CN116368443A - 遥控器及其结构和*** - Google Patents

Abstract

一种用于控制可移动装置的遥控器。遥控器(100)包括手持部(150)。手持部(150)的顶部(170)从手持部(150)以一定角度延伸。顶部(170)比手持部(150)的其余部分进一步向前延伸。遥控器(100)进一步包括在顶部(170)的第一侧面(110)上的第一控制部件(112)和在顶部(170)的后侧面(120)上的第二控制部件(121)。第一控制部件(112)被配置为控制无人机(190)的云台或无人机(190)的有效载荷。后侧面(120)与第一侧面(110)相邻。第二控制部件(121)被配置为控制无人机(190)的移动。

Description

遥控器及其结构和***

版权声明

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技术领域

本发明总体上涉及遥控器、遥控器的结构、遥控器的***以及遥控器的控制部件。本发明还特别涉及用于控制诸如无人机的可移动装置的遥控器。

背景技术

现今存在多种类型的手持式遥控器，每种手持式遥控器都利用特定的用户输入机构。在手持遥控器上具有触摸屏可以使得用户能够发送各种用户命令，但代价是要求用户在进行控制时看着触摸屏。对于诸如用户控制移动车辆的控制过程，优选的是，用户可以将他/她的眼睛从其他任务中解放出来，并且在进行控制时将注意力集中在车辆或车辆的环境上。诸如按钮、开关、触发件、操纵杆的用户输入机构可以被配置为使得用户能够发送用户命令而不必看着手持式遥控器。体感控制(其中，用户可以通过移动遥控器来发送用户命令)是使用户在操作遥控器时不必看着手持式遥控器的另一种方式。

易控性和操纵时的舒适性也是遥控器的重要方面。单手持式遥控器在这些方面有好处，还可以在一只手正在操纵控制器时解放用户的另一只手去做其他任务。然而，倘若单手持式遥控器的表面相对较小，则在表面上分配各种控制部件以整合各种用户输入机构并且以防止用户输入机构相互干扰是具有挑战性的。特别是在单手持式遥控器被配置为最大限度地减少用户在进行控制时需要看着遥控器的情况下，更具有挑战性。

因此，需要改进的遥控器和改进的遥控器的控制部件。

发明内容

根据本发明的实施方案，公开了一种用于控制诸如无人机的可移动装置的遥控器。遥控器包括手持部。手持部包括顶部。遥控器还包括在顶部的第一侧面上的第一控制部件和在顶部的后侧面上的第二控制部件。第一控制部件被配置为控制无人机的云台或无人机的有效载荷。后侧面与第一侧面相邻。第二控制部件被配置为控制无人机的移动。

根据本发明的一些其他的实施方案，遥控器包括手持部、定位在遥控器内侧的主支架、以及在手持部的顶部上的一个或多个控制部件，所述控制部件被配置为控制无人机。手持部的顶部从手持部以一定角度延伸。顶部比手持部的其余部分进一步向前延伸。一个或多个电子部件被布置在主支架上。主支架和布置在其上的一个或多个电子部件完全位于遥控器的内部空间中。主支架被配置为通过与所述角度一致地定位在遥控器的内部空间中来适应所述角度。

根据本发明的一些其他的实施方案，遥控器包括手持部、在手持部的顶部上的一个或多个控制部件以及定位在遥控器内侧的主支架，所述一个或多个控制部件被配置为控制无人机。所述手持部包括从手持部的其余部分以一定角度延伸的顶部。顶部比手持部的其余部分进一步向前延伸。一个或多个电子部件被布置在主支架上。一个或多个电子部件被布置为不与手持部接触。主支架被配置为通过与所述角度一致地定位在遥控器的内部空间中来适应所述角度。

根据本发明的一些其他的实施方案，遥控器包括手持部、在遥控器的手持部的第一侧上的第一控制部件以及在遥控器的手持部的前表面上的第二控制部件，所述第一控制部件被配置为从用户的拇指接收输入，所述第二控制部件被配置为从用户的食指接收输入。

根据本发明的一些其他的实施方案，遥控器包括支架、触发臂和传感器，所述触发臂可转动地附接至支架，用于控制无人机；所述传感器被配置为测量触发臂的角位移。触发臂被配置为控制无人机的一个或多个电机，以与由传感器测量的角位移相关的速度转动。

根据本发明的一些其他的实施方案，触发件包括支架、被布置在支架上的转动部、触发臂和弹性部，所述转动部；所述转动部围绕转动部的纵向轴线可转动；所述触发臂可转动地附接至转动部；所述弹性部附接至触发臂。弹性部向触发臂施加恢复力矩，所述恢复力矩与触发臂的角位移实质上成比例。

根据就本发明的一些其他的实施方案，用于控制无人机的遥控器包括支架和可转动地接合至支架的操作件。操作件被配置为在第一位置与第二位置之间移动。第一位置对应于无人机的锁定状态。第二位置对应于无人机的解锁状态。操作件处于第一位置与第二位置之间的过渡位置，所述操作件接受朝向第一位置或第二位置的过渡力矩。

应当理解的是，前述一般描述和以下详细描述两者仅为示例性和解释性的，并且对本发明没有限制性，如最终所要求保护的。

附图说明

图1A和图1B示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器。

图1C示出了根据本发明实施方案的示例性无人机。

图2A示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器的分解图。

图2B使出了根据本发明实施方案的示例性遥控器的部件的分解图。

图2C和图2F示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器的进一步的分解图。

图2D示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器的第一外壳的进一步细节。

图2E示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器的第二外壳的进一步细节。

图3A示出了根据本发明实施方案的示例性触发件的结构的图解表不。

图3B示出了根据本发明实施方案的示例性触发件。

图3C示出了根据本发明实施方案的示例性支架的分解图。

图3D示出了根据本发明实施方案的示例性触发件的分解图。

图4A示出了根据本发明实施方案的示例性开关。

图4B示出了根据本发明实施方案的示例性开关的立体图。

图4C和图4D示出了根据示例性实施方案的在不同位置上的具有操作件的示例性开关。

图4E示出了根据本发明实施方案的图4A所示的示例性开关的操作件的立体图。

图5示出了根据本发明实施方案的示例性遥控***。

图6示出了根据本发明实施方案的遥控***500的示例性控制模式下的显示器的演示。

具体实施方式

下面的详细描述参考附图。尽可能地，相同的附图标记指的是相同或相似的部分。虽然本文中描述了几个说明性实施方案，但是修改的、适应性的和其他的实施方案也是可能的。例如，可以对附图中所示的部件做出替换、添加或修改。相应地，以下详细描述不限于公开的实施方案和示例。相反，适当的范围由所附权利要求限定。

根据本发明的实施方案，提供了遥控器、遥控***和遥控器的控制部件。

图1A和图1B示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器100。在图1A和图1B中，遥控器100包括第一侧面110、后侧面120、前表面130和第二侧面140。第二侧面140与第一侧面110相对。后侧面120与前表面130相对。后侧面120与第一侧面110相邻。在一些实施方案中，遥控器的一个或多个侧面可以包括弯曲形状。例如，后侧面120的至少一部分包括与第一侧面110相连的弯曲形状，而不是具有与第一侧面110相连的锐利边缘。这可以使用户握持遥控器100更舒适。在图1A和图1B中，遥控器100被配置为由用户的右手握持和操作。根据本发明的镜像配置可以被构造为提供适合由用户的左手握持和操作的遥控器。例如，参考图1A和图1B所述的关于适合由右手握持的遥控器的第一侧面110的配置可以是关于适合由左手握持的控制器的第二侧面140的配置；并且参考图1A和图1B所述的关于适合由右手握持的控制器的第二侧面140的配置可以是关于适合由左手握持的控制器的第一侧面110的配置。遥控器100被配置为控制可移动装置。在一些实施方案中，可移动装置可以是车辆，例如汽车、机器人、玩具坦克或无人机。在一些实施方案中，遥控器100进一步被配置为控制可移动装置的一部分。例如，可移动装置可以是无人机，并且遥控器100可以被配置为控制无人机的云台。云台可以被配置为使得由云台承载的有效载荷能够围绕一个或多个轴转动。遥控器100可以进一步被配置为控制有效载荷的转动，包括调整有效载荷的俯仰角。

在一些实施方案中，遥控器100进一步被配置为控制可移动装置的有效载荷。在一些实施方案中，有效载荷包括感测装置。与有效载荷相关联的感测装置可以包括用于收集或生成数据或信息的装置，所述收集或生成数据或信息例如是勘测、跟踪和捕获目标(例如，物体、风景、照片或视频拍摄的对象等)的图像或视频。感测装置可以包括成像传感器，成像传感器被配置为收集可以用于生成图像或视频的数据。在一些其他的实施方案中，有效载荷可以包括喷雾器。与有效载荷相关联的喷雾器可以包括用于储存农药的装置和用于喷洒农药的装置。

遥控器100包括供用户握持遥控器100的手持部150。手持部150具有用户可以用一只手握持遥控器100的合适尺寸。这使用户正使用遥控器100时解放用户的另一只手。在一些实施方案中，手持部150的顶部170从手持部150的其余部分延伸。在图1A和图1B中，手持部150的除顶部170之外的其余部分示意性地表示为部分160。

对于控制过程，例如使用遥控器100来控制移动的车辆，优选地，用户可以将他/她的眼睛从其他任务中解放出来，并且在进行控制时将注意力集中在移动的车辆或环境上。但是在不看遥控器100的情况下使用遥控器100给用户在准确地得知遥控器100上的控制部件的方位方面，特别是当用户正在密切关注其他事情(例如，移动的车辆的移动及其环境)时提出了挑战。与将控制部件或至少频繁使用的控制部件的方位分散到整个遥控器100上相比，将控制部件或至少经常使用的控制部件的方位限位在遥控器100的某个确定部分是一种使用户更容易得知控制部件的方位的方式。例如，在一些实施方案中，控制部件可以仅定位在顶部170处，使得当用户操作遥控器100时，用户可以将指尖布置在顶部170上，并且控制部件全部靠近指尖，而不必看着遥控器100以找到控制部件。遥控器100的第一侧面110上的控制部件因此也在顶部170的第一侧面110上。类似地，在后侧面120上的控制部件也在顶部170的后侧面120上；前表面130上的控制部件也在顶部170的前表面130上；并且第二侧面140上的控制部件也在顶部170的第二侧面140上。

在一些实施方案中，顶部170比手持部150的其余部分更向前延伸，即进一步向前。如图1B所示，部分160具有自上而下的轴线161。当用户在与地面正交的竖直方向上握持遥控器100时，自上而下的轴线161也与地面垂直且正交。如本文所使用的，地面指水平表面，用户在握持和操作遥控器100时站立在水平表面上。在图1B中，顶部170朝着方向171延伸，所述方向171比手持部150的其余部分160更向前，并且所述方向171与轴线161形成角度151。角度151是锐角，如本文所使用，所述锐角大于0度并且小于90度。这个角度使得用户通过用户握持遥控器100的感觉而不必看着遥控器100就得知顶部170的方位。该角度还可以使遥控器100的握持和操作对用户来说更舒适。例如，如果用户用一只手的手掌和手指对部分160进行握持，并且伸展这只手的拇指以触碰顶部170上的控制部件，并且如果顶部170向前延伸例如角度151，则拇指的伸展可以更容易。与简单地使顶部170更小和/或使顶部170上的控制部件更小相比，具有锐角的角度151可以易于遥控器100的握持和操作，并且尺寸和表面积的牺牲较少。在一些其他的实施方案中，顶部170可以从手持部150延伸而不形成锐角(即，角度151为零)。

遥控器100包括天线部180，所述天线部180包括从顶部170延伸的天线。在一些实施方案中，天线可以收容在天线部180中。在一些其它的实施方案中，天线可以被布置在天线部180的外表面上。

当用户正在握持遥控器100以控制可移动装置时，很自然的是，用户看着前方方向上的可移动装置，所述前方方向即是在用户前方的前向方向。如果可移动装置正在飞行，则用户可能会感觉在相对于用户的顶部方向(即，向上)与前方方向(即，向前)之间的前方-顶部方向上看着可移动装置是最方便的。当用户正在握持遥控器100并且正在控制飞行着的可移动装置(例如，飞行着的无人机)时，用户可能会感觉对部分160进行握持最舒适的是在轴线161与用户身体的正面实质平行的方向上，使得前表面130和用户两者都在相对于用户的前方方向上面向可移动装置。同时，后侧面120面向握持遥控器100的用户，即，后侧面120面向相对于用户的后向方向。这仅仅是用户握持遥控器100并且操作可移动装置的一种方式的表示，该方式对用户来说可能会是方便的，并且该方式不限制用户在操作遥控器100时的前表面130和后侧面120的方向。

在一些实施方案中，遥控器100可以是体感遥控器，所述体感遥控器被配置为通过用户控制遥控器的移动来接收用户输入。用户可以发现在竖直方向上握持体感遥控器100的部分160使得部分160的自上而下的轴线161也在竖直方向上(即，与地面正交)，或者至少在转动遥控器100之前在作为初始方向的竖直方向上握持是特别方便的，这是因为这样的方向与用户身体的自上而下的方向平行，从而对于基准测试而言较为直观。

当用户正在竖直方向(所述竖直方向与用户身体的正面基本平行)上对部分160进行握持，并且正在相对于用户的前向方向或前方-顶部方向上控制可移动装置时，优选地，遥控器100的天线实质上面向可移动装置，以便可以通过可移动装置有效地接收来自天线的信号。在图1A和图1B中，天线部分180包括遥控器100的天线，所述天线部分180比顶部170进一步向前延伸，并且与顶部170形成角度152。这使得天线能够实质上面向可移动装置，并且减少由于被遥控器100的其他部分阻挡而引起的天线信号的损失。在一些实施方案中，角度152可以是锐角。在一些其他的实施方案中，角度152可以是直角或钝角。如本文所使用的，钝角大于90度并且小于180度。当可移动装置是无人机时，角度152优选为锐角，这是因为当用户站在地面上并且竖直地握持手持部150时，所述角度152更好地使得天线能够在前方-顶部方向上面向飞行着的无人机。将包括天线的天线部180定位为比顶部170进一步向前延伸的另一个优点是将天线定位为远离遥控器100的电子部件，从而可以减少电子部件与天线之间的干扰。例如，电源定位在部分160中，并且通过顶部170与天线分开，从而可以减少天线与电源之间的干扰。类似地，天线部180可以包括收容在其中的罗盘，使得罗盘可以为位于远离遥控器100的电子部件，从而减少对罗盘的电子干扰。

