CN116357466A - 油门滤波时长控制方法、***、发动机及工程设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种油门滤波时长控制方法、***、发动机及工程设备，属于发动机技术领域，该方法包括：获取油门开度的当前值；获取油门开度的当前变化趋势，油门开度的当前变化趋势包括变大或变小；基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个第一油门开度区间对应的第一滤波时长；基于目标控制参数，确定油门开度的当前值所在第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长；基于第一目标滤波时长进行油门滤波。本发明能够解决急收油门造成的喘振，且能够缓解急踩油门加速度过大带来的惯性冲击力。

Description

油门滤波时长控制方法、***、发动机及工程设备

技术领域

本发明涉及发动机技术领域，尤其涉及一种油门滤波时长控制方法、***、发动机及工程设备。

背景技术

对于油门滤波，现有技术中一般是对急踩油门的过程增加油门滤波时间，但在特定情况下，这样会造成的车辆动力响应迟缓；而且现有技术中，在车辆急收油门过程中，还会出现增压器喘振的声音。

发明内容

本发明提供一种油门滤波时长控制方法、***、发动机及工程设备，能够解决急收油门造成的喘振，且保证踩油门时车辆动力不受影响。

第一方面，本发明提供一种油门滤波时长控制方法，包括：

获取油门开度的当前值；

获取所述油门开度的当前变化趋势，所述油门开度的当前变化趋势包括变大或变小；

基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长；

基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长；

基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

可选地，所述多个第一油门开度区间中，油门开度越大的第一油门开度区间对应的第一滤波时长越长。

可选地，所述获取所述油门开度的当前变化趋势，包括：

获取所述油门开度的目标历史值；所述目标历史值的采集时刻与所述油门开度的当前值的采集时刻相邻；

当所述油门开度的目标历史值大于所述油门开度的当前值时，所述油门开度的当前变化趋势为变小；

当所述油门开度的目标历史值小于所述油门开度的当前值时，所述油门开度的当前变化趋势为变大。

可选地，在所述获取油门开度的当前值之后，还包括：

确定离合器的开关状态，所述开关状态包括打开和关闭；

当所述离合器的开关状态为打开时，基于多个第二油门开度区间分别对应的第二滤波时长，确定所述油门开度的当前值所在所述第二油门开度区间对应的第二目标滤波时长；

基于所述第二目标滤波时长进行油门滤波。

可选地，在所述获取油门开度的当前值步骤之后，所述获取所述油门开度的当前变化趋势步骤之前，还包括：

确定离合器的开关状态，所述开关状态包括打开和关闭；

当所述离合器的开关状态为关闭时，则获取所述油门开度的当前变化趋势。

可选地，还包括：

确定油门的工作状态，所述工作状态包括正常和故障；

当油门的工作状态为故障时，确定不进行油门滤波。

可选地，油门的工作状态为故障，包括：油门本身故障、油门开度传感器故障和油门线路故障中的至少一种。

第二方面，本发明提供一种油门滤波时长控制***，包括：

油门开度值获取模块，用于获取油门开度的当前值；

油门变化趋势获取模块，用于获取所述油门开度的当前变化趋势，所述变化趋势包括变大和变小；

目标控制参数确定模块，用于基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长；

第一目标滤波时长确定模块，用于基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长；

油门滤波模块，用于基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

第三方面，本发明提供一种发动机，包括油门以及所述的油门滤波时长控制***。

第四方面，本发明提供一种工程设备，包括所述的发动机。

本发明提供的油门滤波时长控制方法，通过确定油门开度的当前值以及确定油门开度的当前变化趋势为变大或变小；基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个第一油门开度区间对应的第一滤波时长；基于目标控制参数，确定油门开度的当前值所在第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长；基于第一目标滤波时长进行油门滤波。即本发明结合不同的油门开度和不同的油门变化趋势(变大或变小)设置了不同的油门滤波时长，避免滤波时间与车辆状态不匹配，解决了急收油门造成的喘振，且不会影响到缸内制动进入的时间，还可以保证踩油门时车辆动力不受影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的油门滤波时长控制方法流程图；

图2是本发明实施例中油门开度变大过程的仿真结果示意图；

图3是本发明实施例中油门开度变小过程的仿真结果示意图；

图4是本发明提供的油门滤波时长控制***结构图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图4描述本发明的油门滤波时长控制方法、***、发动机及工程设备，图1是本发明提供的油门滤波时长控制方法流程图，如图1所示，一种油门滤波时长控制方法，包括：

