CN116476835A - 车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，包括：在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，目标车辆与匝道入口的距离确定目标车辆是否满足超车条件，其中，第一车辆和目标车辆处于主路下匝道区域中的相同车道，第一车辆在所述目标车辆前方行驶；第二车辆处于目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制目标车辆进行超车。即本发明实施例中，根据目标车辆与目标车辆车道前方第一车辆、相邻车道上第二车辆的运动关系以及目标车辆与匝道入口的距离进行判断规划，从而确定是否能够超越前方第一车辆，从而在顺利进入匝道的同时可以通过超车提升通行效率和驾驶体验感。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术

随着车辆行业的发展与人们生活品质的提高，车辆成为了人们日常生活中重要的出行工具，在自动或辅助驾驶领域，对于高速道路上的智能驾驶会遇到主路进入匝道这种较为复杂的情况，由于高速道路从主路进入匝道的过程中一方面涉及到多种道路拓扑关系，比如匝道入口前是否有减速车道、下匝道侧车道是否存在长实线、以及定向车道等；另一方面匝道入口前的交通流也复杂多变。

因此，为提高下匝道的成功率，当前市面上的导航驾驶辅助功能，一般通过在匝道入口前一定距离提前控制车辆进入匝道侧车道，然而上述技术方案会出现大量车辆提前驶入匝道侧车道，从而导致相邻车道畅通，但本车却长时间在侧车道跟慢车的情况，降低通行效率和用户体验。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，应用于智能驾驶***，所述方法包括：

在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；

若是，则控制所述目标车辆进行超车。

可选的，在所述则控制所述目标车辆进行超车的步骤之后，所述方法包括：

将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。

可选的，所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。

可选的，所述根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件包括：

在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；

若是，则满足所述超车条件。

可选的，所述控制所述目标车辆进行超车包括：

控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车。

可选的，在所述控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车的步骤之后，所述方法包括：

在检测到所述目标车辆进入减速向右换道路段的情况下，控制所述目标车辆执行预设避让策略，其中，所述预设避让策略包括所述目标车辆减速换道。

在检测到所述目标车辆进入请求接管路段的情况下，向用户发送接管请求，以使所述用户控制所述目标车辆。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；

第一控制模块，用于若是，则控制所述目标车辆进行超车。

可选的，所述装置包括：

第二控制模块，用于将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。

可选的，所述检测模块还用于所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。

可选的，所述检测模块包括：

第一检测子模块，用于在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；

第二检测子模块，用于若是，则满足所述超车条件。

可选的，所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，用于控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车。

可选的，所述第一控制模块还包括：

第二控制模块子模块，用于在检测到所述目标车辆进入减速向右换道路段的情况下，控制所述目标车辆执行预设避让策略，其中，所述预设避让策略包括所述目标车辆减速换道。

第三控制模块子模块，用于在检测到所述目标车辆进入请求接管路段的情况下，向用户发送接管请求，以使所述用户控制所述目标车辆。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面所述的车辆控制方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如本申请第一方面所述的车辆控制方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供一种车辆，包括本申请第二方面所述的车辆控制装置。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明通过在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制所述目标车辆进行超车。本发明应用于智能驾驶领域，通过检测到目标车辆进入主路下匝道区域，其中主路下匝道区域即为即将进入匝道的路段，根据目标车辆前后车辆关系以及距离匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，从而快速超车进入匝道。即本发明实施例中，在进行自动或辅助驾驶下在主路下匝道的过程中，根据目标车辆与目标车辆车道前方第一车辆、目标车辆所在车道相邻车道上第二车辆的运动关系以及目标车辆与匝道入口的距离进行综合判断和规划，从而确定是否能够超越前方第一车辆，从而在顺利进入匝道的同时可以通过超车提升通行效率和驾驶体验感。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆道路规划区域示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请的第一实施方式涉及一种车辆控制方法，图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤101，在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道。

需要说明的是，本发明实施例用于自动或辅助驾驶下在主路下匝道的过程中，可以应用于智能驾驶***(Auto Parking Assist SystemAuto Parking Assist System，APAS)，具体的，根据目标车辆的组合惯导和高精地图信息判断目标车辆是否已进入主路下匝道区域。