遥控器100包括第一侧面110上的一个或多个控制部件。如图1A所示，遥控器100包括控制部件112，所述控制部件112从顶部170的第一侧面110上的通孔1121延伸。控制部件112可以是可移动的控制开关。控制部件112被配置为接收用于操作可移动装置的用户输入。在一些实施方案中，可移动装置可以包括至少一个中途任务装置，所述中途任务装置能够在移动装置移动时执行中途任务。所述至少一个中途任务装置可以包括可移动装置或可移动装置的有效载荷的一部分。控制部件112可以被配置为控制可移动装置或有效载荷的一部分。例如，可移动装置可以是机器人，而至少一个中途任务装置可以是机器人的机械臂，并且控制部件112可以进一步被配置为在机器人行走时控制机械臂摆动。在一些具体地实施方案中，可移动装置是无人机，部件112可以被配置为通过控制至少一个中途任务装置来控制无人机执行飞行中的活动。例如，所述至少一个中途任务装置可以包括无人机的云台。云台可以被配置为使得由云台承载的有效载荷能够围绕一个或多个轴转动，控制部件112可以被配置为控制有效载荷的转动，包括调整有效载荷的俯仰角。

图1C示出了根据本发明实施方案的示例性无人机190。控制部件112可以被配置为控制云台192的移动。例如，当在远离握持的部分160的方向上推动控制部件112时，电机194可以操作为朝向第一方向移动；当在朝向握持的部分160的方向上拉动控制部件112时，电机194可以操作为朝向第二方向移动。第一方向可以与第二方向相反。例如，第一方向可以是逆时针方向，而第二方向可以是顺时针方向。替选地，第一方向可以是顺时针方向，而第二方向可以是逆时针方向。

在一些实施方案中，当控制部件112不再被推动或拉动时，控制部件112可以被配置为返回至初始位置。初始位置可以是控制部件112在被推动或拉动之前所在的位置。控制部件112的初始位置可以是通孔1121的中间位置。相应地，当控制部件112不再被推动或拉动时，控制部件112被配置为返回至通孔1121的中间位置。因此，控制部件112可以自动地重置至初始位置，并且为用户预期的下一个控制操作做好准备，这提高了遥控器100的便利性。

如图1A所示，遥控器100包括在第一侧面110上的控制部件114。与控制部件112类似，控制部件114被配置为接收用于操作可移动装置的用户输入。控制部件114可以进一步被配置为控制可移动装置或有效载荷的中途装置执行中途任务。在一些具体地的实施方案中，可移动装置可以是无人机。部件114可以被配置为当无人机正在飞行时控制云台或有效载荷执行飞行中的活动。例如，有效载荷可以包括感测装置。感测装置可以包括成像传感器，所述成像传感器被配置为收集用于生成图像或视频的数据。在一些实施方案中，控制部件114被配置为控制成像传感器拍摄图像和视频。例如，控制部件114可以是按钮，所述按钮被配置为供用户按压和保持一段持续时间直到释放按钮。按压-释放的持续时间是否长于或短于预定的阈值确定了按压-释放是用于照片拍摄或视频拍摄的用户输入。例如，控制部件114可以被配置为当控制部件114的按压-释放的持续时间短于预定的持续时间阈值时控制成像装置拍摄照片，以及被配置为当控制部件114的按压-释放的持续时间长于预定的持续时间阈值时控制成像装置拍摄视频。

在一些其他的实施方案中，有效载荷包括喷雾器。与有效载荷相关联的喷雾器可以包括用于储存和喷洒杀虫剂的装置。控制部件114可以被配置为控制喷雾器执行飞行中的活动，包括喷洒杀虫剂。

参考图1B，遥控器100包括在第一侧面120上的控制部件121。在一些实施方案中，遥控器100还包括在第一侧面120上的控制部件122和123。控制部件121、122和123被配置为控制可移动装置的移动。例如，控制部件121可以被配置为接收与可移动装置的移动控制或移动模式相关的设置的用户输入。作为另一个示例，控制部件122可以被配置为控制可移动装置的锁定和解锁。作为另一个示例，控制部件123可以被配置为控制可移动装置的制动。

在可移动装置是无人机的实施方案中，控制部件121可以被配置为控制无人机的飞行模式。控制部件122可以被配置为控制无人机的锁定和解锁。无人机的锁定是控制无人机处于锁定状态。无人机的解锁是控制无人机处于解锁状态。例如，在无人机的锁定状态下，将阻止无人机的旋翼-叶片组件转动。例如，在无人机的解锁状态下，将允许无人机的旋翼-叶片组件转动。控制部件123可以被配置为控制无人机的制动。例如，控制部件123可以是按钮，所述按钮被配置为每当用户按压控制部件123时接收用户输入。当控制部件123接收到用户输入时，控制部件123被配置为控制无人机降低其飞行速度。

遥控器100包括在前表面130上的控制部件131。在一些实施方案中，控制部件131是触发件并且包括触发臂132。在一些具体实施方案中，控制部件131被配置为控制可移动车辆的移动或可移动车辆的一个或多个电机的转动速度。被设置为触发件的控制部件131参考图3A和图3B更详细地描述为触发件300。

易控性和操纵时的舒适性也是遥控器的方面。单手持式遥控器关于这些方面是有好处的，并且当用户的一只手正在操纵控制器时，还可以解放用户的另一只手去做其他任务。在一些实施方案中，遥控器100被配置为由用户的单手握持并且接收来自单手的用户输入。在一些具体实施方案中，遥控器100被配置为合适的尺寸和形状，以便用户可以舒适地在手持部150处握持遥控器100。例如，如图1A和1B所示，遥控器100进一步被配置为使得用户可以通过单手的手掌和手指对部分160进行握持。在一些实施方案中，遥控器100被配置为使得顶部170上的控制部件可以至少从单手握持的部分160的拇指接收用户输入。在一些其它的实施方案中，手持部150被配置为使得顶部170上的控制部件可以至少从单手握持的部分160的拇指和食指接收用户输入。

当用户正在用单手握持和操作遥控器100时，优选地，用户不必过多地伸展拇指和手指来操作遥控器100上的控制部件。当用户握持遥控器100时，如果控制部件或至少那些频繁使用的控制部件在离拇指和/或手指的自然搁置位置较小距离内，则用户操作遥控器100将是舒适的。例如，用户可以发现在手持部150处握持遥控器100，并且将拇指搁置在第一侧面110上而将食指搁置在第三侧面130上是舒适的。用户可以发现将拇指搁置在顶部170的第一侧面110上是特别舒适的。在一些实施方案中，第一侧面110上的一个或多个控制部件，例如控制部件112和114，被配置为从用户的拇指接收用户输入。控制部件112和114被进一步配置为接收用于操作可移动装置的用户输入。在一些实施方案中，控制部件131被配置为从用户的食指接收输入。在一些实施方案中，控制部件121、122和123可以被配置为从用户的拇指接收输入。

如上解释的，在一些实施方案中，遥控器100可以是体感遥控器，所述体感遥控器被配置为通过用户控制遥控器的移动(即，体感控制)来接收用户输入。体感遥控器可以配置为使用户更方便地控制可移动装置。一个原因在于，体感遥控器的移动可以更容易地被用户理解，这是因为体感遥控器的移动与相应的用户命令的类型有着直观的联系。例如，遥控器100可以被配置为当用户向前移动或向前转动遥控器100时控制可移动装置向前移动。作为另一个示例，遥控器100可以被配置为当用户向左移动遥控器100时控制可移动装置向左移动。用户可以发现这样的体感控制比试图确保他/她按压/操纵正确的控制部件更容易理解。通过使得用户能够通过简单地移动遥控器来发送某些用户命令，体感遥控器还可以将控制部件简化到至少这样的程度，即减少手指需要操作的控制部件或机构的数量。

然而，当手指在遥控器100上移动并且操作控制部件时，这种移动和操作可能会与体感控制发生干扰。例如，如果拇指从第一侧面110上的自然搁置位置移动为操作后侧面120上的控制部件123，则拇指的移动可以导致手甚至手腕的移动，这转而会使遥控器100抖动。体感遥控器可能会错误地接收这个不需要的抖动作为控制可移动装置的用户输入。

当在可移动装置正在移动时，中途任务的用户控制与体感控制发生干扰的时候，与可移动装置静止或以低速移动时发生干扰的时候相比，这样的问题可能会加剧。例如，如果第一侧面110和后侧面120上的控制部件被配置为接收当无人机正在飞行时用于控制无人机的飞行中的活动的用户输入，则由手指在第一侧面110和后侧面120之间移动而引起的抖动可能会被体感遥控器错误地接收为用于转弯的用户输入。这不仅会导致无人机不需要的移动，而且也将是危险的。作为另一个示例，通过拇指按压后侧面120上的按钮可以导致遥控器向前转动，这导致体感遥控器的另一种类型的不需要的移动。为了解决该干扰问题，优选地将控制中途任务或接收高频用户输入的控制部件放置在拇指自然搁置的侧面上，以便使得在操作时对遥控器100的不需要的移动最小。第一侧面110是考虑干扰问题的放置控制中途任务或接收高频用户输入的控制部件的示例性遥控器的优选的侧面。这是因为如果右手握持遥控器100，拇指自然地搁置在第一侧面110上，并且拇指在第一侧面110上的操作，例如按压，将使遥控器100的移动最小，这是因为与将拇指(或其他手指)远远地伸展至后侧面120或甚至更远地伸展到第二侧面140相比，手仍然处于抓握姿势。

在一些实施方案中，有利于在第一侧面110上具有中途任务和/或频繁使用的控制部件的上述因素可以与其他因素一起考虑。例如，尽管由于上述抖动问题，将中途控制部件放置在后侧面120上比放置在第一侧面110上可能更不利，但由于诸如第一侧面110的表面积有限，以及如果太多的控制部件在相同的侧面上，为了降低无意的接触其他控制部件的机会的原因，可以不必将所有的控制部件放置在第一侧面110上。考虑到后侧面120更靠近第一侧面110，对于放置控制部件，后侧面120比第二侧面140可以更有利。作为另一个示例，可能希望一些控制部件(例如，电源开关、制动按钮等)定位为远离遥控器100上最频繁操作的控制部件或拇指的搁置位置，使得用户不容易无意地触碰这些控制部件的任何一个。在一些具体的实施方案中，将更频繁使用的控制部件放置在后侧面120上比放置在第二侧面140上可以更有利。在一些具体实施方案中，将控制中途活动的控制部件放置在后侧面120上比放置在第二侧面140上可以更有利。在一些实施方案中，遥控器100包括在第二侧面140上的控制部件141。例如，控制部件141可以是电源开关。与大多数(如果不是全部)控制部件相比，电源开关是使用频率较低的控制元件。事实上，当在可移动装置正移动时控制中途活动的时候，用户会试着不去无意地触碰电源开关。因此，将电源开关放置在第二侧面140上，使得电源开关位于远离用户更频繁地操作的控制部件可以更有利。

在一些进一步的实施方案中，可移动装置是车辆，控制部件141被配置为仅在可移动装置静止或以低速移动时才适合接收用于可移动装置的用户输入。例如，控制部件141可以是电源开关。仅在可移动装置静止或低速移动时才适合关闭可移动装置。这是因为当可移动装置快速地移动时，关闭可移动装置是危险的，这可能会造成伤害。作为另一个示例，控制部件141可以被配置为控制可移动装置的锁定和解锁。类似地，仅在可移动装置静止或低速移动时才适合对驱动可移动装置的电机进行锁定。

在一些进一步的实施方案中，遥控器100包括控制部件123，所述控制部件123被配置为在距离拇指的搁置位置更远的第二侧面140上控制可移动装置的制动。例如，如果遥控器被配置为右手握持，并且拇指的搁置位置在第一侧面110上，则控制部件123位于后侧面120的右侧。在一些具体的实施方案中，遥控器100包括在后侧面120上的控制部件123与控制部件123左侧的其他控制部件(即，部件121和122)之间的突起，以防止拇指无意地触碰控制部件123。例如，遥控器100可以包括在后侧面120上的且位于控制部件123与控制部件121和122之间的突起125。如图1C所示，控制部件123可以被配置为控制无人机190的制动。当控制部件123在第一时间被致动时，可以禁用遥控器100对无人机190的控制。当控制部件123在第二时间被致动时，可以启用遥控器100对无人机190的控制。当启用遥控器的控制时，遥控器100的当前状态可以是无人机190的控制的默认状态。替选地，当再次致动控制部件123时，无论遥控器100的当前状态如何，控制的默认状态都可以是预设状态。

图2A、图2C和图2F示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器100的分解图。图2B参考图2A示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器100的部件的分解图。图2D和图2E分别示出了根据本发明实施方案的示例性遥控器100的第一外壳2011和第二外壳2012的细节。在一些实施方案中，遥控器100包括支架200，在所述支架200中可以布置遥控器100的各种部件和子结构。支架200直接或间接地被固定至遥控器100的外壳201。支架200实质上位于在外壳201内，使得被布置在支架200上的遥控器100的部件和子结构可以完全地被布置在遥控器100的内部空间中。这对于较小尺寸的遥控器特别有好处，这是因为内部空间的有效使用使得较小尺寸的遥控器能够具有更多的部件。