步骤101：获取油门开度的当前值。

在一些实施例中，通过油门开度传感器获取油门开度的当前值。

步骤102：获取所述油门开度的当前变化趋势，所述油门开度的当前变化趋势包括变大或变小。

其中，油门开度的当前变化趋势变大为踩油门状态，油门开度的当前变化趋势变小为收油门状态。

在一些实施例中，获取油门开度的当前变化趋势，采用如下方式：

获取油门开度的当前值和油门开度的目标历史值；目标历史值的采集时刻与油门开度的当前值的采集时刻相邻，即目标历史值的采集时刻为油门开度的当前值的采集时刻的前一时刻；

当油门开度的目标历史值大于油门开度的当前值时，油门开度的当前变化趋势为变小；

当油门开度的目标历史值小于油门开度的当前值时，油门开度的当前变化趋势为变大。

在一个具体的实施例中，时刻相邻的时间间隔为5毫秒。

本发明可以通过油门开度的当前变化趋势判断当前油门的状态是踩油门还是收油门；当踩油门时，油门开度的当前变化趋势为变大，当收油门时，油门开度的当前变化趋势为变小。

步骤103：基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长。

在一些具体的实施例中，油门开度的变化趋势不同，选择的第一油门开度区间不同，相应的第一滤波时长也不同。

在一些实施例中，多个第一油门开度区间是按照油门开度的大小划分，多个第一油门开度区间中，油门开度越大的第一油门开度区间对应的第一滤波时长越长。

本发明通过对油门开度越大的第一油门开度区间设置更长的第一滤波时长，从而改善车辆的驾驶感受，还能够缓解加速度过大带来的惯性冲击力。

具体的，油门开度的变化趋势分为变大和变小，针对油门开度的变化趋势为变大时，有多个第一油门开度区间，每一个第一油门开度区间对应一个第一滤波时长；针对油门开度的变化趋势为变小时，也有多个第一油门开度区间，每一个第一油门开度区间也对应一个第一滤波时长，其中，油门开度变大时的第一油门开度区间与油门开度变小时的第一油门开度区间划分可以不同，对应的滤波时长也不一定相同。

在一些具体的实施例中，针对油门开度的变化趋势为变大时，油门可以变化的范围是从0％到100％，例如，可以将其划分为三个第一油门开度区间，即0％-A1，A1-A2，A2-100％，其中，0％-A1开度区间内的滤波时长为[0s，0.1s)内的任意值，A1-A2开度区间内的滤波时长为[0.1s，0.15s)内的任意值，A2-100％开度区间内的滤波时长为[0.15s，0.3s]内的任意值；其中，油门开度值A1为0％-30％范围内的任意值，油门开度值A2为50％-90％范围内的任意值；油门开度变大过程的仿真结果示意图如图2所示。

在一些具体的实施例中，针对油门开度的变化趋势为变小时，油门可以变化的范围是从100％到0％，例如，可以将其划分为三个第一油门开度区间，即B2-100％，B1-B2，0％-B1，其中，B2-100％开度区间内的滤波时长为[0.15s，0.3s]内的任意值，B1-B2开度区间内的滤波时长为[0.1s，0.15s)内的任意值，0％-B1开度区间内的滤波时长为[0s，0.1s)内的任意值；其中，油门开度值B1为0％-30％范围内的任意值，油门开度值B2为50％-90％范围内的任意值；油门开度变小过程的仿真结果示意图如图3所示。

综上，本发明对于踩油门时候和收油门时候，分别根据不同的油门开度，分别设置成多个(例如3个)开度区间，每个区间对应一个可调节的油门滤波时间，从而精细化改善车辆的驾驶感受，满足不同驾驶人员的驾驶需求。

在一些具体的实施例中，各个第一油门开度区间的滤波时间也可以采用冗余设计；比如，B1-B2开度区间内的滤波时长为[0.1s，0.25s)内的任意值；通过扩大区间内滤波时长的选择范围，满足不同用户对油门的不同需求；例如有些用户喜欢油门激进的感觉，有的客户喜欢舒适性高的感觉，这是可以通过缩短滤波时间或者延长滤波时间实现的。

步骤104：基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长。

其中，目标控制参数指的是油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，且油门滤波时长控制参数又包括多个第一油门开度区间以及每个第一油门开度区间对应的第一滤波时长，所以，基于目标控制参数和油门开度的当前值可以确定其所在的第一油门开度区间及对应的第一目标滤波时长。

步骤105：基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

在一些实施例中，利用本发明的步骤101-105可以进行实时油门滤波，具体是基于步骤105滤波之后的油门开度值更新步骤101中油门开度的当前值。

基于上述方案，本发明还公开了如下技术效果：

本发明不仅仅在踩油门的时候进行滤波，也进行收油门时候的滤波，且针对踩油门时不同油门开度和收油门时不同油门开度，均设置了不同的油门滤波时间，针对收油门时能够解决急收油门造成的喘振，同时不会影响到缸内制动进入的时间，且对踩油门的动力性没有影响；针对踩油门时，通过不同油门开度设定不同的油门滤波时间，保证车辆滤波时间与车辆状态的匹配度，避免因开度大，但是滤波时间短造成的解加速度过大的惯性冲击力，还避免因开度小，但是滤波时间长而造成的车辆动力迟缓。