为了便于本领域技术人员理解，在本申请实施例中，以主路向右下匝道为例进行说明。根据目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，目标车辆与匝道入口的距离确定目标车辆是否满足超车条件，其中，第一车辆和目标车辆处于主路下匝道区域中的相同车道，第一车辆在目标车辆前方行驶；第二车辆处于目标车辆所在车道的相邻车道。

其中，根据目标车辆与匝道入口的距离对目标车辆行驶的当前路段进行划分。

进一步地，所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。

具体的，如图5所示，图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆道路规划区域示意图，将匝道入口的左侧定义为匝道入口前，以匝道入口右侧定义为匝道入口后。同时以匝道入口向前预设距离为边界将主路道路分为主路下匝道区域和非主路下匝道区域，例如，匝道入口向前2KM作为边界，将路段区域分为主路下匝道区域和非主路下匝道区域，只有车辆行驶在主路下匝道区域将在主路下匝道区域时，才会进一步去判断车辆如何下匝道。

进一步地，对于主路下匝道区域细分定义为请求接管路段、减速向右换道路段以及向左超车路段。在定义请求接管路段时，需进一步判断右侧车道的左车道线在匝道入口前是否存在实线起点。若存在，则以该点为起点，向左一定距离内(如100m)定义为请求接管段；如不存在，则以匝道入口起始点为起点，向左一定距离内(如100m)定义为请求接管段。减速向右换道路段，则定义为以请求接管路段起点向左一定时距(如4倍时距)内。向左超车路段，则定义为主路下匝道区域对应的起点到减速向右换道路段起点的距离范围内。

即请求接管路段包括：所述目标车辆所在路段上右侧车道对应的左车道线在匝道入口前是否存在实线起点，若存在，则将实线起点作为起点，向左预设距离内路段作为请求接管路段；如不存在，则将匝道入口作为起点，向左预设距离内路段作为请求接管路段。

进一步地，在本申请实施例中，步骤101中，所述根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件包括：

在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；

若是，则满足所述超车条件。

需要说明的是，在本申请实施例中，确定目标车辆是否满足超车条件，需要判断是否同时满足：目标车辆前方存在慢车且邻车道无抑制目标车辆换道的车辆或障碍物存在。

进而，在满足上述条件之后，需要确定是否有充足的变道超车距离，具体的，可以通过判断目标车辆向左完成超车所需最小距离是否小于目标车辆当前位置到向左超车段的距离，其中，目标车辆在不同速度完成对前车不同速度的超车所需最小距离可以在车辆出厂之前进行标定参数来进行估算。

具体的，可以参照表1，表1为超车所需最小距离关系表，可以看出，在目标车辆车速为100km/h，前车速度为90km/h时，需要至少1267m的超车距离。

表1超车所需最小距离关系表

步骤102，若是，则控制所述目标车辆进行超车。

需要说明的是，在步骤101判断完是否满足超车条件之后，如果满足，此时自动驾驶***可以控制车辆进行超车。

本发明通过在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制所述目标车辆进行超车。本发明应用于智能驾驶领域，通过检测到目标车辆进入主路下匝道区域，其中主路下匝道区域即为即将进入匝道的路段，根据目标车辆前后车辆关系以及距离匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，从而快速超车进入匝道。即本发明实施例中，在进行自动或辅助驾驶下在主路下匝道的过程中，根据目标车辆与目标车辆车道前方第一车辆、目标车辆所在车道相邻车道上第二车辆的运动关系以及目标车辆与匝道入口的距离进行综合判断和规划，从而确定是否能够超越前方第一车辆，从而在顺利进入匝道的同时可以通过超车提升通行效率和驾驶体验感。

