CN116519254B - 一种无人机飞行方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及实验空气动力学技术领域，具体公开了一种无人机飞行方法，风场***包括风场生成***、以及检测组件；所述风场生成***包括底座、多个安装在所述底座上且绕X轴方向和Y轴方向转动的摆动转台；多个摆动转台包括一个转台一、以及多个呈等间距设置在所述转台一外侧的转台二，其中，每个所述转台二与所述转台一之间的距离相等。以及公开了基于该风场***的无人机飞行方法；本发明的风场***能够有效的模拟海上上升气流风场，使得无人机能够在本风场***内完成无人机自适应乘风机理验证实现无人机御风极远程飞行，有效帮助实现研究军舰鸟乘风飞行的机理。

Description

一种无人机飞行方法
技术领域
本发明涉及实验空气动力学技术领域，更具体地讲，涉及一种无人机飞行方法。
背景技术
无人机飞行器由于其无人驾驶且不载人，能够极大的减小机身体积及重量，在各个行业均有越来越广泛的需求。有的需要无人机精准定位、有的需要无人机实施远程飞行，这些都离不开对无人机飞行控制等方面的研究。
现有技术在对无人机极远程飞行控制研究时，要么将无人机带到相应自然界环境中进行研究，要么将无人机放入风洞中进行研究。第一种方法受制于自然条件的变化，许多气流都会有一定的出现时间，并不会全天候存在，受天气制约大。第二种方法实验成本更高。因此两种方法均不能对无人机的极远程飞行控制进行高效、低成本的研究。
目前国内普遍运用风扇阵列模拟近海面的海面风况，用于海洋环境检测方面等的研究，但是没有将风扇阵列用于海上上升气流风场的模拟；且将风扇阵列用于模拟近海面风况时，需要考虑水面对风场的影响，需要悬挂风扇，成本较大且精度有限。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种模拟海上上升气流风场的风场***及无人机飞行方法；能够有效的降低风扇阵列仿海上上升气流风场的难度，提高海上上升气流风场模拟的精度。本发明中的风场***与配套提出的卡尔曼滤波算法配合可以低成本，高效、快速的对无人机极远程飞行控制进行研究；对于无人机在不同风况中的极远程飞行研究有重要创新。
本发明解决技术问题所采用的解决方案是：
一方面：
本发明公开了一种模拟海上上升气流风场的风场***，包括风场生成***、以及移动式安装在风场生成***中且沿Z轴方向移动的检测组件；
所述风场生成***包括底座、多个安装在底座上且绕X轴方向和Y轴方向转动的摆动转台；
多个摆动转台包括一个转台一、以及多个呈等间距设置在所述转台一外侧的转台二，其中，每个所述转台二与所述转台一之间的距离相等；
所述转台一与转台二的结构相同；包括安装底座上且设置有圆柱腔的底台、转动安装在圆柱腔内且绕X轴方向和Y轴方向转动的风扇组件。
本发明中，通过转台一、转台二中的风扇组件实现绕X轴和Y轴的转动，模拟海上上升气流风场，通过检测组件在风场生成***各位置、及各位置不同沿Z轴方向高度的风速、风压实时检测，从而实现风扇组件实施对于转台角度和转速的调整，进而使得能够更加精确的模拟海上上升气流风场；从而使得在进行研究军舰鸟乘风飞行时，能够直接采用该风场***进行试验研究；完成无人机自适应乘风机理验证实现无人机御风极远程飞行。
在一些可能的实施方式中，为了有效的实现风扇组件能够绕X轴和Y轴方向实现转动；
所述风扇组件包括安装在圆柱腔内且绕X轴方向转动的X轴转动圆环、套装在X轴转动圆环内且绕Y轴方向转动的风扇件、与X轴转动圆环传动连接的X轴驱动装置、以及与风扇件传动连接的Y轴驱动装置。
在一些可能的实施方式中，
所述风扇件包括套装在X轴转动圆环内的Y轴转动圆环、转动轴线与Y轴转动圆环的轴线同轴的风扇、以及用于支撑风扇且与Y轴转动圆环底部连接的连接桁架。
在一些可能的实施方式中，
所述底台包括呈圆柱状且设置有圆柱腔的支撑桁架、安装在支撑桁架底部的支撑座。
