CN116552528A - 一种智能驾驶方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能驾驶方法和装置，属于智能汽车技术领域。该方法的一具体实施方式包括：通过在确定当前车辆与同一车道的前方车辆之间的距离满足安全行驶距离时，实时检测前方车辆的行驶状态，根据前方车辆的行驶状态控制当前车辆减速；本发明的实施例提高了用车舒适度，并降低了行车风险以及降低了车辆耗能。

Description

一种智能驾驶方法和装置

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种智能驾驶方法和装置。

背景技术

车辆在自动驾驶过程中，通常需要控制与前方车辆的安全距离以实现行驶安全。

现有的驾驶控制***在检测前方车辆存在异常时，通常在车辆与前方车辆之间的距离位于设定制动距离内时，触发紧急制动的动作，现有方法存在用车舒适度较低、行车风险增加的问题，还存在车辆耗能较高的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能驾驶方法和装置，通过在确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离时，实时检测前方车辆的行驶状态，根据前方车辆的行驶状态控制当前车辆减速；本发明的实施例提高了用车舒适度、降低了行车风险以及降低了车辆耗能。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种智能驾驶方法，包括：确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；检测所述前方车辆的行驶状态；在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

可选地，所述确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离，包括：检测所述当前车辆所在的环境特征；实时获取当前车辆的行驶速度、所述当前车辆的对应于所述行驶速度的当前位置和前方车辆的位置；计算所述当前车辆以所述行驶速度，所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述前方车辆的位置所需消耗的时长；根据所述时长及所述环境特征，分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。

可选地，所述分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离，包括：在所述环境特征指示环境正常的情况下，如果计算出所述时长不小于第一设定时间阈值，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；在所述环境特征指示环境异常的情况下，如果所述时长不小于第二设定时间阈值的情况下，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离。

可选地，所述检测所述前方车辆的行驶状态，包括：检测所述前方车辆的行驶速度；和/或，识别所述前方车辆的指示灯所指示的行驶状态。

可选地，在所述前方车辆的行驶状态具有下面状态中至少两种的情况下，确定所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件：状态一：所述前方车辆的行驶速度小于周围车辆的行驶速度；状态二：所述前方车辆的双闪指示灯为开启；状态三：所述前方车辆的制动灯闪烁的间隔小于设定间隔阈值。

可选地，所述控制所述当前车辆进行减速，包括：判断所述当前车辆的动力类型，根据所述动力类型控制所述当前车辆执行对应于所述动力类型的减速动作；或者，直接控制所述当前车辆执行滑行动作进行减速。

可选地，所述的智能驾驶方法，进一步包括：在判断出所述当前车辆不小于相邻车道中的车辆行驶速度以及所述相邻车道存在变道空间的情况下，控制所述当前车辆进行变道。

第二方面，本发明实施例提供一种智能驾驶装置，包括：确定距离模块、检测模块以及控制模块，其中：

所述确定距离模块，用于确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；

所述检测模块，用于检测所述前方车辆的行驶状态；

所述控制模块，用于在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

可选地，所述智能驾驶装置，用于确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离，包括：检测所述当前车辆所在的环境特征；实时获取所述当前车辆的行驶速度、所述当前车辆的对应于所述行驶速度的当前位置和前方车辆的位置；计算所述当前车辆以所述行驶速度，所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述前方车辆的位置所需消耗的时长；根据所述时长及所述环境特征，分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。

可选地，所述智能驾驶装置，用于分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离，包括：在所述环境特征指示环境正常的情况下，如果计算出所述时长不小于第一设定时间阈值，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；在所述环境特征指示环境异常的情况下，如果所述时长不小于第二设定时间阈值的情况下，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离。

可选地，所述智能驾驶装置，用于检测所述前方车辆的行驶状态，包括：检测所述前方车辆的行驶速度；和/或，识别所述前方车辆的指示灯所指示的行驶状态。

可选地，所述智能驾驶装置，用于在所述前方车辆的行驶状态具有下面状态中至少两种的情况下，确定所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件：状态一：所述前方车辆的行驶速度小于周围车辆的行驶速度；状态二：所述前方车辆的双闪指示灯为开启；状态三：所述前方车辆的制动灯闪烁的间隔小于设定间隔阈值。

可选地，所述智能驾驶装置，用于控制所述当前车辆进行减速，包括：判断所述当前车辆的动力类型，根据所述动力类型控制所述当前车辆执行对应于所述动力类型的减速动作；或者，直接控制所述当前车辆执行滑行动作进行减速。