本申请的第二实施方式涉及一种车辆控制方法，图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：

步骤201，在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道。

步骤202，若是，则控制所述目标车辆进行超车。

需要说明的是，在本发明实施例中，上述步骤201-202参照前序论述，在此不再赘述。

步骤203，将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。

需要说明的是，在本申请实施例中，在检测到所述目标车辆完成本次超车的情况下，将匝道入口作为下匝道路径规划起点，控制目标车辆从主路进入匝道。

本发明通过在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制所述目标车辆进行超车。本发明应用于智能驾驶领域，通过检测到目标车辆进入主路下匝道区域，其中主路下匝道区域即为即将进入匝道的路段，根据目标车辆前后车辆关系以及距离匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，从而快速超车进入匝道。即本发明实施例中，在进行自动或辅助驾驶下在主路下匝道的过程中，根据目标车辆与目标车辆车道前方第一车辆、目标车辆所在车道相邻车道上第二车辆的运动关系以及目标车辆与匝道入口的距离进行综合判断和规划，从而确定是否能够超越前方第一车辆，从而在顺利进入匝道的同时可以通过超车提升通行效率和驾驶体验感。

本申请的第三实施方式涉及一种车辆控制方法，图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤：

步骤301，在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道。

需要说明的是，在本发明实施例中，上述步骤301参照前序论述，在此不再赘述。

步骤302，若是，则控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车。

步骤303，在检测到所述目标车辆进入减速向右换道路段的情况下，控制所述目标车辆执行预设避让策略，其中，所述预设避让策略包括所述目标车辆减速换道。

步骤304，在检测到所述目标车辆进入请求接管路段的情况下，向用户发送接管请求，以使所述用户控制所述目标车辆。

需要说明的是，在上述步骤302-304中，在本发明实施例中，控制目标车辆进行超车，具体的，启动向左超车规划，控制目标车辆进入左侧车道，并实时判断是否已完成超车回到右侧车道。

如果目标车辆变道进入左侧车道后没有完成超车，并且目标车辆已进入减速向右换道路段，则说明当前无法完成超车换道，则控制目标车辆进入避让策略，控制减速向右换道，并实时判断是否已回到右侧车道。

如果目标车辆没有回到右侧车道或者当前距离无法判断是否能够回到右侧车道，可以判断本车是否已进入请求接管路段。

如果目标车辆已经进入请求接管路段，即本次超车失败，且目标车辆无法自动回到右侧车道，那么此时会向用户发送提示信息，提示用户控制车辆行驶。

本发明通过在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制所述目标车辆进行超车。本发明应用于智能驾驶领域，通过检测到目标车辆进入主路下匝道区域，其中主路下匝道区域即为即将进入匝道的路段，根据目标车辆前后车辆关系以及距离匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，从而快速超车进入匝道。即本发明实施例中，在进行自动或辅助驾驶下在主路下匝道的过程中，根据目标车辆与目标车辆车道前方第一车辆、目标车辆所在车道相邻车道上第二车辆的运动关系以及目标车辆与匝道入口的距离进行综合判断和规划，从而确定是否能够超越前方第一车辆，从而在顺利进入匝道的同时可以通过超车提升通行效率和驾驶体验感。

另外，本申请实施例中，如果智能驾驶***判断出此时无法完成超车，或者本次超车失败可以向用户发送信息，以使用户及时操控车辆正常行驶进入匝道。

本申请的第四实施方式涉及一种车辆控制装置，图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图4所示，包括以下步骤：

检测模块401，用于在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；

第一控制模块402，用于若是，则控制所述目标车辆进行超车。。

可选的，所述装置包括：

第二控制模块，用于将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。

可选的，所述检测模块还用于所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。

可选的，所述检测模块包括：

第一检测子模块，用于在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；

第二检测子模块，用于若是，则满足所述超车条件。

可选的，所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，用于控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车。