在一些可能的实施方式中，为了有效的实现对于风场生成***内的风速和风压等参数进行实时监测，从而使得能够及时调整风扇组件的转动角度，保证模拟海上上升气流风场的精度更高；
所述检测组件包括移动式安装在底座上的移动座、沿Z轴方向设置且安装在移动座上的导向杆、以及移动式安装在导向杆上且沿Z轴方向移动的测量组件；所述测量组件包括风压传感器和风速传感器。
另一方面：
本发明还公开了一种无人机飞行方法，具体包括以下步骤：
步骤A1：基于风洞数据对海上上升气流进行模拟风场建立，计算出海上上升气流风场的气流分布函数、气流强度分布函数；
步骤A2建立如以上所述的风场***，检测组件实时检测风场***内各位置不同高度的风压和风速；
步骤A3：基于气流分布函数和气流强度分布函数，调整风场***的风压和风速，完成海上上升气流风场模拟；
步骤A4：根据无人机在海上上升气流风场飞行时测量的实时数据，计算出n时刻的状态向量最优估算值；
步骤A5：根据状态向量最优估算值所对应的姿态角和陀螺仪的常量偏差，控制无人机在风场***内进行飞行并对无人机姿态进行实时调整。
在一些可能的实施方式中，
所述步骤A1具体是指；
采用CFD数值方法得到海上上升气流风场沿Z轴方向各点位的纵向平均风速和横向平均风速/>；
基于风洞试验得到的海上上升气流风场脉动风场参数；
采用POD法重构沿Z轴方向各点位的三维脉动风速，计算出海上上升气流风场的气流分布函数、气流强度分布函数。
在一些可能的实施方式中，
所述步骤A1，具体包括以下步骤；
步骤A11：基于风洞试验得到海上上升气流风场的脉动风场参数；
所述脉动风场参数包括湍流度、湍流积分尺度、以及沿Z轴方向的衰减系数；
步骤A12：采用谱表示法中的基于互谱密度矩阵的特征正交分解法模拟三维脉动风速；
步骤A13：计算在t时刻海上上升气流风场空间中任一点的风速场；
（1）；
其中，U为纵向风速场；
W为横向风速场；
u为纵向脉动风速；
w为横向脉动风速；
为三维坐标；
步骤A14：计算海上上升气流风场的气流分布函数；
（2）；
其中，（a1，a2）是气流强度中心的坐标；
为标准差；
步骤A15：计算海上上升气流风场的气流强度分布函数；
（3）；
其中，KA为气流中心强度放大倍数，与气流中心强度A的关系满足：
（4）。
在一些可能的实施方式中，
所述步骤A4具体包括以下步骤：
步骤A41：将姿态角和陀螺仪的常量偏差/>作为状态向量/>，建立***的状态方程（6）和测量方程（7）；
（5）；
其中，为k时刻的状态向量；
为k时刻的姿态角；
为k时刻的陀螺仪的常量偏差；
状态方程（6）为：
（6）；
测量方程（7）为：
（7）；
其中，为陀螺仪的输出角速度；
为通过加速度处理后的姿态角；
为姿态角/>的过程噪声；
为偏差/> 过程噪声；
为加速度计的测量噪声，T为采样周期；
步骤A42：根据协方差预测方程可得，
（8）；
其中， 姿态角/>的协方差；
偏差/>的协方差；
、/>、/>、/>均为变量；
；
；
；
；
步骤A43：根据k时刻的状态向量，计算得到k时刻的最优化估算值；
（9）；
其中，为状态向量的测量值；
H为矩阵，；
为k时刻的卡尔曼增益；
步骤A44：更新的协方差矩阵/>，得到协方差矩阵更新方程（10）；
（10）；
其中，为单位矩阵，/>；
步骤A45：根据给定-1时刻的状态向量初始值和协方差矩阵初始值，在方程（9）和方程（10）之间递推，求得n时刻的状态向量最优估算值。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明通过控制风扇能够绕X轴和/或Y轴转动角度、转动的速度，并结合调整风扇自身转动速度，能够有效的实现模拟海上上升气流风场；通过该风场能够有效的完成自适应乘风机理验证实现御风极远程飞行，为军舰鸟乘风飞行的机理研究提供帮助；
