CN116439605A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供的清洁机器人包括机体、清洁组件及驱动模块。机体包括相背的第一侧和第二侧。清洁组件安装于第一侧，并用于清洁待清洁物。驱动模块安装于第二侧，驱动模块与清洁组件连接，并用于带动清洁组件旋转；在驱动模块带动清洁组件旋转的过程中，清洁组件旋转产生的作用力能够带动清洁组件在第一位置和第二位置之间运动。本申请的清洁机器人中，驱动模块带动清洁组件进行旋转，以使清洁组件对待清洁物进行旋转清洁，且，清洁组件旋转产生的作用力带动清洁组件在第一位置和第二位置之间运动，增大清洁范围，清洁组件依靠自身的旋向改变来完成不同位置的切换，不需要附加其他动力装置，使得清洁机器人结构简单。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁电器技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着智能清洁技术的发展，清洁机器人越来越普及，能够自动完成清扫、吸尘、擦地等工作，逐步取代传统的人工清洁。通常，扫地机器人包括驱动机构和清洁机构，驱动机构驱动清洁机构转动以进行清洁工作。而为了增加清洁机构的清洁范围，大多数清洁机构可以在不同位置之间运动，以对边角区域进行清洁。这种清洁机构除了驱动清洁机构本身进行旋转清洁的驱动机构以外，还需要附带另外的驱动机构，以驱动清洁机构运动到边角区域进行清洁，驱动机构的增加导致清洁机器人的结构复杂。

发明内容

本申请提供了一种清洁机器人，至少用于解决清洁机器人增加清洁范围时清洁机器人结构复杂的问题。

本申请实施方式提供一种清洁机器人。清洁机器人包括机体、清洁组件及驱动模块。所述机体包括相背的第一侧和第二侧。所述清洁组件安装于所述第一侧，并用于清洁待清洁物。所述驱动模块安装于所述第二侧，所述驱动模块与所述清洁组件连接，并用于带动所述清洁组件旋转；在所述驱动模块带动所述清洁组件旋转的过程中，所述清洁组件旋转产生的作用力能够带动所述清洁组件在第一位置和第二位置之间运动。

本申请的清洁机器人中，驱动模块带动清洁组件进行旋转，以使清洁组件对待清洁物进行旋转清洁，且，清洁组件旋转产生的作用力带动清洁组件在第一位置和第二位置之间运动，增大清洁组件的清洁范围。清洁组件依靠自身的旋向改变来完成不同位置的切换，不需要附加其他动力装置，使得清洁机器人结构简单，清洁机器人的成本更低。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的清洁机器人中清洁组件位于第一位置时的结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的清洁机器人中清洁组件位于第二位置时的结构示意图

图3是本申请某些实施方式的清洁机器人的分解结构示意图；

图4是本申请某些实施方式的清洁机器人的结构示意图；

图5是本申请某些实施方式的清洁机器人的部分结构示意图；

图6是本申请某些实施方式的清洁机器人中清洁组件的分解结构示意图；

图7是图6所示的清洁组件中的第一盖体和结合件的结构示意图

图8是本申请某些实施方式的清洁机器人中驱动模块的分解结构示意图；

图9是图8所示的驱动模块中第一壳体的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

在本申请的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请的实施方式中的具体含义。

在本申请的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的实施方式的不同结构。为了简化本申请的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。本申请的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1及图2，本申请提供一种清洁机器人100。清洁机器人100包括机体10、清洁组件30和驱动模块50。机体10包括相背的第一侧11和第二侧13。清洁组件30安装于第一侧11，并用于清洁待清洁物。驱动模块50安装于第二侧13，驱动模块50与清洁组件30连接，并用于带动清洁组件30旋转。在驱动模块50带动清洁组件30旋转的过程中，清洁组件30旋转产生的作用力能够带动清洁组件30在第一位置和第二位置之间运动。