与支架200相关的公开的实施方案在其应用中不一定局限于关于和/或附图和/或示例中所示的本文中所阐述的遥控器100的部件的构造和布置的细节。本公开的实施方案能够变化，或者能够以各种方式实践或实施。例如，外壳201可以起到或部分起到支架200的作用，使得遥控器100的部件和子结构可以被布置在外壳201上。在一些实施方案中，遥控器100不包括支架200，外壳201起到如根据本发明的实施方案所述的支架200的作用。例如，遥控器100的天线和电路板可以被布置在外壳201的内侧面202和203上。天线可以被布置在外壳201的前表面部分的内侧面202的顶部-前方端部上。电路板可以被布置在如图2C所示的外壳201的后侧部分的内侧面203上。作为另一个示例，遥控器100的天线和控制部件可以直接被布置在外壳201的外侧面，并且通过布置在外壳201上的连接电路与外壳201内侧的电路板连接。

参考图2C，外壳201包括第一外壳2011和第二外壳2012。第一外壳2011和第二外壳2012可以可分离地被组装以形成壳体250。

返回参考图1A，通孔1211或下文的“第一通孔1211”被布置在第二外壳2012上的顶部170的第一侧面110上。替选地，在一些实施方案中，第一通孔1211可以替代地被布置在第一外壳2011上的顶部170的第一侧面110上。

参考图2C，第二通孔1251被布置在第一外壳2011的顶部170的第三侧面130上。

返回参考图1B，第三通孔1411被布置在第一外壳2011的顶部170的第二侧面140上。替选地，在一些实施方案中，第三通孔1411可以替代地被布置在第二外壳2012的顶部170的第二侧面140上。

如图1B所示，第四通孔1221被布置在第二外壳2012的顶部170的第二侧面120上。

如图2A所示，突起261被布置在第一外壳2011上的内侧面202上。相应地，如图2C所示，与突起261(在图2中)相对应的组装部件271被布置在第二外壳2012的内侧面203上。突起261和组装部件271被配置为连接第一外壳2011和第二外壳2012。例如，在一些实施方案中，突起131可以包括具有螺钉开口的突起，并且组装部件271可以包括通孔和锁定紧固件。锁定紧固件可以穿过组装部件271的通孔并且紧固在突起131的螺钉孔中，从而使第一外壳2011和第二外壳2012可分离地组装。可以打开外壳201以替换损坏的部件和电池，因此可以使维护更容易，并且延长遥控器100的预期的使用寿命。

参考图2A，在一些实施方案中，第一引导部1320被布置在第一外壳2011的内侧面202上。如图2C所示，与第一引导件1320相对应的第二引导件1420被布置在第二外壳2012的内侧面203上。第一引导件1320可以与第二引导件1420一起移动，以引导第一外壳2011和第二外壳2012的组装方向，从而便于第一外壳2011和第二外壳2012的组装。

在一些实施方案中，第一引导件1320包括两个轨道1321和限定在轨道1321之间的滑动面1322。相应地，第二引导件1420包括引导部1421，所述引导部1421在轨道1321之间的滑动面1322上可移动。替选地，引导部1421可以以可移动的方式被布置为包围两个轨道1321，使得第一引导件1320沿着第二引导件1420可移动。

在一些实施方案中，如图2D所示，第一引导件1320包括引导部1323。相应地，如图2E所示，第二引导件1420包括两个轨道1422和限定在轨道1422之间的滑动面1423。引导部1323在两个轨道1422之间的滑动面1423上可移动。替选地，引导部1323可以以可移动的方式被布置为包围两个轨道1422，使得第一引导件272可以沿着第二引导件142可移动。

在一些实施方案中，第一引导件1320可以包括多个引导件，例如两个、四个、六个、八个或更多个引导件。多个第一引导件1320可以对称地被布置在第一外壳2011的内侧面202的两侧上。类似地，第二引导件1420还可以包括多个引导件，例如两个、四个、六个、八个或更多个引导件。多个第二引导件1420可以对称地被布置在第二外壳2012的内侧面203的两侧上。当第一外壳2011和第二外壳2012被组装时，将第一外壳2011的内侧面203的一侧上的第一引导件1320与第二外壳2012的相应的第二引导件1420对准，可以便于将第一外壳2011的内侧面203的另一侧上的第一引导件1320与第二外壳2012的相应的第二引导件1420对准。这样的配置使组装第一外壳2011和第二外壳2012更容易和更快。

返回参考图2A，第一限位部133被布置在第一外壳2011的内侧面202上。相应地，返回参考图2C，与第一限位部133相对应的第二限位部143被布置在第二外壳2012的内侧面203上。第一限位部133和第二限位部143被配置为共同约束第一外壳2011与第二外壳2012之间的相对移动，用于第一外壳2011与第二外壳2012之间的固定连接。这种相对移动的约束旨在防止在使用遥控器100期间意外地打开第一外壳2011和第二外壳2012。

在一些实施方案中，第一限位部133包括块状件1331，第二限位部143包括具有开口1433的限位部件1431。块状件1331被配置为匹配地配合开口1433。由此，块状件1331可以用开口1433固定，使得当第一外壳2011和第二外壳2012组装在一起时，第一外壳2011和第二外壳2012不会相对于彼此移动。

在一些实施方案中，如图2D和2E所示。第一限位部133可以包括具有开口1333的块状件1331，并且第二限位部143包括块状件1432。块状件1432被配置为匹配地配合开口1333。由此，块状件1432可以用开口1333固定，使得当第一外壳2011和第二外壳2012组装在一起时，第一外壳2011和第二外壳2012不会相对于彼此移动。

在一些实施方案中，第一限位部133可以包括多个限位部，例如两个、四个、六个、八个或更多个限位部。多个限位部133可以对称地被布置在第一外壳2011的内侧面202的两侧上。类似地，第二限位部143可以包括多个限位部，例如两个、四个、六个、八个或更多个限位部。多个限位部143可以对称地被布置在第二外壳2012的内侧面203的两侧上。这样的配置可以约束第一外壳2011与第二外壳2012之间的相对移动。

在一些实施方案中，如图2A和图2C所示，第一引导件1320和第一限位部133可以交替地被布置在第一外壳2011的内侧面202的每一侧上。类似地，第二引导件1420和第二限位部132可以交替地被布置在第二外壳2012的内侧面203的每一侧上。当第一外壳2011与第二外壳2012组装时，可以防止第一引导件1320与第二引导件1420之间的相对移动，以避免在第一外壳2011与第二外壳2012之间留下任何缝隙，避免灰尘通过缝隙进入遥控器100的内部。

参考图2F，贯通槽144被布置在第二外壳2012的握持的部分160的第三侧面130上。连接端部145经由贯通槽144暴露。***装置(未示出)可以通过连接端部145与遥控器100内侧的部件连接。例如，***装置可以与被布置在遥控器100内侧的电源电连接，用于向电源供电。在另一个示例中，***装置之间的连接可以用于数据传输。

在一些实施方案中，第一组装部件166被布置在外壳201上，用于连接支架200和外壳201。第一组装部件166被布置在第一外壳2011的内侧面202或第二外壳2012的内侧面203的至少一个上。第一组装部件166可以被布置在第一外壳2011的内侧面202上，用于连接第一外壳2011和支架200。第一组装部件166可以被布置在第二外壳2012的内侧面203上，用于连接第二外壳2012和支架200。第一组装部件166可以被布置在第一外壳2011的内侧面202和第二外壳2012的内侧面203上，用于连接外壳201和支架200。

在一些实施方案中，第一外壳2011上的突起261和第一组装部件166可以至少部分地是相同的部件。例如，被布置在第一外壳2011的内侧面的底部上的突起261被称为第一组装部件166。第一外壳2011上的与第一组装部件166不相同的一些突起261可以仅与第二外壳2012上的组装部件271一起用于连接第一外壳2011和第二外壳2012。第一外壳2011上的与第一组装部件166相同的一些突起261不仅可以与第二外壳2012上的组装部件271一起用于连接第一外壳2011和第二外壳2012，还可以用于连接外壳201和支架200。具体地，组装部件271可以被布置在第二外壳2012上的贯通槽144的一侧上。组装部件271可以对应于第一组装部件166，所述第一组装部件166是与第一外壳2011上的突起261相同的部件。紧固件可以被配置为穿过组装部件271和支架200和作为第一组装部件166的相同部件的紧固突起261。紧固件可以被配置为同时连接第一外壳2011、支架200和第二外壳2012，从而可以防止支架200在由第一外壳2011和第二外壳2012形成的壳体250内移动。

如图2F所示，支架200被布置在外壳201的壳体250中，并且可以被配置为配合外壳201。第二组装部件2091可以被布置在支架200上。第二组装部件2091可以与第一组装部件166一起使用，以连接外壳201和支架200。第二组装部件2091可以与第一组装部件166对应地定位。

参考图2B，在一些实施方案中，支架200具有与遥控器100配合的形状，使得支架200完全定位在遥控器100的内部空间内。由此，支架200和被布置在支架200上的部件可以沿着遥控器100的整体形状更充分地使用遥控器的内部空间。在一些实施方案中，支架200被配置为通过包括部分160内侧的支架部210和顶部170内侧的支架部220来适应角度151。例如，在图2A中，支架部220从支架部210进一步向前延伸，并且与支架部210形成等于或实质上等于角度151的角度。

在一些实施方案中，支架200被配置为通过包括顶部170内侧的支架部220和顶部180内侧的支架部230来适应角度152。例如，在图2A中，支架部230从支架部210进一步向前延伸，并且与支架部210形成等于或实质上等于角度220的角度。

在一些实施方案中，支架200可以仅在支架200的某些位置处直接或间接地与外壳201接触，并且支架200的大部分与外壳201脱离接触。这是有好处的，因为与将电子部件直接放置在外壳201上相比，这减少了被布置在支架200上的电子部件(例如，电路板、散热器、天线等)与外壳201之间的直接接触。因此，从被布置在支架200上的电子部件产生的部分或全部热量不直接散发到外壳201，使得外壳201上的温度对于用户握持遥控器100来说更合适。例如，支架部210除了通过支架200中能够收容外壳201上的突起261的孔262与外壳201接触之外，可以与外壳201脱离接触。电路板215可以被布置在支架210上，并且与外壳201很少直接接触或没有直接接触，由此减少或消除了从电路板215到外壳201的直接热传递。电子部件被布置在电路板215的第一侧面2151或第二侧面2152的至少一个上。

支架部210、220和230越长，可以在支架200上布置的部件越多，从而可以使用遥控器100的更多的内部空间。在一些实施方案中，支架部210在部分160的内部空间中延伸为允许的最大长度，以更充分地使用遥控器100的内部空间。在一些具体的实施方案中，支架部210延伸与部分160相同的长度，使得支架部210和被布置在支架部210上的部件完全定位在部分160的内部空间内。例如，被布置在支架部210上的部件遍布支架部210定位，并且使用部分160的内部空间的各个部分，从而更充分地使用遥控器100的内部空间。作为另一个示例，如图2B所示，电源212具有与支架部210相同的长度或几乎相同的长度，并且被布置在支架部210上。电路板215也被布置在支架210上，以进一步更充分地使用部分160的内部空间。应当理解的是，公开的实施方案不必将其应用局限于在以下描述中阐述和/或在附图和/或示例中示出的部件的构造和布置的细节。公开的实施方案能够变化，或者能够以各种方式实践或实施。例如，当被布置在支架部210上的部件完全定位在部分160的内部空间内时，并不限制布置在支架部210上的部件占据部分160的内部空间的100％。部件可以被布置在支架部210(或者当外壳起到支架部210的作用时，部件被布置在外壳201)上，使得主要的内部空间可以被部件有效地占用而不是空着。这提供了这样的优点，即遥控器100可以被设计得更小，这是因为遥控器100的内部空间的有效使用。这也不限制仅将遥控器100的电子部件布置在支架200上。未被布置在支架200上的部件可以被布置在遥控器100的其他位置上，并且可以与被布置在支架200上的一个或多个电路板电连接。例如，天线可以被布置在外壳201外侧，并且经由一个或多个电路与被布置在支架200上的一个或多个电路板和遥控器100的其他电子部件电连接。

类似地，在一些实施方案中，支架部220在顶部170的内部空间中延伸为允许的最大长度，用于更充分地使用遥控器100的内部空间。在一些实施方案中，支架部220和被布置在支架部220上的部件完全定位在顶部170的内部空间内。在一些实施方案中，支架部230在天线部180的内部空间中延伸为允许的最大长度，以更充分地使用遥控器100的内部空间。在一些实施方案中，支架部230和被布置在支架部230上的部件完全定位在天线部180的内部空间内。在一些实施方案中，支架部200和被布置在支架部200上的部件完全定位在遥控器100的内部空间内。

如图2A所示，支架200被配置为防止遥控器100的电路板与外壳201直接接触。如在图2B中详细示出的，在一些实施方案中，电路板215被布置在支架部210上。在一些实施方案中，电路板225被布置在支架部220上。类似于电路215，电子部件可以被布置在电路板225的第一侧面或第二侧面的至少一个上。在一些实施方案中，电路板235被布置在支架部230上。类似地，电子部件被布置在电路板235的第一侧面或第二侧面的至少一个上。

因为在支架部210、220和230中，支架部230距离手持部150，特别是手掌接触的手持部150的部分160最远，所以可能希望将主要热源布置在支架部230上，从而通过在使用期间不会感觉到太多的热量来增强用户体验。当使用遥控器100时，天线通常是主要热源。因此，可能希望将天线布置在天线部180处，不仅是因为热量相关的用户体验，而且是因为将天线布置在遥控器100的前面可以帮助减少由于被遥控器100的其他部件阻挡而引起的天线信号的损失。因此，还希望将散热部布置在支架部230上。例如，在图2B中，包括一个或多个散热部的散热结构238被布置在支架部230上。在一些实施方案中，散热结构238包括至少一个散热器。在一些实施方案中，散热结构238包括一个或多个热传递部，以将热量从支架部210和/或支架部220传递至支架部230处的散热部。

在除了天线之外还存在作为遥控器100的主要热源的一些电子部件的情况下，可能希望将这样的部件放置为远离手掌并且靠近散热部。在一些实施方案中，电路板235通过散热结构238与至少一个散热器热连接。