本发明中通过获得真实的海上上升气流风场的气流分布函数，来实现对于控制风扇能够绕X轴和/或Y轴转动角度、转动的速度，并结合调整风扇自身转动速度，能够有效的实现模拟海上上升气流风场；
本发明通过根据无人机在海上上升气流风场飞行时测量的实时数据计算n时刻的状态向量最优估算值，根据状态向量最优估算值所对应的姿态角和陀螺仪的常量偏差，从而实现无人机在本发明中的风场***完成自适应乘风机理验证实现御风极远程飞行。
附图说明
图1为本发明中风场***的俯视示意图；
图2为本发明中风场***的三维示意图；
图3为本发明中转台一或转台二的三维视图；
图4为图3的俯视图；
图5为本发明中转台一或转台二的侧视图；
图6为本发明中检测组件的结构示意图；
其中：1、底座；2、摆动转台；21、底台；22、X轴转动圆环；23、Y轴转动圆环；24、X轴驱动装置；25、Y轴驱动装置；26、风扇；3、检测组件；31、移动座；32、导向杆；33、测量组件。
具体实施方式
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。本申请所提及的"第一"、"第二"以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，"一个"或者"一"等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。在本申请实施中，“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个定位柱是指两个或两个以上的定位柱。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面对本发明进行详细说明。
本发明中，Z轴为垂直与水平面的方向，X轴、Y轴为在水平面与Z轴垂直且两轴相互垂直的方向。
如图1-图6所示：
一方面：
本发明公开了一种模拟海上上升气流风场的风场***，包括风场生成***、移动式安装在风场生成***中且沿Z轴方向移动的检测组件3、以及与风场生成***、检测组件3连接的控制器；
所述风场生成***包括底座1、安装在底座1上且绕X轴方向和Y轴方向转动形成气流的摆动转台2；
多个摆动转台2包括一个转台一、以及多个呈等间距设置在所述转台一外侧的转台二，其中，每个所述转台二与所述转台一之间的距离相等；
所述转台一与转台二的结构相同；包括安装底座1上且设置有圆柱腔的底台21、转动安装在圆柱腔内且绕X轴方向和Y轴方向转动的风扇组件。
本发明中，通过转台一、转台二中的风扇组件实现绕X轴和Y轴的转动，模拟海上上升气流风场，通过检测组件3在风场生成***各位置的风速、风压实时检测，从而实现风扇26实施对于转台（转台一或转台二）角度的调整，进而使得能够更加精确的模拟海上上升气流风场；进而使得在进行研究军舰鸟乘风飞行时，能够直接采用该风场***进行试验研究；完成无人机自适应乘风机理验证实现无人机御风极远程飞行。
在一些可能的实施方式中，为了有效的实现风扇组件能够绕X轴和Y轴方向实现转动；
如图3、图4所示，所述风扇组件包括安装在圆柱腔内且绕X轴方向转动的X轴转动圆环22、套装在X轴转动圆环22内且绕Y轴方向转动的风扇件、与X轴转动圆环22传动连接的X轴驱动装置24、以及与风扇件传动连接的Y轴驱动装置25。
进一步的，X轴驱动装置24、Y轴驱动装置25均为驱动电机；
其中，X轴驱动装置24设置在圆柱腔的外侧且穿过圆柱腔与X轴转动圆环22传动连接，X轴驱动装置24的输出轴沿X轴方向设置，输出轴与X轴转动圆环22连接，带动X轴转动圆环22绕X轴方向转动；
在一些可能的实施方式中，
如图3、图4所示，所述风扇件包括套装在X轴转动圆环22内的Y轴转动圆环23、转动轴线与Y轴转动圆环23的轴线同轴的风扇26、以及用于支撑风扇26且与Y轴转动圆环23底部连接的连接桁架。
优选的，风扇26通过摆放台可拆卸安装在连接桁架上，便于更换不同功率的风扇26，且易于后续维修，
