CN116394892A - 车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN116394892A CN202310354475.XA CN202310354475A CN116394892A CN 116394892 A CN116394892 A CN 116394892A CN 202310354475 A CN202310354475 A CN 202310354475A CN 116394892 A CN116394892 A CN 116394892A
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师永征
袁亚运
焦子朋
尹奇辉
秦屹
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Abstract

本发明提供车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。本发明可以提升横向制动的准确度，有效地避免车辆在行驶过程中发生横向碰撞。

Description

车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着车辆保有量的不断增加，交通状况也变得越来越复杂多变，复杂的路况和车况对驾驶安全性的需求也越来越高。
当车辆在出车时由于存在视野盲区，极易由于判断不及时导致与横行障碍物发生碰撞。在十字路口起步或低速运行时，由于路况复杂，随时可能有障碍物突然冲出，容易由于躲闪或刹车不及时导致发生交通事故。
目前，车辆横向制动功能仅支持在车辆起步过程中提供短暂的横向制动功能，只能覆盖极少的场景，横向制动功能体验较差，仅是通过传感器获取的车辆信息判断车辆的行进方向及碰撞的可能，极易出现漏制动、误制动的情况，影响行驶安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质，以解决目前横向制动的准确度较差的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的横向制动方法，包括：
获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；
当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；
实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；
基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
在一种可能的实现方式中，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间，包括：
当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点；
将本车到达碰撞点的时间确定为碰撞时间。
在一种可能的实现方式中，危险碰撞区域为基于大于或者等于本车车宽的距离确定的边界线确定的；其中，危险碰撞区域为两边界线间的沿着本车的行驶预测轨迹方向的区域。
在一种可能的实现方式中，基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点，包括：
将目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点设置为第一交接点和第二交接点，将目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点；
将第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点；
当目标障碍物运动到第一疑似碰撞点，且本车未完全通过第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点时，则将第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
在一种可能的实现方式中，基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略，包括：
若碰撞时间小于或等于第一预设碰撞时间阈值且大于第二预设碰撞时间阈值，则控制本车发出制动预警信号；
若碰撞时间小于第二预设碰撞时间阈值，且未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号。
在一种可能的实现方式中，当本车的行驶速度满足1km/h-25km/h，且方向盘转角满足0°～60°时，执行获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹的步骤。
在一种可能的实现方式中，本车上设有雷达装置，雷达装置为超声波雷达、激光雷达或毫米波雷达中的至少一种，用于获取本车前方的运动物体的运动信息。
在一种可能的实现方式中，预设夹角满足45°-135°。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的横向制动装置，包括：
获取轨迹模块，用于获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；
确定障碍模块，用于当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；
确定碰撞模块，用于实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；
制定策略模块，用于基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
在一种可能的实现方式中，确定碰撞模块，用于当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点；
将本车到达碰撞点的时间确定为碰撞时间。
在一种可能的实现方式中，危险碰撞区域为基于大于或者等于本车车宽的距离确定的边界线确定的；其中，危险碰撞区域为两边界线间的沿着本车的行驶预测轨迹方向的区域。
在一种可能的实现方式中，确定碰撞模块，用于将目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点设置为第一交接点和第二交接点，将目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点；