在一些实施方案中，遥控器100的控制部件的一些或全部分别包括布置在支架200上的第一端部和通过外壳201暴露的第二端部。这样的控制部件可以是按钮、开关、触发件、操纵杆，并且被配置为使得用户能够通过手指凭借遥控器100上的第二端部发送用户命令，而不必看着遥控器100。例如，如图2B所示，控制部件131具有连接至支架部220的第一端部和作为触发件主体的第二端部；如图1A和图1B所示，触发件主体通过外壳201中的孔暴露，使得用户可以通过操作凭借外壳201暴露的触发件主体来操作控制部件131。

在一些进一步的实施方案中，遥控器100的控制部件分别包括布置在支架200上的第一端部和通过外壳201与顶部170相对应的部分而暴露的第二端部。例如，如图1A所示，控制部件的第二端部全部在顶部170上，例如第二端部为供用户按压的按钮。

参考图2C，遥控器100包括天线部180中的天线281。在一些实施方案中，天线281通过被布置在支架部230上而被收容在天线部180中。支架200被配置为保持天线281不与外壳201直接接触。

在一些实施方案中，支架200被配置为在天线281后面留出空间，从而减少从天线281向后发射的信号的损失。例如，如图2C所示，天线281被收容在天线部180中，并且在天线部180的前端处附接至外壳部282，从而在天线281后面留出空间。尽管当用户操作遥控器100时，被控制的可移动装置相对于天线281处于前方/前向或向上方向，但如果在后向方向(包括直接后向方向，以及诸如左后向、顶后向等侧后向方向)从天线281发射信号是有好处的，可以避免被遥控器100的其他部件吸收，从而减少操作遥控器100的死角。当遥控器100是体感遥控器时，这是有好处的，因为用户可能需要转动遥控器100，使得可移动车辆暂时在从遥控器100和天线281的后向方向上。

在一些实施方案中，天线281具有X形状。在一些进一步的实施方案中，天线281的配置为X形状的两个臂相互垂直并且具有相同的尺寸。

参考图2F，在一些实施方案中，电路板215还被配置为包含连接端部145。连接端部145可以被配置为电连接电源212和外部电源以给电源212充电。连接端部145也可以与主控制器连接，用于数据交换。

参考图2F，在一些实施方案中，遥控器100可进一步包括密封件2090，所述密封件2090可移动地安装在第二外壳2012的底部处，以选择性地密封或暴露贯通槽144。密封件2090包括密封体2091、连接柱2092和定位块2093。连接柱2092被安置在密封体2091上，连接柱2092被配置为从贯通槽2315延伸到收容腔体2315中(如图3C所示)，并且可以连接至第二外壳2012的内侧面203。连接柱2092可以被配置为从第二外壳2012以不同的长度延伸。定位块2093被布置在密封体2091上，并且定位块2093和连接柱2092定位在密封体2091的相同的侧面。定位块2093可以用于与连接端部145的插接。当遥控器100不需要连接至外部装置时，密封件2090上的定位块2093可以***连接端部145中，以防止留下任何缝隙，灰尘可以通过所述缝隙进入遥控器100的内部。

图3A示出了根据本发明实施方案的示例性触发件300的结构的图解表示。触发件300包括转动部320和触发臂310，所述转动部320围绕转动部320的纵向轴线可转动，所述触发臂310附接至转动部320。例如，如图3A所示，转动部320是杆状物，并且围绕转动部320的纵向轴线可转动，所述转动部320的纵向轴线与图3A所示平面正交。触发臂310与转动部320一起转动，使得由触发臂310的转动而引起的触发臂310的角位移与转动部320围绕转动部320的纵向轴线的角位移相同。

在一些实施方案中，弹性部330附接至触发臂310。弹性部330可以包括弹簧(螺旋弹簧)、板簧、橡胶柱、或其他合适的装置，或其组合。例如，如图3A所示，弹性部330是弹簧。弹性部330向触发臂310施加恢复力矩。例如，如图3A所示，当触发臂310围绕转动部320逆时针转动时，弹性部330向触发臂310施加顺时针恢复力矩。在一些实施方案中，恢复力矩与触发臂310的角位移基本成比例。例如，图3A中示出的位置可以是触发臂310的初始位置。当触发臂310逆时针转动并且远离初始位置时，弹性部330在顺时针方向上以与触发臂310的逆时针角位移基本成比例的大小施加恢复力矩。这意味着，如果用户正在拉动触发臂310，用户也需要施出与触发臂310的角位移基本成比例的力，以便进一步拉动触发臂310，这是因为用户的力需要克服弹性部330的恢复力矩。在一些进一步的实施方案中，当触发臂310处于图3A所示的初始角位置时，弹性部330可以与触发臂310垂直。当角位移较小时，弹性部330可以基本上与触发臂310垂直。

在一些实施方案中，触发件300是用于控制根据本发明实施方案的可移动装置的遥控器的部件。例如，遥控器100包括触发件300，所述触发件300用于控制具有一个或多个电机的无人机。弹性部330具有附接至遥控器100的支架200的第一端部和附接至触发臂310的第二端部。

在一些实施方案中，触发件300被配置为接收用户输入，用于控制可移动装置的一个或多个电机的转动速度。在一些进一步的实施方案中，触发件300被配置为接收用户输入，用于控制一个或多个电机的转动速度与触发臂310的角位移相关。例如，触发件300被配置为接收用户输入，用于控制一个或多个电机的转动速度与触发臂310的角位移基本成比例。触发臂310的角位移与基于对触发件300的用户输入而控制的转动速度之间的这种相关性可以是线性的，这是有好处的，因为用户可以直接具有被控制的电机速度的线性感测。

在一些其他的实施方案中，触发件300被配置为接收用户输入，用于控制可移动装置的移动速度。在一些进一步的实施方案中，触发件300被配置为接收用户输入，用于控制可移动装置的移动速度与触发臂310的角位移相关(例如，基本成比例)。在一些实施方案中，如上所述，触发臂310的角位移与基于对触发件300的用户输入而控制的移动速度之间的相关性是线性的，这是有好处的，因为用户可以直接具有可移动车辆的控制器速度的线性感测。

图3B示出了根据本发明实施方案的示例性触发件300。在一些实施方案中，根据本发明实施方案的遥控***可以包括无人机和遥控器，所述遥控器例如是用于控制无人机的遥控器100。无人机包括一个或多个电机。所述一个或多个电机被配置为使无人机的一个或多个螺旋桨叶片转动和致动。遥控器100包括图3A中所示的触发件300，并且参考图3B进一步详细说明。

如图3B所示，触发臂310转动地附接至支架200。在一些实施方案中，如图3B所示，转动部320被布置在支架200上，并且触发臂310通过转动地附接至转动部320而附接至支架200。在一些其它的实施方案中，触发臂310转动地附接至支架200，而无需附接至诸如转动部320的可转动部。例如，触发臂310转动地附接至支架200的不可转动的一部分，使得当触发臂310转动时，支架200的触发臂310附接到的部分不与触发臂310一起转动。

在一些实施方案中，转动部320通过如图3B所示的至少一个轴套被布置在支架200上。例如，转动部320通过轴套351和352被布置在支架200上。在一些进一步的实施方案中，至少一个轴套可以包括由聚甲醛制成的两个轴套。由聚甲醛制成的轴套可以比用于将转动部320转动地支撑在支架200上的轴承更便宜。在由不同的材料制成的轴套中，由聚甲醛制成的轴套可以是优选的，这是因为由聚甲醛制成的轴套摩擦力相对较小，从而用户在拉动触发件300方面不会感觉到有困难。优选地，摩擦力也不能太小，使得当用户不在触发臂320上施力时，或者当用户以需要的角位移握持触发臂320时，触发件300将不会太容易地在触发臂310上的力矩的微小变化下移动。

在一些实施方案中，转动部320可以与支架200平移固定。例如，转动部320可以包括与纵向方向垂直的突起，并且支架200可以包括与转动部320上的突起接触的位置限制结构，以防止转动部320沿着纵向方向移动。作为另一个示例，当转动部320被收容在轴套351和352中时，轴套351和352可以防止转动部320在径向方向上移动。在一些实施方案中，遥控器100包括位置限制结构，从而防止触发臂310转动超过最大角位移。

如参考图3A详细描述的，触发臂310的角位移与基于对触发件300的用户输入而控制的速度之间的线性相关性是有好处的，这是因为用户可以具有被控制的速度的直接和线性感测。在一些实施方案中，遥控器100包括传感器340，所述传感器340被配置为测量触发臂310的角位移。在一些进一步的实施方案中，触发臂310与转动部320固定并且与转动部320以相同的角位移转动。这使得传感器340能够通过测量转动部320的角位移来测量触发臂310的角位移。例如，如图3B所示，转动部320与传感器340接触。传感器340可以是能够直接测量转动部320的角位移的电位器。遥控器100进一步被配置为控制一个或多个电机，以与由传感器340测量的角位移成比例的速度转动。角位移的这种直接测量可以使得在触发臂310上的用户输入与可移动装置的控制之间的响应时间非常短。当可移动装置快速移动时，这种快速的响应时间特别有好处。例如，当用户正在使用遥控器100来控制飞行着的无人机的一个或多个电机的转动速度时，重要的是由飞行着的无人机尽快地接收经由触发臂310的速度控制的用户输入。

在一些其它的实施方案中，传感器340通过测量触发臂310来测量触发臂310的角位移。例如，触发臂310可以在没有转动部320的情况下可转动地附连至支架200。传感器340可以是距离传感器，所述距离传感器被配置为通过测量触发臂310的一部分的位移来测量触发臂310的角位移，然后基于触发臂310的一部分的位移来确定角位移。

还参考图1C，无人机190包括电机196，所述电机196驱动螺旋桨198。在一些实施方案中，当触发件300在更靠近外壳201的内侧的方向上转动时，无人机190的电机196的转动速度增大。当触发件300远离外壳201的内侧转动时，无人机190的电机196的转动速度减小。在另一个实施方案中，当触发件300朝向外壳201的内侧转动时，无人机190的电机196的转动速度减小。当触发件300远离外壳201的内侧转动时，无人机190的电机196的转动速度增大。

如图3B所示，触发件300包括触发臂310、连接部325和弯曲的覆盖部326。触发臂310被配置为由用户握持。触发臂310包括第一弯曲表面3241和第二相对弯曲表面3242。第二弯曲表面3242可以相对于第一弯曲表面3241更靠近连接子支架211。

连接部325被布置在第二弯曲表面3242上并且定位在触发件300的第一侧面321上，并且连接部325被套设在轴套3500的转动部320上，所述轴套3500包括轴套351和轴套352。连接部325包括限制表面3251。当触发件300围绕转动部320朝向外壳201的内侧转动时，限制表面3251用于对抗安装臂2123工作，以限制触发件300的转动。触发件300转动至外壳201中的最大程度受到限制表面3251的限制。

覆盖部326被布置在第一弯曲表面3241上并且定位在触发件300的第一侧面321上，覆盖部326也弯曲，并且覆盖部326的弯曲方向与第一弯曲表面3242的弯曲方向相反。覆盖部326覆盖安装臂2123的第四子臂21234的外侧面。当触发件300围绕转动部320远离外壳201的内侧转动时，覆盖部326与第四子臂21234的外侧面接触，以限制触发件300的转动。触发件300远离外壳201转动的最大程度受到覆盖部326的限制。

在一些实施方案中，防滑结构32411被设置在第一弯曲表面3241上。防滑结构32411包括凹凸结构、防滑条和磨砂结构的至少一个。当用户握持防滑结构32411时，防滑结构32411为用户牢固地握持触发件300提供摩擦。用户可以通过在触发件300的咽喉位置上操作来更好地控制无人机400。

参考图3B，在一些实施方案中，触发臂310被设置有通孔3243，所述通孔3243用于用户手指穿过。通孔3243被配置为穿过由触发件300的第一弯曲表面3241和第二弯曲表面3242夹住的两个平面。穿孔3243的数量可以是1、2、3或更多个。通孔3243为用户提供触发件300的稳定握持。

参考图3C，在一些实施方案中，触发件300包括触发臂310、第一支架21和传感器340。触发件300可以通过第一支架21被安装在其他外部装置上。

在另一个实施方案中，触发件300可以包括触发臂310、支架200和传感器340。触发件300还可以通过第一支架21、第二支架22或第三支架23的任何一个安装在其他外部装置上，如图3C所示。

图3C示出了根据本发明实施方案的示例性支架200的分解图，图3D示出了根据本发明实施方案的示例性触发件的分解图。支架200包括第一支架21。第一支架21包括连接子支架211、第一子支架292和第二子支架213。第一子支架292通过组装连接子支架211和第二支架22来与第二子支架213连接。

如图3B、3C和3D，第一子支架292包括第一主体2121、组装臂2123和轴套3500。隔离部件2122和组装臂2123都可以被部置在第一主体2121上。组装臂2123可以被配置为形成空间2124。轴套3500被配置为穿过组装臂2123并且固定至组装臂2123。

如图3C所示，第二子支架213被布置在第一子支架292上，第二子支架213和第一子支架292可以被配置为形成空间214。第二子支架213包括第二部件2131。隔离部件2122可以被布置在第一主体2121与第二主体2131之间，以将第一主体2121与第二主体2131隔离。在一些实施方案中，隔离部件2122可以被布置在第二子支架213上。在一些实施方案中，隔离部件2122可以被布置在第一主体2121和第二主体2131两者上。隔离部件2122可以被布置在第一主体2121或第二主体2131的任一个上。

第三支架23包括第三支架主体231和罩盖232。第三支架主体231包括腔体2315。罩盖232可以被布置在第三支架主体231上，并且被配置为覆盖腔体2315。第三支架主体231包括顺序连接的第一侧面2311、第二侧面2312、第三侧面2313和第四侧面2314。第二侧面2312在第四侧面2314的相对侧上。第二侧面2312可以被布置为更靠近第二子支架292。腔体2315被布置在第二侧面2312上。在一些实施方案中，腔体2315可以被布置在第四侧面2314上，并且覆盖腔体2315的罩盖232可以是散热叶片，用于对包含在腔体2315中的部件进行散热并且降低遥控器100的温度。