优选的，连接桁架为呈球冠槽结构，风扇26安装球冠槽内，球冠槽的球心在Y轴转动圆环23的轴线上。
如图3、图4、图5所示，Y轴驱动装置25安装在Y轴转动圆环23的内侧，Y轴驱动装置25的输出轴沿Y轴设置，Y轴驱动装置25输出轴的一端将穿过Y轴转动圆环23与X轴转动圆环22转动配合，Y轴驱动装置25的输出轴与Y轴转动圆环23传动连接，从而实现Y轴转动圆环23绕Y轴驱动装置25的输出轴实现旋转；在X轴转动圆环22上设置有Y轴驱动装置25的输出轴配合安装的轴承。
优选的，X轴驱动装置24，Y轴驱动装置25均为两组，两组X轴驱动装置24沿Y轴方向对称设置，两组Y轴驱动装置25沿X轴方向对称设置。
在一些可能的实施方式中，
所述底台21包括呈圆柱状且设置有圆柱腔的支撑桁架、安装在支撑桁架底部的支撑座。
在一些可能的实施方式中，为了有效的实现对于风场生成***内的风速和风压等参数进行实时监测，从而使得能够及时调整风扇组件的转动角度，保证模拟海上上升气流风场的精度更高；
如图6所示，所述检测组件3包括移动式安装在底座1上且设置有定位模块的移动座31、沿Z轴方向设置且安装在移动座31上的导向杆32、移动式安装在导向杆32上且沿Z轴方向移动的测量组件33、以及用于控制测量组件33沿Z轴方向移动的Z轴驱动装置；所述测量组件33包括风压传感器和风速传感器。
导向杆32为直线型细杆，减少对于风场***内部所产生气流的影响；
移动座31的底部设置有滑轮组，通过滑轮组实现在底座1上的移动，进而实现在风场生成***内的各位置移动，并通过测量组件33在Z轴方向的移动，实现在各位置不同高度风速和风压等参数的测量；
本发明中，控制器将分别与X轴驱动装置24、Y轴驱动装置25、移动座31、Z轴驱动装置、风扇26、风压传感器、风速传感器、定位模块分别进行连接；控制器控制移动座31在风场生成***各位置移动、控制Z轴驱动装置在每个位置不同高度上对于风速和风速进行实时检测，通过数据分析处理后，控制X轴驱动装置24和Y轴驱动装置25进行转动角度的调整；进而使得能够更加精确的模拟海上上升气流风场。
本发明对海上上升气流如贸易上升气流进行模拟而言，由于海上上升气流一般存在于远海面（600米以上），因此在风扇26的设置不用像研究海面风场时将其设置在水池上，可将其放于地面上，且不必考虑水面对于海上上升气流模拟精度的影响，由此可以降低仿海上上升气流风场的难度，提升本发明对于海上上升气流风场模拟的精度。
另一方面：
本发明还公开了一种无人机飞行方法，具体包括以下步骤：
步骤A1：基于风洞数据对海上上升气流进行模拟风场建立，计算出海上上升气流风场的气流分布函数、气流强度分布函数；
在一些可能的实施方式中，
所述步骤A1具体是指；采用CFD数值方法得到海上上升气流风场沿Z轴方向各点位的纵向平均风速和横向平均风速/>，基于风洞试验得到的海上上升气流风场脉动风场参数，并采用POD法重构沿Z轴方向各点位的三维脉动风速，计算出海上上升气流风场的气流分布函数、气流强度分布函数。
风场***中检测组件3实时检测风场***内各位置不同高度的风压和风速；
在一些可能的实施方式中，所述步骤A1具体包括以下步骤；
步骤A11：基于风洞试验得到海上上升气流风场的脉动风场参数；
所述脉动风场参数包括湍流度、湍流积分尺度、以及沿Z轴方向的衰减系数；
步骤A12：采用谱表示法中的基于互谱密度矩阵的特征正交分解法模拟三维脉动风速；
步骤A13：计算在t时刻海上上升气流风场空间中任一点的风速场；
（1）；
其中，U为纵向风速场；
W为横向风速场；
u为纵向脉动风速；
w为横向脉动风速；
为三维坐标；
步骤A14：计算海上上升气流风场的气流分布函数；
（2）；
其中，（a1，a2）是气流强度中心的坐标；
为标准差；
步骤A15：计算海上上升气流风场的气流强度分布函数；
（3）；
其中，KA为气流中心强度放大倍数，与气流中心强度A的关系满足：
（4）。
步骤A2建立如以上所述的风场***，通过检测组件3实时检测风场***内各位置不同高度的风压和风速；
