圈在翻转的过程中掉落。

本发明的有益效果是，本申请能够自动上料转轴、自动上料垫片并将垫片套在转轴上、自动在垫片上点润滑油、自动在转轴上套垫圈，本申请中的翻转机构能够自动将组装好一端的转轴翻转180度，便于组装转轴的另一端。本申请能够对组装后的产品进行检测，并能够对检测合格的产品和不合格的产品进行分开下料。本申请能够实现自动化、提高了组装效率，使得产品组装的一致性好，提高了产品的良品率。同时节省了人工成本，减小了设备的占地面积。本申请通过位移传感器检测转轴与垫片是否卡接合格，操作简单、检测精度高。本申请能够根据检测的结果将产品分为合格产品和不合格产品并通过下料机构将检测合格的产品安装到事先放置好的减速箱的壳体内、将检测不合格的产品放置到不良品箱内。本申请通过翻转机构将产品翻转180度，使得本申请能够实现转轴两端的组装。

附图说明

图1为本发明一实施例的整体结构示意图；

图2为本发明一实施例的转盘机构的结构示意图；

图3为本发明一实施例的转轴上料机构的结构示意图；

图4为本发明一实施例的垫片上料机构的结构示意图；

图5为本发明一实施例的第一分料组件的结构示意图；

图6为本发明一实施例的第一搬运组件的结构示意图；

图7为本发明一实施例的卡合旋转机构的结构示意图；

图8为本发明一实施例的点油机构的结构示意图；

图9为本发明一实施例的垫圈上料机构的结构示意图；

图10为本发明一实施例的检测机构的结构示意图；

图11为本发明一实施例的下料机构的结构示意图；

图12为本发明一实施例的下料机构的部分结构示意图；

图13为本发明一实施例的翻转机构的结构示意图；

图14为本发明一实施例的第四夹取组件的结构示意图；

图中：1、固定座；2、转盘机构；3、转轴上料机构；4、垫片上料机构；5、卡合旋转机构；6、点油机构；7、垫圈上料机构；8、检测机构；9、翻转机构；10、下料机构；201、转盘；202、动力组件；203、工装；204、固定槽；301、料盘上升组件；302、料盘下降组件；303、料盘传输组件；304、第一机械手组件；401、第一振动盘组件；402、第一分料组件；403、第一搬运组件；404、分料板；405、放置槽；406、放置柱；407、支撑板；408、第一上下移动组件；409、第一左右移动组件；410、第一夹取组件；411、第二上下移动组件；412、第二左右移动组件；501、压环；502、第一旋转气缸；503、连接筒；504、第一气缸；505、定位板；506、第一水平移动组件；701、第二振动盘组件；702、第二分料组件；703、相机；704、第二夹取组件；705、第二旋转气缸；706、第三上下移动组件；707、第三前后移动组件；801、测试环；802、测试杆；803、位移传感器；804、支撑座；805、第四上下移动组件；101、第三夹取组件；102、第三旋转组件；103、第五上下移动组件；104、第五左右移动组件；105、循环线；106、托板；107、不良品箱；108、第五夹取组件；901、第四夹取组件；902、第三旋转气缸；903、第六上下移动组件；904、夹爪；905、避让槽；906、避让凹槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参见附图1所示，本申请的实施例提供了一种垫片和转轴的组装机构，该垫片和转轴的组装机构包括固定座1，所述固定座1上设置有转盘机构2，所述转盘机构2用于带动产品转动到不同的工位。转盘201上设置有多个工装203，每个所述工装203上可以放置两个转轴。转轴的一端组装完成后翻转到另一面然后对转轴的另一端进行组装。

所述固定座1上按照产品的流动方向依次设置有用于上料转轴的转轴上料机构3、用于上料垫片并将垫片套在转轴上的垫片上料机构4、用于带动垫片旋转使得垫片与转轴卡合的卡合旋转机构5、用于在垫片上点润滑油的点油机构6、用于上料垫圈并将垫圈套在转轴上的垫圈上料机构7、用于检测垫片是否组装到位的检测机构8、用于将组装完成的产品下料的下料机构10和用于翻转产品的翻转机构9，所述转轴上料机构3、垫片上料机构4、卡合旋转机构5、点油机构6、垫圈上料机构7、检测机构8、翻转机构9和下料机构10均设置在转盘机构2的外侧。