在一些实施方案中，第一支架21、第二支架22和第三支架23是一体结构，使得支架200可以不需要组装和拆卸。在一些实施方案中，第一支架21、第二支架22和第三支架23可以是分开的部件。例如，第一支架21、第二支架22和第三支架23可以顺序连接以形成支架200。组件可以被组装在第一支架21、第二支架22和第三支架23的每个上。第一支架21、第二支架22和第三支架23的每个可以形成模块。第一支架21、第二支架22和第三支架23的三个模块可以顺序连接。模块的组装使得遥控器100的组装更容易。在一些实施方案中，第一支架21、第二支架22和第三支架23可以以第一支架21、第二支架22和第三支架23的顺序分开连接，使得修复或执行支架的一个的维护更容易。这可以延长遥控器100的使用寿命。在一些实施方案中，第一支架21、第二支架22和第三支架23的任何两个可以是一体结构。两个一体支架然后可以与支架的另一个连接。这种连接可以是可拆卸的。在一些实施方案中，第一支架21、第二支架22和第三支架23的任何两个可以连接并固定在一起。两个支架可以与另一个支架连接。两个支架与另一个支架之间的连接可以是可拆卸的。

在一些实施方案中，第一子支架292与连接子支架211倾斜地连接，从而形成移动空间2111。

在一些实施方案中，支架200可以由相同的材料制成。例如，支架200可以由金属材料制成。第一支架21、第二支架22和第三支架23可以全部由金属材料制成。金属材料可以使得遥控器100中热量快速消散并且防止遥控器过热。在一些实施方案中，支架200可以由合金材料制成。合金材料使得遥控器100的热量快速消散，并且还可以降低制造成本。在一些实施方案中，支架200可以由碳纳米管制成。除了快速散热的益处之外，还可以减轻支架200的重量。在一些实施方案中，支架200可以由不同的材料制成。例如，第一子支架292、第二子支架213、第二支架22和第三支架23可以由金属材料、合金材料、碳纳米管或高导热性材料制成，连接子支架211可以由非导热性塑料制成。由于连接子支架211的位置不需要传递太多的热量，由布置在第一子支架292和第二子支架213上的组件产生的热量可以不传递至对应于第三支架23的握持的部分160。可以防止握持的部分160过热，从而改善用户体验。金属材料可以包括铜、铁、铝和镁。合金可以包括铜合金、铁合金、铝合金和镁合金。

图4A示出了根据本发明实施方案的示例性开关400。开关400包括支架410和弹性装置420，所述弹性装置420的一个端部附接至支架410。在一些实施方案中，开关400包括可转动地接合至支架410的操作件430，操作件430被配置为在第一位置431与第二位置432之间移动。开关400还包括第一位置431与第二位置432之间的过渡位置433。如图4A所示，过渡位置433可以是包括第一位置431与第二位置432之间的一些或全部位置的位置范围。当操作件430处于过渡位置433时，操作件430接收来自开关400的一个或多个部件朝向第一位置431或第二位置432的过渡力矩，这取决于操作件430已经移动到的过渡位置433内的位置范围中的何处。过渡力矩可以是由弹性装置420施加至操作件430的净力矩。操作件430可以包括轴、触发臂、按钮、或其他合适的装置或者其组合。例如，如图4A所示，操作件430是轴。开关400在遥控器100或包括遥控器100和无人机的遥控器***中实现，其中支架410是支架200的一部分，如参考图2A-图2C所描述的。

图4B示出了根据本发明实施方案的示例性触发件400的立体图。操作件430被布置在支架410上，并且至少部分地收容在收容腔体493中。操作件430可以相对于支架410转动，以在第一位置与第二位置之间切换，从而选择性地锁定和解锁无人机196的螺旋桨198。当操作件430在第一位置与第二位置之间切换时，操作件430处于过渡位置。在过渡位置，弹性装置420和操作件430接触，以使得操作件430能够切换至第一位置或第二位置。

还参考图4A，支架410包括第一侧面441和相对的第二侧面442。支架410包括顺序连接的第一侧壁3311、第二侧壁3312和第三侧壁3313。第一侧壁3311与第三侧壁3313相对，并且支架410与第二侧壁3312相对的侧面是开放侧面。第一侧壁3311、第二侧壁3312和第三侧壁3313共同地包围安装腔体3314，并且安装腔体3314被配置为容纳操作件430。

在一些实施方案中，操作件430包括突起440。突起440以相同的角位移与操作件430转动。因此，当操作件430移动至第一位置431与第二位置432之间的过渡位置433时，突起440根据操作件430的移动在第一位置431与第二位置432之间移动。

在一些实施方案中，突起440包括第一侧面441和第二侧面442。当第一侧面441与弹性装置420接触时，由弹性装置420施加至操作件430的净力矩朝向第一位置431，当第二侧面442与弹性装置420接触时，由弹性装置420施加至操作件430的净力矩朝向第二位置432。第一位置431和第二位置432对应于要由开关400控制的两个状态。例如，第一位置431可以对应于无人机的通电状态，而第二位置432可以对应于无人机的断电状态。作为另一个示例，第一位置431可以对应于无人机的锁定状态，而第二位置432可以对应于无人机的解锁状态。例如，在无人机的锁定状态下，将阻止无人机的旋翼-叶片组件转动。例如，在无人机的解锁状态下，将允许无人机的旋翼-叶片组件转动。这种净力矩提供“初始阻力”，使得当用户通过将操作件430从第一位置431或第二位置432的任一个移动至另一个而在两个状态之间切换时，用户需要克服初始阻力以达到另一个状态/位置。这可以减少由无意触碰开(on)操作件430而引起的无意切换状态的可能性。通过感知操纵操作件430的感觉，还向用户提供状态改变的保证。

在一些实施方案中，弹性装置420包括第一弯曲部421和第二弯曲部422。当第一侧面441与弹性装置420接触时，第一侧面441与第一弯曲部421上的弹性装置接触，并且从弹性装置420向操作件430的净力矩可以朝向第一位置431。当第二侧面442与弹性装置420接触时，第二侧面442在第二弯曲部422上与弹性装置420接触，并且从弹性装置420到操作件430的净力矩朝向第二位置432。

在一些实施方案中，第一弯曲部421和第二弯曲部422是弹性装置420的弧形部分的相同的半部分，如图4A所示。在一些其他的实施方案中，第一弯曲部421和第二弯曲部422不是相同的半部分。

在一些实施方案中，开关400被配置为使得从第一位置431移动至第二位置432比从第二位置432移动至第一位置431更容易。类似地，开关400被配置为使得从第二位置432移动至第一位置431比从第一位置431移动至第二位置432更容易。例如，在突起440和操作件430从第一位置431移动至第二位置432时，净力矩朝向第一位置431的平均幅度大于净力矩朝向第二位置432的平均幅度。这样的配置对于诸如这样的情形是有用的，即在特定操作期间优选地将开关400保持在两个状态的一个状态下。例如，当开关400具有一个锁定状态和另一个解锁状态时，出于安全考虑，可能希望使解锁操作件430的移动比锁定移动更困难。通过第一侧面441与第二侧面442之间的差异、第一弯曲部421与第二弯曲部422之间的差异、突起440和弹性装置420的相对位置等或它们的组合来实现这种配置。这是有好处的，因为当需要调整操作件430从一个位置移动至另一个位置的容易性时，开关400的相应的放大制造工艺具有选择以何种方式在配置中实现这种调整的灵活性。

如图4B所示，开关400可以进一步包括位置检测装置335。当操作件430处于第二位置时，肘节主体3344的第二侧面33442被拨动，以触发位置检测装置335。在一些实施方案中，位置检测装置335可拆卸地安装在支架410的内壁上，并且位于肘节主体3344与支架410的内壁之间。例如，位置检测装置335包括位置检测板3351和位置检测开关3352。位置检测板3351被布置在支架410的内壁上，并且位置检测板3351被配置为与外部电路板电连接以传输电信号。位置检测开关3352被布置在位置检测板3351的靠近肘节主体3344的侧面上，并且被配置为电连接至位置检测板3351。图4C和图4D示出了根据示例性实施方案的在不同位置上的具有操作件430的开关400。如图4C所示，当操作件430处于第二位置时，操作件430的第二侧面33442被按靠在检测开关3354，以触发位置检测装置335。如图4D所示，当操作件430的第二侧面33442远离检测开关3352移动时，检测开关3352可以被重置。开关400被配置为通过位置检测装置335来检测操作件430的位置，以便确定操作件430是否处于第二位置。

图4E示出了根据示例性实施方案的操作件430的立体图。参考图4E，在一些实施方案中，在支架410上还设置线孔3303，用于位置检测板3351的电路布局，所述线孔3303提供位置检测板3351的正确的电路布局并且改进了遥控器100的组装。

图5示出了根据本发明实施方案的示例性遥控***500。遥控***500包括无人机501、如参考图1A-图2C所述遥控器100，以及头戴式装置502。在一些实施方案中，遥控***500包括其他装置，例如移动装置或基于云计算的服务器。

在一些实施方案中，无人机501包括成像传感器511。成像传感器511可以是摄影照相机、摄像机、红外成像装置、紫外成像装置、X射线装置、超声波成像装置、雷达装置等。在一些实施方案中，无人机501可以进一步包括定位在无人机501的不同位置的一个或多个成像传感器511，以基于不同的角度、视角和/或技术来捕获数据。

头戴式装置502被配置为佩戴在用户的头上，并且包括显示器520。在一些实施方案中，头戴式装置502呈一副眼镜的一般形状，并且显示器520包括分别对应于用户的左眼和右眼的两个显示屏521和522。在一些实施方案中，显示屏521和522被配置为向用户显示图像或视频流的三维(3D)显示。在一些其它的实施方案中，显示屏521和522被配置为向用户显示图像或视频流的二维显示。头戴式装置502可以包括在其外表面上的一个或多个用户输入装置524。例如，用户输入装置524可以包括在头戴式装置502的外表面的一侧上的一个或多个按钮。

在一些实施方案中，遥控***500的装置通过网络530彼此通信。例如，无人机501能够经由网络530将由成像传感器511捕获的数据(图像数据)传输至遥控器100和头戴式装置502。在一些实施方案中，无人机501可以包括处理器或图像处理模块，以在传输至网络530中的其他装置之前处理由成像传感器511捕获的数据。在一些其他的实施方案中，除无人机501之外的装置可以处理由成像传感器511捕获的数据。例如，遥控***500可以包括服务器或移动装置，所述服务器或移动装置被配置为处理由成像传感器511捕获的数据，然后将经处理的数据传输至遥控***500中的其他装置，例如头戴式装置502或无人机501。在一些实施方案中，遥控***500的装置经由任何合适的通信技术实时地通信，所述通信技术例如是局域网(LAN)、广域网(WAN)(例如，因特网)、云环境、电信网络(例如，3G、4G、5G)、WiFi、蓝牙、射频(RF)、红外(IR)或任何其他的通信技术。

在一些实施方案中，头戴式装置502包括一个或多个天线526，所述一个或多个天线526电连接至头戴式装置502的一个或多个处理器。头戴式装置502的一个或多个处理器经由天线526与遥控***500中的其他装置通信，例如遥控器100和无人机501。在一些实施方案中，遥控***500具有一个或多个通信链路，用于在无人机501、遥控器100和头戴式装置502中的数据通信。例如，遥控***500可以具有用于传输飞行控制数据的第一通信链路和用于传输视觉数据的第二通信链路。头戴式装置502的一个或多个处理器能够将经由一个或多个天线526接收的数据转换为在显示器520上要显示的图像或视频流。头戴式装置502的一个或多个处理器还能够处理经由一个或多个天线526和用户输入装置524接收的数据和用户输入，以生成在显示器520上要显示的一个或多个图像或视频流。作为另一个示例，遥控***500可以具有在遥控器100与头戴式装置502之间传输数据的通信链路。头戴式装置502的一个或多个处理器可以处理来自遥控器100的用户输入，并且将用户输入转换为在显示器520上显示的信息，或者引起在显示器520上显示的内容的调整。用户可以使用头戴式装置502上的用户输入装置、遥控器100上的用户输入装或其组合来基于在显示器520上显示的信息进行选择和操作。在一些实施方案中，一个或多个天线526可以接收由成像传感器511捕获的数据，所述数据已经由遥控***500的一个或多个其他装置处理，例如无人机501、移动装置、服务器或其组合，这降低了对头戴式装置502的数据处理能力的要求。

图6示出了根据本发明实施方案的遥控***500的示例性控制模式的显示器520的演示。区域610是显示器520的显示区域的放大视图，以示出显示器520向用户显示的内容。显示器520被配置为基于通过遥控***500的一个或多个通信链路接收的数据(例如，来自无人机501的视觉数据)来显示一个或多个图像或视频流。例如，区域610包括示出由成像传感器511捕获的一个或多个图像或视频流的视图620。基于经由一个或多个天线526接收的数据，通过头戴式装置502的一个或多个处理器来生成视图620。

显示器520还被配置为示出遥控***500的信息。

再次参考图5，在一些实施方案中，遥控***500包括位置检测器550，并且能够基于由位置检测器550测量的位置数据来确定遥控器100的位置状况。位置检测器550被布置在遥控器100的外壳201处或遥控器100内侧。位置检测器550可以包括一个或多个惯性传感器，例如惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)传感器，包括加速度计、陀螺仪和/或磁力计。位置检测器550可以进一步包括其他位置传感器，例如成像传感器、罗盘、定位***(例如，GPS、GLONASS、Galileo、北斗、GAGAN、RTK等)、运动传感器和/或接近传感器。位置状况包括姿态、方位、标高、与诸如地球的参考对象相比的相对方位等。位置数据包括与位置状况的确定相关的数据。例如，位置数据可以是姿态信息(例如，角速率、转动加速度、倾斜、平移移动加速度、物体上的特定力等)、方位信息或到周围或参考对象的相对距离。

