CN116462109A - 柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了柔索并联起重机器人的稳定调节机构，包括车轮、起重液压油缸、伸缩电动缸、万向节和导轨。车轮的上端与液压油缸的缸体铰接，下端与圆弧形导轨配合，可沿导轨移动。起重液压油缸的推杆与万向节两端铰接，万向节上端固定在起重机器人吊臂上。电动缸的两端分别与液压油缸的缸体铰接，可通过调节电动缸的伸缩量调节液压油缸之间的支撑角度，并通过电动缸上的减速器自锁，实现稳定支撑的作用；本发明能够增强柔索并联起重机器人在工作时的稳定性，能够根据起重机器人起吊、回转以及变幅运动等不同任务需求，转变不同的工况模式。

Description

柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法

母案专利号：202010810843.3；

母案申请日：2020年8月13日；

母案名称：一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法；

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体涉及柔索并联起重机器人的稳定调节机构。

背景技术

起重机是在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车，属于物料搬运机械。

近年来世界经济快速增长、世界各地的工程量不断增大，工程任务日

益艰巨，被搬运物料朝着重载大型化的趋势发展，起重机的工作环境和工作任务日趋复杂，因此，时代对起重机的工作时的稳定性提出了更高的要求。

目前，部分专利针对增强起重机工作时的稳定性设计了一些装置，这些装置多与起重机的支撑部分相关联。专利申请号“CN201520259380.0”设计了一种结构简单的、能提供强大支撑力的悬臂吊起重机立柱加固装置。专利申请号“CN201820357210.X”设计了一种增强起重机工作时稳定性的固定架。上述专利的工作原理在于增加起重机与地面的支撑面积以增强起重机的稳定性。

发明内容

本发明设计了一种与起重机吊臂相联接的稳定调节机构，不同于以往的通过增加与地面的支撑面积来提高起重机稳定性的装置，而是为起重机器人的吊臂设计了一种辅助支撑。本发明能够根据起重机器人起吊、回转以及变幅运动等不同任务需求，转变不同的工况模式。

本发明是通过以下技术方案实现的：

柔索并联起重机器人的稳定调节机构，在起重机器人的吊臂上安置有一个辅助支撑机构。

该辅助支撑机构在起重机器人起吊和放置运动时，辅助支撑机构的伸缩电动缸和液压油缸锁死，辅助支撑机构给吊臂提供支撑力，起到稳定作用。

在重机器人回转时，伸缩电动缸的减速器解锁，车轮跟随吊臂沿导轨运动，同时电动缸伸缩。吊臂回转至指定位置时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

在重机器人变幅运动时，伸缩电动缸的减速器解锁，2个起重液压缸伸缩量变化，同时电动缸伸缩，支撑角度改变，车轮沿导轨移动。吊臂升降到指定高度时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

进一步说，在起重机器人的地基上设有导轨7。所述导轨7为圆弧或闭环。所述闭环，为椭圆环或圆环。

在起重机器人上设有车轮、起重液压油缸和万向节。其中：

车轮与导轨配合并在上运动。

车轮的上端与起重液压油缸的缸体铰接。

所述的万向节上端与起重机吊臂连接，下端与起重液压油缸的推杆铰接，以传递起重机和稳定调节机构之间的力和运动。

进一步说，导轨7为2个，依次称为内侧轨和外侧轨。在内侧轨和外侧轨上均设有一个车轮。每个车轮上均设有一个起重液压油缸。在每个起重液压油缸的推杆经万向节与起重机吊臂连接。

进一步说，导轨7为2个，依次称为内侧轨和外侧轨。内侧轨和外侧轨上的车轮设置方式为以下方式之一：

a、在内侧轨上设有1个车轮，在外侧轨上设有2个车轮。

b、在内侧轨上设有2个车轮，在外侧轨上设有1个车轮。

每个车轮上均设有一个起重液压油缸。

当内侧轨上设有2个车轮而在外侧轨上设有1个车轮时：位于内侧轨上的2个起重液压油缸的推杆经双联万向节与起重机吊臂连接。位于外侧轨上的起重液压油缸的推杆与横杆或万向节活动连接。

当外侧轨上设有2个车轮而在内侧轨上设有1个车轮时：位于外侧轨上的2个起重液压油缸的推杆经双联万向节与起重机吊臂连接。位于内侧轨上的起重液压油缸的推杆与横杆或万向节活动连接。