所述转轴上料机构3用于夹取转轴并将转轴放置到转盘机构2上便于下一步的组装。所述垫片上料机构4用于夹取垫片并将垫片套在转轴上。所述卡合旋转机构5用于压住垫片并带动垫片进行旋转一定的角度，使得垫片上的钩卡入到转轴上的槽内。所述点油机构6用于在垫片上点润滑油。所述垫圈上料机构7用于夹取垫圈并将垫圈套在转轴上。所述检测机构8用于检测垫片是否组装到位，即检测垫片上的钩是否卡入到转轴外圈的槽内。所述翻转机构9用于将一端组装好垫片和垫圈的转轴翻转180度，便于转轴的另一端组装。所述下料组件用于将两端都组装好垫片和垫圈的转轴下料。

本申请能够自动上料转轴、自动上料垫片并将垫片套在转轴上、自动在垫片上点润滑油、自动在转轴上套垫圈，本申请中的翻转机构9能够自动将组装好一端的转轴翻转180度，便于组装转轴的另一端。本申请能够对组装后的产品进行检测，并能够对检测合格的产品和不合格的产品进行分开下料。本申请能够实现自动化、提高了组装效率，使得产品组装的一致性好，提高了产品的良品率。同时节省了人工成本，减小了设备的占地面积。

工作原理：

人工将一车装有转轴的料盘推入到转轴上料机构3，所述转轴上料机构3夹取转轴并将转轴放置到转盘机构2的工装上，所述转盘机构2转动，所述垫片上料机构4一次上料两个垫片并将垫片套在工装上的转轴上，所述卡合旋转机构5带动垫片旋转使得垫片上的钩卡入到转轴侧边的槽内，然后所述点油机构6在垫片上点润滑油，所述垫圈上料机构7一次上料两个垫圈并将垫圈套在转轴上，所述检测机构8检测垫片是否组装到位，所述下料组件10根据检测的结果将组装完成的下料，然后所述翻转机构9将组装完一端的转轴翻转180度，便于组装转轴的另一端，如此反复工作。

在上述基础上，如图2所示，所述转盘机构2包括转盘201和驱动转盘201旋转的动力组件202，所述转盘201上设置有多个用于固定产品的工装203，各个所述工装203上设置有两个固定转轴的固定槽204。所述动力组件202用于驱动转盘201转动从而带动产品转动到不同的工位实现产品的组装。工装203上设置两个固定槽204使得一个工位上放置两个产品。产品在组装时需要在转盘201上转两圈，在转盘201上转动第一圈时实现转轴其中一端的组装，在转轴上转动第二圈时实现对转轴另一端的组装。产品在翻转机构9处从其中一个固定槽204内翻转到另一个固定槽204内，将产品翻转180度，使得转轴没有组装的一端朝上便于组装。

在上述基础上，如图3所示，所述转轴上料机构3包括料盘上升组件301和料盘下降组件302，所述料盘上升组件301和料盘下降组件302之间设置有用于将料盘上升组件301最上端的料盘传送到料盘下降组件302上的料盘传输组件303，所述转轴上料机构3还包括用于抓取料盘上的转轴并带动转轴移动到转盘机构2上的第一机械手组件304。

所述料盘上升组件301用于带动装有转轴的料盘向上移动，所述料盘下降组件302用于带动空的料盘向下移动。所述料盘传输组件303用于将料盘上升组件301最上端的料盘传输到料盘下降组件302的最上端。所述第一机械手组件304用于抓取料盘上的转轴并带动转轴移动到转盘机构2上的工装203上。

工作原理：

当料盘上升组件301最上端的料盘内没有转轴时，所述料盘传输组件303将料盘上升组件最上端的料盘传输到料盘下降组件的最上端，所述料盘上升组件带动下面成摞的料盘向上移动一定距离；同时所述料盘下降组件302带动空的料盘向下移动一定距离便于后续空的料盘的传输。

在上述基础上，如图4所示，所述垫片上料机构4包括用于将垫片震动出料的第一振动盘组件401，所述第一振动盘组件401包括第一振动盘和与第一振动盘的出料端连接的第一直振槽。所述第一振动盘组件401的末端设置有第一分料组件402，所述第一分料组件402的一侧设置有用于将垫片套在转轴上的第一搬运组件403。

所述第一振动盘组件401用于将垫片整齐的振出，所述第一分料组件402用于将第一直振槽末端的垫片分出。由于本申请中的工装203上一次需要两个垫片，因此该第一分料组件402一次需要连续分出两个垫片。所述第一搬运组件403用于夹取第一分料组件402分出的垫片并将垫片套在转轴上。

