CN116572867A - 一种车速信号诊断方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车速信号诊断方法、装置、设备及存储介质。包括：获取当前车辆的车速相关信号，其中，车速相关信号包括车速信号和加速度信号；根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果；当电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果。通过当前车辆的车速信号和加速度信号确定电气类故障诊断结果，当电气类故障诊断结果为诊断正常时，通过车速相关信号生成车速信号诊断结果，可以准确的诊断出车速信号的合理性故障，并且可以使车辆性能降级以进入一个相对安全的状态，进而保证人员、车辆的安全，并且适用范围更广，即便车辆处于换挡过程中或者处于隧道等GPS信号较弱的地方，诊断也能够正常进行，无需中断诊断。
Description
技术领域
本发明涉及车辆诊断技术领域，尤其涉及一种车速信号诊断方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
车速信号不仅是发动机电控***重要的输入量，直接影响整车行驶功能的正常运行，而且是电控***中多个部件的监测条件并参与在用监测频率通用分母的计算。按照《轻型汽车污染物排放限值及测量方法》中的规定，需要对车速信号进行合理性诊断。
目前已知的车速信号的合理性诊断方案主要有如下几种：第一种，车速超过车辆设计最高车速；第二种，车速信号和轮速信号进行校验；第三种，通过GPS信号计算的参考车速与车速信号进行校验；第四种，在特定工况下，根据发动机转速、变速箱速比，车轮半径计算参考车速与车速信号进行校验。
以上第一种方案能诊断的故障模式过于单一。由于目前大部分车辆的车速信号是底盘电控***根据四个轮速传感器信号计算得到而不是单独的车速传感器采集，第二种方案适用车型有限。第三种方案需要车辆配备GPS***，而且当GPS信号较弱的时候(在隧道内、天气等原因)，诊断可靠性会降低。第四种方案不能在车辆换挡过程中使用。
发明内容
本发明提供了一种车速信号诊断方法、装置、设备及存储介质，以实现快速、准确的诊断出车速信号的合理性故障。
根据本发明的一方面，提供了一种车速信号诊断方法，该方法包括：
获取当前车辆的车速相关信号，其中，车速相关信号包括车速信号和加速度信号；
根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果；
当电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果。
可选的，获取当前车辆的车速相关信号，包括：获取车轮处各传感器的轮速和轮加速度；通过底盘控制器将各轮速和各轮加速度输入预置算法，以生成车速相关信号，其中，车速信号和加速度信号包括有效信息，有效信息包括有效标志和无效标志。
可选的，根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果，包括：判断车速信号和加速度信号中是否都包括有效标志，若是，获取信号持续时间，根据信号持续时间生成电气类故障诊断结果；否则，确定电气类故障诊断结果为诊断异常。
可选的，根据信号持续时间生成电气类故障诊断结果，包括：判断信号持续时间是否大于等于第一时间阈值，若是，确定电气类故障诊断结果为诊断正常；否则，确定电气类故障诊断结果为诊断异常。
可选的，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果，包括：根据车速信号确定参考加速度；对参考加速度和加速度信号进行低通滤波以获得第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度和第二加速度无毛刺且具有相同相位；确定第一加速度和第二加速度的差值；判断差值是否大于等于预设阈值，若是，获取第一持续时间，当第一持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断异常；否则，获取第二持续时间，当第二持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断正常。
可选的，根据车速信号确定参考加速度，包括：确定车速信号对应的梯度；获取指定时间范围，计算梯度和指定时间范围的比值，以生成参考加速度。
可选的，在确定车速信号诊断结果为诊断异常之后，还包括：根据车速相关信号生成故障降级信息；根据故障降级信息对当前车辆进行性能降级。
根据本发明的另一方面，提供了一种车速信号诊断装置，该装置包括：
车速相关信号获取模块，用于获取当前车辆的车速相关信号，其中，车速相关信号包括车速信号和加速度信号；
电气类故障诊断结果生成模块，用于根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果；
