CN116416599A - 前车刹车的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

前车刹车的确定方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开实施例提供了一种前车刹车的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前方车辆的图像；其中，图像包括当前帧图像和上一帧图像；对图像进行预处理，获得目标图像；根据目标图像确定多个连通区域；对多个连通区域进行分组，获得连通区域组；连通区域组包含至少一个连通区域；分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；根据第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，刹车状态包括刹车和未刹车。本公开实施例，通过当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值确定前方车辆刹车状态的方式，可以提高确定前方车辆刹车状态的准确性，提高驾驶的安全性。

Description

前车刹车的确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种前车刹车的确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在进行车辆跟车行驶时，一般通过毫米波雷达进行前方障碍物识别或者进行当前车辆与前方车辆距离的判断。其中，第一种方案是：将毫米波雷达直接搭载在车辆上，利用毫米波雷达判断前车距离，并在显示屏上进行提示；第二种方案是在路测设置毫米波雷达以及高清摄像头，利用毫米波雷达测量距离以及结合摄像头对车辆进行识别，通过无线通信的方式为各个车辆提供前车信息，进而在车机显示屏中提醒车主前车的刹车等情况。
然而，利用毫米波雷达以及毫米波雷达结合高清摄像头的方案具有较高的复杂度，存在对车辆的漏判或对非车辆的误判的情况，对前车刹车的判别准确性低，并且需要对车辆或者基础设置提供一个硬件配套，具有成本高实用性低等问题。如果结合无线通信，通信算法面临复杂度高、受通信环境影响大的缺点，同样可能导致漏判误判的情况发生。
利用摄像头进行前车刹车判断的方法，应用场景单一，对于动态行驶场景，容易出现误判、干扰目标多、算法复杂度高以及延迟高等问题，且实用性不强。
发明内容
本公开实施例提供一种前车刹车的确定方法、装置、设备及存储介质，可以提高前方车辆的刹车状态的确定准确率。
第一方面，本公开实施例提供了一种前车刹车的确定方法，包括：获取前方车辆的图像；其中，所述图像包括当前帧图像和上一帧图像；对所述图像进行预处理，获得目标图像；根据所述目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；对所述多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；所述连通区域组包含至少一个连通区域；分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；根据所述第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，所述刹车状态包括刹车和未刹车。
第二方面，本公开实施例还提供了一种前车刹车的确定装置，包括：图像获取模块，用于获取前方车辆的图像；其中，所述图像包括当前帧图像和上一帧图像；目标图像获得模块，用于对所述图像进行预处理，获得目标图像；连通区域确定模块，用于根据所述目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；分组模块，用于对所述多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；所述连通区域组包含至少一个连通区域；亮度均值确定模块，用于分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；刹车状态确定模块，用于根据所述第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，所述刹车状态包括刹车和未刹车。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的前车刹车的确定方法。
第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例所述的前车刹车的确定方法。