工作原理：

所述第一振动盘组件401将垫片整齐的振出，所述第一分料组件402将第一振动盘末端的垫片分出，一次连续分出两个垫片，所述第一搬运组件403将分出的两个垫片分别套在两个转轴上。

在上述基础上，如图5所示，所述第一分料组件402包括分料板404，所述分料板404的上端面上设置有两个用于放置垫片的放置槽405，所述放置槽405用于放置分出的垫片。各个所述放置槽405的中心位置处设置有通孔，各个所述通孔内设置有放置柱406，所述放置柱406沿着通孔上下移动。

所述放置柱406的下方设置有支撑板407，两个放置柱406均固定在支撑板407上，所述支撑板407同时支撑两个放置柱406。所述支撑板407的一侧设置有用于驱动支撑板407上下移动的第一上下移动组件408，所述第一上下移动组件408的固定端与连接板固定连接。所述第一上下移动组件408用于驱动支撑板407上下移动从而驱动两个放置柱406上下移动。在分料时所述放置柱406处于下降状态，所述放置柱406的最上端位于放置槽405的下方，此种状态为放置柱406的初始状态。当分料完成后所述放置柱406上升从而使得垫片套在放置柱406上，便于夹取。

所述分料板404的一侧通过连接板连接有用于驱动分料板404左右移动的第一左右移动组件409，所述第一左右移动组件409用于驱动分料板404左右移动使得分料板404上的两个放置槽405分别与第一直振槽的末端对齐实现一次连续分出两个垫片。

工作原理：

首先图5中最左边的放置槽405与第一直振槽的末端对齐，垫片从第一直振槽的末端移动到放置槽405内，所述第一左右移动组件409驱动分料板404向左移动，使得右边的放置槽405与第一直振槽的末端对齐，另一个垫片移动到右边的放置槽405内，然后所述第一上下移动组件408驱动连接板向上移动，所述连接板向上移动带动放置柱406向上移动从而带动垫片向上移动到上升位，便于第一搬运组件403夹取。

在上述基础上，如图6所示，所述第一搬运组件403包括两个用于夹取垫片的第一夹取组件410，两个所述第一夹取组件410通过连接座连接，所述连接座的一侧设置有用于驱动连接座上下移动第二上下移动组件411，所述第二上下移动组件411的一侧设置有用于驱动第二上下移动组件411左右移动的第二左右移动组件412。所述第一夹取组件410用于夹取垫片，所述第二上下移动组件411用于驱动第一夹取组件410上下移动；所述第二左右移动组件412用于驱动第二上下移动组件411左右移动从而驱动第一夹取组件410左右移动。

工作原理：

所述第一夹取组件410夹取放置柱406上的垫片，所述第二上下移动组件411和第二左右移动组件412配合带动第一夹取组件410移动到转盘机构2的工装203处，实现将垫片套在转轴上。

在上述基础上，如图7所示，所述卡合旋转机构5包括压环501，所述压环501的上方通过连接筒503连接有用于驱动压环501转动的第一旋转气缸502，所述连接筒503的一侧通过连接块连接有用于驱动连接筒503上下移动的第一气缸504，所述第一连接筒503与连接块转动连接。所述垫片与转轴接触的一面上有凸出的钩，所述转轴的侧面有放置钩的槽。组装完成时所述垫片上的钩处于转轴的槽内，不影响垫片的下端面与转轴的上端面接触。

所述压环501用于压住垫片的上端面，所述连接筒503内有弹簧，防止压环501将垫片压坏。所述第一旋转气缸502用于驱动压环501旋转从而驱动垫片旋转。所述第一气缸504用于驱动第一旋转气缸502和压环501上下移动到指定位置处。

工作原理：

当垫片需要旋转时，所述第一气缸504驱动压环501移动到垫片的上方将垫片压紧，然后所述第一旋转气缸502驱动压环501旋转从而驱动垫片旋转，使得垫片上的钩转动到转轴侧面的槽内。

在上述基础上，所述压环501为中空的，所述连接筒503的一侧连接气源，使得气体穿过连接筒503和压环501从而对垫片进行吹气。所述连接筒503的一侧连接气源用于使得连接筒503和压环501内筒气体，实现对垫片进行吹气，防止垫片黏在压环501上。