车速信号诊断结果生成模块，用于当电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种车速信号诊断方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种车速信号诊断方法。
本发明实施例的技术方案，通过当前车辆的车速信号和加速度信号确定电气类故障诊断结果，当电气类故障诊断结果为诊断正常时，通过车速相关信号生成车速信号诊断结果，可以准确的诊断出车速信号的合理性故障，并且可以使车辆性能降级以进入一个相对安全的状态，进而保证人员、车辆的安全，并且适用范围更广，即便车辆处于换挡过程中或者处于隧道等GPS信号较弱的地方，诊断也能够正常进行，无需中断诊断。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车速信号诊断方法的流程图；
图2是根据本发明实施例一提供的另一种车速信号诊断方法的流程图；
图3是根据本发明实施例二提供的另一种车速信号诊断方法的流程图；
图4是根据本发明实施例三提供的一种车速信号诊断装置的结构示意图；
图5是实现本发明实施例的一种车速信号诊断方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车速信号诊断方法的流程图，本实施例可适用于对车速信号进行合理性故障诊断的情况，该方法可以由车速信号诊断装置来执行，该车速信号诊断装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车速信号诊断装置可配置于车辆控制器中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取当前车辆的车速相关信号，其中，车速相关信号包括车速信号和加速度信号。
其中，车速信号是指当前车辆在行驶过程中的速度信息，车速信号可以由底盘控制器通过各个轮速确定，加速度信号是指当前车辆在行驶过程中的加速度信息，由底盘控制器通过各个轮加速度确定。车速信号是发动机控制输出扭矩、变速箱控制器计算换挡线的重要参数。若车速信号异常，则车辆动力会突然变化并异常换挡，若在爬坡过程中换到高档位，将影响车辆爬坡性能；若在高速行驶中换到低档位，将导致发动机转速飙升，车辆的动力性和经济性降低，且容易损坏变速箱本体，为了保障车辆和驾驶人员的安全，本实施方式中对车速信号进行诊断。
可选的，获取当前车辆的车速相关信号，包括：获取车轮处各传感器的轮速和轮加速度；通过底盘控制器将各轮速和各轮加速度输入预置算法，以生成车速相关信号，其中，车速信号和加速度信号包括有效信息，有效信息包括有效标志和无效标志。
具体的，底盘控制器会将获取的各轮速和各轮加速度输入预置算法进行计算，并且在计算时会根据各个轮速和各个轮加速度的大小确定车速信号或加速度信号是否可信，若可信，则会生成包含有效标志的有效信息，若不可信，底盘控制器也会生成车速信号和加速度信号，但其中的有效信息中包含的为无效标志。例如，当底盘控制器确定左右两个轮传感器相差很大，超过预设差值阈值，也能计算一个车速，但是此时车速是不可信的。底盘也会生成车速信号，但此时车速信号包括无效标志。当然，本实施方式中仅是以比较左右两个轮传感器的差值进行判断进而生成有效信息为例进行说明，在实际应用中还可以判断线路是否存在短路断路故障以生成有效信息，本实施方式中并不对生成有效信息的方式进行限定。
S120、根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果。
具体的，由于车速信号和加速度信号中都包括有效信息，故可以通过识别有效信息的方式生成电气类故障诊断结果。电气类故障是指参与车速计算的轮数传感器或者加速度传感器的电气类故障，包括参与车速计算的轮速传感器存在电路、数值超范围、加速度传感器存在电路、数值超范围等。
S130、当电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果。
具体的，如果参与车速计算的轮速传感器和加速度传感器存在电气类故障，会影响车速信号的诊断结果的准确性，故此时控制器会发送提示信息至用户客户端，便于用户及时掌握轮速传感器或加速度传感器异常的情况，以使用户对参与车速计算的相关传感器进行检查和调整，保证后续车速信号的准确诊断。
图2为本发明实施例一提供了一种车速信号诊断方法的流程图，步骤S130主要包括如下的步骤S131至步骤S136：
S131、当电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据车速信号确定参考加速度。
可选的，根据车速信号确定参考加速度，包括：确定车速信号对应的梯度；获取指定时间范围，计算梯度和指定时间范围的比值，以生成参考加速度。
具体的，当电气类故障诊断结果为正常时，可以采用车速信号对时间求导的方式计算车辆的参考加速度，例如离散信号的一阶向后微分的方式，即(当前采样点车速-前一采样点车速)/采样时间，即可计算参考加速度。
S132、对参考加速度和加速度信号进行低通滤波以获得第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度和第二加速度无毛刺且具有相同相位。