本实施例公开的技术方案，获取前方车辆的图像；其中，图像包括当前帧图像和上一帧图像；对图像进行预处理，获得目标图像；根据目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；对多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；连通区域组包含至少一个连通区域；分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；根据第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，刹车状态包括刹车和未刹车。本公开实施例，通过当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值确定前方车辆刹车状态的方式，可以提高确定前方车辆刹车状态的准确性，提高驾驶的安全性。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
图1为本发明实施例提供的一种前车刹车的确定方法流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的警示灯安装位置示意图；
图3为本发明实施例所提供的ARM处理器控制三块警示灯的电路原理图；
图4为本发明实施例提供的12V转5V芯片AMS1117-3.3接线原理图；
图5为本公开实施例所提供的一种前车刹车的确定装置结构示意图；
图6为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。
图1为本发明实施例提供的一种前车刹车的确定方法流程示意图；本实施例可适用于确定前车刹车的情况，该方法可以由前车刹车的确定装置来执行，具体包括如下步骤：
S110、获取前方车辆的图像。
其中，图像包括当前帧图像和上一帧图像。本实施例中，可以按照设定频率和/或采样频率采集前方车辆的图像。
可选的，获取前方车辆的图像的方式可以是：采集前方车辆的图像；对采集的图像进行目标对象的识别；若未识别到目标对象，则按照设定频率采集前方车辆的图像；若识别到目标对象，则根据当前车辆与前方车辆的相对速度确定采样频率，并基于采样频率采集前方车辆的图像。
本实施例中，可以通过摄像头采集前方车辆的图像，边采集边将图像存储于存储模块中，同时通过高级精简指令集处理器(AdvancedRISCMachines，ARM)对采集的图像进行目标对象的识别。车辆初始启动时按照设定频率采集前方车辆的图像，在行驶过程中，若未识别到目标对象，按照设定频率采集前方车辆的图像，在行驶过程中，若识别到目标对象，则根据当前车辆与前方车辆的相对速度确定采样频率，并基于采样频率采集前方车辆的图像。其中，目标对象可以是车辆尾部的刹车灯。其中，设定频率可以为每3秒1帧的频率，采样频率可以是相对车速/120。
需要说明的是，按照设定频率即每3秒1帧的频率采集图像，在200米识别距离的基础上以高速120km/h的速度行驶3秒仍能保持超过100米的标准安全距离；在识别到目标对象后按相对车速的正比进行采样，在120km/h行驶时制动距离约为45米，驾驶员反映时间在1.5秒内为正常，因此从制动到反应距离约为100米，保持50米最小安全距离则只剩50米的图像处理间距，约为1.5秒。除去0.5秒预留和数据传输处理时间，120km/h行驶时的采样频率应该是1帧每秒。在识别到目标对象后的采样频率为相对车速/120。另外，若目标对象位于当前车辆200米以内，则可以认为识别到目标对象。
本实施例，通过设置不同的采样频率，可以在不同车速下对图像进行采样和图像处理，从而可以及时提醒驾驶员前方车辆存在刹车的情况。
S120、对图像进行预处理，获得目标图像。
本实施例中，可以对图像进行预处理，以获得感兴趣的二值化目标图像，其中预处理可以包括颜色模型转换、筛选、二值化处理、腐蚀以及膨胀等图像预处理操作。
可选的，对图像进行预处理，获得目标图像的方式可以是：将图像转化为颜色模型空间HSV内的图像，获得第一图像；筛选出第一图像中落入设定颜色范围内的像素点，作为第二图像；对第二图像进行二值化处理，获得二值化图像；对二值化图像进行腐蚀和膨胀处理操作，获得第三图像；将第三图像中包含像素点数量小于设定阈值的区域删除，获得目标图像。
本实施例中，通过摄像头所获取的图像为RGB图像，可以将RGB图像转化为颜色模型空间(HSVcolormodel，HSV)内的图像，获得第一图像，筛选出设定颜色范围内的像素点，其余像素点的颜色可以设置为透明颜色的像素点，获得第二图像，以剔除掉大部分与刹车灯无关的光源。对第二图像进行二值化处理，获得二值化图像，对二值化图像再进行腐蚀和膨胀处理操作，获得第三图像，将第三图像中包含像素点数量小于设定阈值的区域删除，从而可以获取感兴趣的目标图像，以去除区域面积小于设定阈值的目标对象，区域面积小于设定阈值的目标对象可能是非刹车灯、非示廓灯或者是较远的刹车灯、较远的示廓灯。其中设定颜色范围可以是红色像素点对应的颜色范围。