可选地，所述的智能驾驶装置，进一步用于在判断出所述当前车辆不小于相邻车道中的车辆行驶速度以及所述相邻车道存在变道空间的情况下，控制所述当前车辆进行变道。

第三方面，本发明实施例提供一种的车载电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的智能驾驶方法。

第四方面，本发明实施例提供一种的计算机可读存储介质，其上存储有实现智能驾驶的计算机程序，所述计算机程序被车载处理器执行时实现本发明实施例的智能驾驶方法。

上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：通过在确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离时，实时检测前方车辆的行驶状态，根据前方车辆的行驶状态控制当前车辆减速；本发明的实施例提高了用车舒适度，降低了行车风险以及车辆耗能。

附图说明

图1是根据本发明实施例提供的一种智能驾驶方法的主要流程示意图；

图2是根据本发明实施例提供的一种智能驾驶车辆示意图；

图3是根据本发明实施例提供的另一种智能驾驶方法的主要流程示意图；

图4是是根据本发明实施例提供的一种智能驾驶装置的主要结构示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性车辆***架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

另外，本发明实施例的术语中所包含的“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的个数或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是本发明的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。

此外，本发明实施例所涉及的车辆可以是将引擎作为动力源的内燃机车辆、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。

图1是根据本发明实施例的一种智能驾驶方法的主要步骤的示意图。如图1所示，该智能驾驶方法主要包括以下步骤：

步骤S101：确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道。

具体地，利用本发明的实施例的智能驾驶方法可以使乘员在车辆行驶过程中的体验更加平稳舒适，并达到了车辆节能以及降低紧急制动给车辆内部乘员所带来的安全风险的有益效果。

在本发明的实施例中，当前车辆与前方车辆为行驶于同一条车道的车辆，即所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道。

进一步地，确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离，使得当前车辆可以在安全距离的基础上，进一步执行对应的操作。

在本发明的实施例中，确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离的方法有两种：

第一种方法：实时获取当前车辆的行驶速度、所述当前车辆的对应于所述行驶速度的当前位置和前方车辆的位置；计算所述当前车辆以所述行驶速度，所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述前方车辆的位置所需消耗的时长；根据时长分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。具体地，当前车辆A可以从其车辆控制***中读取该车辆的当前车速，并利用车载定位或导航模块获取当前车辆A的对应于所述行驶速度的当前位置，并结合当前车辆A的车载雷达模块或导航模块得到前方车辆B的位置；进一步地，计算当前车辆A以当前行驶速度到达前方车辆B的位置所需的时长，例如通过距离和速度计算得到所需的时长为8秒，假设设定时间阈值为3秒，8秒大于3秒，则确定出当前车辆A与前方车辆B之间满足安全行驶距离。

优选地，第二种方法：检测当前车辆所在的环境特征；实时获取当前车辆的行驶速度、所述当前车辆的对应于所述行驶速度的当前位置和前方车辆的位置；计算所述当前车辆以所述行驶速度，所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述前方车辆的位置所需消耗的时长；根据所述时长及所述环境特征，分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。具体地，环境特征包括与当前车辆所在的交通环境中影响行驶的特征，例如：天气特征(例如：正常、下雨、下雪、台风等)、路面特征(例如：正常、有路面障碍物路段、非平坦路段、结冰路段等)等；在本发明的实施例中，结合行驶时长及环境特征两种因素，分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。即，所述确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离，包括：检测当前车辆所在的环境特征；实时获取当前车辆的行驶速度、所述当前车辆的对应于所述行驶速度的当前位置和前方车辆的位置；计算所述当前车辆以所述行驶速度，所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述前方车辆的位置所需消耗的时长；根据所述时长及所述环境特征，分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。

可以理解的是，根据环境特征的不同情况(环境正常或环境异常)所对应的确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离的判断条件为不同，则利用不同的设定时间阈值与计算出的当前车辆的时长进行比对，可以理解的是，针对环境异常的情况，可以设置较大(相对于环境正常时的设定时间阈值)的设定时间阈值，以确定车辆之间合理的安全距离，以保证行车安全，例如：针对环境正常的情况，第一设定时间阈值为3秒；针对环境异常的情况，第二设定时间阈值为5秒；即，所述分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离，包括：在所述环境特征指示环境正常的情况下，如果计算出所述时长不小于第一设定时间阈值，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；在所述环境特征指示环境异常的情况下，如果所述时长不小于第二设定时间阈值的情况下，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离。通过结合车辆的行驶时长以及环境特征，分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。提高了确定安全行驶距离的准确性和实时性。可以理解的是，为提高驾驶安全性，若当前车辆与前方车辆之间的距离不满足安全距离时(例如满足紧急制动距离时)需对应地执行制动(例如紧急制动)。