步骤A3：基于气流分布函数和气流强度分布函数，调整风场***的风压和风速，完成海上上升气流风场模拟；
通过调整X轴驱动装置24的转速和转动角度实现X轴转动圆环22的速度和转动角度的调整，通过调整Y轴驱动装置25的转速和转动角度实现Y轴转动圆环23的转动速度和转动角度的调整，进而实现安装在Y轴转动圆环23上的风扇组件绕X轴方向转动速度和角度、Y轴方向转动速度和角度的调整；并结合风扇26转速速度的调整从而实现整个风场***的风压和风速的调整；
步骤A4：根据无人机在海上上升气流风场飞行时测量的实时数据，计算出n时刻的状态向量最优估算值；
所述步骤A4具体包括以下步骤：
步骤A41：将无人机的姿态角和陀螺仪的常量偏差/>作为状态向量/>，建立***的状态方程（6）和测量方程（7）；
（5）；
其中，为k时刻的状态向量；
为k时刻的姿态角；
为k时刻的陀螺仪的常量偏差；
状态方程（6）为：
（6）；
测量方程（7）为：
（7）；
其中，为陀螺仪的输出角速度；
为通过加速度处理后的姿态角；
为姿态角/>的过程噪声；
为偏差/> 过程噪声；
为加速度计的测量噪声；
T为采样周期；
步骤A42：根据协方差预测方程可得，
（8）；
其中， 姿态角/>的协方差，
偏差/>的协方差；
、/>、/>、/>均为变量；
；
；
；
；
步骤A43：根据k时刻的状态向量，得到k时刻的最优化估算值；
（9）；
其中，为状态向量的测量值；
H为矩阵，；
为k时刻的卡尔曼增益；
步骤A44：更新的协方差矩阵/>，得到协方差矩阵更新方程（10）；
（10）；
其中，为单位矩阵，/>；
步骤A45：根据给定-1时刻的状态向量初始值和协方差矩阵初始值，在最优化估算值的计算方程（9）和协方差矩阵更新方程（10）之间递推，求得n时刻的状态向量最优估算值/>。
步骤A5：根据状态向量最优估算值所对应的姿态角和陀螺仪的常量偏差，控制无人机在风场***内进行飞行并对无人机姿态进行实时调整。
根据状态向量最优估算值所对应的姿态角和陀螺仪的常量偏差，控制在风场***进行飞行；
通过对无人机飞行姿态进行实时调整，从而实现对无人机不同风况时极远程飞行控制的高效研究。
本发明采用风扇阵列设置模拟海上上升气流风场；将无人机投入到风场生成***中根据卡尔曼滤波算法对其飞行姿态进行实时调整。从而实现对无人机不同风况时极远程飞行控制的高效研究。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (9)

1.一种无人机飞行方法，基于模拟海上上升气流风场的风场***，风场***包括风场生成***、以及移动式安装在风场生成***中且沿Z轴方向移动的检测组件；所述风场生成***包括底座、多个安装在所述底座上且绕X轴方向和Y轴方向转动的摆动转台；多个摆动转台包括一个转台一、以及多个呈等间距设置在所述转台一外侧的转台二，其中，每个所述转台二与所述转台一之间的距离相等；
其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤A1：基于风洞数据对海上上升气流进行模拟风场建立，计算出海上上升气流风场的气流分布函数、气流强度分布函数；
步骤A2：建立风场***，检测组件实时检测风场***内各位置不同高度的风压和风速；
步骤A3：基于气流分布函数和气流强度分布函数，调整风场***的风压和风速，完成海上上升气流风场模拟；
步骤A4：根据无人机在海上上升气流风场飞行时测量的实时数据，计算出n时刻的状态向量最优估算值；
步骤A5：根据状态向量最优估算值所对应的姿态角和陀螺仪的常量偏差，控制无人机在风场***内进行飞行并对无人机姿态进行实时调整。
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述步骤A1具体是指；
采用CFD数值方法得到海上上升气流风场沿Z轴方向各点位的纵向平均风速和横向平均风速/>；
