CN116398624A - 用于工程车辆的控制方法、车身控制器及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工程车辆技术领域，具体涉及一种用于工程车辆的控制方法、车身控制器及工程车辆。方法包括：实时获取取力使能开关的工作状态；在检测到工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力条件；在接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，发送第一控制信号至PTO结合阀，其中，第一条件信号表明工程车辆满足挂取力条件；控制PTO结合阀根据第一控制信号开启，以使取力装置挂取力。防止了工程车辆在未满足挂取力条件的情况下，强制取力，造成工程机械的零部件受损，引发工程车辆发生故障。

Description

用于工程车辆的控制方法、车身控制器及工程车辆

技术领域

本申请涉及工程车辆技术领域，具体涉及一种用于工程车辆的控制方法、车身控制器、工程车辆及存储介质。

背景技术

工程车辆通常都包括有行驶模式以及作业模式，例如泵车、汽车起重机、高空作业车辆等。两种模式下会根据使用需求的不同进行动力切换，将发动机的动力传输至车桥，工程车辆会进入行驶模式，将发动机的动力传输至作业油泵，工程车辆会进入作业模式，因而工程车辆需要进场进行动力的挂取力与脱取力。

但是现有技术中多采用手动控制挂取力和脱取力，例如，强制打开气路控制变速箱进行挂取力。采用这种方式进行取力，可能造成变速箱未处于特定档位导致取力失败，甚至可能损坏工程车辆零部件，引发车辆故障。并且，在进行挂取力和脱取力的过程中需要在特定环境下进行，无法完成远程操作。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于工程车辆的控制方法、车身控制器、工程车辆及存储介质。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于工程车辆的控制方法，工程车辆包括车身控制器、自动变速箱控制单元、PTO结合阀、取力使能开关以及取力装置，车身控制器分别与取力使能开关、自动变速箱控制单元以及PTO结合阀电连接，PTO结合阀与取力装置连接，控制方法应用于车身控制器，控制方法包括：

实时获取取力使能开关的工作状态；

在检测到工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力条件；

在接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，发送第一控制信号至PTO结合阀，其中，第一条件信号表明工程车辆满足挂取力条件；控制PTO结合阀根据第一控制信号开启，以使取力装置挂取力。

在本申请实施例中，工程车辆还包括与车身控制器电连接的取力状态开关，取力状态开关在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第一控制信号至PTO结合阀之后，在第一预设时间段内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成挂取力。

在本申请实施例中，控制方法还包括：发送第一控制信号至PTO结合阀之后，未在第一预设时间段之内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。

在本申请实施例中，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，取力状态开关切换为闭合状态，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。

在本申请实施例中，工程车辆还包括车载显示装置，车载显示装置与车身控制器电连接，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，在第二预设时间段内持续获取自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第二条件信号表明工程车辆不满足挂取力条件；在第二预设时间段内未收到第一条件信号的情况下，发送取力失败信号至车载显示装置并显示。

在本申请实施例中，控制方法还包括：在检测到工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件；在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至PTO结合阀，其中，第二条件信号表明工程车辆满足脱取力条件；控制PTO结合阀根据第二控制信号关闭，以使取力装置脱取力。

在本申请实施例中，工程车辆还包括与车身控制器电连接的取力状态开关，取力状态开关在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。

在本申请实施例中，控制方法还包括：在发送第二使能信号之后，接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第三预设时间段内持续自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第一条件信号表明工程车辆不满足脱取力条件；在第三预设时间段内未收到第二条件信号的情况下，重新发送第二使能信号至自动变速箱控制单元。

本申请的第二方面提供了一种车身控制器，被配置为执行上述的用于工程车辆的控制方法。

本申请的第三方面提供了一种工程车辆，包括：

取力使能开关；自动变速箱控制单元，用于根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力条件；

PTO结合阀，与取力装置连接，用于控制取力装置挂取力；

取力装置；以及

上述的车身控制器。

本申请的第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有执行，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置为执行上述的用于工程车辆的控制方法。

本申请第五方面提供了一种用于工程车辆的控制方法，工程车辆包括车身控制器、自动变速箱控制单元、PTO结合阀、取力使能开关以及取力装置，车身控制器分别与取力使能开关、自动变速箱控制单元以及PTO结合阀电连接，PTO结合阀与取力装置连接，控制方法应用于车身控制器，控制方法包括：