进一步说，导轨7为1个。在导轨7上设有2个车轮。每个车轮上均设有一个起重液压油缸。所述万向节为双联万向节。横杆为伸缩电动缸。

进一步说，设有车轮2个，起重液压油缸1对，万向节各1个。

每个车轮均与导轨配合并在上运动。

在每个车轮的上端均与一个起重液压油缸的缸体铰接。

起重液压油缸的推杆均与双联万向节上端下端铰接，双联万向节上端与起重机吊臂连接，以传递起重机和本稳定调节机构之间的力和运动。

进一步说，所述横杆即为伸缩电动缸。即在起重液压油缸之间设有伸缩电动缸。

进一步说，设有伸缩电动缸。伸缩电动缸的两端分别与两个起重液压油缸的缸体铰接。所述的一对起重液压油缸之间的夹角称为稳定调节机构的支撑角，支撑角变化范围为20°—50°，液压油缸推杆顶端到缸体底部的距离成为稳定调节机构的伸缩量，伸缩量变化范围为3.5m-5m。

进一步说，车轮由导向轮、滑块、油缸支撑、固定螺栓和止推轴承组成。导向轮轮轴固定在滑块上，其外沿与圆弧导轨相切接触，用于引导车轮的运动方向。滑块和油缸支撑通过固定螺栓和止推轴承铰接，油缸支撑的上端与起重液压油缸的缸体铰接。

稳定调节机构的调节方法，按如下步骤进行：将电动缸和液压油缸的驱动器以及电机编码器分别与计算机相连接。通过读取编码器的读数得知稳定调节机构运行状态。当为单轨道双车轮或双轨道双车轮的情况时，两个车轮、及对应的起重液压油缸均以A和B区分。

a、当起重机器人处于起吊/放置时，按如下步骤调节：

伸缩电动缸3的减速器自锁，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。起重电机驱动绳索上升/下降完成起重机器人的起吊/放置运动。

b、当起重机器人回转运动时，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.吊臂回转运动，车轮A1和车轮B6跟随吊臂沿导轨7运动，同时电动缸3伸缩。优选的方案是，电动缸伸缩范围为1-1.6m。

3.吊臂回转至指定位置，电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

c、机器人变幅运动时，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.起重液压油缸A2和起重液压油缸B5伸缩量变化，伸缩量变化范围为3.5m-5m，同时电动缸3伸缩，电动缸伸缩范围为1-1.6m，支撑角度改变，支撑角变化范围为20°—50°，车轮A1和车轮B6沿圆弧或圆形的导轨7移动。

3.吊臂升降到指定高度，电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

作为本发明的优选方案为：

柔索并联起重机器人的稳定调节机构,包括2个车轮、1对起重液压油缸、伸缩电动缸、双联万向节和圆弧导轨，所述的车轮与圆弧导轨配合并在轨道上运动，车轮的上端与起重液压油缸的缸体铰接。所述的双联万向节上端与起重机吊臂连接，下端与起重液压油缸的推杆铰接，以传递起重机和稳定调节机构之间的力和运动。所述的伸缩电动缸两端分别与两个起重液压油缸的缸体铰接。所述的一对起重液压油缸之间的夹角称为稳定调节机构的支撑角，液压油缸推杆顶端到缸体底部的距离成为稳定调节机构的伸缩量。

所述车轮由4个导向轮、滑块、油缸支撑、固定螺栓和止推轴承组成。导向轮轮轴固定在滑块上，其外沿与圆弧导轨相切接触，用于引导车轮的运动方向。滑块和油缸支撑通过固定螺栓和止推轴承铰接，油缸支撑的上端与起重液压油缸的缸体铰接。