需要说明的是，获得二值化图像后，可以将单个刹车灯在图像中所取得最大的内切圆为模板，进行腐蚀和膨胀操作去除过远的目标图像和干扰物图像，如果腐蚀后的图像面积仍然大于模板圆面积则为感兴趣的目标图像。
S130、根据目标图像确定多个连通区域。
其中，连通区域包括目标对象；连通区域可以是图像中具有相同的像素值且相邻的区域。
S140、对多个连通区域进行分组，获得连通区域组。
其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；连通区域组包含至少一个连通区域。本实施例中，可以确定连通区域的重心点，通过重心点之间的差值进行连通区域的分组，从而获得连通区域组。
可选的，对多个连通区域进行分组，获得连通区域组的方式可以是：确定连通区域的重心点；其中，重心点由第一设定坐标分量和第二设定坐标分量表征；确定重心点间在第二设定坐标分量上的第一差值信息；将第一差值信息落入误差范围内的连通区域划分至一个连通区域组。
本实施例中，可以通过均值方法确定连通区域的重心点，即重心坐标。确定出每个连通区域内的重心点之后，确定重心点间在第二设定坐标分量上的第一差值信息，基于坐标系，从左往右将第一差值信息落入误差范围内的连通区域划分为一个连通区域组，即将第二设定坐标分量上近似的两个重心点标记为同一连通区域组。每个连通区域组内可以包括两个连通区域，连通区域组内的两个连通区域表征同一辆车的连通区域。重心点由第一设定坐标分量和第二设定坐标分量表征。第一设定坐标分量可以通过X轴表征，第二设定坐标分量可以通过Y轴表征，摄像头可以作为原点。
S150、分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值。
本实施例中，可以通过重心点像素点与其相邻像素点的亮度均值分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值。
可选的，分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值的方式可以是：对于当前帧图像，确定连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，获得第一亮度均值；对于上一帧图像，确定连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，获得第二亮度均值。
本实施例中，通过确定出重心点，相当于确定出在颜色模型空间HSV内的图像的重心点，从而可以通过重心点确定亮度均值。具体的，对于当前帧图像，确定连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，由于连通区域组中包括左尾灯对应的第一连通区域和右尾灯对应的第二连通区域，从而可以获得当前帧图像第一连通区域的亮度均值和当前帧图像第二连通区域的亮度均值，即第一亮度均值包括当前帧图像第一连通区域的亮度均值和当前帧图像第二连通区域的亮度均值，对于上一帧图像，确定连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，从而也可以获得上一帧图像第一连通区域的亮度均值和上一帧图像第二连通区域的亮度均值，即第二亮度均值包括上一帧图像第一连通区域的亮度均值和上一帧图像第二连通区域的亮度均值。连通区域的亮度均值可以由连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值确定。
S160、根据第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态。
其中，刹车状态包括刹车和未刹车。本实施例中，可以根据第一亮度均值和第二亮度均值之间的误差确定前方车辆的刹车状态，若第一亮度均值与第二亮度均值差别较大，则可以认为前方车辆的刹车状态为刹车。
可选的，根据第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态的方式可以是：若第一亮度均值与第二亮度均值间的误差落入设定亮度阈值范围内，则将前方车辆的刹车状态确定为刹车。
具体的，当前帧图像第一连通区域的亮度均值与上一帧图像第一连通区域的亮度均值的误差落入设定亮度阈值范围内，或者，当前帧图像第二连通区域的亮度均值与上一帧图像第二连通区域的亮度均值的误差落入设定亮度阈值范围内，则将前方车辆的刹车状态确定为刹车。
可选的，在将前方车辆的刹车状态确定为刹车之后，还包括：根据连通区域组内每个连通区域的重心的位置信息确定刹车车辆的方位信息；其中，重心的位置信息由第一设定坐标分量表征；方位信息包括左前方、右前方及正前方；根据方位信息确定语音提示信息和灯光提示的方位信息。