实时获取取力使能开关的工作状态；

在检测到工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件；

在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至PTO结合阀，其中，第二条件信号表明工程车辆满足脱取力条件；

控制PTO结合阀根据第二控制信号关闭，以使取力装置脱取力。

在本申请实施例中，工程车辆还包括与车身控制器电连接的取力状态开关，取力状态开关在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。

在本申请实施例中，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第四预设时间段内持续自动变速箱控制发动的条件信号，其中，第一条件信号表明工程车辆不满足脱取力条件；在第四预设时间段内未收到第二条件信号情况下，重新发送第二使能信号至自动变速箱控制单元。

本申请的第六方面提供了一种车身控制器，被配置为执行上述的用于工程车辆的控制方法。

本申请的第七方面提供了一种工程车辆，包括：

取力使能开关；

自动变速箱控制单元，用于根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件；

PTO结合阀，与取力装置连接，用于控制取力装置脱取力；

取力装置；以及

上述的车身控制器。

本申请的第八方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有执行，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置为执行上述的用于工程车辆的控制方法。

通过上述技术方案，本申请可以根据自动变速箱控制单元发送的条件信号确定工程车辆是否满足挂取力的条件，在确定工程车辆满足挂取力条件的情况下发送第一控制信号至PTO结合阀，以使PTO结合阀开启，取力装置挂取力。防止了工程车辆在未满足挂取力条件的情况下，强制取力，造成工程机械的零部件受损，引发工程车辆发生故障。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的应用环境示意图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的流程示意图；

图3示意性示出了根据本申请另一实施例的用于工程的控制方法的流程示意图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的使能信号判断逻辑框图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的挂取力过程的条件信号判断框图；

图6示意性示出了根据本申请实施例的脱取力过程的条件信号判断框图；

图7示意性示出了根据本申请实施例的状态信号判断逻辑框图；

图8示意性示出了根据本申请第一种实施例的工程车辆的结构框图；

图9示意性示出了根据本申请第二种实施例的工程车辆的结构框图；

图10示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

附图标记

101 车身控制器 102 自动变速箱控制单元

103 PTO结合阀 104 取力使能开关

105 取力状态开关

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供的用于工程车辆的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。工程车辆包括车身控制器101、自动变速箱控制单元102、PTO结合阀103、取力使能开关104以及取力装置(图中未示出)。其中，车身控制器101分别于取力使能开关102、自动变速箱控制单元103以及PTO结合阀电连接104，PTO结合阀104与取力装置连接。车身控制器101可以与自动变速箱控制单元102通过电信号进行交互，可以接收取力使能开关104的工作状态，可以控制PTO结合阀103切换开关状态。取力使能开关104可以获取用户输入的控制指令进行闭合或者断开。PTO结合阀103可以控制取力装置进行脱取力或者挂取力，在PTO结合阀103开启时，控制取力装置挂取力。PTO结合阀103关闭时，控制取力装置脱取力。自动变速箱控制单元103可以获取工程车辆运行过程中的数据，并进行分析处理，控制自动变速箱换挡，自动变速箱控制单元103还可以与车身控制器101进行数据交互。

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于工程车辆的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于工程车辆的控制方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的工程车辆来举例说明，用于工程车辆的控制方法包括以下步骤：

S202，实时获取取力使能开关的工作状态。

S204，在检测到工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力条件。

S206，在接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，发送第一控制信号至PTO结合阀，其中，第一条件信号表明工程车辆满足挂取力条件。

S208，控制PTO结合阀根据第一控制信号开启，以使取力装置挂取力。

在控制取力装置挂取力时，为了确定工程车辆是否符合挂取力条件，车身控制器可以通过自动变速箱控制单元确定工程车辆是否满足挂取力的条件，在确定满足挂取力条件时，控制PTO结合阀开启，以使取力装置挂取力，防止在不满足取力条件的情况下，强制取力造成的零部件损坏。取力使能开关可以接收用户的操作指令进行闭合或断开，车身控制器可以实时获取取力使能开关的工作状态。在车身控制器检测到取力使能开关的工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，车身控制器可以发送第一使能信号至自动变速箱控制单元。第一使能信号是车身控制器发送至自动变速箱控制单元的一种控制信号，以使自动变速箱控制单元确定工程车辆是否满足挂取力条件。自动变速箱控制单元也叫TCU，是控制自动变速箱的控制器，可以确定工程车辆的状态并进行数据处理。自动变速箱控制单元可以根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力的条件。若自动变速箱控制单元确定工程车辆满足挂取力条件的情况下，可以发送第一条件信号至车身控制器。车身控制器接收到第一条件信号的情况下，表明工程车辆满足挂取力条件。因此，车身控制器可以发送第一控制信号至PTO结合阀，以控制PTO结合阀根据第一控制信号开启，以使取力装置挂取力。