具体的，控制器可以对参考加速度进行低通滤波，得到滤波后的第一加速度，并且对加速度信号进行低通滤波，得到滤波后的第二加速度。滤波的目的是去除信号毛刺，使信号更加稳定，同时由于收到的车速信号和加速度信号不一定同步，通过低通滤波也可以起到调节相位和同步信号的作用。也即，通过低通滤波的第一加速度和第二加速度无毛刺且具有相同相位。示例性的，可采用一阶滞后低通滤波的方式，对参考加速度和加速度信号的滤波分别采用不同的可标定滤波时间常数，通过标定两个时间常数，使第一加速度和第二加速度两个信号无毛刺并具有相同的相位。
S133、确定第一加速度和第二加速度的差值。
S134、判断差值是否大于等于预设阈值，若是，执行S135,否则，执行S136。
S135、获取第一持续时间，当第一持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断异常。
具体的，可以通过确定第一加速度和第二加速度的差值，差值是指两者差值的绝对值，即对滤波后的第一加速度和第二加速度求差并取绝对值，然后将差值和预设阈值相比较，其中，预设阈值为可标定参数，用户可以根据诊断需要对预设阈值进行调整，示例性的，预设阈值默认为2m/s2。当差值大于等于预设阈值时，控制器会获取第一持续时间，当第一持续时间大于等于第二时间阈值时，即差值大于等于预设阈值且持续一段时间后，可以确定车速信号诊断结果为诊断异常，此时车速信号存在合理性故障。其中，第二时间阈值为可标定参数，默认为3000ms。
可选的，在确定车速信号诊断结果为诊断异常之后，还包括：根据车速相关信号生成故障降级信息；根据故障降级信息对当前车辆进行性能降级。
具体的，在确定车速信号诊断结果为诊断异常之后，可以判断为车速信号存在合理性故障并进行故障处理，使车辆性能降级以进入一个相对安全的状态。此时控制器会根据车速相关信号生成故障降级信息，然后即可对当前车辆进行性能降级，保证人员、车辆的安全，同时满足法规中规定的在用监测频率要求。现有的技术相比，本发明的技术方案不仅适用的故障模式更加全面，而且即便车辆处于换挡过程中或者处于隧道等GPS信号较弱的地方，诊断也能够正常进行，无需中断诊断。
S136、获取第二持续时间，当第二持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断正常。
具体的，当差值小于预设阈值时，控制器会获取第二持续时间，当第二持续时间大于等于第二时间阈值时，即差值小于预设阈值且持续一段时间后，可以判断车速信号合理性就绪状态为完成且无故障，即确定车速信号诊断结果为诊断正常。
本发明实施例的技术方案，通过当前车辆的车速信号和加速度信号确定电气类故障诊断结果，当电气类故障诊断结果为诊断正常时，通过车速相关信号生成车速信号诊断结果，可以准确的诊断出车速信号的合理性故障，并且可以使车辆性能降级以进入一个相对安全的状态，进而保证人员、车辆的安全，并且适用范围更广，即便车辆处于换挡过程中或者处于隧道等GPS信号较弱的地方，诊断也能够正常进行，无需中断诊断。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种车速信号诊断方法的流程图，本实施例在上述实施例一的基础上增加了根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果的具体过程。其中，步骤S210和S270的具体内容与实施例一中的步骤S110和S130大致相同，因此本实施方式中不再进行赘述。如图3所示，该方法包括：
S210、获取当前车辆的车速相关信号，其中，车速相关信号包括车速信号和加速度信号。
可选的，获取当前车辆的车速相关信号，包括：获取车轮处各传感器的轮速和轮加速度；通过底盘控制器将各轮速和各轮加速度输入预置算法，以生成车速相关信号，其中，车速信号和加速度信号包括有效信息，有效信息包括有效标志和无效标志。
S220、判断车速信号和加速度信号中是否都包括有效标志，若是，执行S230-S240，否则，执行S260。
在一些实施方式中，控制器会判断车速车速信号是否有效标志B_V，若参与车速计算的轮速传感器存在电路、数值超范围等故障，为“FALSE”，否则为“TRUE”，然后会判断加速度信号是否有效标志B_a，若加速度传感器存在电路、数值超范围等故障，为“FALSE”，否则为“TRUE”。
在一些实施方式中，无效标志也可以是定义的特殊值，例如65535，如果检测到车速信号或加速度信号报文中出现该特殊值，则表明该车速信号或加速度信号无效。
S230、获取信号持续时间。
S240、判断信号持续时间是否大于等于第一时间阈值，若是，执行S250和S270，否则，执行S260。
S250、确定电气类故障诊断结果为诊断正常。
S260、确定电气类故障诊断结果为诊断异常。
示例性的，发动机电控***首先根据B_V、B_a判断车速信号合理性诊断条件是否满足，如果B_V、B_a任意一个为“FALSE”，确定电气类故障诊断结果为诊断异常，暂停车速信号诊断，直至B_V、B_a全部为“TRUE”且维持一段时间P1时，才确定电气类故障诊断结果为诊断正常，继续车速信号诊断。P1表示第一时间阈值，为可标定参数，默认值1000ms。