所述双联万向节由铰链节和两个固定节组成。铰链节的两端分别与两个起重液压油缸铰接，两端外侧再与两个固定节铰接，并由固定节连接到起重机吊臂上。

所述的电动缸主要由电动机、减速器、缸体和推杆组成。电动机旋转可调节推杆的伸长量，减速器具有自锁功能。电动缸的缸体和推杆分别与两个起重液压油缸的缸体铰接。

针对前述优选方案的调节方法，如下所述：

在机器人吊装作业前，电动缸伸缩运动，对应起重液压油缸伸缩运动，从而调节对应液压油缸之间的支撑角度，通过减速器自锁，起到稳定支撑的作用。

根据起重机器人起吊、回转以及变幅运动等不同任务需求，稳定调节机构的工况模式如下：

一、机器人回转运动，包括以下步骤：

1.伸缩电动缸的减速器解锁。

2.吊臂回转运动，车轮跟随吊臂沿导轨运动，同时电动缸伸缩。该过程中，若吊臂由导轨中心向两端运动，则电动缸缩短。若吊臂由导轨两端向中心运动，则电动缸伸长。

3.吊臂回转至指定位置，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

二、机器人变幅运动，包括以下步骤：

1.伸缩电动缸的减速器解锁。

2.2个起重液压缸伸缩量变化，同时电动缸伸缩，支撑角度改变，车轮沿导轨移动。

3.吊臂升降到指定高度，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

与现有技术相比，本发明的优点是：

1、本发明用于增强起重机器人的稳定性，除提高起吊运动时的承载能力外，还可以防止起重机器人产生侧翻。

2、本发明提供的稳定调节机构，具有多个自由度，能够满足起重机器人起吊、回转以及变幅运动等不同任务的需求，在执行不同任务过程中都能起到增强稳定性的作用。

3、本发明提供的稳定调节机构，其圆弧导轨的圆心与吊臂回转中心不重合，且伸缩电动缸具有自锁功能。电动缸自锁即可使得整个机构固定不动，增强了起重运动的安全性。

4、本发明提供的稳定调节机构，可采用双轨双车轮及双轨三车轮结构，分别提高起吊运动和旋转运动的稳定性。

附图说明

图1为本发明单轨双车轮的结构图。

图2为图1中车轮的结构剖面图。

图3为图1中双联万向节的结构图。

图4为本发明的调节方法示意图。

图5是本发明采用双轨双车轮(内一外一)的示意图。

图6是本发明采用双轨三车轮(内一外二)的结构示意图。

图7是本发明采用双轨三车轮(内二外一)的另一结构示意图。

图中标号为：1-车轮A；2-起重液压油缸A；3-伸缩电动缸；4-双联万向节；5-起重液压油缸B；6-车轮B；7-圆弧导轨；8-车轮；C9-起重液压油缸C；101-导向轮；102-滑块；103-油缸支撑；104-固定螺栓；105-止推轴承；401-固定节；402-铰链节；8-车轮C；9-起重液压油缸C。

具体实施方式

下面结合过附图对本发明作进一步地描述：

参见图1、5、6和7，柔索并联起重机器人的稳定调节机构，在起重机器人的吊臂上安置有一个辅助支撑机构。

该辅助支撑机构在起重机器人起吊和放置运动时，辅助支撑机构的伸缩电动缸和液压油缸锁死，辅助支撑机构给吊臂提供支撑力，起到稳定作用。

在重机器人回转时，伸缩电动缸的减速器解锁，车轮跟随吊臂沿导轨运动，同时电动缸伸缩。吊臂回转至指定位置时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

在重机器人变幅运动时，伸缩电动缸的减速器解锁，2个起重液压缸伸缩量变化，同时电动缸伸缩，支撑角度改变，车轮沿导轨移动。吊臂升降到指定高度时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

进一步说，在起重机器人的地基上设有导轨7。所述导轨7为圆弧或闭环。所述闭环，为椭圆环或圆环。

在起重机器人上设有车轮、起重液压油缸和万向节。其中：

车轮与导轨配合并在上运动。

车轮的上端与起重液压油缸的缸体铰接。

所述的万向节上端与起重机吊臂连接，下端与起重液压油缸的推杆铰接，以传递起重机和稳定调节机构之间的力和运动。

参见图5、6和7，进一步说，导轨7为2个，依次称为内侧轨和外侧轨。在内侧轨和外侧轨上均设有一个车轮。每个车轮上均设有一个起重液压油缸。在每个起重液压油缸的推杆经万向节与起重机吊臂连接。