在一个具体的实施例中，使能信号为enable信号，第一使能信号为“enable＝1”信号，条件信号为concent信号，第一条件信号为“concent＝1”信号，第一控制信号为通电信号，以控制PTO结合阀通电后开启。在需要进行取力时，用户可以控制取力使能开关闭合，车身控制接接收到取力使能开关闭合的情况下，可以控制发送“enable＝1”的第一使能信号至自动变速箱控制单元。自动变速箱控制单元在接收到第一使能信号的情况下，可以对工程车辆是否满足挂取力条件进行判断，在确定工程车辆满足挂取力条件的情况下，可以发送第一条件信号至车身控制器。车身控制器可以根据第一条件信号控制PTO结合阀开启，以使取力装置挂取力。

通过上述方法，本申请可以根据自动变速箱控制单元发送的条件信号确定工程车辆是否满足挂取力的条件，在确定工程车辆满足挂取力条件的情况下发送第一控制信号至PTO结合阀，以使PTO结合阀开启，取力装置挂取力。防止了工程车辆在未满足挂取力条件的情况下，强制取力，造成工程机械的零部件受损，引发工程车辆发生故障。

在一个实施例中，用户可以远程控制取力使能开关的工作状态，以控制工程车辆进行挂取力或者脱取力。例如，本申请的方法可用于泵车，通过泵车的遥控器，操作人员可以远程控制取力使能开关的工作状态切换，车身控制器接收到取力使能开关的工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，车身控制器可以发送第一使能信号至自动变速箱控制单元。通过这种方式，用户在进行取力控制时，可以降低取力控制的环境依赖性，提升取力控制过程的自动化水平。

在一个实施例中，如图1所示，工程车辆还包括与车身控制器101电连接的取力状态开关105，取力状态开关105在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开。

在一个实施例中，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第一控制信号至PTO结合阀之后，在第一预设时间段内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成挂取力。在工程车辆挂取力的情况下，取力状态开关闭合；在工程车辆脱取力的情况下，取力状态开关断开。车身控制器可以实时获取取力状态开关的开关状态。在车身控制器发送第一控制信号至PTO结合阀之后，车身控制器在第一预设时间段内检测到取力状态开关由断开状态切换至闭合状态的情况下，取力状态开关可以发送第一状态信号至自动变速箱控制单元，已通知自动变速箱控制单元取力装置完成挂取力。

在一个具体的实施例中，状态信号为status信号，第一状态信号为“status＝1”信号，第一预设时间段为5秒。发送第一控制信号至PTO结合阀之后的5秒内，车身控制器确定取力状态开关由断开状态切换至闭合状态的情况下，车身控制器可以发送“status＝1”信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成挂取力。

在一个实施例中，控制方法还包括：发送第一控制信号至PTO结合阀之后，未在第一预设时间段之内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。在车身控制器发送第一控制信号至PTO结合阀之后，没有在第一预设时间段之内检测到取力状态开关由断开状态切换至闭合状态的情况下，车身控制器可以确定取力装置挂取力过程中发生了异常。车身控制器可以发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。

在一个具体的实施例中，第一控制信号为通电信号，第一预设时间段为5秒，第二使能信号为“enable＝0”信号。车身控制器控制PTO结合阀通电后的5秒之后，取力状态开关没有闭合的情况下，车身控制器可以确定取力装置挂取力过程中发生了异常。车身控制器可以发送“enable＝0”的信号至自动变速箱控制单元，变速箱可以反馈条件信号至车身控制器，车身控制器控制PTO结合阀断电，以中断取力装置的取力进程。

在一个实施例中，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，取力状态开关切换为闭合状态，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。车身控制器在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，说明此时工程车辆不满足挂取力条件。在取力状态开关处于闭合状态的情况下，车身控制器可以确定取力装置正在进行取力。在不满足挂取力条件的情况下，取力装置却正在取力，车身控制器可以确定取力装置挂取力发生了异常。车身控制器可以发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。