遥控***500基于由位置检测器550测量的位置数据来确定遥控器100的位置状况。在一些实施方案中，遥控***500通过使用遥控器100的一个或多个处理器来处理位置数据，从而确定遥控器100的位置状况。在一些其他的实施方案中，位置数据被传输至遥控***500的其他装置，例如无人机501、头戴式装置502、移动装置或服务器。遥控***500的其他装置基于接收到的位置数据来确定遥控器100的位置状况。然后可以将确定的位置状况传输至遥控***500及其装置和部件，例如头戴式装置502。

在一些实施方案中，位置检测器550包括惯性测量单元(IMU)551，所述惯性测量单元(IMU)551被配置为测量遥控器100的姿态信息。姿态信息可以包括角速率、转动加速度、平移移动加速度、物体上的特定力等。IMU551使用一个或多个加速度计、一个或多个陀螺仪或其组合来测量姿态信息。遥控***500基于由IMU551测量的姿态信息来确定遥控器100的姿态状况。在一些实施方案中，遥控器100的一个或多个处理器基于由IMU551测量的姿态信息来确定遥控器100的姿态状况。在一些其他的实施方案中，遥控***500的其他装置或部件(例如，无人机501、移动装置或头戴式装置502)基于由IMU551测量的姿态信息来确定遥控器100的姿态状态。

在一些实施方案中，位置检测器550包括磁力计552，所述磁力计552被配置为获得遥控器100的方位信息。方位信息可以是磁场或磁偶极矩的测量。例如，磁力计552可以是罗盘，所述罗盘被配置为测量地球磁场并且由此获得遥控器100的方位信息。遥控***500基于由磁力计552测量的方位信息来确定遥控器100的方位。在一些实施方案中，遥控器100的一个或多个处理器基于由磁力计552测量的方位信息来确定遥控器100的方位。在一些其他的实施方案中，遥控***500的其他装置或部件基于由磁力计552测量的方位信息来确定遥控器100的方位。

在一些实施方案中，显示器520示出了由遥控***500接收的遥控器100的位置状况。显示器520可以将遥控器100的位置状况显示为默认设置或基于用户的请求的设置。

在一些实施方案中，遥控器100是具有一个或多个体感控制模式的体感遥控器，使得由位置检测器550测量的位置数据或遥控器100的位置状况用于控制无人机501的位置状况。例如，在体感控制模式下，遥控器100被配置为基于遥控器100的姿态状况来控制无人机501的移动。当遥控器100向左侧倾斜时，无人机501朝向左侧方向移动。

在一些实施方案中，遥控器100具有一个或多个控制模式。用户可以通过使用遥控器100上的用户输入装置或遥控***500的其他装置，例如移动装置或头戴式装置502来选择不同的控制模式。在一些实施方案中，控制部件131是触发件并且包括触发臂132。参考图3A和图3B详细地将控制部件131和触发臂132分别公开为触发件300和触发臂310。一种控制模式可以是“电筒”模式。在电筒模式下，当用户拉动触发臂132使得触发臂132远离初始(角)位置移动大于预定的阈值的位移时，无人机501向前移动。当用户停止拉动并释放触发臂132时，触发臂132移动回到初始角位置，并且无人机501停止移动并开始在其当前位置悬停。换句话说，在电筒模式下，无人机501仅在用户拉动触发臂132时移动。在一些进一步的实施方案中，在默认模式或默认设置下，无人机501以基本上与触发臂132远离初始角位置的角位移成比例的移动速度在前向方向上移动。在电筒模式下，用户可以佩戴头戴式装置502；通过使用遥控器100来控制无人机501；在显示器520上观看由无人机501的成像传感器511捕获的实时图像或视频流；并且在显示器520上观看遥控器100的实时姿态状况。

应当理解的是，公开的实施方案不必将其应用局限于在以下描述中阐述和/或在附图和/或示例中示出的部件的构造和布置的细节。公开的实施方案能够变化，或者能够以各种方式实践或实施。

在图1A和图1B中，遥控器100被配置为由用户的右手握持和操作。根据本发明的镜像配置可以被构造为提供适合由用户的左手握持和操作的遥控器。例如，参考图1A和图1B所述的关于适合由右手握持的遥控器的第一侧面110的配置可以是关于适合由左手握持的控制器的第二侧面140的配置；并且参考图1A和图1B所述的关于适合由右手握持的控制器的第二侧面140的配置可以是关于适合由左手握持的控制器的第一侧面110的配置。作为另一个示例，部件123位于后侧面120的左侧上，用于合适于由左手握持的遥控器。类似地，图2A-图2C所示的遥控器100被配置为由用户的右手握持和操作。根据本发明的镜像配置可以被构造为提供适合由用户的左手握持和操作的遥控器。

本文中使用的词语“侧面”和“表面”也不限于附图和/或示例中的描述和/或示出。例如，后侧面120可以被称为“后表面120”，前表面130可以被称为“前侧面130”，这两者都不改变根据本发明的后侧面/表面120和前表面/侧面130的实践和执行方式。作为另一个示例，根据本发明的后侧面120和前表面110分别可以被称为遥控器100的第一侧面或第二侧面。

对于本领域技术人员显而易见的是，可以对公开的装置和***进行各种修改和改变。通过考虑公开的装置和***的说明书和实践，其他实施方案对于本领域技术人员来说将是显而易见的。旨在仅将本说明书和示例认为是示例性的，其真实范围由下面的权利要求及其等同物指示。

Claims (209)

1.一种用于控制无人机的遥控器，包括：

手持部，包括顶部；

第一控制部件，在所述顶部的第一侧面上，其中，所述第一控制部件被配置为控制无人机的云台或无人机的有效载荷；以及

第二控制部件，在所述顶部的第二侧面上，所述第二侧面与所述第一侧面相邻，其中，所述第二控制部件被配置为控制无人机的移动。

2.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述顶部的第二侧面是所述顶部的后侧面，所述后侧面面向相对于用户部的后向方向。

3.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述第一控制部件进一步被配置为控制云台的俯仰角。

4.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，还包括第三控制部件，所述第三控制部件在所述第一侧面上，所述第三控制部件被配置为控制云台或有效载荷。

5.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述有效载荷是成像装置。

6.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述有效载荷是喷雾器。

7.根据权利要求4所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

所述有效载荷是成像装置；

所述第三控制部件是按钮。

8.根据权利要求7所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述第三控制部件还被配置为：

当第三控制部件的按压-释放的持续时间短于预定的持续时间阈值时，控制成像装置用于照片拍摄；

所述第三控制部件还被配置为当第三控制部件的按压-释放的持续时间长于预定的持续时间阈值时，控制成像装置用于视频拍摄。

9.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述第二控制部件还被配置为控制无人机的锁定和解锁。

10.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，还包括第三控制部件，所述第三控制部件在所述第二侧面上，所述第三控制部件被配置为控制无人机的移动。

11.根据权利要求10所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述第三控制部件进一步被配置为控制无人机的飞行模式。

12.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，还包括第三控制部件，所述第三控制部件在所述第二侧面上，所述第三控制部件被配置为控制无人机的移动。

13.根据权利要求12所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述第三控制部件还被配置为控制无人机的制动。

14.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，还包括第三控制部件，所述第三控制部件在所述顶部的第二侧面上。

15.根据权利要求14所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

所述无人机包括一个或多个电机；

所述第三控制部件被配置为控制一个或多个电机的转动速度。

16.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述俯仰角是锐角。

17.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，还包括主支架，所述主支架定位在遥控器内侧，其中：

所述第一控制部件被配置为与布置在主支架上的一个或多个电路板电连接；

所述第二控制部件被配置为与布置在主支架上的一个或多个电路板电连接。

18.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述手持部的顶部从手持部的其余部分以一定角度延伸，所述顶部比手持部的其余部分进一步向前延伸。

19.根据权利要求18所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述角度是第一角度，所述遥控器进一步包括主支架，所述主支架定位在遥控器内侧，其中：

一个或多个电子部件被布置在所述主支架上；

所述主支架和被布置在所述主支架上的一个或多个电子部件完全定位在遥控器的内部空间内，

所述主支架被配置为通过与所述角度一致地定位在遥控器的内部空间中来适应所述第一角度。

20.根据权利要求18所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述角度是第一角度，所述遥控器还包括：

天线部，从所述手持部的顶部延伸，所述天线部以第二角度比顶部进一步向前延伸；以及

天线，被收容在所述天线部中。

21.根据权利要求20所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

所述天线通过被布置在主支架上而被收容在天线部中；

所述主支架被配置为在天线后面留出空间，从而减少从天线向后发射的信号的损失。

22.根据权利要求21所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述天线具有两个臂，两个臂呈X形状。

23.根据权利要求21所述的用于控制无人机的遥控器，其中，呈X形状的所述两个臂彼此垂直。

24.根据权利要求1所述的用于控制无人机的遥控器，还包括：

惯性测量单元(IMU)，被配置为测量遥控器的姿态状况。

25.根据权利要求24所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

无人机的姿态状况根据遥控器的姿态状况而变化。

26.根据权利要求24所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

所述遥控器被配置为在一个或多个控制模式下操作；

所述一个或多个控制模式包括默认模式；以及

当遥控器处于所述默认模式下时，无人机的姿态状况根据遥控器的姿态状况而变化。

27.根据权利要求24至26任一项所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

所述姿态状况包括遥控器的倾斜角。

28.一种遥控***，包括：

无人机；以及

遥控器，用于控制无人机，所述遥控器是根据权利要求1至23任一项所述的遥控器。

29.一种遥控***，包括：

无人机；

遥控器，用于控制无人机，所述遥控器是根据权利要求1至23任一项所述的遥控器；以及

具有显示器的头戴式装置，被配置为显示由无人机捕获的一个或多个图像或视频。

30.根据权利要求29所述的遥控***，其中：

所述无人机包括成像传感器，所述成像传感器被配置为捕获图像数据；以及

所述显示器被配置为基于图像数据显示一个或多个图像或视频。

31.根据权利要求29所述的遥控***，其中：

所述遥控器包括惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元(IMU)被配置为测量遥控器的姿态信息；

所述显示器被配置为基于姿态信息来显示遥控器的姿态状况。

32.根据权利要求31所述的遥控***，其中：

所述遥控器被配置为在一个或多个控制模式下操作；以及

所述一个或多个控制模式包括默认模式。

33.根据权利要求32所述的遥控***，其中：

当遥控器处于默认模式下时，无人机的姿态状况根据遥控器的姿态状况而变化。

34.一种遥控器，包括：

手持部，其中，所述手持部的顶部从手持部以一定角度延伸，所述顶部比手持部的其余部分进一步向前延伸；

主支架，定位在所述遥控器内侧，其中：

一个或多个电子部件被布置在所述主支架上，

所述主支架和被布置在所述主支架上的一个或多个电子部件完全定位在遥控器的内部空间内，

所述主支架被配置为通过与所述角度一致地定位在遥控器的内部空间中来适应所述角度；以及

在所述手持部的顶部上的一个或多个控制部件，所述一个或多个控制部件被配置为控制无人机。

35.根据权利要求34所述的遥控器，所述主支架包括第一支架和第二支架，其中，所述主支架进一步被配置为适应所述角度，通过包括：

位于手持部的其余部分内侧的第一支架部；以及

位于手持部的其余部分内侧的第二支架部。

36.根据权利要求35所述的遥控器，其中，所述第一支架部以与手持部的其余部分相同的长度延伸。

37.根据权利要求35所述的遥控器，其中，电源被布置在手持部内侧的第一支架部上。

38.根据权利要求35所述的遥控器，其中，所述主支架被配置为支撑电源，以避免电源与遥控器的外壳直接接触。

39.根据权利要求35所述的遥控器，其中：

所述一个或多个电子部件包括电路板，所述电路板被布置在第二支架部上；以及

所述主支架进一步被配置为支撑电路板，以避免电路板与遥控器的外壳直接接触。

40.根据权利要求34所述的遥控器，还包括散热结构，所述散热结构定位在主支架处。

41.根据权利要求34所述的遥控器，其中，所述角度是第一角度，所述遥控器还包括：

天线部，从所述手持部的顶部以与顶部成第二角度延伸，所述天线部比顶部进一步向前延伸；以及

天线，被收容在所述天线部中。

42.根据权利要求41所述的遥控器，所述主支架包括第一支架部、第二支架部和第三支架部，其中，所述主支架进一步被配置为适应第一角度和第二角度，通过包括：

第一支架部，在所述手持部的其余部分内侧；

第二支架部，在所述手持部的顶部内侧；以及

第三支架部，在所述天线部内侧。

43.根据权利要求42所述的遥控器，其中：

所述天线通过被布置在第三支架部上而被收容在天线部中；

所述主支架被配置为支撑电路板，以避免电路板与遥控器的外壳直接接触。

44.根据权利要求42所述的遥控器，其中：

所述一个或多个电子部件包括电路板，所述电路板被布置在第三支架部上；以及

所述主支架进一步被配置为支撑电路板，以避免电路板与遥控器的外壳直接接触。

45.根据权利要求41所述的遥控器，还包括散热结构，其中，所述散热结构定位在所述主支架处。

46.根据权利要求45所述的遥控器，其中：

所述散热结构还包括至少一个散热器；

所述至少一个散热器定位为避免散热***与手持部的外壳接触。

47.根据权利要求46所述的遥控器，其中：

所述一个或多个电子部件包括电路板，所述电路板被布置在主支架上，并且与散热器热连接；以及

所述主支架被配置为支撑电路板，并且减少电路板与遥控器的外壳的直接接触。

48.根据权利要求41所述的遥控器，其中：

所述天线通过被布置在主支架上而被收容在天线部中；

所述主支架被配置为在天线后面留出空间，从而减少从天线向后发射的信号的损失。

49.根据权利要求41所述的遥控器，其中，所述天线具有被配置为X形状的两个臂。

50.根据权利要求49所述的遥控器，其中，所述被配置为X形状的两个臂彼此垂直。

51.根据权利要求34所述的遥控器，其中，所述一个或多个控制部件分别包括第一端部和第二端部，所述第一端部被布置在主支架上；所述第二端部通过与手持部的顶部相对应的外壳部而暴露。