可选的，所述第一控制模块还包括：

第二控制模块子模块，用于在检测到所述目标车辆进入减速向右换道路段的情况下，控制所述目标车辆执行预设避让策略，其中，所述预设避让策略包括所述目标车辆减速换道。

第三控制模块子模块，用于在检测到所述目标车辆进入请求接管路段的情况下，向用户发送接管请求，以使所述用户控制所述目标车辆。

本发明通过在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；若是，则控制所述目标车辆进行超车。本发明应用于智能驾驶领域，通过检测到目标车辆进入主路下匝道区域，其中主路下匝道区域即为即将进入匝道的路段，根据目标车辆前后车辆关系以及距离匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，从而快速超车进入匝道。即本发明实施例中，在进行自动或辅助驾驶下在主路下匝道的过程中，根据目标车辆与目标车辆车道前方第一车辆、目标车辆所在车道相邻车道上第二车辆的运动关系以及目标车辆与匝道入口的距离进行综合判断和规划，从而确定是否能够超越前方第一车辆，从而在顺利进入匝道的同时可以通过超车提升通行效率和驾驶体验感。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请的第五实施方式涉及一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现任一车辆控制方法。

本申请的第六实施方式涉及一种车辆，包括本申请第四实施方式中的任一车辆控制装置。

图6是根据一示例性实施例示出的一种用于电子设备1400的框图。例如，电子设备1400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图6，电子设备1400可以包括以下一个或多个组件：处理组件1402，存储器1404，电源组件1406，多媒体组件1408，音频组件1410，输入/输出接口1412，传感器组件1414，以及通信组件1416。

处理组件1402通常控制装置1400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1402可以包括一个或多个处理器1420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1402可以包括一个或多个模块，便于处理组件1402和其他组件之间的交互。例如，处理组件1402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1408和处理组件1402之间的交互。

存储器1404被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1400的操作。这些数据的示例包括用于在装置1400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1406为电子设备1400的各种组件提供电力。电源组件1406可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电子设备1400生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1408包括在所述电子设备1400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1410包括一个麦克风(MIC)，当电子设备1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1404或经由通信组件1416发送。在一些实施例中，音频组件1410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口1412为处理组件1402和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1414包括一个或多个传感器，用于为电子设备1400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1414可以检测到电子设备1400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备1400的显示器和小键盘，传感器组件1414还可以检测电子设备1400或电子设备1400一个组件的位置改变，用户与电子设备1400接触的存在或不存在，电子设备1400方位或加速/减速和电子设备1400的温度变化。传感器组件1414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1416被配置为便于电子设备1400和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备1400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，运营商网络(如2G、3G、4G或5G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1416经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备1400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1404，上述指令可由电子设备1400的处理器1420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；

若是，则控制所述目标车辆进行超车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述则控制所述目标车辆进行超车的步骤之后，所述方法包括：

将所述匝道入口作为下匝道路径规划对应的起点，根据所述下匝道路径规划控制所述目标车辆从主路进入匝道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆和所述匝道入口的距离大于第一预设距离对应的路段为非主路下匝道区域，所述目标车辆和所述匝道入口的距离小于第一预设距离对应的路段为主路下匝道区域，所述主路下匝道区域包括向左超车路段、减速向右换道路段和请求接管路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件包括：

在检测到所述第一车辆车速小于预设车速，所述第二车辆和所述目标车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，根据预设超车规则判断所述目标车辆向左完成超车对应的最小距离是否小于所述目标车辆当前位置与向左超车路段之间的距离；

若是，则满足所述超车条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进行超车包括：

控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标车辆进入左侧车道，并实时判断所述目标车辆是否完成超车的步骤之后，所述方法包括：

在检测到所述目标车辆进入减速向右换道路段的情况下，控制所述目标车辆执行预设避让策略，其中，所述预设避让策略包括所述目标车辆减速换道；

在检测到所述目标车辆进入请求接管路段的情况下，向用户发送接管请求，以使所述用户控制所述目标车辆。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于在检测到目标车辆进入主路下匝道区域的情况下，根据所述目标车辆与第一车辆、第二车辆之间的运动关系，以及，所述目标车辆与匝道入口的距离确定所述目标车辆是否满足超车条件，其中，所述第一车辆和所述目标车辆处于所述主路下匝道区域中的相同车道，所述第一车辆在所述目标车辆前方行驶；所述第二车辆处于所述目标车辆所在车道的相邻车道；

第一控制模块，用于若是，则控制所述目标车辆进行超车。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7所述的车辆控制装置。