通常，扫地机器人包括驱动机构和清洁机构，驱动机构驱动清洁机构转动以进行清洁工作。而为了增加清洁机构的清洁范围，大多数清洁机构可以在不同位置之间运动，以对边角区域进行清洁。这种清洁机构除了驱动清洁机构本身进行旋转清洁的驱动机构以外，还需要附带另外的驱动机构，以驱动清洁机构运动到边角区域进行清洁，驱动机构的增加导致清洁机器人的结构复杂。

本申请的清洁机器人100中，驱动模块50带动清洁组件30进行旋转，以使清洁组件30对待清洁物进行旋转清洁，且，清洁组件30旋转产生的作用力带动清洁组件30在第二位置和第一位置之间运动，增大清洁组件30的清洁范围。清洁组件30依靠自身的旋向改变来完成不同位置的切换，不需要附加其他动力装置，使得清洁机器人100结构简单，清洁机器人100的成本更低。

具体地，清洁机器人100可以包括但不限于扫地机器人、擦窗机器人等清洁机器人。清洁机器人100为扫地机器人时，清洁机器人100可对地面和地毯等待清洁物进行清洁。当清洁机器人100为擦窗机器人时，清洁机器人100可对窗户上的玻璃进行清洁。

机体10的第一侧11为靠近待清洁物的一侧，第二侧13为远离待清洁物的一侧。驱动模块50安装于第二侧13，并与安装于第一侧11的清洁组件30固定连接。在清洁组件30进行旋转清洁的过程中，清洁组件30旋转时产生的扭矩能够带动自身在第二位置和第一位置之间运动，使得清洁组件30能够依靠自身的旋向在第二位置和第一位置之间运动，同时，驱动模块50在第二侧13上在一定范围内能够随着清洁组件30在第二位置和第一位置之间的运动而运动，防止驱动模块50影响清洁组件30在第二位置和第一位置之间的运动。

具体地，第一位置可以是清洁组件30聚拢在机体10内时，清洁组件30所在的位置。清洁组件30运动到第一位置时，清洁组件30的边缘有一部分位于机体10的边缘向地面或窗户的垂直投影区域以外，如图1所示。

第二位置可以是清洁组件30位于沿边位置时的位置，此时，清洁组件30可沿墙清洁。具体地，清洁组件30运动到第二位置时，清洁组件30的边缘的大部分位于机体10的边缘向地面或窗户的垂直投影区域以外，如图2所示。

其中，清洁组件30运动到第一位置时，清洁组件30的边缘位于机体10的边缘投影区域以外的投影面积，小于清洁组件30位于第二位置时，清洁组件30的边缘位于机体10的边缘投影区域以外的面积。

在某些实施方式中，清洁组件30运动到第一位置的情况下，清洁组件30的边缘位于机体10的边缘向地面或窗户的垂直投影区域内。即，从第二侧13朝第一侧11的方向上来看，清洁组件30完全收拢于机体10的第一侧11，避免清洁机器人100在清洁过程中被地面上的其他物体卡住。

机体10的形状可以是矩形、圆形等任意形状。在本申请中，机体10的四个边角由圆弧过渡形成，由此，可避免清洁机器人100在行进过程中被地面上的其他物体卡住，影响清洁机器人100的清洁效率。

在某些实施方式中，机体10还包括前碰撞板(图未示出)。前碰撞板安装于清洁机器人100行进方向中机体10的前侧。前碰撞板的两侧可安装有光电传感器。当清洁机器人100在行进过程中，前碰撞板受到碰撞时，前碰撞板会阻挡光电传感器对信号的接收，光电传感器向清洁机器人100的处理器发送信息，处理器根据接收到的信息调整移动方向，防止清洁机器人100发生碰撞。

请参阅图3，在本申请的实施例中，机体10设有第一限位孔15和第二限位孔17。第一限位孔15和第二限位孔17的数量均为两个。具体地，两个第一限位孔15分别设置在机体10的两侧，并关于机体10的中线oo1对称，两个第一限位孔15对应清洁组件30。两个第二限位孔17分别设置在机体10的两侧，并关于机体10的中线oo1对称。第一限位孔15的开孔大小大于第二限位孔17的开孔大小，且第一限位孔15相对于第二限位孔17更靠近机体10的中线oo1处。