将第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点；
当目标障碍物运动到第一疑似碰撞点，且本车未完全通过第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点时，则将第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
在一种可能的实现方式中，制定策略模块，用于若碰撞时间小于第一预设碰撞时间阈值且大于第二预设碰撞时间阈值，则控制本车发出制动预警信号；
若碰撞时间小于或等于第二预设碰撞时间阈值，且未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号。
在一种可能的实现方式中，当本车的行驶速度满足1km/h-25km/h，且方向盘转角满足0°～60°时，执行获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹的步骤。
在一种可能的实现方式中，预设夹角满足45°-135°。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
本发明实施例提供一种车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质，首先，获取本车的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹，接着，当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物。然后，实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间。最后，基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
本发明通过同时对本车和本车前方的运动物体的运动轨迹进行实时预测，由于运动轨迹中带有时间信息可以更准确地判断本车及运动物体的运行趋势，以便于与车辆的实际行驶状况更加贴近。通过对本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角的限定，可以从运动物体中筛选出目标障碍物，并对目标障碍物进行实时跟踪，可以减少对轨迹夹角外的无关运动物体的持续监测，大幅提升车辆横向制动的准确性。当检测到目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域有交集时，针对碰撞时间确定相应的制动策略。从而可以提升横向制动的准确度，有效地避免车辆在行驶过程中发生横向碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的车辆的横向制动方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的一种运动物体纵向速度分量方向与本车直行时行驶方向相同或相反的场景示意图；
图3是本发明实施例提供的本车存在一定转向角度时的运动物体纵向速度分量方向与本车行驶预测轨迹的轨迹夹角示意图；
图4是本发明实施例提供的基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹确定碰撞点的示意图；
图5是本发明实施例提供的车辆的横向制动装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
随着车辆的逐渐增多及路况的复杂程度的提高，对驾驶安全性提出了越来越高的要求。当车辆在停车位出车时由于存在视野盲区，驾驶员极易判断不及时导致与横行车辆发生碰撞。在十字路口起步或正常低速行进过程中，由于路况复杂，随时可能有车辆或者行人突然冲出，驾驶员容易躲闪或刹车不及时导致交通事故发生。
为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质。下面首先对本发明实施例所提供的车辆的横向制动方法进行介绍。
参见图1，其示出了本发明实施例提供的车辆的横向制动方法的实现流程图，详述如下：
步骤S110、获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹。
在一些实施例中，当本车从车位出车、在拥堵路段、在路口起步或正常低速行驶时，由于路况较复杂极易发生横向碰撞。因此，为了提高车辆横向制动的能力，可以在本车的行进速度为1km/h-25km/h，且方向盘转角为0°～60°，利用本发明提供的横向制动方法进行制动，不仅可以提高车辆横向制动的能力，而且可以提高车辆行驶的安全性。在采用本发明提供的横向制动的方法时，为了可以有效地避免车速在升高时本车行驶预测轨迹偏差增大的问题，提高制动判定的准确度，方向盘的转角随着本车车速的提高逐渐减小，可以避免由于预测的轨迹偏差导致横向制动的准确度降低。
在此实施例中，方向盘转角在0°～15°时本车近似直行，在15°～60°时本车有较为明显的转向运动趋势。方向盘转角为0°～60°可以实现本车在转向行驶过程中也可以触发本发明提供的横向制动方法进行制动。
本发明提供的横向制动方法在车速在1km/h-25km/h，且方向盘转角为0°～60°的情况下均可适用，适用于路况拥堵、跟车环境以及兼顾车辆有一定转向角度的情况下都可触发该横向控制方法，扩大了横向制动覆盖的场景，提高了车辆在驾驶过程中的安全性。
在一些实施例中，为了对本车前方的运动物体的运动信息进行实时监测，可以在本车上设置雷达装置。雷达装置可以为超声波雷达、激光雷达或毫米波雷达中的任意一种或多种，可以根据实际使用场景，确定本车上安装的雷达装置。
在此实施例中，毫米波雷达具有很强的穿透雾、烟、灰尘的能力，且不易受恶劣环境的影响，可以实现全天候全天时对运动物体的检测，能够精准探测行车环境中的运动物体。此外，毫米波雷达还能分辨识别很小的目标，可以同时识别多个目标，因此，本车中可以采用毫米波雷达获取本车前方的运动物体的运动信息。
通过本车上安装的雷达装置可以获取本车前方的运动物体的运动信息，运动信息包括但不限于横纵向位置、横纵向速度、加速度以及生命周期等，通过获取到的运动信息可以预测运动物体的行驶预测轨迹。
需要说明的是，此处的运动物体可以为行人、二轮车、三轮车、汽车、客运车、大型车辆或动物等，此处对运动物体不做限定，只要是在本车前方运动的物体，雷达装置都会采集其运动信息。