52.根据权利要求41所述的遥控器，还包括罗盘，所述罗盘被收容在所述天线部分中，其中，所述一个或多个电子部件定位为远离罗盘，以减少对罗盘的干扰。

53.根据权利要求34所述的遥控器，其中，所述主支架包括遥控器的外壳。

54.根据权利要求34所述的遥控器，其中，所述角度是锐角。

55.根据权利要求41所述的遥控器，其中，所述第一角度是锐角，并且所述第二角度是锐角。

56.根据权利要求34所述的遥控器，还包括惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元(IMU)被配置为测量遥控器的姿态信息。

57.根据权利要求56所述的遥控器，其中：

所述遥控器被配置为在一个或多个控制模式下操作；

所述一个或多个控制模式包括默认模式；

当遥控器在默认模式下操作时，无人机的姿态状况根据遥控器的姿态状况而变化。

58.根据权利要求34所述的遥控器，还包括罗盘，所述罗盘被配置为测量遥控器的方位。

59.一种遥控器，包括：

手持部，其包括从手持部的其余部分以一定角度延伸的顶部，所述顶部比手持部的其余部分进一步向前延伸；

在所述手持部的顶部上的一个或多个控制部件，所述一个或多个控制部件被配置为控制无人机；以及

主支架，定位在所述遥控器内侧，其中：

所述一个或多个电子部件被布置在所述主支架上，

所述一个或多个电子部件被布置为避免与手持部接触，以及

所述主支架被配置为通过与所述角度一致地定位在遥控器的内部空间中来适应所述角度。

60.根据权利要求59所述的遥控器，所述主支架包括第一支架和第二支架，其中，所述主支架进一步被配置为适应所述第一角度，通过包括：

第一支架部，被布置在手持部的其余部分内侧；以及

第二支架部，被布置在手持部的顶部内侧。

61.根据权利要求60所述的遥控器，其中，所述第一支架部的长度与手持部的其余部分长度相同。

62.根据权利要求60所述的遥控器，还包括电源，所述电源被布置在手持部内侧的第一支架部上。

63.根据权利要求60所述的遥控器，其中，所述主支架被配置为支撑电源，以避免电源与遥控器的外壳直接接触。

64.根据权利要求60所述的遥控器，其中：

所述一个或多个电子部件包括电路板，所述电路板被布置在第二支架部上；

所述主支架进一步被配置为支撑电路板避免电路板与遥控器的外壳直接接触。

65.根据权利要求59所述的遥控器，还包括散热结构，所述散热结构定位在主支架处。

66.根据权利要求59所述的遥控器，其中，所述角度是第一角度，所述遥控器还包括：

天线部，从所述手持部的顶部以与顶部成第二角度延伸，所述天线部比顶部进一步向前延伸；以及

天线，被收容在所述天线部中。

67.根据权利要求66所述的遥控器，其中，所述主支架包括第一支架部、第二支架部和第三支架部，其中，所述主支架还被配置为适应所述第一角度和所述第二角度，通过包括：

第一支架部，被布置在手持部的其余部分内侧；

第二支架部，被布置在手持部的顶部内侧；以及

第三支架部，被布置在所述天线部内侧。

68.根据权利要求67所述的遥控器，其中：

所述天线被布置在所述第三支架部上；以及

所述主支架被配置为支撑天线，以避免天线与遥控器的外壳直接接触。

69.根据权利要求67所述的遥控器，其中：

所述一个或多个电子部件包括电路板，所述电路板被布置在第三支架部上；

所述主支架进一步被配置为支撑电路板，以避免电路板与遥控器的外壳直接接触。

70.根据权利要求66所述的遥控器，还包括散热结构，所述散热结构定位在主支架处。

71.根据权利要求70所述的遥控器，其中：

所述散热结构包括至少一个散热器；

所述主支架被配置为支撑散热器，以避免散热器与手持部的外壳直接接触。

72.根据权利要求71所述的遥控器，还包括：

电路板，被布置在主支架上，并且与散热器热连接；

其中，所述主支架进一步被配置为支撑电路板，以避免电路板与遥控器的外壳直接接触。

73.根据权利要求66所述的遥控器，其中：

所述天线被布置在所述主支架上；

所述主支架被配置为在天线后面留出空间，从而减少从天线向后发射的信号的损失。

74.根据权利要求66所述的遥控器，其中，所述天线具有被配置为呈X形状的两个臂。

75.根据权利要求74所述的遥控器，其中，所述被配置为呈X形状的两个臂彼此垂直。

76.根据权利要求59所述的遥控器，其中，所述一个或多个控制部件分别包括第一端部和第二端部，所述第一端部被布置在主支架上；所述第二端部通过与手持部的顶部相对应的外壳部而暴露。

77.根据权利要求66所述的遥控器，还包括罗盘，所述罗盘被收容在所述天线部分中，其中，所述一个或多个电子部件定位为远离罗盘，以减少对罗盘的干扰。

78.根据权利要求59所述的遥控器，其中，所述主支架包括遥控器的外壳。

79.根据权利要求59所述的遥控器，其中，所述角度是锐角。

80.根据权利要求66所述的遥控器，其中，所述第一角度是锐角，并且所述第二角度是锐角。

81.根据权利要求59所述的遥控器，还包括惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元(IMU)被配置为测量遥控器的姿态信息。