具体地，第一限位孔15呈椭圆形，清洁组件30的部分结构能够在椭圆形的第一限位孔15的两端之间运动。第二限位孔17可呈圆形。

驱动模块50可包括连接件551，连接件551与清洁组件30连接。连接件551能够转动以带动清洁组件30旋转。第一限位孔15用于限制清洁组件30在第一位置和第二位置之间运动。

具体地，清洁组件30的部分结构通过第一限位孔15并凸出于第二侧13，清洁组件30凸出于第二侧13的部分结构与连接件551配合，以使清洁组件30与驱动模块50连接。其中，清洁组件30凸出于第二侧13的部分结构与第一限位孔15的侧壁抵触，使得清洁组件30在第一限位孔15的限制下，清洁组件30能够在第一位置与第二位置之间进行平稳的运动。

清洁组件30包括第一清洁组件30a和第二清洁组件30b。第一清洁组件30a和第二清洁组件30b均分别连接一个驱动模块50。第一清洁组件30a可以是位于机体10的中线oo1的左侧的清洁组件30，第一清洁组件30a与位于左侧的第一限位孔15对应。第二清洁组件30b可以是位于机体10的中线oo1的右侧的清洁组件30，第二清洁组件30b与位于右侧的第一限位孔15对应。当然，第一清洁组件30a也可以是位于机体10的中线oo1的右侧的清洁组件30，第二清洁组件30b是位于机体10的中线oo1的左侧的清洁组件30。本申请以第一清洁组件30a为左侧的清洁组件30、第二清洁组件30b为右侧的清洁组件30为例对清洁机器人100的结构进行详细说明。

在某些实施方式中，清洁机器人100可控制驱动模块50中的连接件551的转动方向，从而实现清洁组件30从第一位置运动到第二位置，或者实现清洁组件30从第二位置运动到第一位置。

请参阅图3及图4，从清洁机器人100的第一侧11上看，当与第一清洁组件30a固定连接的连接件551沿第一方向X(如顺时针方向)转动时，该连接件551能够带动第一清洁组件30a沿第一方向X旋转时，在左侧的第一限位孔15的限制下，第一清洁组件30a依靠自身的旋向能够从第一位置运动至第二位置。

具体地，与第一清洁组件30a固定连接的连接件551沿第一方向X转动，并带动第一清洁组件30a沿第一方向X旋转清洁时，第一清洁组件30a与地面之间会产生一个作用力，使得第一清洁组件30a本身会受到一个相反方向(与第一清洁组件30的旋转方向相反)的扭矩，在第一限位孔15的限制下，自动向机体10的外侧张开，直至第一清洁组件30a向外张开时，第一清洁组件30a凸出于第二侧13的部分结构抵触到第一限位孔15的一端的侧壁，而使第一清洁组件30a运动至第二位置不再向外张开。此时，若第二清洁组件30b也需要从第一位置运动至第二位置，与第二清洁组件30b固定连接的连接件551需要沿第二方向Y(如逆时针方向)转动以带动第二清洁组件30b旋转，使得第二清洁组件30b在右侧的第一限位孔15的限制下，第二清洁组件30b能够依靠自身旋转产生的作用力从第一位置运动至第二位置。当第一清洁组件30a和第二清洁组件30b均运动到第二位置后，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b均可以更接近墙壁，沿边清洁效果更好。其中，第一方向X和第二方向Y相反。

从清洁机器人100的第一侧11上看，当与第一清洁组件30a固定连接的连接件551沿第二方向Y(逆时针方向)转动，并带动第一清洁组件30a沿第二方向Y(逆时针方向)旋转时，在左侧的第一限位孔15的限制下，第一清洁组件30a能够从第二位置运动至第一位置。