本实施例中，若连通区域组内每个连通区域的重心的位置信息均位于第一设定坐标分量(如X轴)的负方向，则可以认为刹车车辆的方位信息为左前方，对应的语音提示信息可以是“请注意，左前方车辆刹车”，灯光提示的方位信息可以是左侧灯亮。若连通区域组内每个连通区域的重心的位置信息均位于第一设定坐标分量(如X轴)的正方向，则可以认为刹车车辆的方位信息为右前方，对应的语音提示信息可以是“请注意，右前方车辆刹车”，灯光提示的方位信息可以是右侧灯亮。若连通区域组内其中一个连通区域的重心的位置信息位于第一设定坐标分量(如X轴)的正方向，另一个连通区域的重心的位置信息位于第一设定坐标分量(如X轴)的负方向，则可以认为刹车车辆的方位信息为正前方，对应的语音提示信息可以是“请注意，正前方车辆刹车”，灯光提示的方位信息可以是中间侧灯亮。
本实施例中，语音提示信息可以通过车载音响进行播报，灯光提示的方位信息可以通过设置于前挡风玻璃下的前台上，且位于方向盘正前方的警示灯进行提示。警示灯包括左侧灯、右侧灯和中间侧灯，如图2所示，图2为本发明实施例所提供的警示灯安装位置示意图。左前方车辆刹车时，左侧灯亮，右前方车辆刹车时，右侧灯亮，正前方车辆刹车时，中间侧灯亮。
可选的，连通区域组中包括左尾灯对应的第一连通区域和右尾灯对应的第二连通区域，在将前方车辆的刹车状态确定为刹车之后，还包括：确定第一连通区域的重心点与第二连通区域的重心点在第一设定坐标分量上的第二差值信息；基于第二差值信息确定当前车辆与前方车辆间距；基于间距确定刹车紧急程度；基于刹车紧急程度确定灯光提示的亮度信息。
本实施例中，对于当前帧图像或上一帧图像，可以确定第一连通区域的重心点与第二连通区域的重心点在第一设定坐标分量(如X轴)上的第二差值信息，如在X轴上的差值，基于第二差值信息确定当前车辆与前方车辆间距，基于间距确定刹车紧急程度，基于刹车紧急程度确定灯光提示的亮度信息，即间距越小，紧急程度越高，灯光的亮度越高。紧急程度可以分为低中高三种等级。
示例性的，若正前方车辆刹车，且当前车辆与正前方车辆的间距落入最高紧急程度的范围内，则警示灯的中间侧灯亮，并且亮度达到最大亮度，同时对应的语音提示信息可以是“请注意，正前方车辆刹车”。
一般的，常见车型车宽在1.85米至2.5米，在此以最大值作为单位标准进行计算以达到要求。即车辆刹车灯(左尾灯和右尾灯)在图像中占2.5个单位长度，设在所测试的前车在10米前处的照片的图像幅度为10tanα个单位，那么在图像中刹车灯在图像中占2.5/10tanα的横向图幅。因此，对于当前车辆与前方车辆的间距可以通过如下公式计算得到：s＝2.5/k*tanα。其中，S表示间距，k表示第二差值信息，α表示摄像头视角，tanα表示摄像头视角所能包含的图像宽度。
本实施例公开的技术方案，获取前方车辆的图像；其中，图像包括当前帧图像和上一帧图像；对图像进行预处理，获得目标图像；根据目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；对多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；连通区域组包含至少一个连通区域；分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；根据第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，刹车状态包括刹车和未刹车。本公开实施例，通过当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值确定前方车辆刹车状态的方式，可以提高确定前方车辆刹车状态的准确性，提高驾驶的安全性。
本实施例中，通过模仿人眼观察前方车辆时会过滤非车辆的目标，会将一部车辆的两个坐右尾灯看为一组，根据前后帧图像同一组刹车灯亮度确定前车刹车的状态，进而可以确定刹车车辆的方位信息，刹车车辆的方位信息作为车载音响语音播报的依据以及警示灯提示的依据，同时还可以根据当前车辆与前方车辆间距确定警示灯提示的亮度，从而实现确定前方车辆刹车状态方面的安全辅助驾驶功能。
本实施例中，可以通过摄像头模块采集前方车辆的图像；SDRAM模块(synchronousdynamic random-access memor，SDRAM)存储摄像头模块采集的视频以及采样的视频帧，车速检测相关微控制器模块负责输出相关车速信息，ARM处理器根据车速信息控制摄像头模块采集图像的采样频率。ARM处理器模块可以是图像处理的工作模块，主要对采样的图像或视频帧进行预处理和前车刹车状态的确定，并输出刹车状态对应的输出信号。车载音响模块获取ARM处理器模块传出的输出信号，并根据输出信号播报相关的提示音；电源转换模块负责为ARM处理器提供转换好的电源；警示灯模块可以在检测到前车刹车时为驾驶员提供前方刹车的方位信息以及对应紧急度的前方刹车情况提醒。警示灯模块的GM9910B芯片是一款脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)高效控制发光二极管(Light-EmittingDiode，LED)驱动IC芯片(Integrated Circuit Chip，IC)，GM9910B提供低频PWM调光输入，可接受占空比为0-100％。