在一些实施例中，本车的行驶预测轨迹可以基于本车的车速、横摆角速度和方向盘转角等信息确定。运动物体的行驶预测轨迹可以基于运动物体的横纵向位置、横纵向速度，以及加速度，采用恒定速度模型与卡尔曼滤波得到。
卡尔曼滤波是一种利用线性***状态方程，通过***输入输出观测数据，对***状态进行最优估计的算法。卡尔曼滤波可以将过程噪声通过高斯分布对当前车辆状态及其物理模型的不确定性或噪声进行建模。将预测和更新步骤组合成一个循环，可以获得每个未来时间步长的车辆状态的平均值和协方差矩阵，从而预测轨迹。
在此实施例中，可以首先建立预测方程：
Figure BDA0004162927980000081
其中，A为状态转移矩阵，
Figure BDA0004162927980000082
为k时刻的后验状态估计值，/>
Figure BDA0004162927980000083
为k-1时刻的后验状态估计值，是滤波后的结果。
然后，计算误差的先验协方差矩阵：
Figure BDA0004162927980000084
其中，
Figure BDA0004162927980000085
为k时刻的先验估计协方差，Pk-1为k-1时刻的后验估计协方差，Q为过程噪声的协方差矩阵。
接着，求解卡尔曼增益：
Figure BDA0004162927980000086
其中，Kk为滤波增益矩阵，H为状态变量到测量的转换矩阵，R为测量噪声协方差。
次之，更新估计值：
Figure BDA0004162927980000087
其中，
Figure BDA0004162927980000088
为更新后的后验状态估计值。
最后，更新误差协方差：
Figure BDA0004162927980000091
其中，Pk为k时刻的后验估计协方差。
根据初始测量得到的运动物体的位置和速度，不断更新迭代，从而预测运动物体的行驶预测轨迹。
在对本车的行驶轨迹预测的同时对本车前方运动物体的行驶轨迹进行预测，行驶预测轨迹中含有时间信息，更利于判断全时段的安全性，提高碰撞预测的准确度。
步骤S120、当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物。
当本车前方区域运动物体很多时，有的运动物体并不存在与本车碰撞的危险，可以无需对和本车不存在碰撞风险的运动物体实时跟踪，因此，可以通过设定本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角，将不存在碰撞风险和存在碰撞风险的运动物体分开，更有利于雷达装置专注于对目标障碍物的实时跟踪。
在一些实施例中，预设夹角满足45°-135°。当检测到运动物体的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的轨迹夹角设置在45°-135°时，则将在轨迹夹角内的运动物体确定为目标障碍物，在轨迹夹角范围外的运动物体则不再继续跟踪，从而可以减少计算量，减少雷达的工作量，雷达可以用于主要监测目标障碍物的运动，有效降低由于探测性能不足而出现误制动、漏制动的情况，提高横向制动的准确性。预测夹角为45°-135°不仅涵盖了运动物体纵向速度分量方向与本车行驶方向相同的场景，还涵盖了运动物体纵向速度分量方向与本车行驶方向相反的场景。
如图2所示，本车直行时的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角为45°-90°时，可以涵盖运动物体纵向速度分量方向与本车行驶方向相同的场景。本车直行时的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角为90°-135°时，可以涵盖运动物体纵向速度分量方向与本车行驶方向相反的场景。
另外，由于车辆在行进过程中不可能一直完全保持直行状态，可能会存在频繁的变向。在本车存在一定的转向角度0°～60°时本车的行驶预测轨迹沿弧线行驶，与运动物体的轨迹夹角示意图如图3所示。车辆在行驶过程中有一定的转向角度时，仍然可以在轨迹夹角范围在45°-135°时锁定目标障碍物，对目标障碍物实时跟踪。
步骤S130、实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间。
危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域。
根据本车的行驶预测轨迹，可以将沿着本车前方行驶预测轨迹方向的区域进行区域划分，分为危险碰撞区域和安全通行区域。
在一些实施例中，可以以大于或者等于本车的车宽的距离确定边界线，将两边界线间的前方区域设为危险碰撞区域，并将两边界线以外的区域设为安全通行区域。通过设定两条边界线之间的距离，然后基于本车的行驶预测轨迹方向，就可以确定危险碰撞区域和安全通行区域。
如果目标障碍物位于危险碰撞区域时，本车与目标障碍物碰撞的可能性较大，而如果目标障碍物位于安全通行区域时，本车与目标障碍物碰撞的可能性则较低。
在一些实施例中，在确定目标障碍物后，目标障碍物在危险碰撞区域和安全通行区域内都需要对目标障碍物进行实时跟踪，并确定目标障碍物的行驶预测轨迹。
当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，即预测到目标障碍物会进入到危险碰撞区时，则会将该目标障碍物锁定为危险障碍物，并需要根据本车和危险障碍物的行驶预测轨迹确定危险障碍物和本车的碰撞点，然后将本车到达碰撞点的时间确定为碰撞时间。
在此实施例中，如图4所示，以本车车宽的距离作为危险碰撞区域的距离，通过本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹确定碰撞点的步骤如下：
步骤S1301、将目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点设置为第一交接点和第二交接点，将目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点。
如图4中，危险碰撞区域的两条边界线分别为L1和L2，目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点分别为A和B，目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点C。
步骤S1302、将第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点。