具体地，与第一清洁组件30a固定连接的连接件551沿第二方向Y转动以带动第一清洁组件30a沿第二方向Y旋转清洁时，第一清洁组件30a与地面之间会产生一个作用力，使得第一清洁组件30a本身会受到一个相反方向(与第一清洁组件30a的旋转方向相反)的扭矩，在第一限位孔15的限制下，自动向机体10的中心内侧并拢，直到第一清洁组件30a向内并拢时，第一清洁组件30a凸出于第二侧13的部分结构抵触到第一限位孔15的另一端的侧壁，而使第一清洁组件30a运动至第一位置而不再向内并拢，如图5所示。此时，若第二清洁组件30b也需要从第二位置运动至第一位置，则与第二清洁组件30b固定连接的连接件551需要沿第一方向X(顺时针方向)转动以带动第二清洁组件30b旋转，使得第二清洁组件30b在右侧的第一限位孔15的限制下，能够依靠自身旋转产生的作用力从第二位置运动至第一位置。当第一清洁组件30a和第二清洁组件30b均运动到第一位置后，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b对非边角区域进行清洁。

请参阅图2及图3，驱动模块50还可包括限位件51，限位件51与第二限位孔17配合，以使驱动模块50绕限位件51在第二侧13转动。

具体地，对于位于机体10的左侧的第二限位孔17而言，与第一清洁组件30a连接的驱动模块50驱动连接件551沿第一方向X转动时，第一清洁组件30a从第一位置运动至第二位置，此时，与第一清洁组件30a连接的驱动模块50绕安装于左侧的第二限位孔17的限位件51转动，驱动模块50转动过程中还同时受到左侧的第一限位孔15的限制，使得驱动模块50的部分结构在第一限位孔15的一端转动至第一限位孔15的另一端。

在某些实施方式中，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b可同时在第二位置和第一位置之间运动，换句话说，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b在第二位置和第一位置之间运动时，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b始终关于机体10的中线oo1对称。例如，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b同时运动，且，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b均同时位于第一位置或者均同时位于第二位置。

在某些实施方式中，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b可在第二位置和第一位置之间独自运动。比如，第一清洁组件30a从运动至第一位置第二位置后，第一清洁组件30a在第二位置处对待清洁物的边角区域进行清洁，而第二清洁组件30b则在第一位置对待清洁物的非边角区域进行清洁。清洁机器人100能够单独控制第一清洁组件30a和第二清洁组件30b在第二位置与第一位置之间的运动，使得清洁机器人100可根据实际情况调节第一清洁组件30a或第二清洁组件30b进行清洁，使得清洁机器人100能够适用于更多应用场景。

其中，如图4所示，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b均位于第一位置时，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b彼此相切。如此，当清洁机器人100对非边角区域进行清洁时，彼此相切的第一清洁组件30a和第二清洁组件30b可对非边角区域进行更全面地清洁，有效提高清洁效率。若第一清洁组件30a和第二清洁组件30b均位于第一位置时，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b彼此相离，在清洁机器人100沿直线方向行进时，第一清洁组件30a和第二清洁组件30b之间存在未清洁的直线区域，第一清洁组件30a或第二清洁组件30b对未清洁的直线区域进行清洁时，第二清洁组件30b(或第一清洁组件30a)会对已清洁的区域再次清洁，导致清洁机器人100的清洁效率低下。

请参阅图6，在某些实施方式中，清洁组件30可包括第一盖体31和清洁件33。第一盖体31与连接件551连接。清洁件33安装于第一盖体31，并用于对待清洁物进行清洁。

具体地，第一盖体31设有第三限位孔311。连接件551与第三限位孔311配合，当连接件551转动时，连接件551带动第一盖体31旋转，与第一盖体31连接的清洁件33跟随第一盖体31同步旋转，以使清洁件33对待清洁物进行旋转清洁。