对于上述方案，在一些可能的实施例中，在步骤101获取油门开度的当前值之后，还包括确定离合器的开关状态，开关状态包括打开和关闭。

进一步的，当离合器的开关状态为关闭时，则执行步骤102至步骤105的内容。

在一些可能的实施例中，当离合器的开关状态为打开时，基于多个第二油门开度区间分别对应的第二滤波时长，确定所述油门开度的当前值所在所述第二油门开度区间对应的第二目标滤波时长；基于第二目标滤波时长进行油门滤波。即离合器的开关状态为打开时，则无需考虑油门开度的当前变化趋势为变大还是变小，直接确定油门开度的当前值所在的第二油门开度区间，其中，第二油门开度区间为多个，每一个第二油门开度区间对应一个第二滤波时长；根据油门开度的当前值所在的第二油门开度区间确定油门的第二目标滤波时长；基于第二目标滤波时长进行油门滤波。

在一些可能的实施例中，当离合器的开关状态为打开时，第二油门开度区间可以包括三个，例如0％-C1，C1-C2，C2-100％，其中，0％-C1开度区间内的滤波时长为[0s，0.1s]，C1-C2开度区间内的滤波时长为[0.1s，0.3s]，C2-100％开度区间内的滤波时长为[0s，0.1s]；其中，油门开度值C1为0％-30％范围内的任意值，油门开度值C2为50％-90％范围内的任意值。

本发明针对换挡踩离合的工况，即离合器的开关状态为打开时，无需考虑油门开度的变化趋势，单独设置多个油门开度区间，并对每一个油门开度区间设置对应的滤波时间进行油门滤波，能够精细化改善换挡时候的驾驶舒适性，使车辆的动力需求与车辆工况匹配度更高。

在一些可能的实施例中，本发明还可以确定油门的工作状态是正常还是故障；当油门的工作状态为故障时，确定不进行油门滤波。即本发明可针对油门故障时不进行油门滤波。

在一些可能的实施例中，油门故障包括：油门本身故障、油门开度传感器故障和油门线路故障中的至少一种。

进一步的，油门本身故障包括第一油门开度值和第二油门开度值差值过大故障，其中第一油门开度值和第二油门开度值分别通过第一油门开度传感器和第二油门开度传感器获取，第一油门开度传感器和第二油门开度传感器为油门的固有结构部件，差值过大指的是第一油门开度值和第二油门开度值的差值大于设定开度阈值。

进一步的，油门线路故障包括对地短路故障、对电源短路故障、油门电路开路故障等。

在一些可能的实施例中，当第一油门开度传感器和第二油门开度传感器中任一个对地短路，或者第一油门开度传感器和第二油门开度传感器中任一个对电源短路时，油门的工作状态为故障。

在一些可能的实施例中，在一些可能的实施例中，当第一油门开度值和第二油门开度值中较大的一个大于较小的二倍时，油门的工作状态为故障。

本发明通过多种故障识别方法判断油门的工作状态，能够提高对油门故障识别的准确度。

下面对本发明提供的油门滤波时长控制***进行描述，下文描述的油门滤波时长控制***与上文描述的油门滤波时长控制方法可相互对应参照。

图4是本发明提供的油门滤波时长控制***结构图，如图4所示，一种油门滤波时长控制***，包括：

油门开度值获取模块401，用于获取油门开度的当前值。

油门变化趋势获取模块402，用于获取所述油门开度的当前变化趋势，所述变化趋势包括变大和变小。

目标控制参数确定模块403，用于基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长。

第一目标滤波时长确定模块404，用于基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长。

油门滤波模块405，用于基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

在一个具体的实施例中，所述多个第一油门开度区间中，油门开度越大的第一油门开度区间对应的第一滤波时长越长。

在一些可能的实施例中，油门变化趋势获取模块402具体用于：

获取所述油门开度的目标历史值；所述目标历史值的采集时刻与所述油门开度的当前值的采集时刻相邻。

当所述油门开度的目标历史值大于所述油门开度的当前值时，所述油门开度的当前变化趋势为变小。

当所述油门开度的目标历史值小于所述油门开度的当前值时，所述油门开度的当前变化趋势为变大。

在一些可能的实施例中，油门滤波时长控制***还包括：

离合器的开关状态确定模块，用于确定离合器的开关状态，所述开关状态包括打开和关闭。

第二目标滤波时长确定模块，用于当所述离合器的开关状态为打开时，基于多个第二油门开度区间分别对应的第二滤波时长，确定所述油门开度的当前值所在所述第二油门开度区间对应的第二目标滤波时长。