在一个实施例中，工程车辆还包括车载显示装置，车载显示装置与车身控制器电连接，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，在第二预设时间段内持续获取自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第二条件信号表明工程车辆不满足挂取力条件；在第二预设时间段内未收到第一条件信号的情况下，发送取力失败信号至车载显示装置并显示。车身控制器在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的条件下，可以在第二预设时间内持续获取自动变速箱控制单元发送的条件信号。在第二预设时间段内未收到第一条件信号的情况下，车身控制新可以发送区里失败信号至车载显示装置并显示，以使用户确定取力失败。用户在确定取力失败的情况下，可以调整工程车辆的状态，并在调整完成之后再次控制取力使能开关闭合，再次进行挂取力控制。

在一个实施例中，控制方法还包括：在检测到工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件；在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至PTO结合阀，其中，第二条件信号表明工程车辆满足脱取力条件；控制PTO结合阀根据第二控制信号关闭，以使取力装置脱取力。车身控制器可以实时获取取力使能开关的工作状态，在检测到取力使能开关的工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，车身控制器可以发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速想控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力的条件。车身控制器在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，可以确定工程车辆满足脱取力条件，并可以发送第二控制信号至PTO结合阀，以控制PTO结合阀关闭，使取力装置脱取力。

在一个具体的实施例中，在车身控制器检测到工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，车身控制器发送“enable＝0”信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元检测工程车辆是否满足脱取力条件。在车身控制器接收到“concent＝0”信号的情况下，可以确定工程车辆满足脱取力条件，车身控制器可以控制PTO结合阀断电，以使PTO结合阀关闭，以使取力装置脱取力。采用这种方法，可以通过自动变速箱控制单元检测工程车辆是否满足脱取力条件，在确定工程车辆满足脱取力条件的情况下，控制取力装置脱取力，可以避免损坏取力装置等工程车辆的零部件。

在一个实施例中，工程车辆还包括与车身控制器电连接的取力状态开关，取力状态开关在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。工程车辆还包括与车身控制器电连接的取力状态开关，取力状态开关在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开。车身控制器可以实时获取取力状态开关的开关状态。在车身控制器发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，车身控制器可以发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。

在一个具体的实施例中，第二状态信号为“status＝0”信号，第三预设时间段为5秒。车身控制器可以实时检测取力状态开关的开关状态，在发送第二控制信号至自动变速箱控制单元之后，在5秒内，检测到取力状态开关由闭合状态切换至断开状态的情况下，车身控制器可以发送“status＝0”信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元完成脱取力。

在一个实施例中，控制方法还包括：在发送第二使能信号之后，接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第三预设时间段内持续自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第一条件信号表明工程车辆不满足脱取力条件；在第三预设时间段内未收到第二条件信号的情况下，重新发送第二使能信号至自动变速箱控制单元。车身控制器在发送第二使能信号之后，接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，确定工程车辆不满足脱取力条件。车身控制器可以在第三预设时间端内持续获取自动变速箱控制单元发送的条件信号。在第三预设时间段内未收到第二条件信号的情况下，车身控制器可以重新发送第二使能信号至自动变速箱控制单元。在一个具体的实施例中，第二使能信号为“enable＝0”信号，第一条件信号为“concent＝1”信号，第二条件信号为“concent＝0”信号，第三预设时间段为5秒。

在一个实施例中，控制方法包括：实时获取取力使能开关的工作状态；在检测到工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力条件；在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，在第二预设时间段内持续获取自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第二条件信号表明工程车辆不满足挂取力条件；在第二预设时间段内未收到第一条件信号的情况下，发送取力失败信号至车载显示装置并显示。在接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，发送第一控制信号至PTO结合阀，其中，第一条件信号表明工程车辆满足挂取力条件；控制PTO结合阀根据第一控制信号开启，以使取力装置挂取力。实时获取取力状态开关的开关状态；发送第一控制信号至PTO结合阀之后，在第一预设时间段内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成挂取力。发送第一控制信号至PTO结合阀之后，未在第一预设时间段之内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，取力状态开关切换为闭合状态，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。