在上述基础上，所述压环501的下方设置有定位板505，所述定位板505靠近转盘机构2的一侧设置有第一定位环，所述固定板的一侧设置有用于驱动定位板505水平移动的第一水平移动组件506，所述工装203的内侧设置有与第一定位环配合固定转轴的第二定位环，所述第一定位环和第二定位环配合固定转轴，防止转轴在旋转垫片的过程中转动，所述第二定位环远离第一定位环的一侧设置有用于驱动第二定位环水平移动的第二水平移动组件。

所述第一水平移动组件506和第二水平移动组件驱动第一定位环和第二定位环相对或相向移动，从而固定或松开转轴。所述第一定位环和第二定位环相对移动将转轴固定住，防止转轴在垫片旋转的过程中转动。

在上述基础上，如图9所示，所述垫圈上料机构7包括用于将垫圈震动出料的第二振动盘组件701，所述第二振动盘组件701包括第二振动盘和设置在第二振动盘末端的第二直振槽。

所述第二振动盘组件701的末端设置有第二分料组件702，所述第二分料组件702用于将第二直振槽末端的垫圈分出，便于夹取。本申请中一次连续分出两个垫圈。所述第二分料组件702与第一分料组件402的结构相同，在此不做赘述。

所述第二分料组件702的上方设置有用于拍摄垫圈从而识别垫圈角度的相机703，所述相机703用于拍摄垫圈并识别垫圈的角度。所述第二分料组件702的一侧设置有用于夹取垫圈的第二夹取组件704，所述第二夹取组件704的一侧设置有用于驱动第二夹取组件704转动的第二旋转气缸705，所述第二旋转气缸705用于驱动第二夹取组件704旋转从而驱动垫圈旋转。所述第二旋转气缸705根据垫圈需要旋转的角度进行旋转(此处垫圈需要旋转的角度是相机703识别到的相机703的角度与垫圈应该放置的角度之间的角度差)。

所述第二旋转气缸705的一侧设置有用于驱动第二旋转气缸705上下移动的第三上下移动组件706，所述第三上下移动组件706的一侧设置有用于驱动第三上下移动组件706前后移动的第三前后移动组件707。所述第三上下移动组件706和第三前后移动组件707配合带动第二夹取组件704在第二分料组件702和转盘机构2之间移动，实现垫圈的上料。

工作原理：

所述第二振动盘组件701将垫圈整齐的振出，所述第二分料组件702一次连续分出两个垫圈，所述相机703拍摄并识别垫圈的所处的角度，所述第二夹爪904组件夹取垫圈，所述第二旋转气缸705根据相机703识别到的垫圈的角度驱动第二夹爪904组件需要角度，使得垫圈的角度摆正，然后所述第三上下移动组件706和第三前后移动组件707配合带动所述第二夹取组件704上下和前后移动从而实现将垫圈套在转轴上。

在上述基础上，如图10所示，所述检测机构8包括两个测试环801，各个所述测试环801的上端面连接有测试杆802，所述测试杆802上连接有位移传感器803，所述测试杆802的一侧设置有支撑座804，所述测试杆802与支撑座804上下活动连接，所述支撑座804的一侧设置有用于驱动支撑座804上下移动的第四上下移动组件805。

本申请通过位移传感器803检测转轴与垫片是否卡接合格，操作简单、检测精度高。如果转轴与垫片卡接不合格，即垫片的钩没有卡在转轴的槽内，此时垫片与转轴的总高度大于卡接合格时的垫片与转轴的总高度。

在上述基础上，如图11所示，所述下料机构10包括用于夹取组装后的产品的第三夹取组件101，所述第三夹取组件101的一侧设置有用于驱动第三夹取组件101旋转的第三旋转组件102，所述第三夹取组件101的一侧设置有用于驱动第三夹取组件101上下移动的第五上下移动组件103，所述第五上下移动组件103的一侧设置有用于驱动第五上下移动组件103左右移动的第五左右移动组件104。

在上述基础上，如图12所示，所述下料机构10还包括设置在固定座1上的循环线105，所述循环线105上设置有用于放置检测合格的产品的托板106，所述托板106上放置有减速箱的壳体，所述固定座1上位于循环线105的一侧设置有用于放置检测不合格的产品的不良品箱107。此处的检测合格与不合适是指在检测机构8处进行的高度检测是否合格。