参见图6和7，进一步说，导轨7为2个，依次称为内侧轨和外侧轨。内侧轨和外侧轨上的车轮设置方式为以下方式之一：

a、在内侧轨上设有1个车轮，在外侧轨上设有2个车轮，如图6所示。

b、在内侧轨上设有2个车轮，在外侧轨上设有1个车轮，如图7所示。

每个车轮上均设有一个起重液压油缸。

当内侧轨上设有2个车轮而在外侧轨上设有1个车轮时：位于内侧轨上的2个起重液压油缸的推杆经双联万向节与起重机吊臂连接。位于外侧轨上的起重液压油缸的推杆与横杆或万向节活动连接。

当外侧轨上设有2个车轮而在内侧轨上设有1个车轮时：位于外侧轨上的2个起重液压油缸的推杆经双联万向节与起重机吊臂连接。位于内侧轨上的起重液压油缸的推杆与横杆或万向节活动连接。

参见图1，进一步说，导轨7为1个。在导轨7上设有2个车轮。每个车轮上均设有一个起重液压油缸。所述万向节为双联万向节。横杆为伸缩电动缸。

进一步说，设有车轮2个，起重液压油缸1对，万向节各1个。

每个车轮均与导轨配合并在上运动。

在每个车轮的上端均与一个起重液压油缸的缸体铰接。

起重液压油缸的推杆均与双联万向节上端下端铰接，双联万向节上端与起重机吊臂连接，以传递起重机和本稳定调节机构之间的力和运动。

进一步说，所述横杆即为伸缩电动缸。即在起重液压油缸之间设有伸缩电动缸。

进一步说，设有伸缩电动缸。伸缩电动缸的两端分别与两个起重液压油缸的缸体铰接。所述的一对起重液压油缸之间的夹角称为稳定调节机构的支撑角，支撑角变化范围为20°—50°，液压油缸推杆顶端到缸体底部的距离成为稳定调节机构的伸缩量，伸缩量变化范围为3.5m-5m。

进一步说，车轮由导向轮、滑块、油缸支撑、固定螺栓和止推轴承组成。导向轮轮轴固定在滑块上，其外沿与圆弧导轨相切接触，用于引导车轮的运动方向。滑块和油缸支撑通过固定螺栓和止推轴承铰接，油缸支撑的上端与起重液压油缸的缸体铰接。

参见图1和5，稳定调节机构的调节方法，按如下步骤进行：将电动缸和液压油缸的驱动器以及电机编码器分别与计算机相连接。通过读取编码器的读数得知稳定调节机构运行状态。当为单轨道双车轮或双轨道双车轮的情况时，两个车轮、及对应的起重液压油缸均以A和B区分。

a、当起重机器人处于起吊/放置时，按如下步骤调节：

伸缩电动缸3的减速器自锁，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。起重电机驱动绳索上升/下降完成起重机器人的起吊/放置运动。

b、当起重机器人回转运动时，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.吊臂回转运动，车轮A1和车轮B6跟随吊臂沿导轨7运动，同时电动缸3伸缩，电动缸伸缩范围为1-1.6m。

3.吊臂回转至指定位置，电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

c、机器人变幅运动时，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.起重液压油缸A2和起重液压油缸B5伸缩量变化，伸缩量变化范围为3.5m-5m，同时电动缸3伸缩，电动缸伸缩范围为1-1.6m，支撑角度改变，支撑角变化范围为20°—50°，车轮A1和车轮B6沿圆弧或圆形的导轨7移动。

3.吊臂升降到指定高度，电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

双联万向节由铰链节和两个固定节组成。铰链节与起重液压油缸铰接，铰链节两端外侧再与两个固定节铰接，并由固定节连接到起重机吊臂上。

电动缸包括电动机、减速器、缸体和推杆等。通过电动机的旋转调节推杆的伸长量，减速器具有自锁功能。电动缸的缸体和推杆分别与相邻的起重液压油缸的缸体铰接。

参见图6和7，当采用三个车轮时，控制方法如下：

将三个车轮、及对应的起重液压油缸均以A、B和C区分。将电动缸和液压油缸的驱动器以及电机编码器分别与计算机相连接。通过读取编码器的读数得知稳定调节机构运行状态。通过计算机做如下控制：

a、当起重机器人处于起吊/放置时，按如下步骤调节：

伸缩电动缸3的减速器自锁，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。起重电机驱动绳索上升/下降完成起重机器人的起吊/放置运动。

b、当起重机器人回转运动时，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.吊臂回转运动，车轮A1、车轮B6和车轮C8跟随吊臂沿导轨7运动，同时电动缸3伸缩，电动缸伸缩范围为1-1.6m。