步骤S102：检测所述前方车辆的行驶状态。

具体地，当前车辆可以利用其设置的一种或多种检测设备检测行驶于同一条车道的前方车辆的行驶状态；其中，检测设备可以包含雷达模块、摄像头模块等；图2示出了一种车辆的示意图，其中，车辆包含“A”代表的雷达模块、以及“B”代表的一个或多个摄像头。如图2所示，本发明的实施例中，可以通过设置于左右后视镜、和前风挡玻璃上方位置的多个摄像头获取前方车辆的指示灯图像或视频。提高了识别前方车辆的指示灯的准确性、可靠性和效率。

进一步地，所述检测所述前方车辆的行驶状态，包括：检测所述前方车辆的行驶速度；和/或，识别所述前方车辆的指示灯所指示的行驶状态。

在本发明的实施例中，可以利用车辆的雷达模块检测前方车辆的行驶速度，也可以通过其他方式(例如从实时交通处理服务端等)获取前方车辆的速度；和/或，利用当前车辆设置的一个或多个摄像头生成前方车辆的指示灯的视频或图像，从而识别前方车辆的指示灯的状态。

步骤S103：在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

在本发明的实施例中，判断前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况的具体方法为获取前方车辆的多种行驶状态，例如：

状态一：获取前方车辆的行驶速度，以及当前车辆或前方车辆的周围车辆的的行驶速度，如果前方车辆的行驶速度小于周围车辆的行驶速度，确定前方车辆为行驶速度较慢的车辆。

状态二：获取前方车辆的双闪指示灯的视频或图像，识别出前方车辆的双闪指示灯为开启(例如：双闪指示灯闪烁等)，代表前方车辆处于可能减速的行驶状态中。

状态三：获取前方车辆的制动灯的视频或图像，解析出制动灯的闪烁间隔，制动灯的每一次闪烁代表一次制动操作，因此在判断出制动灯的闪烁间隔小于设定间隔阈值(例如：10秒、30秒、60秒等)的情况下，确定前方车辆处于频繁制动的行驶状态中。其中，设定间隔阈值可以根据车辆以及应用场景所设定，本发明对设定时间阈值的具体数值不做限定。

进一步地，在确定前方车辆存在状态一到状态三中任意两种状态的情况下，确定前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件。即，在所述前方车辆的行驶状态具有下面状态中的至少两种的情况下，确定所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件：状态一：所述前方车辆的行驶速度小于周围车辆的行驶速度；状态二：所述前方车辆的双闪指示灯为开启；状态三：所述前方车辆的制动灯闪烁的间隔小于设定间隔阈值。由此可见，通过多个条件综合考虑以判断前方车辆的状态，提高了判断当前车辆是否需要减速条件的准确性。

进一步地，在确定出当前车辆满足预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆执行进行减速。具体地，在本发明的实施例中，可以获取当前车辆的动力类型，针对不同的动力类型可以采用不同的减速操作达到减速的目的；例如：针对动力类型为油车或混合动力的车辆，通过控制收油的减速操作达到减速的目的；针对动力类型为电车的车辆，通过控制能量回收的减速操作达到减速的目的；或者，针对所有动力类型的车辆，直接控制当前车辆执行滑行动作进行减速。即，所述控制所述当前车辆执行进行减速，包括：判断所述当前车辆的动力类型，根据所述动力类型控制所述当前车辆执行对应于所述动力类型的减速动作；或者，直接控制所述当前车辆执行滑行动作进行减速。

优选地，在本发明的实施例中，可以通过车载***实时显示当前车辆的行驶速度，从而可以在控制当前车辆减速的过程中显示减速的速度值以及减速之前的速度、减速之后的速度、减速的过程等信息给驾驶员，提高了智能驾驶的用车体验。