第一盖体31可由金属材质的材料制成。清洁件33可以包括但不限于抹布盘。

在某些实施方式中，清洁组件30还可包括结合件35，结合件35安装于第一盖体31，并用于将清洁件33安装于第一盖体31。

请结合图7，具体地，结合件35可以是魔术贴、双面胶等具有粘合性的元件，结合件35的一面贴合于第一盖体31朝向清洁件33的一侧，结合件35的另一面贴合于清洁件33上，从而将清洁件33安装于第一盖体31上，连接结构简单。结合件35还可以是螺钉等结构，对此不作限制。

在某些实施方式中，清洁组件30还可包括第二盖体37和磁吸件39。第二盖体37设有安装槽371。磁吸件39安装于安装槽371，并用于连接第一盖体31和第二盖体37，使得第二盖体37位于清洁件33和第一盖体31之间。

具体地，第二盖体37由金属材质的材料制成，使得磁吸件39能够将第二盖体37和第一盖体31吸住以连接成一体。其中，安装槽371的朝向第二盖体37的一侧密封，以对位于安装槽371内的磁吸件39起到支撑作用。

请结合图7，第一盖体31上形成有凹槽313，第二盖体37与第一盖体31配合时，第二盖体37收容于凹槽313内。当清洁件33安装与第一盖体31上时，收容于凹槽313内的第二盖体37可与清洁件33接触，或者，第二盖体37可与清洁件33间隔。第二盖体37可防止清洁后附着在清洁件33上的尘土从第三限位孔311进入到驱动模块50内，影响驱动模块50的运转。

请参阅图3及图8，驱动模块50还包括第一壳体52、驱动件53和传动组件55。驱动件53安装于第一壳体52。传动组件55与驱动件53转动连接。其中，传动组件55包括连接件551，连接件551伸出第一壳体52，并与清洁组件30连接。驱动件53驱动传动组件55转动以带动连接件551转动，以使连接件551带动清洁组件30旋转。

在一个实施例中，第一壳体52包括连通的第一收容腔521和第二收容腔523。驱动件53收容于第一收容腔521中，传动组件55收容于第二收容腔523中。具体地，第一壳体52呈“L”字型，由此，减小驱动模块50的占用空间。

第一壳体52设有第一配合件525和至少一个第二配合件527，第一配合件525和第二配合件527用于与传动组件55配合，防止传动组件55运作过程中在第一收容腔521内发生晃动。

第一壳体52还设有支撑件529，支撑件529与机体10的第二侧13接触，并用于支撑第一壳体52。具体地，支撑件529位于第一收容腔521的外侧，并用于支撑安装于第一收容腔521内的驱动件53。第二收容腔523外的连接件551与第三限位孔311配合，机体10的第一侧11的清洁组件30可对第一壳体52中第二收容腔523所在的一侧起到支撑作用，当驱动模块50在第一限位孔15的限制下运动时，支撑件529可对运动中的第一壳体52中第一收容腔521所在的一侧起到支撑作用，避免第一收容腔521内的驱动件53过重，导致第一壳体52中第一收容腔521所在的一侧相对第二收容腔523所在的一侧倾斜。

请结合图9，支撑件529的数量可包括两个，以使将第一壳体52平稳地支撑在第二侧13。支撑件529可由橡胶材质制成，以减少支撑件529在运动过程中在机体10的第二侧13产生划痕。

驱动件53可以是电机、气缸等驱动元件，用于为清洁组件30旋转提供动力。驱动件53包括输出杆531。

传动组件55包括第一输出件552、输出轴553、第二输出件554和至少一级传动件555。第一输出件552与驱动件53连接。输出轴553与连接件551连接，输出轴553安装于第一配合件525。每级传动件555对应一个第二配合件527，传动件555安装于对应的第二配合件527，第一输出件552与第一级传动件555配合，第二输出件554与最后一级传动件555配合。

输出杆531与第一输出件552配合。具体地，第一输出件552可以是蜗杆，第一输出件552套设于输出杆531。输出轴553靠近第一配合件525的一端与连接件551固定连接(如轴孔配合连接)，并伸出第二收容腔523外。第二输出件554套设于输出轴553上，并位于第二收容腔523内。