三块警示灯模块的脉冲宽度调制(Pulse Width modulation，PWM)管脚分别与ARM处理器的三个PWM输出管脚相连调节提示灯的亮度，可以起到不同紧急程度的提醒作用。三块调光电路板接到相同的12V电源，GM9910B芯片的PWMD脚为PWM调光脚接ARM处理器的普通输入输出管脚，GM9910B的电线接地端GND与ARM的电线接地端GND共地。其中，车载音响模块通过ARM处理图像处理的结果确定音频文件，并读取音频文件，基于音频文件进行不同的提示语音播报，以警示驾驶员前方车辆存在刹车行为。
如图3所示，图3为本发明实施例所提供的ARM处理器控制三块警示灯的电路原理图。警示灯电路的PWM引脚与ARM处理器的PWM引脚相连，不工作时持续给一个低电平。输入电容CIN起到减小输入纹波，稳定输入的作用；电容C0起到减小输出纹波的作用，并在门电路关闭时给灯珠供电，电感L1起到续流的作用；二极管D1在输出依靠C0与L1工作时与正常门电路打开时限制不同的电流回路；电阻RCS为采样电阻，根据这个电阻的分压决定了GATE门的启闭，从而达到恒流调压的效果。VDD为电源，LD为线性调光脚，RT为设置震荡频率脚、CDD为电容，RT为电阻。
CS引脚为采样引脚，当采样电压小于阈值时，电流回路从电源正极到经过工作灯的同时通过电容C0吸收纹波和充电，其后经过电感L1，其后通过mos管的源极流向漏极，最后通过采样电阻流向地。当采样电压大于特定值则控制芯片会关闭GATE门电路，从而改变电流回路。此时电流回路是从电容作放电，通过工作灯正极后从电感流过二极管D1后回到工作灯负极。通过调整采样电阻的大小，可以改变经过采样电阻的电流阈值，从而达到稳定输出电流的作用，通过改变PWMD输入的PWM波形的占空比可以得到不同大小的输出电压。
图4为本发明实施例提供的12V转5V芯片AMS1117-3.3接线原理图。汽车上的蓄电池输出电压正常时为+12V，ARM处理器的不同块在几个不同的电压运行。要求通常包括核心(供电的内部逻辑阵列)，I/O(驱动I/O缓冲器可以在银行被分组，从一个不同的电压的每个操作)，锁相环(PLL)(供电中的PLL核心)，以及收发器(供给收发器，接收器和发射器中的数字和模拟电路)。本实施例选择AMS1117-3.3型稳压器转换电压为3.3V再由常用的ARM电源转换芯片LM26480为ARM各个块供电。LM26480集成两个1.5A降压(“降压”)开关稳压器和两个300毫安线性稳压器。该器件采用2.8至5.5V电源和第一开关稳压电源0.8-2V电压，而第二个提供1.0-3.3V电压，能满足ARM各个块电源要求。AMS1117-3.3的接法如图4所示，C3和C4是输出滤波电容，作用是抑制自激振荡，如果不接这两个电容，通常线性稳压器的输出会是个振荡波形。C1和C2是输入电容，它们的作用就是防止断电后出现电压倒置。uF为电容单位。
图5为本公开实施例所提供的一种前车刹车的确定装置结构示意图，如图5所示，所述装置包括：
图像获取模块501，用于获取前方车辆的图像；其中，所述图像包括当前帧图像和上一帧图像；
目标图像获得模块502，用于对所述图像进行预处理，获得目标图像；
连通区域确定模块503，用于根据所述目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；
分组模块504，用于对所述多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；所述连通区域组包含至少一个连通区域；
亮度均值确定模块505，用于分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；
刹车状态确定模块506，用于根据所述第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，所述刹车状态包括刹车和未刹车。
本实施例公开的技术方案，通过图像获取模块获取前方车辆的图像；其中，图像包括当前帧图像和上一帧图像；通过目标图像获得模块对图像进行预处理，获得目标图像；通过连通区域确定模块根据目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；通过分组模块对多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；连通区域组包含至少一个连通区域；通过亮度均值确定模块分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；通过刹车状态确定模块根据第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，刹车状态包括刹车和未刹车。本公开实施例，通过当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值确定前方车辆刹车状态的方式，可以提高确定前方车辆刹车状态的准确性，提高驾驶的安全性。