在图4中，目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点A和B在本车的行驶预测轨迹上的投影为第二疑似碰撞点A＇和第三疑似碰撞点B＇。
步骤S1303、当目标障碍物运动到第一疑似碰撞点，且本车未完全通过第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点时，则将第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
仍以图4为例进行说明，当预测到目标障碍物运动到第一疑似碰撞点C时，本车无法完全通过第二疑似碰撞点A＇和第三疑似碰撞点B＇，则进一步确定目标障碍物与本车存在碰撞风险，需要确定碰撞点。根据目标障碍物的运动方向，将第二疑似碰撞点A＇和第三疑似碰撞点B＇中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
在确定碰撞点后，即可根据本车到达碰撞点的时间确定碰撞时间。
步骤S140、基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
在一些实施例中，可以根据碰撞时间和预设碰撞时间阈值的比较，确定不同的制动策略。
若碰撞时间小于第一预设碰撞时间阈值且大于第二预设碰撞时间阈值，则表明本车与目标障碍物很接近，但是仍有一端距离，可以通过减速等避让措施避免与目标障碍物碰撞。此时可以控制本车发出制动预警信号。该预警信号可以是向驾驶员发出预警声音或发出预警灯光，以提醒驾驶人员存在横向碰撞的风险，但是不控制车辆采取任何避让措施，由驾驶员根据预警信号做出相应的避让措施。
示例性的，第一预设碰撞时间阈值可以为3s，第二预设碰撞时间阈值可以为1.5s，此处对预设碰撞时间阈值不做限定，用户可以根据应用场景设定，根据车辆实际响应制动时间以及实车制动效果进行相应参数调整。
若碰撞时间小于或等于第二预设碰撞时间阈值，且未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号。当检测到碰撞时间小于第二预设碰撞时间阈值时，则说明如果本车的驾驶员不采取主动制动，则会发生碰撞，因此在未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号，车辆自动制动，制动***控制相应制动模块迅速降速直至本车静止，以避免横向碰撞。
本发明提供的横向制动方法，首先，获取本车的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹，接着，当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物，所述轨迹夹角为45°-135°。然后，将本车前方区域划分为危险碰撞区域和安全通行区域。次之，实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间。最后，基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
本发明通过同时对本车和本车前方的运动物体的运动轨迹进行实时预测，由于运动轨迹中带有时间信息可以更准确地判断本车及运动物体的运行趋势，以便于与车辆的实际行驶状况更加贴近。通过对本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角的限定，可以从运动物体中筛选出目标障碍物，并对目标障碍物进行实时跟踪，可以减少对轨迹夹角外的无关运动物体的持续监测，大幅提升车辆横向制动的准确性。预测夹角为45°-135°不仅涵盖了运动物体纵向速度分量方向与本车行驶方向相同的场景，还涵盖了运动物体纵向速度分量方向与本车行驶方向相反的场景。当检测到目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域有交集时，针对碰撞时间确定相应的制动策略。从而可以提升横向制动的准确度，有效地避免车辆在行驶过程中发生横向碰撞，提升横向制动的精准度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
基于上述实施例提供的车辆的横向制动方法，相应地，本发明还提供了应用于该车辆的横向制动方法的车辆的横向制动装置的具体实现方式。请参见以下实施例。
如图5所示，提供了一种车辆的横向制动装置500，该装置包括：
获取轨迹模块510，用于获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；
确定障碍模块520，用于当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；其中，预设夹角为45°-135°；
确定碰撞模块530，用于实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；
制定策略模块540，用于基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
在一种可能的实现方式中，确定碰撞模块530，用于当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则基于本车的行驶预测轨迹和目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点；
将本车到达碰撞点的时间确定为碰撞时间。
在一种可能的实现方式中，危险碰撞区域为基于大于或者等于本车车宽的距离确定的边界线确定的；其中，危险碰撞区域为两边界线间的沿着本车的行驶预测轨迹方向的区域。
在一种可能的实现方式中，确定碰撞模块530，用于将目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域的两条边界线的两个交点设置为第一交接点和第二交接点，将目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点；
将第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点；
当目标障碍物运动到第一疑似碰撞点，且本车未完全通过第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点时，则将第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