当产品检测合格时，所述驱动组件驱动第五夹取组件108夹取产品并将产品放置到事先放置在托板106上的减速箱的壳体上，所述循环线105带动产品传出；当产品检测不合格时，所述驱动组件驱动第五夹取组件108夹取产品并将不合格的产品放置到不良品箱107内。

在上述基础上，如图13所示，所述翻转机构9包括第四夹取组件901，所述第四夹取组件901的一侧设置有用于驱动第四夹取组件901翻面的第三旋转气缸902，所述第三旋转气缸902的一侧设置有用于驱动第三旋转气缸902上下移动的第六上下移动组件903。

所述第三旋转气缸902用于驱动第四夹取组件901翻转180度，从而使得转轴由其中的一端朝上翻转到另一端朝上，便于转轴另一端的组装。

本申请中转盘机构2的各个工装203上有两个放置槽405，在下料机构10处所述下料机构10将组装完成的产品下料，此时所述工装203上只有一个放置槽405内有产品，且该产品组装完成了一端，转盘机构2带动该工装203移动到翻转机构9处，所述翻转机构9将产品从一个放置槽405内翻转到另一个放置槽405内，便于组装转轴的另一端；另一个空的放置槽405在下一步工序上料转轴，如此反复。

在上述基础上，如图14所示，所述第四夹取组件901包括两个夹爪904和驱动两个夹爪904相对张开或闭合的夹爪气缸；所述夹爪气缸用于驱动夹爪904张开或闭合，从而实现夹住或松开产品。

所述夹爪904在垂直方向的中部有放置组装后产品的避让槽905，使得夹爪904能够将转轴、垫片和垫圈一起夹取，防止垫片和垫圈在翻转的过程中掉落；所述夹爪904的上端面上设置有用于避让垫圈上凸起的避让凹槽906，所述避让凹槽906用于避让垫圈上的凸起，防止垫圈被夹变形。

本申请能够将组装后的转轴、垫片和垫圈一起夹起，防止垫片和垫圈在翻转的过程中掉落。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.垫片和转轴的组装机构，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)上设置有转盘机构(2)，所述固定座(1)上按照产品的流动方向依次设置有用于上料转轴的转轴上料机构(3)、用于上料垫片并将垫片套在转轴上的垫片上料机构(4)、用于带动垫片旋转使得垫片与转轴卡合的卡合旋转机构(5)、用于在垫片上点润滑油的点油机构(6)、用于上料垫圈并将垫圈套在转轴上的垫圈上料机构(7)、用于检测垫片是否组装到位的检测机构(8)、用于下料的下料机构(10)和用于翻转产品的翻转机构(9)，所述转轴上料机构(3)、垫片上料机构(4)、卡合旋转机构(5)、点油机构(6)、垫圈上料机构(7)、检测机构(8)、翻转机构(9)和下料机构(10)均设置在转盘机构(2)的外侧。

2.根据权利要求1所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述转盘机构(2)包括转盘(201)和驱动转盘(201)旋转的动力组件(202)，所述转盘(201)上设置有多个用于固定产品的工装(203)，各个所述工装(203)上设置有两个固定转轴的固定槽(204)。

3.根据权利要求1所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述转轴上料机构(3)包括料盘上升组件(301)和料盘下降组件(302)，所述料盘上升组件(301)和料盘下降组件(302)之间设置有用于将料盘上升组件(301)最上端的料盘传送到料盘下降组件(302)上的料盘传输组件(303)，所述转轴上料机构(3)还包括用于抓取料盘上的转轴并带动转轴移动到转盘机构(2)上的第一机械手组件(304)。

4.根据权利要求1所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述垫片上料机构(4)包括用于将垫片震动出料的第一振动盘组件(401)，所述第一振动盘组件(401)的末端设置有第一分料组件(402)，所述第一分料组件(402)的一侧设置有用于将垫片套在转轴上的第一搬运组件(403)。

5.根据权利要求4所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述第一分料组件(402)包括分料板(404)，所述分料板(404)的上端面上设置有两个用于放置垫片的放置槽(405)，各个所述放置槽(405)的中心位置处设置有通孔，各个所述通孔内设置有放置柱(406)，所述放置柱(406)沿着通孔上下移动，所述放置柱(406)的下方设置有支撑板(407)，两个放置柱(406)均固定在支撑板(407)上，所述支撑板(407)的一侧设置有用于驱动支撑板(407)上下移动的第一上下移动组件(408)，所述分料板(404)的一侧通过连接板连接有用于驱动分料板(404)左右移动的第一左右移动组件(409)，所述第一上下移动组件(408)的固定端与连接板固定连接；