在检测到工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件；在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至PTO结合阀，其中，第二条件信号表明工程车辆满足脱取力条件；控制PTO结合阀根据第二控制信号关闭，以使取力装置脱取力。在发送第二使能信号之后，接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第三预设时间段内持续自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第一条件信号表明工程车辆不满足脱取力条件；在第三预设时间段内未收到第二条件信号的情况下，重新发送第二使能信号至自动变速箱控制单元。实时获取取力状态开关的开关状态；发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。

通过上述的控制方法，本申请可以根据自动变速箱控制单元发送的条件信号确定工程车辆是否满足挂取力的条件，在确定工程车辆满足挂取力条件的情况下发送第一控制信号至PTO结合阀，以使PTO结合阀开启，取力装置挂取力。防止了工程车辆在未满足挂取力条件的情况下，强制取力，造成工程机械的零部件受损，引发工程车辆发生故障。在挂取力过程发生异常的情况下，车身控制器可以发送第二使能信号，中断取力装置的取力进程，防止挂取力过程造成工程车辆零部件发生损坏。在取力装置脱取力过程中，检测工程车辆是否满足脱取力条件，可以防止脱取力过程因操作不当造成的零部件受损。通过对挂取力和脱取力过程中增加条件判断，可以使车身控制器对挂取力或脱取力进程进行检测，并在发生异常时中断取力进程，在不满足挂取力或者脱取力条件时，不对取力装置进行控制，防止车辆零部件受损，保障车辆平稳运行。并且，用户可以远程控制取力使能开关，降低取力控制的环境依赖性，提升取力控制过程的自动化水平。

在一个实施例中，提供了一种用于工程车辆的控制方法，工程车辆包括车身控制器、自动变速箱控制单元、PTO结合阀、取力使能开关以及取力装置，车身控制器分别与取力使能开关、自动变速箱控制单元以及PTO结合阀电连接，PTO结合阀与取力装置连接，控制方法应用于车身控制器。如图3所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于工程车辆的控制方法，控制方法包括以下步骤：

S302，实时获取取力使能开关的工作状态。

S304，在检测到工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件。

S306，在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至PTO结合阀，其中，第二条件信号表明工程车辆满足脱取力条件。

S308，控制PTO结合阀根据第二控制信号关闭，以使取力装置脱取力。

在控制取力装置脱取力时，为了确定工程车辆是否符合脱取力条件，车身控制器可以通过自动变速箱控制单元确定工程车辆是否满足脱取力的条件，在确定满足脱取力条件时，控制PTO结合阀开启，以使取力装置脱取力。车身控制器可以实时获取取力使能开关的工作状态，在检测到取力使能开关的工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，车身控制器可以发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速想控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力的条件。第二使能信号是车身控制器发动至自动变速箱控制单元的一种控制信号，以使自动变速箱控制单元确定工程车辆是否满足脱取力的条件。车身控制器在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，可以确定工程车辆满足脱取力条件，并可以发送第二控制信号至PTO结合阀，以控制PTO结合阀关闭，使取力装置脱取力。

在一个实施例中，工程车辆还包括与车身控制器电连接的取力状态开关，取力状态开关在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。工程车辆还包括与车身控制器电连接的取力状态开关，取力状态开关在取力装置挂取力时闭合，在取力装置脱取力时断开。车身控制器可以实时获取取力状态开关的开关状态。在车身控制器发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，车身控制器可以发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。

在一个实施例中，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第四预设时间段内持续自动变速箱控制发动的条件信号，其中，第一条件信号表明工程车辆不满足脱取力条件；在第四预设时间段内未收到第二条件信号情况下，重新发送第二使能信号至自动变速箱控制单元。

在一个具体的实施例中，第一使能信号为“enable＝1”信号，第二使能信号为“enable＝0”信号。如图4所示，为使能信号判断逻辑框图。首先，车身控制器确定enable原始状态是否等于0，在确定enable原始状态等于0的情况下，确定取力使能开关是否从断开切换为闭合，及取力使能开关从0切换至1。在确定取力使能开关是否从断开切换为闭合的情况下，发送“enable＝1”的第一使能信号至自动变速箱控制单元；若没有，发送“enable＝0”的第二使能信号至自动变速箱控制单元。在确定enable原始状态等于1的情况下，确定取力使能开关是否为闭合，及取力使能开关为状态为1，在确定取力使能开关为0的情况下，发送“enable＝0”的第二使能信号至自动变速箱控制单元；在确定取力使能开关为1的情况下，发送“enable＝1”的第一使能信号至自动变速箱控制单元。