在一种可能的实现方式中，制定策略模块540，用于若碰撞时间小于第一预设碰撞时间阈值且大于第二预设碰撞时间阈值，则控制本车发出制动预警信号；
若碰撞时间小于或等于第二预设碰撞时间阈值，且未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号。
在一种可能的实现方式中，获取轨迹模块510，用于当本车的行驶速度满足1km/h-25km/h，且方向盘转角满足0°～60°时，获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹。
在一种可能的实现方式中，本车上设有雷达装置，雷达装置为超声波雷达、激光雷达或毫米波雷达中的至少一种，用于获取本车前方的运动物体的运动信息。
在一种可能的实现方式中，预设夹角满足45°-135°。
图6是本发明实施例提供的电子设备的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个车辆的横向制动方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤110至步骤140。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图5所示模块510至540的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述电子设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成图5所示的模块510至540。
所述电子设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述电子设备6的内部存储单元，例如电子设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述电子设备6的外部存储设备，例如所述电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆的横向制动方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的横向制动方法，其特征在于，包括：
获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；
当本车的行驶预测轨迹与所述运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将所述运动物体确定为目标障碍物；
实时跟踪所述目标障碍物并获取所述目标障碍物的行驶预测轨迹，当所述目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定所述目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，所述危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；
基于所述碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
2.如权利要求1所述的横向制动方法，其特征在于，所述当所述目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定所述目标障碍物和本车的碰撞时间，包括：
当所述目标障碍物的行驶预测轨迹与所述危险碰撞区域存在交集时，则基于本车的行驶预测轨迹和所述目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点；
将本车到达所述碰撞点的时间确定为所述碰撞时间。
3.如权利要求2所述的横向制动方法，其特征在于，所述危险碰撞区域为基于大于或者等于本车车宽的距离确定的边界线确定的；其中，所述危险碰撞区域为两边界线间的沿着本车的行驶预测轨迹方向的区域。
4.如权利要求3所述的横向制动方法，其特征在于，所述基于本车的行驶预测轨迹和所述目标障碍物的行驶预测轨迹，确定碰撞点，包括：
将所述目标障碍物的行驶预测轨迹与所述危险碰撞区域的两边边界线的两个交点设置为第一交接点和第二交接点，将所述目标障碍物的行驶预测轨迹与本车的行驶预测轨迹的交点设置为第一疑似碰撞点；
将所述第一交接点和第二交接点在本车的行驶预测轨迹上的投影设置为第二疑似碰撞点和第三疑似碰撞点；
当所述目标障碍物运动到所述第一疑似碰撞点，且本车未完全通过所述第二疑似碰撞点和所述第三疑似碰撞点时，则将所述第二疑似碰撞点和所述第三疑似碰撞点中距离本车最近的疑似碰撞点确定为碰撞点。
5.如权利要求1所述的横向制动方法，其特征在于，所述基于所述碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略，包括：
若所述碰撞时间小于第一预设碰撞时间阈值且大于第二预设碰撞时间阈值，则控制本车发出制动预警信号；
若所述碰撞时间小于或等于所述第二预设碰撞时间阈值，且未检测到本车的驾驶员主动制动，则控制本车发出自动制动信号。
6.如权利要求1至5任一项所述的横向制动方法，其特征在于，当本车的行驶速度满足1km/h-25km/h，且方向盘转角满足0°～60°时，执行所述获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹的步骤。
7.如权利要求1至5任一项所述的横向制动方法，其特征在于，所述预设夹角满足45°-135°。
8.一种车辆的横向制动装置，其特征在于，包括：
获取轨迹模块，用于获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；
确定障碍模块，用于当本车的行驶预测轨迹与所述运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将所述运动物体确定为目标障碍物；
确定碰撞模块，用于实时跟踪所述目标障碍物并获取所述目标障碍物的行驶预测轨迹，当所述目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定所述目标障碍物和本车的碰撞时间；其中，所述危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；
制定策略模块，用于基于所述碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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