可选的，图像获取模块用于：采集前方车辆的图像；对采集的所述图像进行目标对象的识别；若未识别到目标对象，则按照设定频率采集前方车辆的图像；若识别到目标对象，则根据当前车辆与前方车辆的相对速度确定采样频率，并基于所述采样频率采集前方车辆的图像。
可选的，目标图像获得模块具体用于：将所述图像转化为颜色模型空间HSV内的图像，获得第一图像；筛选出所述第一图像中落入设定颜色范围内的像素点，作为第二图像；对所述第二图像进行二值化处理，获得二值化图像；对所述二值化图像进行腐蚀和膨胀处理操作，获得第三图像；将所述第三图像中包含像素点数量小于设定阈值的区域删除，获得目标图像。
可选的，连通区域确定模块具体用于：确定连通区域的重心点；其中，所述重心点由第一设定坐标分量和第二设定坐标分量表征；确定重心点间在第二设定坐标分量上的第一差值信息；将所述第一差值信息落入误差范围内的连通区域划分至一个连通区域组。
可选的，分组模块具体用于：对于当前帧图像，确定所述连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，获得第一亮度均值；对于上一帧图像，确定所述连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，获得第二亮度均值。
可选的，刹车状态确定模块具体用于：若所述第一亮度均值与所述第二亮度均值间的误差落入设定亮度阈值范围内，则将前方车辆的刹车状态确定为刹车。
可选的，上述装置还包括方位信息确定模块，方位信息确定模块用于根据所述连通区域组内每个连通区域的重心的位置信息确定刹车车辆的方位信息；其中，所述重心的位置信息由所述第一设定坐标分量表征；所述方位信息包括左前方、右前方及正前方；根据所述方位信息确定语音提示信息和灯光提示的方位信息。
可选的，所述连通区域组中包括左尾灯对应的第一连通区域和右尾灯对应的第二连通区域。可选的，上述装置还包括亮度信息确定模块，用于：确定第一连通区域的重心点与所述第二连通区域的重心点在第一设定坐标分量上的第二差值信息；基于所述第二差值信息确定当前车辆与前方车辆间距；基于所述间距确定刹车紧急程度；基于所述刹车紧急程度确定灯光提示的亮度信息。
本公开实施例所提供的前车刹车的确定装置可执行本公开任意实施例所提供的前车刹车的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。
图6为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图6中的终端设备或服务器)500的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。编辑/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
本公开实施例提供的电子设备与上述实施例提供的前车刹车的确定方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例与上述实施例具有相同的有益效果。
本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的前车刹车的确定方法。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperTextTransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，adhoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取前方车辆的图像；其中，所述图像包括当前帧图像和上一帧图像；对所述图像进行预处理，获得目标图像；根据所述目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；对所述多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；所述连通区域组包含至少一个连通区域；分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；根据所述第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，所述刹车状态包括刹车和未刹车。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (11)

1.一种前车刹车的确定方法，其特征在于，包括：
获取前方车辆的图像；其中，所述图像包括当前帧图像和上一帧图像；