S270、根据车速相关信号生成车速信号诊断结果。
可选的，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果，包括：根据车速信号确定参考加速度；对参考加速度和加速度信号进行低通滤波以获得第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度和第二加速度无毛刺且具有相同相位；确定第一加速度和第二加速度的差值；判断差值是否大于等于预设阈值，若是，获取第一持续时间，当第一持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断异常；否则，获取第二持续时间，当第二持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断正常。
可选的，根据车速信号确定参考加速度，包括：确定车速信号对应的梯度；获取指定时间范围，计算梯度和指定时间范围的比值，以生成参考加速度。
可选的，在确定车速信号诊断结果为诊断异常之后，还包括：根据车速相关信号生成故障降级信息；根据故障降级信息对当前车辆进行性能降级。
本发明实施例的技术方案，通过当前车辆的车速信号和加速度信号确定电气类故障诊断结果，当电气类故障诊断结果为诊断正常时，通过车速相关信号生成车速信号诊断结果，可以准确的诊断出车速信号的合理性故障，并且可以使车辆性能降级以进入一个相对安全的状态，进而保证人员、车辆的安全，并且适用范围更广，即便车辆处于换挡过程中或者处于隧道等GPS信号较弱的地方，诊断也能够正常进行，无需中断诊断。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种车速信号诊断装置的结构示意图。
如图4所示，该装置包括：
车速相关信号获取模块310，用于获取当前车辆的车速相关信号，其中，车速相关信号包括车速信号和加速度信号；
电气类故障诊断结果生成模块320，用于根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果；
车速信号诊断结果生成模块330，用于当电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果。
可选的，车速相关信号获取模块310，具体用于：获取车轮处各传感器的轮速和轮加速度；通过底盘控制器将各轮速和各轮加速度输入预置算法，以生成车速相关信号，其中，车速信号和加速度信号包括有效信息，有效信息包括有效标志和无效标志。
可选的，电气类故障诊断结果生成模块320，具体包括：有效标志判断单元，用于判断车速信号和加速度信号中是否都包括有效标志；信号持续时间获取单元，用于当车速信号和加速度信号中都包括有效标志时，获取信号持续时间，根据信号持续时间生成电气类故障诊断结果；诊断异常单元，用于当车速信号和加速度信号中不都包括有效标志时，确定电气类故障诊断结果为诊断异常。
可选的，信号持续时间获取单元，具体用于：判断信号持续时间是否大于等于第一时间阈值，若是，确定电气类故障诊断结果为诊断正常；否则，确定电气类故障诊断结果为诊断异常。
可选的，车速信号诊断结果生成模块330，具体用于：根据车速信号确定参考加速度；对参考加速度和加速度信号进行低通滤波以获得第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度和第二加速度无毛刺且具有相同相位；确定第一加速度和第二加速度的差值；判断差值是否大于等于预设阈值，若是，获取第一持续时间，当第一持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断异常；否则，获取第二持续时间，当第二持续时间大于等于第二时间阈值时，确定车速信号诊断结果为诊断正常。
可选的，车速信号诊断结果生成模块330，具体包括：参考加速度确定单元，用于：确定车速信号对应的梯度；获取指定时间范围，计算梯度和指定时间范围的比值，以生成参考加速度。
可选的，装置还包括：性能降级模块，用于在确定车速信号诊断结果为诊断异常之后，根据车速相关信号生成故障降级信息；根据故障降级信息对当前车辆进行性能降级。
本发明实施例的技术方案，通过当前车辆的车速信号和加速度信号确定电气类故障诊断结果，当电气类故障诊断结果为诊断正常时，通过车速相关信号生成车速信号诊断结果，可以准确的诊断出车速信号的合理性故障，并且可以使车辆性能降级以进入一个相对安全的状态，进而保证人员、车辆的安全，并且适用范围更广，即便车辆处于换挡过程中或者处于隧道等GPS信号较弱的地方，诊断也能够正常进行，无需中断诊断。
本发明实施例所提供的一种车速信号诊断装置可执行本发明任意实施例所提供的一种车速信号诊断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种车速信号诊断方法。也即：获取当前车辆的车速相关信号，其中，车速相关信号包括车速信号和加速度信号；根据车速相关信号生成电气类故障诊断结果；当电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据车速相关信号生成车速信号诊断结果。