在一个实施例中，第一壳体52设有一个第二配合件527。传动组件55包括一级传动件555，传动件555包括限位轴5551、第一齿轮5553和第二齿轮5555。限位轴5551安装于第二配合件527。第一齿轮5553安装于限位轴5551，并与第一输出件552配合。第二齿轮5555安装于限位轴5551，并与第二输出件554配合。

具体地，第一齿轮5553可以是斜齿轮，第二齿轮5555可以是直齿轮，第一齿轮5553和第二齿轮5555同轴连接。第二输出件554包括直齿轮。第一齿轮5553与第一输出件552配合，第二齿轮5555与第二输出件554的直齿轮配合。由于，连接件551通过输出轴553与第二输出件554连接，连接件551伸入清洁组件30上的第三限位孔311(图6所示)内以与清洁组件30中的第一盖体31固定连接。当驱动件53驱动第一输出件552转动时，第一输出件552带动第一齿轮5553和第二齿轮5555转动，第二齿轮5555带动第二输出件554和连接件551转动，最终带动清洁件33旋转。

在另一个实施例中，当驱动件53的转速过快，而实际情况要求清洁件33(图6所示)的转速较低时，可设置多个传动件555，以使清洁件33的转速符合实际需求。例如，传动件555可包括三个，分别是第一级传动件555、第二级传动件555和第三级传动件555。其中，第一级传动件555可包括第一齿轮5553和第二齿轮5555，第二级传动件555和第三级传动件555可只包括第二齿轮5555。第一级传动件555的第一齿轮5553与第一输出件552配合，第一级传动件555的第二齿轮5555与第二级传动件555的第二齿轮5555配合，第二级传动件555的第二齿轮5555与第三级传动件555的第二齿轮5555配合，最后第三级传动件555的第二齿轮5555与第二输出件554的直齿轮配合。由于，连接件551通过输出轴553与第二输出件554固定连接，连接件551与清洁组件30伸入第三限位孔311内，以与第一盖体31固定连接。当驱动件53驱动第一输出件552转动时，第一输出件552通过各级传动件555带动连接件551转动，从而带动清洁件33旋转。

在某些实施方式中，驱动模块50还可包括第二壳体56。第二壳体56与第一壳体52配合，并用于遮盖传动组件55。

在本申请的实施例中，第二壳体56设有第一通孔561，第一壳体52上设有对应的第二通孔528，螺钉57穿设互相配合的第一通孔561与第二通孔528，从而将第二壳体56与第一壳体52固定连接。由此，可将传动组件55运作过程中产生的噪声隔离，减小驱动模块50的噪声。另外，第一壳体52与第二壳体56配合，还能够避免外界的杂质(如尘土)进入传动组件55内，保证传动组件55正常运行。

在某些实施方式中，传动组件55还可包括第一轴承556和第二轴承557。第二轴承557和第一轴承556均套设于输出轴553，并位于第二输出件554的相背两侧。第一轴承556安装于第一配合件525，第二轴承557安装于第二壳体56。

请参阅图4，在某些实施方式中，清洁机器人100还可包括驱动轮20和万向轮40。驱动轮20和万向轮40均安装于机体10的第一侧11。驱动轮20的数量可包括两个，两个驱动轮20分别安装于机体10的前进方向的左右两侧，清洁机器人100可控制驱动轮20的运动方向，以使清洁机器人100朝预设的前进路线行进，并对地面或窗户玻璃的不同区域进行清洁。万向轮40的数量可包括一个，万向轮40设置在机体10前进方向的前侧，使得清洁机器人100能朝不同方向转动。

在某些实施方式中，清洁机器人100还可包括边刷(图未示出)。边刷可用于对边角区域进行清洁，使得清洁机器人100的清扫覆盖范围更广，且可用于聚拢清理的垃圾，清洁效果好。