所述第一搬运组件(403)包括两个用于夹取垫片的第一夹取组件(410)，两个所述第一夹取组件(410)通过连接座连接，所述连接座的一侧设置有用于驱动连接座上下移动第二上下移动组件(411)，所述第二上下移动组件(411)的一侧设置有用于驱动第二上下移动组件(411)左右移动的第二左右移动组件(412)。

6.根据权利要求2所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述卡合旋转机构(5)包括压环(501)，所述压环(501)的上方通过连接筒(503)连接有用于驱动压环(501)转动的第一旋转气缸(502)，所述连接筒(503)的一侧通过连接块连接有用于驱动连接筒(503)上下移动的第一气缸(504)，所述第一连接筒(503)与连接块转动连接；

所述压环(501)为中空的，所述连接筒(503)的一侧连接气源，使得气体穿过连接筒(503)和压环(501)从而对垫片进行吹气；

所述压环(501)的下方设置有定位板(505)，所述定位板(505)靠近转盘机构(2)的一侧设置有第一定位环，所述固定板的一侧设置有用于驱动定位板(505)水平移动的第一水平移动组件(506)，所述工装(203)的内侧设置有与第一定位环配合固定转轴的第二定位环，所述第一定位环和第二定位环配合固定转轴，防止转轴在旋转垫片的过程中转动，所述第二定位环远离第一定位环的一侧设置有用于驱动第二定位环水平移动的第二水平移动组件。

7.根据权利要求1所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述垫圈上料机构(7)包括用于将垫圈震动出料的第二振动盘组件(701)，所述第二振动盘组件(701)的末端设置有第二分料组件(702)，所述第二分料组件(702)的上方设置有用于拍摄垫圈从而识别垫圈角度的相机(703)，所述第二分料组件(702)的一侧设置有用于夹取垫圈的第二夹取组件(704)，所述第二夹取组件(704)的一侧设置有用于驱动第二夹取组件(704)转动的第二旋转气缸(705)，所述第二旋转气缸(705)的一侧设置有用于驱动第二旋转气缸(705)上下移动的第三上下移动组件(706)，所述第三上下移动组件(706)的一侧设置有用于驱动第三上下移动组件(706)前后移动的第三前后移动组件(707)。

8.根据权利要求1所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述检测机构(8)包括两个测试环(801)，各个所述测试环(801)的上端面连接有测试杆(802)，所述测试杆(802)上连接有位移传感器(803)，所述测试杆(802)的一侧设置有支撑座(804)，所述测试杆(802)与支撑座(804)上下活动连接，所述支撑座(804)的一侧设置有用于驱动支撑座(804)上下移动的第四上下移动组件(805)。

9.根据权利要求1所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述下料机构(10)包括用于夹取组装后的产品的第三夹取组件(101)，所述第三夹取组件(101)的一侧设置有用于驱动第三夹取组件(101)旋转的第三旋转组件(102)，所述第三夹取组件(101)的一侧设置有用于驱动第三夹取组件(101)上下移动的第五上下移动组件(103)，所述第五上下移动组件(103)的一侧设置有用于驱动第五上下移动组件(103)左右移动的第五左右移动组件(104)；

所述下料机构(10)还包括设置在固定座(1)上的循环线(105)，所述循环线(105)上设置有用于放置检测合格的产品的托板(106)，所述固定座(1)上位于循环线(105)的一侧设置有用于放置检测不合格的产品的不良品箱(107)。

10.根据权利要求1所述的垫片和转轴的组装机构，其特征在于：所述翻转机构(9)包括第四夹取组件(901)，所述第四夹取组件(901)的一侧设置有用于驱动第四夹取组件(901)翻面的第三旋转气缸(902)，所述第三旋转气缸(902)的一侧设置有用于驱动第三旋转气缸(902)上下移动的第六上下移动组件(903)；

所述第四夹取组件(901)包括两个夹爪(904)和驱动两个夹爪(904)相对张开或闭合的夹爪气缸；所述夹爪(904)在垂直方向的中部有放置组装后产品的避让槽(905)，使得夹爪(904)能够将转轴、垫片和垫圈一起夹取，防止垫片和垫圈在翻转的过程中掉落；所述夹爪(904)的上端面上设置有用于避让垫圈上凸起的避让凹槽(906)。