在一个具体的实施例中，第一条件信号为“concent＝1”信号，第二条件信号为“concent＝0”信号。如图5所示，为取力装置挂取力过程的条件信号判断框图。在自动变速箱控制单元接收到“enable＝1”的第一使能信号的情况下，自动变速箱控制单元确定仪表是否完成自学习档位识别、手刹是否拉起、ABS轮速信息是否为零、TCU(自动变速箱控制单元)是否无故障，在确认上述条件都满足的情况下，发送“concent＝1”的第一条件信号至车身控制器，否则发送“concent＝0”的第二条件信号至车身控制器。

在一个具体的实施例中，第一条件信号为“concent＝1”信号，第二条件信号为“concent＝0”信号。如图6所示，为取力装置脱取力过程的条件信号判断框图。在自动变速箱控制单元接收到“enable＝0”的第二使能信号的情况下，自动变速箱控制单元确定仪表是否完成自学习档位识别、手刹是否拉起、ABS轮速信息是否为零、TCU(自动变速箱控制单元)是否无故障，在确认上述条件都满足的情况下，发送“concent＝0”的第二条件信号至车身控制器，否则发送“concent＝1”的第一条件信号至车身控制器。

在一个具体的实施例中，状态信号为status信号，第一状态信号为“status＝1”信号，第二状态信号为“status＝0”信号。如图7所示，为状态信号判断逻辑框图。在车身控制器确定PTO电磁阀为开启状态的情况下(即PTO电磁阀＝1)，车身控制器确定取力状态开关是否闭合(即取力状态开关是否等于0)，在确定取力状态开关不为0的情况下，确定取力状态开关闭合，确定“status＝1”，发送至自动变速箱控制单元，取力装置完成挂取力。若车身控制器确定取力状态开关为0的情况下，持续获取取力状态开关的开关状态。在取力状态开关为0持续时间大于5秒的情况下，确定取力异常，发送“status＝3”至自动变速箱控制单元，并发送第二使能信号(enable＝0)至自动变速箱控制单元，中断挂取力进程。在车身控制器确定PTO电磁阀为关闭状态的情况下(即PTO电磁阀＝0)，车身控制器确定取力状态开关是否闭合(即取力状态开关是否等于1)，在确定取力状态开关为1的情况下，确定取力状态开关闭合，确定“status＝0”，取力装置未挂取力。否则，确定“status＝1”，取力装置处于挂取力状态，车身控制器可以确定取力装置取力异常。

通过上述的控制方法，本申请可以在可以根据自动变速箱控制单元发送的条件信号确定工程车辆是否满足挂取力的条件，在确定工程车辆满足挂取力条件的情况下发送第一控制信号至PTO结合阀，以使PTO结合阀结合，取力装置挂取力。防止了工程车辆在未满足挂取力条件的情况下，强制取力，造成工程机械的零部件受损，造成车辆发生故障。在挂取力过程发生异常的情况下，车身控制器可以发送第二使能信号，中断取力装置的取力进程，防止挂取力过程造成工程车辆零部件发生损坏。在取力装置脱取力过程中，检测工程车辆是否满足脱取力条件，可以防止脱取力过程因操作不当造成的零部件受损。通过对挂取力和脱取力过程中增加条件判断，可以使车身控制器对挂取力或脱取力进程进行检测，并在发生异常时中断取力进程，在不满足挂取力或者脱取力条件时，不对取力装置进行控制，防止车辆零部件受损，保障车辆平稳运行。并且，用户可以远程控制取力使能开关，降低取力控制的环境依赖性，提升取力控制过程的自动化水平。

图2为一个实施例中用于工程车辆的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种工程车辆800，包括取力使能开关801、自动变速箱控制单元802、PTO结合阀803、取力装置804以及车身控制器805，其中，自动变速箱控制单元802，用于根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力条件。PTO结合阀803，与取力装置连接，用于控制取力装置挂取力。车身控制器805，用于执行上述的用于工程车辆的控制方法。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种工程车辆900，包括取力使能开关901、自动变速箱控制单元902、PTO结合阀903、取力装置904以及车身控制器905，其中，自动变速箱控制单元902，用于根据第一使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件。PTO结合阀903，与取力装置连接，用于控制取力装置脱取力。车身控制器905，用于执行上述的用于工程车辆的控制方法。