对所述图像进行预处理，获得目标图像；
根据所述目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；
对所述多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；所述连通区域组包含至少一个连通区域；
分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；
根据所述第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，所述刹车状态包括刹车和未刹车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取前方车辆的图像，包括：
采集前方车辆的图像；
对采集的所述图像进行目标对象的识别；
若未识别到目标对象，则按照设定频率采集前方车辆的图像；
若识别到目标对象，则根据当前车辆与前方车辆的相对速度确定采样频率，并基于所述采样频率采集前方车辆的图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述图像进行预处理，获得目标图像，包括：
将所述图像转化为颜色模型空间HSV内的图像，获得第一图像；
筛选出所述第一图像中落入设定颜色范围内的像素点，作为第二图像；
对所述第二图像进行二值化处理，获得二值化图像；
对所述二值化图像进行腐蚀和膨胀处理操作，获得第三图像；
将所述第三图像中包含像素点数量小于设定阈值的区域删除，获得目标图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个连通区域进行分组，获得连通区域组，包括：
确定连通区域的重心点；其中，所述重心点由第一设定坐标分量和第二设定坐标分量表征；
确定重心点间在第二设定坐标分量上的第一差值信息；
将所述第一差值信息落入误差范围内的连通区域划分至一个连通区域组。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值，包括：
对于当前帧图像，确定所述连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，获得第一亮度均值；
对于上一帧图像，确定所述连通区域组内每个连通区域的重心像素点与其相邻像素点的亮度均值，获得第二亮度均值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态，包括：
若所述第一亮度均值与所述第二亮度均值间的误差落入设定亮度阈值范围内，则将前方车辆的刹车状态确定为刹车。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在将前方车辆的刹车状态确定为刹车之后，还包括：
根据所述连通区域组内每个连通区域的重心的位置信息确定刹车车辆的方位信息；其中，所述重心的位置信息由所述第一设定坐标分量表征；所述方位信息包括左前方、右前方及正前方；
根据所述方位信息确定语音提示信息和灯光提示的方位信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述连通区域组中包括左尾灯对应的第一连通区域和右尾灯对应的第二连通区域，在将前方车辆的刹车状态确定为刹车之后，还包括：
确定第一连通区域的重心点与所述第二连通区域的重心点在第一设定坐标分量上的第二差值信息；
基于所述第二差值信息确定当前车辆与前方车辆间距；
基于所述间距确定刹车紧急程度；
基于所述刹车紧急程度确定灯光提示的亮度信息。
9.一种前车刹车的确定装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取前方车辆的图像；其中，所述图像包括当前帧图像和上一帧图像；
目标图像获得模块，用于对所述图像进行预处理，获得目标图像；
连通区域确定模块，用于根据所述目标图像确定多个连通区域；其中，连通区域包括目标对象；
分组模块，用于对所述多个连通区域进行分组，获得连通区域组；其中，连通区域组表征同一车辆内的连通区域；所述连通区域组包含至少一个连通区域；
亮度均值确定模块，用于分别确定当前帧图像和上一帧图像连通区域组内的亮度均值，获得第一亮度均值和第二亮度均值；
刹车状态确定模块，用于根据所述第一亮度均值和第二亮度均值确定前方车辆的刹车状态；其中，所述刹车状态包括刹车和未刹车。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的前车刹车的确定方法。
11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的前车刹车的确定方法。
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