基于风洞试验得到的海上上升气流风场脉动风场参数；
采用POD法重构沿Z轴方向各点位的三维脉动风速，计算出海上上升气流风场的气流分布函数、气流强度分布函数。
3.根据权利要求2所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述步骤A1，具体包括以下步骤；
步骤A11：基于风洞试验得到海上上升气流风场的脉动风场参数；
所述脉动风场参数包括湍流度、湍流积分尺度、以及沿Z轴方向的衰减系数；
步骤A12：采用谱表示法中的基于互谱密度矩阵的特征正交分解法模拟三维脉动风速；
步骤A13：计算在t时刻海上上升气流风场空间中任一点的风速场；
；
其中，U为纵向风速场；
W为横向风速场；
u为纵向脉动风速；
w为横向脉动风速；
为三维坐标；
步骤A14：计算海上上升气流风场的气流分布函数；
；
其中，（a1，a2）是气流强度中心的坐标；
为标准差；
步骤A15：计算海上上升气流风场的气流强度分布函数；
；
其中，KA为气流中心强度放大倍数，与气流中心强度A的关系满足：
。
4.根据权利要求3所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述步骤A4具体包括以下步骤：
步骤A41：将姿态角和陀螺仪的常量偏差/>作为状态向量/>，建立***的状态方程和测量方程；
；
其中，为k时刻的状态向量；
为k时刻的姿态角；
为k时刻的陀螺仪的常量偏差；
状态方程为：
；
测量方程为：
；
其中，为陀螺仪的输出角速度；
为通过加速度处理后的姿态角；
为姿态角/>的过程噪声；
为偏差/>的过程噪声；
为加速度计的测量噪声，T为采样周期；
步骤A42：根据协方差预测方程可得，
；
其中，为姿态角/>的协方差；
为偏差/>的协方差；
、/>、/>、/>均为变量；
；
；
；
；
步骤A43：根据k时刻的状态向量，计算得到k时刻的最优化估算值；
；
其中，为状态向量的测量值；
H为矩阵，；
为k时刻的卡尔曼增益；
步骤A44：更新的协方差矩阵/>，得到协方差矩阵更新方程；
；
其中，为单位矩阵，/>；
步骤A45：根据给定-1时刻的状态向量初始值和协方差矩阵初始值，在最优化估算值的计算方程和协方差矩阵更新方程之间递推，求得n时刻的状态向量最优估算值。
5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述转台一与转台二的结构相同，包括安装底座上且设置有圆柱腔的底台、转动安装在圆柱腔内且绕X轴方向和Y轴方向转动的风扇组件。
6.根据权利要求5所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述风扇组件包括绕X轴方向转动的X轴转动圆环、套装在X轴转动圆环内且绕Y轴方向转动的风扇件、与X轴转动圆环传动连接的X轴驱动装置、以及与风扇件传动连接的Y轴驱动装置；
所述X轴转动圆环安装在圆柱腔内。
7.根据权利要求6所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述风扇件包括套装在X轴转动圆环内的Y轴转动圆环、转动轴线与Y轴转动圆环的轴线同轴的风扇、以及用于支撑风扇且与Y轴转动圆环底部连接的连接桁架。
8.根据权利要求7所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述底台包括呈圆柱状且设置有圆柱腔的支撑桁架、安装在支撑桁架底部的支撑座。
9.根据权利要求1-8任一项所述的一种无人机飞行方法，其特征在于，所述检测组件包括移动式安装在底座上的移动座、沿Z轴方向设置且安装在移动座上的导向杆、以及移动式安装在导向杆上且沿Z轴方向移动的测量组件；
所述测量组件包括风压传感器和风速传感器。
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