请参阅图4，在某些实施方式中，清洁机器人100还可包括滚刷60，滚刷60可安装于第一侧11的中间部分，用于对清洁机器人100覆盖的区域进行二次清洁。例如，清洁机器人100进行清洁时，可先由滚刷60进行一次清洁，再由清洁组件30对滚刷60清洁后的区域进行二次清洁，使得清洁机器人100的清洁效果更佳。

请参阅图1，在某些实施方式中，清洁机器人100还可包括水箱70和尘箱80。水箱70用于存储清洁液，可为滚刷60和清洁组件30提供清洁液，以使滚刷60和清洁组件30均可对待清洁物进行湿式清洁。尘箱80用于收集边刷聚拢的灰尘等垃圾，以对聚拢的垃圾及时处理。

本申请的清洁机器人100中，驱动模块50带动清洁组件30进行旋转，以使清洁组件30对待清洁物进行旋转清洁，且，清洁组件30旋转产生的作用力带动清洁组件30在第二位置和第一位置之间运动，增大清洁组件30的清洁范围。清洁组件30能够依靠自身的旋向改变来完成不同位置的切换，不需要附加其他动力装置，使得清洁机器人100结构简单，清洁机器人100的成本更低。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体，包括相背的第一侧和第二侧；

清洁组件，安装于所述第一侧，并用于清洁待清洁物；及

安装于所述第二侧的驱动模块，所述驱动模块与所述清洁组件连接，并用于带动所述清洁组件旋转；在所述驱动模块带动所述清洁组件旋转的过程中，所述清洁组件旋转产生的作用力能够带动所述清洁组件在第一位置和第二位置之间运动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件位于所述第一位置时，所述清洁组件的边缘位于所述机体的边缘投影区域以外的投影面积，小于所述清洁组件位于所述第二位置时，所述清洁组件的边缘位于所述机体的边缘投影区域以外的面积。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体设有第一限位孔，所述驱动模块包括连接件，所述清洁组件与所述第一限位孔对应，所述连接件与所述清洁组件连接，所述连接件能够转动以带动所述清洁组件旋转，所述第一限位孔用于限制所述清洁组件在所述第一位置和所述第二位置之间运动。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体还设有第二限位孔，所述驱动模块还包括限位件，所述限位件与所述第二限位孔配合，以使所述驱动模块绕所述限位件在所述第二侧转动。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动模块包括：

第一壳体；

驱动件，安装于所述第一壳体；及

与所述驱动件转动连接的传动组件，所述传动组件包括连接件，所述连接件伸出所述第一壳体，并与所述清洁组件连接，所述驱动件驱动所述传动组件转动以带动所述连接件转动，以使所述连接件带动所述清洁组件旋转。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体设有支撑件，所述支撑件与所述第二侧接触，并用支撑所述第一壳体。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动模块还包括：

第二壳体，所述第二壳体与所述第一壳体配合，并用于遮盖所述传动组件。

8.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体设有第一配合件和至少一个第二配合件，所述传动组件还包括：

第一输出件，与所述驱动件连接；

输出轴，与所述连接件连接，所述输出轴安装于所述第一配合件；

第二输出件，安装于所述输出轴；及

至少一级传动件，每级所述传动件对应一个所述第二配合件，所述传动件安装于对应的第二配合件，所述第一输出件与第一级所述传动件配合，所述第二输出件与最后一级所述传动件配合。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设于所述输出轴，并位于所述第二输出件的相背两侧，所述第一轴承安装于所述第一配合件，所述第二轴承安装于所述驱动模块的第二壳体。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括：

第一盖体，所述第一盖体与所述驱动模块的连接件连接；及

清洁件，安装于所述第一盖体，并用于对所述待清洁物进行清洁。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括结合件，所述结合件安装于所述第一盖体，并用于将所述清洁件安装于所述第一盖体。

12.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一盖体设有第三限位孔，所述第三限位孔与所述连接件配合；所述清洁组件还包括：

第二盖体，设有安装槽；及

磁吸件，安装于所述安装槽，并用于连接所述第一盖体与所述第二盖体，所述第二盖***于所述清洁件与所述第一盖体之间。