车身控制器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于工程车辆的控制方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器或控制器执行时实现上述用于工程车辆的控制方法。

本申请实施例提供了一种车身控制器，该控制器用于运行程序，其中，该程序运行时执行上述用于工程车辆的控制方法。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器或控制器执行时实现上述用于工程车辆的控制方法。

本申请实施例提供了一种车身控制器，该控制器用于运行程序，其中，该程序运行时执行上述用于工程车辆的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作***B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作***B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于工程车辆的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：实时获取取力使能开关的工作状态；在检测到工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第一使能信号检测工程车辆是否满足挂取力条件；在接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，发送第一控制信号至PTO结合阀，其中，第一条件信号表明工程车辆满足挂取力条件；控制PTO结合阀根据第一控制信号开启，以使取力装置挂取力。

在一个实施例中，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第一控制信号至PTO结合阀之后，在第一预设时间段内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成挂取力。

在一个实施例中，控制方法还包括：发送第一控制信号至PTO结合阀之后，未在第一预设时间段之内检测到开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。

在一个实施例中，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，取力状态开关切换为闭合状态，确定取力装置挂取力发生异常；发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以中断取力装置的挂取力进程。

在一个实施例中，控制方法还包括：在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，在第二预设时间段内持续获取自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第二条件信号表明工程车辆不满足挂取力条件；在第二预设时间段内未收到第一条件信号的情况下，发送取力失败信号至车载显示装置并显示。

在一个实施例中，控制方法还包括：在检测到工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元根据第二使能信号检测工程车辆是否满足脱取力条件；在接收到自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至PTO结合阀，其中，第二条件信号表明工程车辆满足脱取力条件；控制PTO结合阀根据第二控制信号关闭，以使取力装置脱取力。

在一个实施例中，控制方法还包括：实时获取取力状态开关的开关状态；发送第二控制信号至PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至自动变速箱控制单元，以通知自动变速箱控制单元取力装置完成脱取力。

在一个实施例中，控制方法还包括：在发送第二使能信号之后，接收到自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第三预设时间段内持续自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，第一条件信号表明工程车辆不满足脱取力条件；在第三预设时间段内未收到第二条件信号的情况下，重新发送第二使能信号至自动变速箱控制单元。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括车身控制器、自动变速箱控制单元、PTO结合阀、取力使能开关以及取力装置，所述车身控制器分别与所述取力使能开关、所述自动变速箱控制单元以及所述PTO结合阀电连接，所述PTO结合阀与所述取力装置连接，所述控制方法应用于所述车身控制器，所述控制方法包括：

实时获取所述取力使能开关的工作状态；

在检测到所述工作状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一使能信号至自动变速箱控制单元，以使所述自动变速箱控制单元根据所述第一使能信号检测所述工程车辆是否满足挂取力条件；

在接收到所述自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，发送第一控制信号至所述PTO结合阀，其中，所述第一条件信号表明所述工程车辆满足挂取力条件；

控制所述PTO结合阀根据所述第一控制信号开启，以使所述取力装置挂取力。

2.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆还包括与所述车身控制器电连接的取力状态开关，所述取力状态开关在所述取力装置挂取力时闭合，在所述取力装置脱取力时断开，所述控制方法还包括：

实时获取所述取力状态开关的开关状态；

发送所述第一控制信号至所述PTO结合阀之后，在第一预设时间段内检测到所述开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，发送第一状态信号至所述自动变速箱控制单元，以通知所述自动变速箱控制单元所述取力装置完成挂取力。

3.根据权利要求2所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

发送第一控制信号至PTO结合阀之后，未在所述第一预设时间段之内检测到所述开关状态由断开状态切换至闭合状态的情况下，确定所述取力装置挂取力发生异常；

发送第二使能信号至所述自动变速箱控制单元，以中断所述取力装置的挂取力进程。

4.根据权利要求2所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在接收到所述自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，所述取力状态开关切换为闭合状态，确定所述取力装置挂取力发生异常；

发送第二使能信号至所述自动变速箱控制单元，以中断所述取力装置的挂取力进程。

5.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆还包括车载显示装置，所述车载显示装置与所述车身控制器电连接，所述控制方法还包括：