图3是根据本发明实施例的另一种智能驾驶方法的主要步骤的示意图。如图3所示，该智能驾驶方法主要包括以下步骤：

步骤S301：确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；

步骤S302：检测所述前方车辆的行驶状态；

步骤S303：在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

具体地，步骤S301～步骤S303针对控制当前车辆进行减速的描述与步骤S101～步骤S103的描述一致，在此不再赘述。

步骤S304：在判断出所述当前车辆不小于相邻车道中的车辆行驶速度以及所述相邻车道存在变道空间的情况下，控制所述当前车辆进行变道。

具体地，在本发明的实施例中，在控制当前车辆进行减速时，还可以判断当前车辆是否满足向相邻车道(例如：当前车辆左侧车道或当前车辆右侧车道)执行变道的条件，如果满足变道条件，则可以控制当前车辆执行变道动作。

在本发明的实施例中，判断当前车辆是否满足向相邻车道执行变道的条件，执行变道的条件例如包括：当前车辆是否不小于相邻车道中的车辆行驶速度、相邻车道是否存在变道空间等；相邻车道中的车辆行驶速度的方法可以通过当前车辆的雷达、摄像头等得到，也可以通过从交通监控服务端获取实时路面或交通数据来获得相邻车道中的车辆行驶速度、相邻车道的车流量等从而判断当前车辆是否不小于相邻车道中的车辆行驶速度、相邻车道是否存在变道空间等。即，在判断出所述当前车辆不小于相邻车道中的车辆行驶速度以及所述相邻车道存在变道空间的情况下，控制所述当前车辆进行变道。

由此可见，本发明的实施例通过在确定出当前车辆与前方车辆存在安全距离、并且前方车辆的行驶状态存在减速的情况下，对当前车辆对应地进行减速和变道，提高了针对当前车辆的智能驾驶的准确性、舒适程度，降低了行车风险并提高了用车体验。

图4示出了可以应用本发明实施例的智能驾驶装置400的结构示意图。其包括确定距离模块401、检测模块402以及控制模块403，其中：

所述确定距离模块401，用于确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；

所述检测模块402，用于检测所述前方车辆的行驶状态；

所述控制模块403，用于在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

图5示出了可以应用本发明实施例的智能驾驶方法或智能驾驶装置的示例性车辆***架构500。

如图5所示，该车辆***架构500可包括各种***，例如智能驾驶装置501、动力***502、传感器***503、控制***504、一个或多个***设备505、电源506、计算机***507和用户接口508。可选地，车辆***架构500可包括更多或更少的***，并且每个***可包括多个元件。另外，车辆***架构500的每个***和元件可以通过有线或者无线互连。

其中，车辆***架构500包括的智能驾驶装置501，该智能驾驶装置501可用于确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；检测所述前方车辆的行驶状态；在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

动力***502可包括为车辆提供动力运动的组件。比如，动力***502可包括引擎、能量源、传动装置、车轮、轮胎等。其中，引擎可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如气油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎将能量源转换成机械能量提供给传动装置。能量源的示例可包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源也可以为车辆的其他***提供能量。此外，传动装置可包括变速箱、差速器、驱动轴和离合器等。

传感器***503可包括车辆内部的传感器。传感器***503还可以感测车辆周边环境的传感器。例如，定位***(该定位***可以是全球定位***(global positioningsystem，GPS)***)，也可以是北斗***或者其他定位***)、雷达、激光测距仪、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)以及摄像头。定位***可用于定位车辆的地理位置。IMU用于基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向等。其中，为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的环境信息、对象等，雷达、摄像头等可配置在车辆的外部的适当的位置。例如，为了获取车辆前方的影像(例如包括车灯、指示灯等图像)，摄像头可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，摄像头可配置在前保险杠或散热器格栅周边。或者，左右后视镜的周边。例如，为了获取车辆后方的影像，摄像头可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，摄像头可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。为了获取车辆侧方的影像，摄像头可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，摄像头可配置在侧镜、挡泥板或车门周边等。

激光测距仪可利用激光来感测车辆所位于的环境中的物体。

摄像头可用于捕捉车辆的周边环境的多个图像。摄像头可以是静态或视频摄像头。

通过传感器***503可以获取车辆位置、获取车辆行驶状态等。

控制***504可包括有实现智能驾驶的软件***，控制***504也可包括油门、方向盘、安全带***等硬件***。另外，该控制***504可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。