82.根据权利要求81所述的遥控器，其中：

所述遥控器被配置为在一个或多个控制模式下操作；

所述一个或多个控制模式包括默认模式；

当遥控器在默认模式下操作时，无人机的姿态状况根据遥控器的姿态状况而变化。

83.根据权利要求59所述的遥控器，还包括罗盘，所述罗盘被配置为测量遥控器的方位。

84.根据权利要求59所述的遥控器，其中，所述主支架和布置在所述主支架上的一个或多个电子部件完全定位在遥控器的内部空间内。

85.根据权利要求59所述的遥控器，还包括外壳部，其中，所述主支架被配置为与外壳部连接。

86.根据权利要求59所述的遥控器，其中，所述主支架还包括一个或多个电路板，所述一个或多个电子部件被布置在一个或多个电路板的第一侧面或第二侧面的至少一个上。

87.根据权利要求66所述的遥控器，其中，所述主支架包括第一支架部、第二支架部和第三支架部，其中，所述主支架还被配置为适应第一角度和第二角度，通过包括：

第一支架部，被布置在手持部的其余部分内侧；

第二支架部，被布置在手持部的顶部内侧；以及

第三支架部，被布置在所述天线部内侧。

88.根据权利要求87所述的遥控器，其中，所述第一支架、所述第二支架部和所述第三支架部不可拆卸地彼此连接。

89.根据权利要求87所述的遥控器，其中，所述第一支架、所述第二支架部和所述第三支架部可拆卸地彼此连接。

90.根据权利要求87所述的遥控器，其中：

所述第一支架、所述第二支架部和所述第三支架部的至少两个不可拆卸地彼此连接；

所述第一支架、所述第二支架部和所述第三支架部的至少两个与主支架的其余部分可拆卸地相互连接。

91.根据权利要求65所述的遥控器，其中，所述散热结构定位在所述顶部处。

92.根据权利要求59所述的遥控器，其中，所述一个或多个电子部件定位在所述顶部处。

93.一种遥控器，包括：

手持部；

在遥控器的手持部的第一侧面上的第一控制部件，所述第一控制部件被配置为从用户的拇指接收输入；以及

在遥控器的手持部的前表面上的第二控制部件，所述第二控制部件被配置为从用户的食指接收输入，其中，所述前表面与所述第一侧面相邻并且相对于用户面向前方方向。

94.根据权利要求93所述的遥控器，其中，当所述用户握持所述遥控器并且使用所述遥控器来操作所述可移动装置时，所述拇指搁置在所述第一侧面上。

95.根据权利要求93所述的遥控器，其中，当所述用户握持所述遥控器的手持部并且使用所述遥控器来操作所述可移动装置时，所述用户的所述食指搁置在所述前表面上。

96.根据权利要求93所述的遥控器，其中，所述第一控制部件还被配置为接收用于操作可移动装置的用户输入。

97.根据权利要求93所述的遥控器，其中：

所述遥控器是体感遥控器，所述体感遥控器用于控制可移动装置；

所述遥控器被配置为通过遥控器的移动的用户控制来接收用户输入。

98.根据权利要求97所述的遥控器，其中，通过遥控器的移动的用户控制而接收的用户输入用于控制所述可移动装置的移动。

99.根据权利要求97所述的遥控器，其中：

所述第一控制部件还被配置为接收由拇指的移动而产生的用户输入；

所述遥控器的移动不受拇指的移动的影响，以产生由第一控制部件接收的用户输入。

100.根据权利要求97所述的遥控器，其中，所述可移动装置是车辆。

101.根据权利要求100所述的遥控器，其中，所述可移动装置包括至少一个中途任务装置。

102.根据权利要求101所述的遥控器，其中：

所述第一控制组件进一步被配置为接收用于控制至少一个中途任务装置的用户输入；

通过遥控器的移动的用户控制而接收的用户输入用于控制可移动装置的移动。

103.根据权利要求102所述的遥控器，其中，所述至少一个中途任务装置包括成像装置。

104.根据权利要求103所述的遥控器，其中，用于操作至少一个中途任务装置的用户输入包括用于控制成像装置的用户输入。

105.根据权利要求102所述的遥控器，其中，所述至少一个中途任务装置还包括云台。

106.根据权利要求105所述的遥控器，其中，用于操作至少一个中途任务装置的用户输入包括用于控制云台的用户输入。

107.根据权利要求97所述的遥控器，其中，所述第二控制部件是触发件，所述触发件包括触发臂，所述触发臂能够转动地固定在遥控器上。

108.根据权利要求93所述的遥控器，其中，所述第二控制部件进一步被配置为接收用于操作可移动装置的用户输入。

109.根据权利要求107所述的遥控器，其中，保持触发臂处于一定角位移所需的力基本上与角位移成比例。

110.根据权利要求107所述的遥控器，其中：

所述可移动装置包括一个或多个电机；

所述第二控制部件进一步被配置为接收用于控制一个或多个电机的转动速度的用户输入。

111.根据权利要求110所述的遥控器，其中：

保持触发臂处于一定角位移所需的力基本上与角位移成比例；

所述第二控制部件进一步被配置为接收用户输入，用于控制转动速度与触发臂的角位移基本成比例。

112.根据权利要求107所述的遥控器，其中：

所述可移动装置是无人机；

所述第二控制部件进一步被配置为接收用于控制无人机的移动速度的用户输入。

113.根据权利要求112所述的遥控器，其中：

需要力来将触发臂保持在远离初始角位置的角位移处；

所述第二控制部件进一步被配置为接收用户输入，用于控制无人机的移动速度与触发臂的角位移基本成比例。

114.根据权利要求113所述的遥控器，其中：

当触发臂处于初始角位置时，所述遥控器控制无人机悬停。

115.根据权利要求114所述的遥控器，其中：

当触发臂在远离初始角位置的角位移处时，所述无人机以与角位移基本成比例的移动速度向前移动。

116.根据权利要求113所述的遥控器，其中：

将触发臂保持在远离初始角位置的角位移处所需的力实质上与角位移成比例。

117.根据权利要求93所述的遥控器，其中：

所述遥控器还包括在手持部的后侧面的第三控制部件，所述第三控制部件被配置为从用户的拇指接收输入；以及

所述遥控器被配置为控制可移动装置。

118.根据权利要求117所述的遥控器，其中，所述第三控制部件被配置为接收包括设置的用户输入。

119.根据权利要求117所述的遥控器，其中，所述第三控制部件被配置为接收包括可移动装置的锁定和解锁的用户输入。

120.根据权利要求117所述的遥控器，其中，所述第三控制部件被配置为从用户接收制动命令，以降低可移动装置的速度。

121.根据权利要求120所述的遥控器，还包括突起，所述突起在所述第一控制部件与所述第三控制部件之间，以防止拇指无意地触碰第三控制部件。

122.根据权利要求117所述的遥控器，还包括制动控制部件，所述制动控制部件在所述手持部的后侧面上，其中：

所述制动控制部件被配置为从用户接收制动命令，以降低可移动装置的速度；

所述制动控制部件定位为比所述第三控制部件更远离第一侧面。

123.根据权利要求122所述的遥控器，还包括突起，所述突起在所述第三控制部件与所述制动控制部件之间的后侧面上，以阻碍无意触碰制动控制部件。

124.根据权利要求117所述的遥控器，其中：

所述第三控制部件被配置为当用户握持遥控器的手持部并且使用遥控器操作可移动装置时，接收用户输入的频率低于第一控制部件。

125.根据权利要求117所述的遥控器，其中：

所述遥控器是体感遥控器；

所述遥控器被配置为通过遥控器的移动的用户控制来接收用户输入；

所述第三控制部件被配置为当所述遥控器通过遥控器的移动的用户输入来同时接收用户输入时，接收用户输入的频率低于第一控制部件。

126.根据权利要求117所述的遥控器，还包括第四控制部件，所述第四控制部件在与第一侧面相对的第二侧面上。

127.根据权利要求126所述的遥控器，其中，所述第四控制部件是可移动装置的电源开关。

128.根据权利要求126所述的遥控器，其中：

所述可移动装置是车辆；

所述第四控制部件被配置为仅在可移动装置静止或以低速移动时才适合接收用于可移动装置的用户输入。

129.根据权利要求126所述的遥控器，其中：

所述第四控制部件被配置为当用户握持遥控器的手持部并且使用遥控器操作可移动装置时，接收用户输入的频率低于第三控制部件；

所述第三控制部件被配置为当用户握持遥控器的手持部并且使用遥控器操作可移动装置时，接收用户输入的频率低于第一控制部件。

130.根据权利要求126所述的遥控器，其中：

所述遥控器是体感遥控器；

所述遥控器被配置为通过遥控器的移动的用户控制来接收用户输入。

131.根据权利要求130所述的遥控器，其中：

所述第四控制组件被配置为当遥控器正在移动时接收用户输入的频率低于第三控制部件；

所述第三控制部件被配置为当遥控器正在移动时接收用户输入的频率低于第一控制部件。

132.根据权利要求93所述的遥控器，还包括：

天线部，从所述手持部的顶部以与顶部成锐角度延伸，所述天线部比顶部进一步向前延伸；以及

天线，被收容在所述天线部中。

133.根据权利要求132所述的遥控器，其中：

所述锐角是第一锐角，所述手持部的顶部从手持部的其余部分以第二锐角延伸，所述顶部比手持部的其余部分进一步向前延伸。

134.根据权利要求133所述的遥控器，其中，在后表面处的至少一个用户输入装置定位在后表面的与手持部的顶部相对应的部分处。

135.根据权利要求133所述的遥控器，其中，所述遥控器还包括主支架，所述主支架定位在遥控器内侧。

136.根据权利要求135所述的遥控器，其中，所述主支架适应第一锐角和第二锐角，通过包括：

第一支架部，被布置在所述天线部内侧；

第二支架部，被布置在所述手持部的顶部内侧；以及

第三支架部，被布置在所述手持部的其余部分内侧。

137.根据权利要求136所述的遥控器，其中：

所述天线通过被布置在第一支架部上而被收容在天线部中；

所述主支架被配置为支撑天线，避免天线与遥控器的外壳直接接触。

138.根据权利要求137所述的遥控器，还包括：

电路板，被布置在所述天线部内侧的第一支架部上；

其中，所述主支架进一步被配置为支撑天线，避免天线与遥控器的外壳直接接触。

139.根据权利要求136所述的遥控器，还包括电源，所述电源被布置在手持部内侧的第三支架部上。

140.根据权利要求139所述的遥控器，其中，所述主支架被配置为支撑天线，避免天线与遥控器的外壳直接接触。

141.根据权利要求136所述的遥控器，还包括：

电路板，被布置在所述顶部内侧的第二支架部上；

其中，所述主支架被配置为支撑天线，避免天线与遥控器的外壳直接接触。

142.根据权利要求135所述的遥控器，还包括散热结构，所述散热结构与主支架热连接；

其中，所述散热结构包括至少一个散热器；

所述至少一个散热器定位为远离手持部的外壳。

143.根据权利要求142所述的遥控器，其中：

电路板被布置在所述主支架上，并且与散热器热连接；

所述主支架被配置为支撑天线，避免天线与遥控器的外壳直接接触。

144.根据权利要求135所述的遥控器，其中：

所述天线通过被布置在主支架上而被收容在天线部中；

所述主支架被配置为在天线后面留出空间，从而减少从天线向后发射的信号的损失。

145.根据权利要求93所述的遥控器，其中，所述天线被配置为呈X形状。

146.根据权利要求145所述的遥控器，其中，被配置为呈X形状的两个臂彼此垂直。

147.根据权利要求96所述的遥控器，其中，所述可移动装置是车辆。

148.根据权利要求147所述的遥控器，其中，操作所述可移动装置包括控制可移动装置执行至少一个中途活动。

149.根据权利要求96所述的遥控器，其中，所述可移动装置是无人机。

150.根据权利要求149所述的遥控器，其中，操作可移动装置包括控制可移动装置执行至少一个飞行中的活动。

151.根据权利要求150所述的遥控器，其中，所述至少一个飞行中的活动包括成像活动。

152.根据权利要求150所述的遥控器，其中，所述至少一个飞行中的活动包括云台控制和成像活动。

153.根据权利要求150所述的遥控器，其中，所述至少一个飞行中的活动包括喷洒活动。

154.一种遥控器，包括：

支架；

触发臂，能够转动地附接至支架，用于控制无人机；以及

传感器，被配置为测量触发臂的角位移；

其中，所述触发臂被配置为控制无人机的一个或多个电机，以与由传感器测量的角位移相关的速度转动。

155.根据权利要求154所述的遥控器，所述遥控器还包括：

弹性部，被附接至所述触发臂，其中，所述弹性部向触发臂施加恢复力矩，所述恢复力矩与触发臂的角位移基本成比例。

156.根据权利要求155所述的遥控器，其中，所述恢复力矩与沿着弹性部的纵向轴线的伸长成线性比例。

157.根据权利要求155所述的遥控器，其中，当触发臂处于初始角位移时，所述弹性部与所述触发臂垂直。

158.根据权利要求155所述的遥控器，其中：

所述弹性部的第一端部附接至所述支架；

所述弹性部的第二端部附接至所述触发臂。

159.根据权利要求154所述的遥控器，其中，所述支架还包括转动部，所述转动部被布置在所述支架，所述转动部可围绕转动部的纵向轴线转动。

160.根据权利要求159所述的遥控器，其中，所述触发臂进一步与转动部平移地固定。

161.根据权利要求159所述的遥控器，其中，所述转动部包括杆状物。

162.根据权利要求159所述的遥控器，其中：

所述转动部通过至少一个轴套被布置在支架上；以及

所述转动部与支架平移地固定。

163.根据权利要求162所述的遥控器，其中：

所述至少一个轴套包括由聚甲醛制成的两个轴套。

164.根据权利要求154所述的遥控器，还包括位置限制结构，以防止所述触发臂转动超过最大角位移。

165.根据权利要求154所述的遥控器，其中，所述传感器是电位器。

166.根据权利要求154所述的遥控器，其中，所述传感器被配置为通过测量转动部的角位移来测量触发臂的角位移。

167.根据权利要求155所述的遥控器，其中，所述弹性部包括弹簧。

168.根据权利要求154所述的遥控器，其中：

需要力来将所述触发臂保持在远离初始角位置的角位移处。

169.根据权利要求168所述的遥控器，其中：所述触发臂还被配置为控制无人机的一个或多个电机，以与由传感器测量的角位移基本成比例的速度转动。

170.根据权利要求168所述的遥控器，其中：

当所述触发臂处于初始角位置时，所述遥控器控制无人机悬停。

171.根据权利要求168所述的遥控器，其中：

当所述触发臂从初始角位置进行角位移时，所述无人机以与角位移基本成正比的移动速度向前移动。

172.根据权利要求168所述的遥控器，其中：

将触发臂保持在远离初始角位置的角位移处所需的力基本上与角位移成比例。

173.一种遥控器，包括：

支架；

转动部，被布置在支架上，所述转动部围绕转动部的纵向轴线能够转动；

触发臂，能够转动地附接至所述转动部；以及

弹性部，被附接至所述触发臂，其中，所述弹性部向触发臂施加恢复力矩，所述恢复力矩与触发臂的角位移基本成比例。

174.根据权利要求173所述的遥控器，其中，所述弹性部包括弹簧。

175.根据权利要求174所述的遥控器，其中，所述弹性部被配置为向所述触发臂提供恢复力矩，所述恢复力矩与沿着所述弹性部的纵向轴线的伸长成线性比例。

176.根据权利要求173所述的遥控器，其中，当所述触发臂处于初始角位置时，所述弹性部与所述触发臂垂直。

177.根据权利要求173所述的遥控器，其中，所述触发臂进一步与所述转动部平移地固定。

178.根据权利要求173所述的遥控器，还包括传感器，所述传感器被配置为测量角位移。

179.根据权利要求178所述的遥控器，其中，所述传感器通过测量转动部的角位移来测量触发臂的角位移。

180.根据权利要求179所述的遥控器，其中，所述传感器是电位器。

181.根据权利要求173所述的遥控器，其中：

所述弹性部的第一端部被固定至所述支架；

所述弹性部的第二端部被固定至所述触发臂。

182.根据权利要求173所述的遥控器，其中：

所述转动部通过至少一个轴套被布置在支架上；

所述转动部与支架平移地固定。

183.根据权利要求182所述的遥控器，其中：

所述至少一个轴套包括由聚甲醛制成的两个轴套。

184.根据权利要求173所述的遥控器，还包括位置限制结构，以防止所述触发臂转动超过最大角位移。

185.一种用于控制可移动装置的遥控器，包括：

转动部，围绕转动部的纵向轴线能够转动；

触发臂，能够转动地附接至所述转动部；以及

弹性部，被附接至所述触发臂，其中，所述弹性部向触发臂施加恢复力矩，所述恢复力矩与触发臂的角位移基本成比例。

186.根据权利要求185所述的用于控制可移动装置的遥控器，还包括传感器，所述传感器被配置为测量角位移。

187.根据权利要求186所述的用于控制可移动装置的遥控器，其中，所述传感器通过测量转动部的角位移来测量触发臂的角位移。

188.根据权利要求187所述的用于控制可移动装置的遥控器，其中，所述传感器是电位器。

189.根据权利要求187所述的用于控制可移动装置的遥控器，其中，所述可移动装置包括一个或多个电机。

190.根据权利要求189所述的用于控制可移动装置的遥控器，其中，所述遥控器被配置为控制一个或多个电机以与由传感器测量的角位移成比例的速度转动。

191.根据权利要求173所述的用于控制可移动装置的遥控器，其中，所述弹性部包括弹簧。

192.根据权利要求173所述的用于控制可移动装置的遥控器，其中，所述转动部包括杆状物。

193.一种用于控制无人机的遥控器，包括：

支架；以及

操作件，可转动地接合至所述支架，所述操作件被配置为在第一位置与第二位置之间移动，其中：

所述第一位置对应于无人机的锁定状态；

所述第二位置对应于无人机的解锁状态；

当操作件处于所述第一位置与所述第二位置之间的过渡位置时，所述操作件接受朝向所述第一位置或所述第二位置的过渡力矩。

194.根据权利要求193所述的用于控制无人机的遥控器，包括弹性装置，所述弹性装置的一个端部附接至所述支架；其中：

所述操作件包括突起，所述突起包括第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和第二侧面用于与所述弹性装置选择性接触；

所述过渡力矩是由所述弹性装置向所述操作件施加的净力矩；

当所述第一侧面与所述弹性装置接触时，由所述弹性装置向所述操作件施加的净力矩朝向所述第一位置；

当所述第二侧面与所述弹性装置接触时，由所述弹性装置向所述操作件施加的净力矩朝向所述第二位置。

195.根据权利要求194所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述弹性装置包括第一弯曲部和第二弯曲部。

196.根据权利要求195所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

当所述第一侧面与所述弹性装置接触时，所述第一侧面在所述第一弯曲部上与弹性装置接触；

当所述第二侧面与所述弹性装置接触时，所述第二侧面在所述第二弯曲部上与弹性装置接触。

197.根据权利要求196所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述第一弯曲部和所述第二弯曲部是所述弹性装置的弧形部分的相同的半部分。

198.根据权利要求196所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

在突起从所述第一位置到所述第二位置的移动中，净力矩朝向所述第一位置的平均幅度大于净力矩朝向所述第二位置的平均幅度。

199.根据权利要求194所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

所述第一侧面与所述第二侧面对称；

在所述操作件从所述第一位置到所述第二位置的移动中，净力矩朝向所述第一位置的平均幅度与净力矩朝向所述第二位置的平均幅度相同。

200.根据权利要求196所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述操作件被配置为当所述第一侧面或所述第二侧面具有不同的尺寸或形状时从所述弹性装置接收不同的净力矩，从而调节移动所述操作件的容易性。

201.根据权利要求193所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述操作件还包括肘节主体，所述肘节主体被布置在所述支架上，所述肘节主体包括在肘节主体的转动方向上的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相对。

202.根据权利要求201所述的用于控制无人机的遥控器，还包括：

位置检测装置，被布置在支架中；

其中，当所述肘节主体被移动至所述第一位置时，所述肘节主体的所述第二侧面被配置为触发所述位置检测装置。

203.根据权利要求201所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述肘节主体还包括限制件，所述限制件被布置在所述肘节主体上的所述第一侧面上，所述限制件被配置为抵靠所述肘节主体，用于限制所述肘节主体在第一转动方向上的移动，所述限制件被配置为抵靠支架，用于限制所述肘节主体在第二转动方向上的移动，并且所述第一转动方向与所述第二转动方向相反。

204.根据权利要求202所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述位置检测装置包括：

位置检测板，被布置在解锁的支架的内侧面上，所述位置检测板被配置为与用于传递电信号的外部电路板电连接；以及

位置检测开关，被布置在所述位置检测板的靠近所述肘节主体的侧面上，所述位置检测开关被配置为与所述位置检测板电连接；

其中，当所述肘节主体处于所述第一位置时，所述肘节主体的所述第二侧面被配置为抵靠位置检测开关以触发所述位置检测装置，并且当肘节主体的所述第二侧面移动为与所述位置检测开关不接触时，所述位置检测开关被配置为重置。

205.根据权利要求201所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述支架包括第一壁、第二壁和第三壁，所述第一壁与所述第二壁连接，所述第二壁与所述第三壁连接，所述第一壁与所述第三壁相对，其中，所述支架的对应于第二壁的一侧是开口侧，所述第一壁、所述第二壁和所述第三壁被配置为形成用于容纳所述肘节主体的腔体。

206.根据权利要求205所述的用于控制无人机的遥控器，还包括弹性件，所述弹性件被布置在所述支架上，其中，所述弹性件和所述支架被配置为形成腔体，所述弹性件包括弹性主体，两个臂分别被布置在弹性主体的两个相对侧面上，并且所述两个臂分别被布置在所述第一壁和所述第三壁上。

207.根据权利要求193所述的用于控制无人机的遥控器，还包括：

壳体，与所述支架连接，其中与支架连接的所述操作件被挤压穿过壳体。

208.根据权利要求207所述的用于控制无人机的遥控器，其中：

所述壳体包括保持部和弯曲的顶部，其中，所述保持部被配置为由用户的手握持，并且所述顶部沿着握持的部分的侧面延伸。

209.根据权利要求193所述的用于控制无人机的遥控器，其中，所述操作件是轴。

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