在接收到所述自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，在第二预设时间段内持续获取所述自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，所述第二条件信号表明所述工程车辆不满足所述挂取力条件；

在所述第二预设时间段内未收到所述第一条件信号的情况下，发送取力失败信号至所述车载显示装置并显示。

6.根据权利要求1所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在检测到所述工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至所述自动变速箱控制单元，以使所述自动变速箱控制单元根据所述第二使能信号检测所述工程车辆是否满足脱取力条件；

在接收到所述自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至所述PTO结合阀，其中，所述第二条件信号表明所述工程车辆满足脱取力条件；

控制所述PTO结合阀根据所述第二控制信号关闭，以使所述取力装置脱取力。

7.根据权利要求6所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆还包括与所述车身控制器电连接的取力状态开关，所述取力状态开关在所述取力装置挂取力时闭合，在所述取力装置脱取力时断开，所述控制方法还包括：

实时获取所述取力状态开关的开关状态；

发送所述第二控制信号至所述PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到所述开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至所述自动变速箱控制单元，以通知所述自动变速箱控制单元所述取力装置完成脱取力。

8.根据权利要求6所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在发送所述第二使能信号之后，接收到所述自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第三预设时间段内持续所述自动变速箱控制单元发送的条件信号，其中，所述第一条件信号表明所述工程车辆不满足所述脱取力条件；

在所述第三预设时间段内未收到所述第二条件信号的情况下，重新发送所述第二使能信号至所述自动变速箱控制单元。

9.一种用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括车身控制器、自动变速箱控制单元、PTO结合阀、取力使能开关以及取力装置，所述车身控制器分别与所述取力使能开关、所述自动变速箱控制单元以及所述PTO结合阀电连接，所述PTO结合阀与所述取力装置连接，所述控制方法应用于所述车身控制器，所述控制方法包括：

实时获取所述取力使能开关的工作状态；

在检测到所述工作状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二使能信号至所述自动变速箱控制单元，以使所述自动变速箱控制单元根据所述第二使能信号检测所述工程车辆是否满足脱取力条件；

在接收到所述自动变速箱控制单元发送的第二条件信号的情况下，发送第二控制信号至所述PTO结合阀，其中，所述第二条件信号表明所述工程车辆满足脱取力条件；

控制所述PTO结合阀根据所述第二控制信号关闭，以使所述取力装置脱取力。

10.根据权利要求9所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆还包括与所述车身控制器电连接的取力状态开关，所述取力状态开关在所述取力装置挂取力时闭合，在所述取力装置脱取力时断开，所述控制方法还包括：

实时获取所述取力状态开关的开关状态；

发送所述第二控制信号至所述PTO结合阀之后，在第三预设时间段内检测到所述开关状态由闭合状态切换至断开状态的情况下，发送第二状态信号至所述自动变速箱控制单元，以通知所述自动变速箱控制单元所述取力装置完成脱取力。

11.根据权利要求9所述的用于工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在接收到所述自动变速箱控制单元发送的第一条件信号的情况下，在第四预设时间段内持续所述自动变速箱控制发动的条件信号，其中，所述第一条件信号表明所述工程车辆不满足所述脱取力条件；

在所述第四预设时间段内未收到所述第二条件信号情况下，重新发送所述第二使能信号至所述自动变速箱控制单元。

12.一种车身控制器，其特征在于，被配置为执行权利要求1至8中任意一项所述的用于工程车辆的控制方法。

13.一种工程车辆，其特征在于，包括：

取力使能开关；

自动变速箱控制单元，用于根据第一使能信号检测所述工程车辆是否满足挂取力条件；

PTO结合阀，与取力装置连接，用于控制所述取力装置挂取力；

所述取力装置；以及

根据权利要求12所述的车身控制器。

14.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的用于工程车辆的控制方法。

15.一种车身控制器，其特征在于，被配置为执行权利要求9至11中任意一项所述的用于工程车辆的控制方法。

16.一种工程车辆，其特征在于，包括：

取力使能开关；

自动变速箱控制单元，用于根据第二使能信号检测所述工程车辆是否满足脱取力条件；

PTO结合阀，与取力装置连接，用于控制所述取力装置脱取力；

所述取力装置；以及

根据权利要求15所述的车身控制器。

17.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求9至11中任一项所述的用于工程车辆的控制方法。

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