油门滤波模块，用于基于所述第二目标滤波时长进行油门滤波。

在一些可能的实施例中，离合器的开关状态确定模块用于在油门开度值获取模块401获取油门开度的当前值之后，油门变化趋势获取模块402获取所述油门开度的当前变化趋势之前，确定离合器的开关状态，所述开关状态包括打开和关闭。

在一些可能的实施例中，油门变化趋势获取模块402还用于当所述离合器的开关状态为关闭时，则获取所述油门开度的当前变化趋势。

在一些可能的实施例中，油门滤波时长控制***还包括：

油门状态确定模块，用于确定油门的工作状态，所述工作状态包括正常和故障。

当油门的工作状态为故障时，确定不进行油门滤波。

在一些可能的实施例中，油门的工作状态为故障，包括：油门本身故障、油门开度传感器故障和油门线路故障中的至少一种。

基于上述***，本发明还提供一种发动机，包括油门以及上述油门滤波时长控制***。

另外，本发明还提供一种工程设备，包括上述发动机。其中，工程设备可以包括重卡、挂车、挖掘机、掘锚机、推土机、压路机和混凝土泵车等作业车辆。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行油门滤波时长控制方法，该方法包括：

获取油门开度的当前值。

获取所述油门开度的当前变化趋势，所述油门开度的当前变化趋势包括变大或变小。

基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长。

基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长。

基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行油门滤波时长控制方法，该方法包括：

获取油门开度的当前值。

获取所述油门开度的当前变化趋势，所述油门开度的当前变化趋势包括变大或变小。

基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长。

基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长。

基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行油门滤波时长控制方法，该方法包括：

获取油门开度的当前值。

获取所述油门开度的当前变化趋势，所述油门开度的当前变化趋势包括变大或变小。

基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长。

基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长。

基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种油门滤波时长控制方法，其特征在于，包括：

获取油门开度的当前值；

获取所述油门开度的当前变化趋势，所述油门开度的当前变化趋势包括变大或变小；

基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长；

基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长；

基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

2.根据权利要求1所述的油门滤波时长控制方法，其特征在于，所述多个第一油门开度区间中，油门开度越大的第一油门开度区间对应的第一滤波时长越长。

3.根据权利要求1所述的油门滤波时长控制方法，其特征在于，所述获取所述油门开度的当前变化趋势，包括：

获取所述油门开度的目标历史值；所述目标历史值的采集时刻与所述油门开度的当前值的采集时刻相邻；

当所述油门开度的目标历史值大于所述油门开度的当前值时，所述油门开度的当前变化趋势为变小；

当所述油门开度的目标历史值小于所述油门开度的当前值时，所述油门开度的当前变化趋势为变大。

4.根据权利要求1所述的油门滤波时长控制方法，其特征在于，在所述获取油门开度的当前值之后，还包括：

确定离合器的开关状态，所述开关状态包括打开和关闭；

当所述离合器的开关状态为打开时，基于多个第二油门开度区间分别对应的第二滤波时长，确定所述油门开度的当前值所在所述第二油门开度区间对应的第二目标滤波时长；

基于所述第二目标滤波时长进行油门滤波。

5.根据权利要求1至3任一项所述的油门滤波时长控制方法，其特征在于，在所述获取油门开度的当前值步骤之后，所述获取所述油门开度的当前变化趋势步骤之前，还包括：

确定离合器的开关状态，所述开关状态包括打开和关闭；

当所述离合器的开关状态为关闭时，则获取所述油门开度的当前变化趋势。

6.根据权利要求1所述的油门滤波时长控制方法，其特征在于，还包括：

确定油门的工作状态，所述工作状态包括正常和故障；

当所述油门的工作状态为故障时，确定不进行油门滤波。

7.根据权利要求6所述的油门滤波时长控制方法，其特征在于，油门的工作状态为故障，包括：油门本身故障、油门开度传感器故障和油门线路故障中的至少一种。

8.一种油门滤波时长控制***，其特征在于，包括：

油门开度值获取模块，用于获取油门开度的当前值；

油门变化趋势获取模块，用于获取所述油门开度的当前变化趋势，所述变化趋势包括变大和变小；

目标控制参数确定模块，用于基于油门开度的变化趋势与油门滤波时长控制参数的对应关系，确定所述油门开度的当前变化趋势对应的油门滤波时长控制参数，作为目标控制参数；其中，所述油门滤波时长控制参数包括多个第一油门开度区间以及每个所述第一油门开度区间对应的第一滤波时长；

第一目标滤波时长确定模块，用于基于所述目标控制参数，确定所述油门开度的当前值所在所述第一油门开度区间对应的第一目标滤波时长；

油门滤波模块，用于基于所述第一目标滤波时长进行油门滤波。

9.一种发动机，其特征在于，包括油门以及如权利要求8所述的油门滤波时长控制***。

10.一种工程设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的发动机。

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