控制***504通过***设备505与车辆内部传感器、外部传感器、智能驾驶装置、其他计算机***或用户之间进行交互。***设备505可包括无线通信***、车载电脑、麦克风和/或扬声器。

在一些实施例中，***设备505提供控制***504的用户与用户接***互的手段。例如，车载电脑可向车辆的用户发送车辆当前的速度信息，并在减速的过程中显示动态变化的速度信息。用户接口还可操作车载电脑来接收用户的输入。车载电脑可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，***设备可提供用于与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风可从控制***504的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器可向控制***504的用户输出音频。

无线通信***可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信***可使用蜂窝网络、WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)等网络通信，也可以使用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。

电源506可向车辆的各种组件提供电力。该电源506可以为可再充电锂离子或铅酸电池。

实现智能驾驶的部分或所有功能受计算机***507控制。计算机***507可包括至少一个处理器，处理器执行存储在例如存储器这样的非暂态计算机可读介质中的指令。计算机***507为上述智能驾驶装置提供实现智能驾驶的执行代码。

处理器可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理器(centralprocessing unit，CPU)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(applica tionspecific integrated circuits，ASIC)或其它基于硬件的处理器的专用设备。本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

用户接口508，用于向车辆的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口508可包括在***设备505的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信***、车载电脑、麦克风和扬声器。

应该理解的，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块或***中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图5不应理解为对本申请实施例的限制。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机***600的结构示意图。图6示出的计算机***仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机***600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有***600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的***中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定距离模块、检测模块以及控制模块，其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，确定距离模块还可以被描述为“确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；检测所述前方车辆的行驶状态；在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

根据本发明实施例的技术方案，通过在确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离时，实时检测前方车辆的行驶状态，根据前方车辆的行驶状态控制当前车辆减速；本发明的实施例提高了用车舒适度，并降低了行车风险以及降低了车辆耗能。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能驾驶方法，其特征在于，包括：

确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；

检测所述前方车辆的行驶状态；

在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶方法，其特征在于，

所述确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离，包括：

检测所述当前车辆所在的环境特征；

实时获取所述当前车辆的行驶速度、所述当前车辆的对应于所述行驶速度的当前位置和前方车辆的位置；

计算所述当前车辆以所述行驶速度，所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述前方车辆的位置所需消耗的时长；

根据所述时长及所述环境特征，分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶方法，其特征在于，

所述分析所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离是否满足安全行驶距离，包括：

在所述环境特征指示环境正常的情况下，如果计算出所述时长不小于第一设定时间阈值，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；

在所述环境特征指示环境异常的情况下，如果所述时长不小于第二设定时间阈值的情况下，确定所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离满足安全行驶距离。

4.根据权利要求1所述的智能驾驶方法，其特征在于，

所述检测所述前方车辆的行驶状态，包括：

检测所述前方车辆的行驶速度；

和/或，

识别所述前方车辆的指示灯所指示的行驶状态。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶方法，其特征在于，还包括：

在所述前方车辆的行驶状态具有下面状态中的至少两种的情况下，确定所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件：

状态一：所述前方车辆的行驶速度小于周围车辆的行驶速度；

状态二：所述前方车辆的双闪指示灯为开启；

状态三：所述前方车辆的制动灯闪烁的间隔小于设定间隔阈值。

6.根据权利要求1所述的智能驾驶方法，其特征在于，

所述控制所述当前车辆进行减速，包括：

判断所述当前车辆的动力类型，根据所述动力类型控制所述当前车辆执行对应于所述动力类型的减速动作；

或者，

直接控制所述当前车辆执行滑行动作进行减速。

7.根据权利要求1所述的智能驾驶方法，其特征在于，进一步包括：

在判断出所述当前车辆不小于相邻车道中的车辆行驶速度以及所述相邻车道存在变道空间的情况下，控制所述当前车辆进行变道。

8.一种智能驾驶装置，其特征在于，包括：确定距离模块、检测模块以及控制模块，其中：

所述确定距离模块，用于确定当前车辆与前方车辆之间的距离满足安全行驶距离；其中，所述当前车辆与所述前方车辆归属于同一车道；

所述检测模块，用于检测所述前方车辆的行驶状态；

所述控制模块，用于在所述前方车辆的行驶状态满足所述当前车辆预设减速条件的情况下，控制所述当前车辆进行减速。

9.一种智能驾驶的车载电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有实现智能驾驶的计算机程序，其特征在于，包括：

所述计算机程序被车载处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。