在一些实施例中，一种车速信号诊断方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种车速信号诊断方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种车速信号诊断方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车速信号诊断方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆的车速相关信号，其中，所述车速相关信号包括车速信号和加速度信号；
根据所述车速相关信号生成电气类故障诊断结果；
当所述电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据所述车速相关信号生成车速信号诊断结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆的车速相关信号，包括：
获取车轮处各传感器的轮速和轮加速度；
通过底盘控制器将各轮速和各轮加速度输入预置算法，以生成所述车速相关信号，其中，所述车速信号和所述加速度信号包括有效信息，所述有效信息包括有效标志和无效标志。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速相关信号生成电气类故障诊断结果，包括：
判断所述车速信号和所述加速度信号中是否都包括有效标志，若是，获取信号持续时间，根据所述信号持续时间生成电气类故障诊断结果；
否则，确定所述电气类故障诊断结果为诊断异常。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号持续时间生成电气类故障诊断结果，包括：
判断所述信号持续时间是否大于等于第一时间阈值，若是，确定所述电气类故障诊断结果为诊断正常；
否则，确定所述电气类故障诊断结果为诊断异常。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速相关信号生成车速信号诊断结果，包括：
根据所述车速信号确定参考加速度；
对所述参考加速度和所述加速度信号进行低通滤波以获得第一加速度和第二加速度，其中，所述第一加速度和所述第二加速度无毛刺且具有相同相位；
确定所述第一加速度和所述第二加速度的差值；
判断所述差值是否大于等于预设阈值，若是，获取第一持续时间，当所述第一持续时间大于等于第二时间阈值时，确定所述车速信号诊断结果为诊断异常；
否则，获取第二持续时间，当所述第二持续时间大于等于第二时间阈值时，确定所述车速信号诊断结果为诊断正常。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速信号确定参考加速度，包括：
确定所述车速信号对应的梯度；
获取指定时间范围，计算所述梯度和所述指定时间范围的比值，以生成所述参考加速度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述车速信号诊断结果为诊断异常之后，还包括：
根据所述车速相关信号生成故障降级信息；
根据所述故障降级信息对当前车辆进行性能降级。
8.一种车速信号诊断装置，其特征在于，包括：
车速相关信号获取模块，用于获取当前车辆的车速相关信号，其中，所述车速相关信号包括车速信号和加速度信号；
电气类故障诊断结果生成模块，用于根据所述车速相关信号生成电气类故障诊断结果；
车速信号诊断结果生成模块，用于当所述电气类故障诊断结果为诊断正常时，根据所述车速相关信号生成车速信号诊断结果。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310650936.8A CN116572867A (zh) | 2023-06-02 | 2023-06-02 | 一种车速信号诊断方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202310650936.8A CN116572867A (zh) | 2023-06-02 | 2023-06-02 | 一种车速信号诊断方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
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| CN116572867A true CN116572867A (zh) | 2023-08-11 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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-
2023
- 2023-06-02 CN CN202310650936.8A patent/CN116572867A/zh active Pending
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