3.吊臂回转至指定位置，电动缸3减速器自锁，车轮A1、车轮B6和车轮C8停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。起重液压油缸C9随起重液压油缸A2和起重液压油缸B5的变化而调整其自身的支撑角度以及油缸伸缩量。

c、机器人变幅运动，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.起重液压油缸A2和起重液压油缸B5伸缩量变化，伸缩量变化范围为3.5m-5m，同时电动缸3伸缩，电动缸伸缩范围为1-1.6m，支撑角度改变，支撑角变化范围为20°—50°，车轮A1、车轮B6和车轮C8沿导轨7移动。

3.吊臂升降到指定高度，电动缸3减速器自锁，车轮A1、车轮B6和车轮C8停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。起重液压油缸C9随之也不变化。

针对优选方案的进一步阐述如下：

如图1所示，柔索并联起重机器人的稳定调节机构，包括车轮A1。起重液压油缸A2。伸缩电动缸3。双联万向节4。起重液压油缸B5。车轮B6。圆弧导轨7。其中：

车轮A1与车轮B6在圆弧导轨7上运动来调节稳定调节机构的空间状态以满足起重机器人不同工作模式的需要。车轮A1与车轮B6的上端分别与起重液压油缸A2和起重液压油缸B5的缸体铰接，并承载液压油缸的支撑力。

双联万向节4上端连接在吊臂上，下端两侧分别与起重液压油缸A2和起重液压油缸B5的推杆铰接。

伸缩电动缸3的推杆与起重液压油缸A2的缸体铰接，伸缩电动缸3的缸体与起重液压油缸B5的缸体铰接。

如图2所示，车轮由导向轮101、滑块102、油缸支撑103、固定螺栓104和止推轴承105组成。导向轮101的轮轴固定在滑块102上，其外沿与圆弧导轨7相切接触，用于引导车轮的运动方向。滑块102和油缸支撑103通过固定螺栓和104止推轴承105铰接，油缸支撑103的上端与起重液压油缸的缸体铰接。

如图3所示，双联万向节由固定节401和铰链节402组成。铰链节402的两端分别与两个起重液压油缸铰接，两端外侧再与两个固定节401铰接，并由固定节401连接到起重机吊臂上。

如图4所示，本发明所述的适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构的调节时包括两个变量，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的夹角称为稳定调节机构的支撑角，起重液压油缸推杆顶端到缸体底部的距离成为稳定调节机构的伸缩量。

结合起重机器人的起吊、回转以及变幅运动等不同任务进行描述，稳定调节机构的工况模式如下：

一、机器人回转运动，包括以下步骤：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.吊臂回转运动，车轮A1和车轮B6跟随吊臂沿导轨7运动，同时电动缸3伸缩。

3.吊臂回转至指定位置，电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

二、机器人变幅运动，包括以下步骤：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁。

2.起重液压油缸A2和起重液压油缸B5伸缩量变化，同时电动缸3伸缩，支撑角度改变，车轮A1和车轮B6沿圆弧导轨7移动。

3.吊臂升降到指定高度，电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

Claims (10)

1.柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：在起重机器人的吊臂上安置有一个辅助支撑机构；

该辅助支撑机构在起重机器人起吊和放置运动时，辅助支撑机构的伸缩电动缸和液压油缸锁死，辅助支撑机构给吊臂提供支撑力，起到稳定作用；

在重机器人回转时，伸缩电动缸的减速器解锁，车轮跟随吊臂沿导轨运动，同时电动缸伸缩。吊臂回转至指定位置时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变；

在重机器人变幅运动时，伸缩电动缸的减速器解锁，2个起重液压缸伸缩量变化，同时电动缸伸缩，支撑角度改变，车轮沿导轨移动。吊臂升降到指定高度时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

2.根据权利要求1所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，起重机器人设有包含吊臂；其特征在于：在起重机器人的地基上设有导轨(7)；所述导轨(7)为圆弧或闭环；所述闭环，为椭圆环或圆环；

在起重机器人上设有车轮、起重液压油缸和万向节；其中：

车轮与导轨配合并在上运动；

车轮的上端与起重液压油缸的缸体铰接；

所述的万向节上端与起重机吊臂连接，下端与起重液压油缸的推杆铰接，以传递起重机和稳定调节机构之间的力和运动。

3.根据权利要求2所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：导轨(7)为2个，依次称为内侧轨和外侧轨；在内侧轨和外侧轨上均设有一个车轮；每个车轮上均设有一个起重液压油缸；在每个起重液压油缸的推杆经万向节与起重机吊臂连接。

4.根据权利要求2所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：导轨(7)为2个，依次称为内侧轨和外侧轨；内侧轨和外侧轨上的车轮设置方式为以下方式之一：

a、在内侧轨上设有1个车轮，在外侧轨上设有2个车轮；

b、在内侧轨上设有2个车轮，在外侧轨上设有1个车轮；

每个车轮上均设有一个起重液压油缸；

当内侧轨上设有2个车轮而在外侧轨上设有1个车轮时：位于内侧轨上的2个起重液压油缸的推杆经双联万向节与起重机吊臂连接；位于外侧轨上的起重液压油缸的推杆与横杆或万向节活动连接；

当外侧轨上设有2个车轮而在内侧轨上设有1个车轮时：位于外侧轨上的2个起重液压油缸的推杆经双联万向节与起重机吊臂连接；位于内侧轨上的起重液压油缸的推杆与横杆或万向节活动连接。

5.根据权利要求2所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：导轨(7)为1个；在导轨(7)上设有2个车轮；每个车轮上均设有一个起重液压油缸。

6.根据权利要求2或5所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：设有车轮2个，起重液压油缸1对，万向节各1个；

每个车轮均与导轨配合并在上运动；

在每个车轮的上端均与一个起重液压油缸的缸体铰接；

起重液压油缸的推杆均与双联万向节上端下端铰接，双联万向节上端与起重机吊臂连接，以传递起重机和本稳定调节机构之间的力和运动。

7.根据权利要求2或4所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：所述横杆即为伸缩电动缸；即在起重液压油缸之间设有伸缩电动缸。

8.根据权利要求6所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：设有伸缩电动缸；伸缩电动缸的两端分别与两个起重液压油缸的缸体铰接；所述的一对起重液压油缸之间的夹角称为稳定调节机构的支撑角，支撑角变化范围为20°至50°，液压油缸推杆顶端到缸体底部的距离成为稳定调节机构的伸缩量，伸缩量变化范围为3.5m-5m。

9.根据权利要求2所述的柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：车轮由导向轮、滑块、油缸支撑、固定螺栓和止推轴承组成；导向轮轮轴固定在滑块上，其外沿与圆弧导轨相切接触，用于引导车轮的运动方向；滑块和油缸支撑通过固定螺栓和止推轴承铰接，油缸支撑的上端与起重液压油缸的缸体铰接。

10.根据权利要求1-9所述的任一稳定调节机构的调节方法，其特征在于：按如下步骤进行：

a)当起重机器人处于起吊/放置时，按如下步骤调节：

伸缩电动缸(3)的减速器自锁，起重液压油缸A(2)和起重液压油缸B(5)之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。起重电机驱动绳索上升/下降完成起重机器人的起吊/放置运动；

b)当起重机器人回转运动时，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸3的减速器解锁；

2.吊臂回转运动，车轮A(1)和车轮B(6)跟随吊臂沿导轨(7)运动，同时电动缸(3)伸缩；

3.吊臂回转至指定位置，电动缸(3)减速器自锁，车轮A(1)和车轮B(6)停止运动，起重液压油缸A(2)和起重液压油缸B(5)之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变；

c)机器人变幅运动时，按如下步骤调节：

1.伸缩电动缸(3)的减速器解锁；

2.起重液压油缸A(2)和起重液压油缸B(5)伸缩量变化，伸缩量变化范围为3.5m-5m，同时电动缸(3)伸缩，电动缸伸缩范围为1-1.6m，支撑角度改变，支撑角变化范围为20°—50°，车轮A1和车轮B6沿圆弧或圆形的导轨(7)移动；

3.吊臂升降到指定高度，电动缸(3)减速器自锁，车轮A(1)和车轮B(6)停止运动，起重液压油缸A(2)和起重液压油缸B(5)之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。